维护基站及清洁机器人系统的制作方法

1.本技术属于维护基站技术领域，尤其涉及一种维护基站及清洁机器人系统。


背景技术：

2.现有技术中，维护基站用于维护清洁机器人，例如，维护基站可以为清洁机器人提供充电、清洗拖布、回收垃圾、回收污水和清水补给其中至少一种维护服务。维护基站可以用于与清洁机器人配合使用，维护基站可以回收清洁机器人所存储的垃圾。维护基站包括集尘组件和盖体，通常需要用户将集尘组件安装在维护基站的集尘腔内，并关闭盖体保证集尘腔封闭，才能启动维护基站进行集尘操作，实现将清洁机器人所存储的垃圾转移至集尘组件内。但是用户可能忘记安装集尘组件或者忘记关闭盖体，维护基站的感应装置涉及多套复杂传感器，以分别针对集尘组件和盖体产生多路不同的在位信号，进而维护基站根据多路多个不同的在位信号才能分别感知集尘组件和盖体的在位状态。但是上述维护基站的检测系统的硬件配置高，线路复杂，使用成本高。


技术实现要素：

3.本技术的目的在于提供一种维护基站及清洁机器人系统，旨在解决现有技术中维护基站的检测系统的硬件配置高，线路复杂，使用成本高的问题。
4.为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：一种维护基站，所述维护基站用于与清洁机器人配合使用，所述维护基站包括基站本体、盖体、集尘组件和感应装置，所述基站本体设有安装工位，所述盖体可相对所述基站本体活动以开放或封闭所述安装工位，所述盖体设有第一触发部，所述集尘组件可拆卸地安装于所述安装工位上，所述集尘组件设有第二触发部，所述感应装置被配置为所述第一触发部和所述第二触发部均在位时产生在位信号，所述感应装置还被配置为所述第一触发部和所述第二触发部中至少一者不在位时不产生在位信号。
5.在一些实施方式中，所述维护基站还包括风机装置和控制器，所述风机装置用于产生真空负压以将所述清洁机器人所存储的垃圾抽吸进入所述集尘组件内，所述控制器电性连接所述风机装置和所述感应装置。
6.在一些实施方式中，所述感应装置包括在位检测器件和开关器件，所述在位检测器件、所述开关器件和所述控制器依次串联形成串联回路，所述开关器件被配置为接收所述第二触发部的触发而导通所述在位检测器件与所述控制器，所述在位检测器件被配置为检测所述第一触发部是否在位。
7.在一些实施方式中，所述在位检测器件包括霍尔传感器，所述盖体的第一触发部包括磁体。
8.在一些实施方式中，所述感应装置还包括活动件，所述活动件可活动地设置在所述安装工位上，所述活动件一端靠近所述开关器件设置，所述活动件另一端用于接收所述第二触发部的触发。
9.在一些实施方式中，所述感应装置包括在位检测器件和开关器件，所述在位检测器件、所述开关器件和所述控制器依次串联形成串联回路，所述开关器件被配置为接收所述第一触发部的触发而导通所述在位检测器件与所述控制器，所述在位检测器件被配置为检测所述第二触发部是否在位。
10.在一些实施方式中，所述在位检测器件包括霍尔传感器，所述集尘组件的第二触发部包括磁体。
11.在一些实施方式中，所述感应装置还包括活动件，所述活动件可活动地设置在所述安装工位上，所述活动件一端靠近所述开关器件设置，所述活动件另一端用于接收所述第一触发部的触发。
12.在一些实施方式中，所述维护基站还包括控制器，所述感应装置包括第一检测器和第二检测器，所述第一检测器、所述第二检测器和所述控制器依次串联形成串联回路，所述第一检测器对应所述第一触发部设置，所述第二检测器对应所述第二触发部设置，所述第一检测器被配置为接收所述第一触发部的触发，所述第二检测器被配置为接收所述第二触发部的触发。
13.本技术还提供一种清洁机器人系统，所述清洁机器人系统包括清洁机器人和如上所述的维护基站。
14.本技术至少具有以下有益效果：
15.根据本技术实施例的维护基站及清洁机器人系统，通过所述基站本体设有安装工位，所述盖体可相对所述基站本体活动以开放或封闭所述安装工位，所述盖体设有第一触发部，以及所述集尘组件可拆卸地安装于所述安装工位上，所述集尘组件设有第二触发部，所述感应装置被配置为所述第一触发部和所述第二触发部均在位时产生在位信号，所述感应装置还被配置为所述第一触发部和所述第二触发部中至少一者不在位时不产生在位信号，可以看出，所述感应装置不需要涉及多套复杂传感器来分别针对集尘组件和盖体产生不同的在位信号，所述感应装置被配置为监测所述第一触发部和所述第二触发部同时在位的情况，所述感应装置所产生的在位信号用于表征盖体和集尘组件同时在位的情况，从而可以降低感应装置的硬件配置并简化硬件线路，从而可以解决现有技术中维护基站的检测系统的硬件配置高，线路复杂，使用成本高的问题。
附图说明
16.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1为本技术实施例的维护基站的截面结构示意图；
18.图2为本技术实施例的维护基站的硬件配置示意图一；
19.图3为图1中a处的放大示意图一；
20.图4为本技术实施例的维护基站的结构示意图；
21.图5为图1中a处的放大示意图二；
22.图6为本技术实施例的维护基站的硬件配置示意图二；
23.图7为图1中a处的放大示意图三；
24.图8为本技术实施例的维护基站的硬件配置示意图三；
25.图9为本技术实施例的清洁机器人系统的结构示意图。
具体实施方式
26.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
27.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
28.请参阅图1至图4，本技术实施例提供一种维护基站100，所述维护基站100用于与清洁机器人配合使用。所述维护基站100包括基站本体10、盖体20、集尘组件30和感应装置40，所述基站本体10设有安装工位11，所述盖体20可相对所述基站本体10活动以开放或封闭所述安装工位11，所述盖体20设有第一触发部21，所述集尘组件30可拆卸地安装于所述安装工位11上，所述集尘组件30设有第二触发部31。所述感应装置40被配置为所述第一触发部21和所述第二触发部31均在位时产生在位信号，所述感应装置40还被配置为所述第一触发部21和所述第二触发部31中至少一者不在位时不产生在位信号。
29.根据本技术实施例的维护基站100，通过所述基站本体10设有安装工位11，所述盖体20可相对所述基站本体10活动以开放或封闭所述安装工位11，所述盖体20设有第一触发部21，以及所述集尘组件30可拆卸地安装于所述安装工位11上，所述集尘组件30设有第二触发部31，所述感应装置40被配置为所述第一触发部21和所述第二触发部31均在位时产生在位信号，所述感应装置40还被配置为所述第一触发部21和所述第二触发部31中至少一者不在位时不产生在位信号，可以看出，所述感应装置40不需要涉及多套复杂传感器来分别针对集尘组件30和盖体20产生不同的在位信号，所述感应装置40被配置为监测所述第一触发部21和所述第二触发部31同时在位的情况，所述感应装置40所产生的在位信号用于表征盖体20和集尘组件30同时在位的情况，从而可以降低感应装置40的硬件配置并简化硬件线路，从而可以解决现有技术中维护基站100的检测系统的硬件配置高，线路复杂，使用成本高的问题。
30.可以理解的是，所述维护基站100为可以用于维护清洁机器人的清洁设备。所述清洁机器人可以是扫地机器人、扫拖一体式机器人、拖地机器人、擦地机器人、洗地机器人或空气净化机器人等。所述清洁机器人用于执行清洁任务。其中，清洁任务可以包括扫地、吸尘、擦地、洗地、拖地和空气净化其中任意一种或几种的组合。所述维护基站100具有集尘功能，即所述维护基站100可以回收清洁机器人所存储的垃圾。所述维护基站100可为回收维护基站，用于对清洁机器人所存储的垃圾进行回收维护，例如集尘桶。所述维护基站100也可以是兼备集尘维护、清洁维护、或空气净化等至少两种功能于一体的维护基站，同样的，所述维护基站100也可以用于对清洁机器人所存储的垃圾进行回收维护。
31.在本实施方式中，所述基站本体10为所述维护基站100的主体部分，所述基站本体
10可以呈直桶状结构，或者带有承载板的桶状结构。本领域技术人员可以根据实际需要调整所述基站本体10的实际形状，在此不作限定。所述维护基站100包括一对充电极片300，所述一对充电极片300设置在所述基站本体10上，所述一对充电极片300用于为清洁机器人提供充电维护，所述清洁机器人包括电池组件和电性连接电池组件的一对金属触点。当清洁机器人与维护基站100对接时，清洁机器人的一对金属触点分别与维护基站100的一对充电极片300对接，从而维护基站100可以对清洁机器人的电池组件进行充电维护。
32.所述基站本体10在外侧设置有集尘对接部12，所述基站本体10还设有连通所述集尘对接部12的进风通道15，其中，所述集尘对接部12用于对接清洁机器人的排尘部，清洁机器人的排尘部设有排尘口，所述集尘对接部12设有集尘口121，所述集尘口121用于与排尘口对接，所述集尘口121与所述进风通道15连通设置，当所述集尘对接部12对接清洁机器人的排尘部，所述集尘口121与所述排尘口对接连通。所述进风通道15远离所述集尘对接部12一端与所述安装工位11连通设置。
33.请参阅图1，在一些实施方式中，所述基站本体10设有容纳腔13，所述安装工位11形成于所述容纳腔13内。所述盖体20位于所述容纳腔13的上方，所述盖体20用于开放或封闭所述容纳腔13，当所述盖体20封闭所述容纳腔13时，所述容纳腔13所在空间形成封闭的腔体，从而可以保证通过风机装置14在所述容纳腔13内形成真空负压。所述集尘组件30可拆卸地安装于所述安装工位11上，即所述集尘组件30可拆卸地安装于所述容纳腔13内，所述集尘组件30可与所述进风通道15远离所述集尘对接部12一端连通。所述维护基站100还包括与所述容纳腔13连通设置的风机装置14，通过风机装置14在所述容纳腔13内形成真空负压，清洁机器人的垃圾在真空负压作用下可以通过所述进风通道15进入所述集尘组件30内，所述集尘组件30可以起到收集垃圾并过滤气流的作用。其中，所述集尘组件30可以是集尘袋组件、集尘箱组件或集尘罐组件等其中任意一种。
34.在另一些实施方式中，所述基站本体10设有安装台，所述安装工位11形成于所述安装台上。所述盖体20可拆卸地安装于所述安装台上。所述盖体20为中空的桶状壳体结构，所述盖体20内侧形成有容纳腔，可以用于收容集尘组件30。当所述盖体20盖设于所述安装台上，所述盖体20可以封盖所述安装工位11，所述盖体20与所述安装台之间围设形成封闭的腔体，使得所述安装工位11隐藏于上述封闭腔体内部，同时保证通过风机装置14在上述容纳腔13内形成真空负压，清洁机器人的垃圾在真空负压作用下可以通过所述进风通道15进入所述集尘组件30内；当所述盖体20与所述安装台拆卸分离，则可以对外暴露所述安装工位11，用户可以拆卸所述集尘组件30。
35.在本实施方式中，所述集尘组件30可拆卸地安装于所述安装工位11上。所述集尘组件30可以通过插槽插接、磁铁吸附、卡扣连接或压扣等方式可拆卸地安装在所述安装工位11上。
36.所述维护基站100还包括控制器50，所述控制器50电性连接所述感应装置40。所述维护基站100还包括风机装置14，所述风机装置14用于产生真空负压以将所述清洁机器人所存储的垃圾抽吸进入所述集尘组件30内，所述控制器50电性连接所述风机装置14和所述感应装置40。其中，所述集尘组件30可以是集尘袋组件、集尘箱组件或集尘罐组件等其中任意一种。
37.当所述集尘组件30安装到位且所述盖体20封闭所述安装工位11时，所述第一触发
部21和所述第二触发部31同时在位，所述第一触发部21和所述第二触发部31可以触发所述感应装置40而使得所述感应装置40与控制器50导通，使得所述感应装置40可以根据所述第一触发部21和所述第二触发部31的同时在位状态产生在位信号，所述控制器50根据所述感应装置40的在位信号可以确定所述盖体20和所述集尘组件30同时在位，从而可以允许所述维护基站100的风机装置14启动工作。
38.当所述集尘组件30未安装到位或/和所述盖体20未封闭所述安装工位11时，所述第一触发部21和所述第二触发部31中至少有一者未在位，则所述感应装置40不产生在位信号，则所述控制器50未接收所述感应装置40的在位信号，进而限制所述风机装置14启动，防止所述维护基站100集尘操作失败。可以理解的是，所述集尘组件30未安装到位，如果风机装置14启动，可能会导致灰尘碎屑进入到风机装置14中，容易导致风机故障而集尘失败；所述盖体20未闭合到位，如果风机装置14启动，则难以在集尘组件30中产生足够的负压，也会导致集尘操作失败。
39.所述感应装置40可以包括开关器件、导电触点和霍尔传感器等其中任意一种或两种以上的组合。例如，所述感应装置40可以包括两个开关器件、或者两对导电触点、或者两个霍尔传感器、或者一个开关器件和一对导电触点、或者一个开关器件和一个霍尔传感器、或者一对导电触点和一个霍尔传感器。当所述感应装置40包括开关器件时，用于触发开关器件的触发部可以是盖体20上的局部实体结构或集尘组件30上的局部实体结构，上述局部实体结构可以是凸块或板状结构，在此不作限定，上述局部实体结构可以通过直接或间接地对对应的开关器件施加推力，进而触发对应的开关器件导通；当所述感应装置40包括一对导电触点，用于触发一对导电触点的触发部可以是盖体20上的一对金属触点或集尘组件30上的一对金属触点，上述金属触点可以直接接触对应的一对导电触点，进而触发对应的一对导电触点导通；当所述感应装置40包括霍尔传感器，用于触发霍尔传感器的触发部可以是盖体20上的磁体或者集尘组件30上的磁体，上述磁体可以接近所述霍尔传感器，进而触发对应的霍尔传感器。
40.可以理解的是，所述开关器件可以是机械式轻触开关、光电开关或者接近开关等。
41.可以理解的是，所述第一触发部21在位所指的是所述第一触发部21随所述盖体20封闭所述安装工位11而接触或靠近所述感应装置40的情况，同样的，所述第二触发部31在位所指的是所述第二触发部31随所述集尘组件30安装在所述安装工位11上而接触或靠近所述感应装置40的情况。
42.请参阅图2和图3，在一些实施方式中，所述感应装置40包括第一检测器41和第二检测器42，所述第一检测器41、所述第二检测器42和所述控制器50依次串联形成串联回路，所述第一检测器41对应所述第一触发部21设置，所述第二检测器42对应所述第二触发部31设置，所述第一检测器41被配置为接收所述第一触发部21的触发，所述第二检测器42被配置为接收所述第二触发部31的触发。
43.其中，所述第一检测器41可以包括开关器件、导电触点或霍尔传感器等其中任意一种。
44.其中，所述第二检测器42可以包括开关器件、导电触点或霍尔传感器等其中任意一种。
45.当所述第一检测器41和所述第二检测器42分别受到所述第一触发部21和所述第
二触发部31的触发时，所述感应装置40产生在位信号。
46.在一些实施方式中，所述第一检测器41和所述第二检测器42均为开关器件或导电触点，所述第一检测器41和所述第二检测器42分别受到所述第一触发部21和所述第二触发部31的触发时，所述第一检测器41和所述第二检测器42均处于闭合导通状态，使得所述感应装置40与所述控制器50组成的串联电路导通，则所述感应装置40可以产生在位信号；所述第一检测器41和所述第二检测器42中的任意一个未受到触发而断开时，所述感应装置40与所述控制器50组成的串联电路断开，则感应装置40不产生在位信号。
47.在一些实施方式中，所述第一检测器41和所述第二检测器42均为霍尔传感器，所述第一检测器41和所述第二检测器42分别受到所述第一触发部21和所述第二触发部31的触发时，所述第一检测器41和所述第二检测器42均可以产生霍尔电压信号，将所述第一检测器41和所述第二检测器42的霍尔电压信号总和(大于预设电压阈值)视为在位信号，则所述感应装置40可以产生在位信号。
48.在一些实施方式中，所述第一检测器41为开关器件或导电触点，所述第二检测器42为霍尔传感器。
49.在一些实施方式中，所述第一检测器41为霍尔传感器，所述第二检测器42为开关器件或导电触点。
50.请参阅图5和图6，在第一实施方式中，所述感应装置40包括在位检测器件43和开关器件44，所述在位检测器件43、所述开关器件44和所述控制器50依次串联形成串联回路，所述开关器件44被配置为接收所述第二触发部31的触发而导通所述在位检测器件43与所述控制器50，所述在位检测器件43被配置为检测所述第一触发部21是否在位。
51.在本实施方式中，所述在位检测器件43包括霍尔传感器，所述盖体20的第一触发部21包括磁体。其中，所述磁体可以是嵌设于所述盖体20上的磁性块，所述磁体也可以是所述盖体20表面的磁性层。当所述第二触发部31触发所述开关器件44导通，且所述盖体20在位封闭所述安装工位11时，所述盖体20可以通过磁体触发所述霍尔传感器产生在位信号。所述盖体20不在位，且开放所述安装工位11时，所述盖体20的磁体远离所述霍尔传感器而使得所述霍尔传感器未感应到磁场信号，所述霍尔传感器不产生在位信号。
52.所述开关器件44可以是机械式轻触开关、光电开关或者接近开关等。所述第二触发部31可以通过直接或间接地对所述开关器件44施加推力，进而触发对应的开关器件44导通。
53.其中，所述霍尔传感器101包括第一接线端10a、第二接线端10b和信号输出端10c，所述第一接线端10a通过线缆直接电性连接所述控制器50，所述第二接线端10b、所述开关器件44和所述控制器50通过线缆依次串接，所述信号输出端10c通过线缆直接电性连接所述控制器50。当所述开关器件44被配置为接收所述第二触发部31的触发而导通所述在位检测器件43与所述控制器50，即所述开关器件44闭合，使得所述第二接线端10b与所述控制器50之间的信号线路导通，从而所述霍尔传感器101可以通过所述第一接线端10a和所述第二接线端10b接收输入电流，进而当所述霍尔传感器101感应到所述盖体20的磁体在位时，所述霍尔传感器101可以通过所述信号输出端10c输出在位信号。
54.通过所述基站本体10设有安装工位11，所述盖体20可相对所述基站本体10活动以开放或封闭所述安装工位11，所述盖体20设有第一触发部21，以及所述集尘组件30可拆卸
地安装于所述安装工位11上，所述集尘组件30设有第二触发部31，所述感应装置40被配置为所述第一触发部21和所述第二触发部31均在位时产生在位信号，所述感应装置40还被配置为所述第一触发部21和所述第二触发部31中至少一者不在位时不产生在位信号，可以看出，所述感应装置40不需要涉及多套复杂传感器来分别针对集尘组件30和盖体20产生不同的在位信号，所述感应装置40被配置为监测所述第一触发部21和所述第二触发部31同时在位的情况，所述感应装置40所产生的在位信号用于表征盖体20和集尘组件30同时在位的情况，从而可以降低感应装置40的硬件配置并简化硬件线路，从而可以解决现有技术中维护基站100的检测系统的硬件配置高，线路复杂，使用成本高的问题。
55.请参阅图5和图6，进一步地，所述感应装置40还包括活动件40a，所述活动件40a可活动地设置在所述安装工位11上，所述活动件40a一端靠近所述开关器件44设置，所述活动件40a另一端用于接收所述第二触发部31的触发。在本实施方式中，所述集尘组件30包括卡板30a和附接于所述卡板30a上的过滤袋30b，所述卡板30a设有第二触发部31。所述卡板30a的局部结构形成所述第二触发部31。所述基站本体10在所述安装工位11上设有卡槽，所述卡板30a插接于所述安装工位11上的卡槽处，所述第二触发部31随所述卡板30a安装到位而处于在位状态并推动所述活动件40a朝靠近所述开关器件44方向移动，进而可以触发开关器件44闭合导通。在其他实施方式中，所述卡板30a也可以通过磁铁吸附、压扣或销钉连接等其他方式可拆卸安装在所述安装工位11上。所述集尘组件30也可以是集尘箱组件或集尘罐组件，本领域技术人员可以根据所述集尘组件30的实际结构形式设置所述第二触发部31。
56.请参阅图7和图8，在第二实施方式中，所述感应装置40包括在位检测器件43和开关器件44，所述在位检测器件43、所述开关器件44和所述控制器50依次串联形成串联回路，所述开关器件44被配置为接收所述第一触发部21的触发而导通所述在位检测器件43与所述控制器50，所述在位检测器件43被配置为检测所述第二触发部31是否在位。
57.在本实施方式中，所述在位检测器件43包括霍尔传感器101，所述集尘组件30的第二触发部31包括磁体。其中，所述集尘组件30包括卡板30a和附接于所述卡板30a上的过滤袋30b，所述卡板30a设有第二触发部31。所述基站本体10在所述安装工位11上设有卡槽，所述卡板30a插接于所述安装工位11上的卡槽处，所述第二触发部31随所述卡板30a安装位置而处于在位状态靠近所述霍尔传感器101。所述磁体可以是嵌设于所述卡板30a上的磁性块，所述磁体也可以是所述卡板30a表面的磁性层。所述盖体20的第一触发部21触发所述开关器件44闭合导通，且所述集尘组件30安装在所述安装工位11时，所述卡板30a可以通过磁体触发所述霍尔传感器101产生在位信号。所述集尘组件30未安装在所述安装工位11上时，所述卡板30a的磁体远离所述霍尔传感器101而使得所述霍尔传感器101未感应到磁场信号，所述霍尔传感器101不产生在位信号。
58.在其他实施方式中，在其他实施方式中，所述卡板30a也可以通过磁铁吸附、压扣或销钉连接等其他方式可拆卸安装在所述安装工位11上。所述集尘组件30也可以是集尘箱组件或集尘罐组件。
59.所述开关器件44可以是机械式轻触开关、光电开关或者接近开关等。所述盖体20的第一触发部21可以通过直接或间接地对所述开关器件44施加推力，进而触发对应的开关器件44导通。
60.其中，所述霍尔传感器101包括第一接线端10a、第二接线端10b和信号输出端10c，所述第一接线端10a通过线缆直接电性连接所述控制器50，所述第二接线端10b、所述开关器件44和所述控制器50通过线缆依次串接，所述信号输出端10c通过线缆直接电性连接所述控制器50。当所述开关器件44被配置为接收所述第一触发部21的触发而导通所述在位检测器件43与所述控制器50，即所述开关器件44闭合，使得所述第二接线端10b与所述控制器50之间的信号线路导通，从而所述霍尔传感器101可以通过所述第一接线端10a和所述第二接线端10b接收输入电流，进而当所述霍尔传感器101感应到所述盖体20的磁体在位时，所述霍尔传感器101可以通过所述信号输出端10c输出在位信号。
61.请参阅图7和图8，进一步地，所述感应装置40还包括活动件40a，所述活动件40a可活动地设置在所述安装工位11上，所述活动件40a一端靠近所述开关器件44设置，所述活动件40a另一端用于接收所述第一触发部21的触发。在本实施方式中，所述盖体20的局部结构形成所述第一触发部21。所述活动件40a在所述盖体20的盖合方向上可活动设置，所述盖体20大致沿高度方向盖合在所述安装工位11上，所述第一触发部21随所述盖体20封闭所述安装工位11而推动所述活动件40a朝靠近所述开关器件44移动，进而触发所述开关器件44闭合导通。在一些实施方式中，所述第一触发部21可以是所述盖体20表面形成的凸块结构。在一些实施方式中，所述第一触发部21可以是所述盖体20的盖合端，即所述盖体20与所述安装工位11接触的端部结构。
62.请参阅图9，本技术实施例还提供一种清洁机器人系统1000，所述清洁机器人系统1000包括清洁机器人200和如上所述的维护基站100。可以理解的是，所述清洁机器人200可以是扫地机器人、扫拖一体式机器人、拖地机器人、擦地机器人、洗地机器人或空气净化机器人等。
63.所述维护基站100可以用于与清洁机器人200配套使用，所述维护基站100的基座设置有充电装置，从而在清洁机器人200停靠在所述基座的期间，所述维护基站100的充电装置可以用于对清洁机器人200进行提供充电维护服务。除了充电维护服务，本领域技术人员还可以根据需要进一步扩展所述基座的配置，例如，维护基站100可以为清洁机器人200提供清洗拖布、回收垃圾、回收污水和清水补给其中至少一种维护服务，则相应的，基座可以设置清洗拖布装置、回收垃圾装置、回收污水装置和清水补给装置等其中至少一种。
64.所述清洁机器人200可以包括底盘和上盖组件，上盖组件可拆卸地安装于底盘上，以在使用期间保护清洁机器人200内部的各种功能部件免受激烈撞击或无意间滴洒的液体的损坏；底盘和/或上盖组件用于承载和支撑各种功能部件。所述上盖组件背离所述底盘的表面形成外观面，可以提升所述清洁机器人200的整体外观，外观面上可以设置按键，方便用户通过按键操作所述清洁机器人200。所述底盘和所述上盖组件之间形成所述安装腔，所述安装腔用于为所述清洁机器人200的内部器件提供排布空间。所述清洁机器人200可以在所述安装腔中排布真空泵、电路板、地面检测传感器、碰撞检测传感器和沿墙传感器等。
65.所述清洁机器人200包括安装于所述底盘上的行走机构，所述行走机构包括两个行走轮、至少一个万向轮、以及用于带动轮子转动的马达，所述两个行走轮和所述至少一个万向轮至少部分凸伸出所述底盘的底部，例如，在清洁机器人200在自身重量的作用下，所述两个行走轮可以部分地隐藏于底盘内。在一可选实施例中，所述行走机构还可以包括三角履带轮、麦克纳姆轮等中的任意一种。所述行走机构也可以不包括所述至少一个万向轮。
66.所述清洁机器人200可以包括至少一个中扫刷，所述至少一个中扫刷可以设于底盘的底部开设的收容槽内，收容槽内开设有吸尘口，该吸尘口与尘盒组件以及吸尘风机连通，使得当中扫刷转动时将地面上的灰尘、垃圾搅起，利用吸尘风机产生抽吸力把灰尘、垃圾从吸尘口吸入至尘盒组件内。
67.所述清洁机器人200可以被设计成自主地在地面上规划路径，也可以被设计成响应于遥控指令在地面上移动。所述清洁机器人200可以通过陀螺仪、加速度计、摄像头、gps定位和/或激光雷达等其中一种或几种的组合进行导航，例如，所述清洁机器人200可以在顶面凸出设置激光雷达，通过激光雷达对周围环境进行扫描采集障碍物数据，根据障碍物数据建立环境地图，可以根据环境地图进行实时定位，便于规划清洁路径。
68.可以理解的是，所述清洁机器人200可以自主地导航至所述维护基站100，使得所述清洁机器人200与维护基站100完成对接，所述清洁机器人200的排尘口与集尘装置的集尘口121对接连通，从而集尘装置可以经上述集尘口121和排尘口抽吸所述清洁机器人200内的垃圾，实现将所述清洁机器人200内的垃圾回收至所述集尘装置上。
69.根据本技术实施例的清洁机器人系统1000，通过所述基站本体10设有安装工位11，所述盖体20可相对所述基站本体10活动以开放或封闭所述安装工位11，所述盖体20设有第一触发部21，以及所述集尘组件30可拆卸地安装于所
70.述安装工位11上，所述集尘组件30设有第二触发部31，所述感应装置40被配5置为所述第一触发部21和所述第二触发部31均在位时产生在位信号，所述感应装置40还被配置为所述第一触发部21和所述第二触发部31中至少一者不在位时不产生在位信号，可以看出，所述感应装置40不需要涉及多套复杂传感器来分别针对集尘组件30和盖体20产生不同的在位信号，所述感应装置40被配
71.置为监测所述第一触发部21和所述第二触发部31同时在位的情况，所述感应0装置40所产生的在位信号用于表征盖体20和集尘组件30同时在位的情况，从而可以降低感应装置40的硬件配置并简化硬件线路，从而可以解决现有技术中维护基站100的检测系统的硬件配置高，线路复杂，使用成本高的问题。
72.以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术5的保护范围之内。

技术特征：
1.一种维护基站，所述维护基站用于与清洁机器人配合使用，其特征在于，所述维护基站包括基站本体、盖体、集尘组件和感应装置，所述基站本体设有安装工位，所述盖体可相对所述基站本体活动以开放或封闭所述安装工位，所述盖体设有第一触发部，所述集尘组件可拆卸地安装于所述安装工位上，所述集尘组件设有第二触发部，所述感应装置被配置为所述第一触发部和所述第二触发部均在位时产生在位信号，所述感应装置还被配置为所述第一触发部和所述第二触发部中至少一者不在位时不产生在位信号。2.如权利要求1所述的维护基站，其特征在于，所述维护基站还包括风机装置和控制器，所述风机装置用于产生真空负压以将所述清洁机器人所存储的垃圾抽吸进入所述集尘组件内，所述控制器电性连接所述风机装置和所述感应装置。3.如权利要求2所述的维护基站，其特征在于，所述感应装置包括在位检测器件和开关器件，所述在位检测器件、所述开关器件和所述控制器依次串联形成串联回路，所述开关器件被配置为接收所述第二触发部的触发而导通所述在位检测器件与所述控制器，所述在位检测器件被配置为检测所述第一触发部是否在位。4.如权利要求3所述的维护基站，其特征在于，所述在位检测器件包括霍尔传感器，所述盖体的第一触发部包括磁体。5.如权利要求3所述的维护基站，其特征在于，所述感应装置还包括活动件，所述活动件可活动地设置在所述安装工位上，所述活动件一端靠近所述开关器件设置，所述活动件另一端用于接收所述第二触发部的触发。6.如权利要求2所述的维护基站，其特征在于，所述感应装置包括在位检测器件和开关器件，所述在位检测器件、所述开关器件和所述控制器依次串联形成串联回路，所述开关器件被配置为接收所述第一触发部的触发而导通所述在位检测器件与所述控制器，所述在位检测器件被配置为检测所述第二触发部是否在位。7.如权利要求6所述的维护基站，其特征在于，所述在位检测器件包括霍尔传感器，所述集尘组件的第二触发部包括磁体。8.如权利要求6所述的维护基站，其特征在于，所述感应装置还包括活动件，所述活动件可活动地设置在所述安装工位上，所述活动件一端靠近所述开关器件设置，所述活动件另一端用于接收所述第一触发部的触发。9.如权利要求1所述的维护基站，其特征在于，所述维护基站还包括控制器，所述感应装置包括第一检测器和第二检测器，所述第一检测器、所述第二检测器和所述控制器依次串联形成串联回路，所述第一检测器对应所述第一触发部设置，所述第二检测器对应所述第二触发部设置，所述第一检测器被配置为接收所述第一触发部的触发，所述第二检测器被配置为接收所述第二触发部的触发。10.一种清洁机器人系统，其特征在于，所述清洁机器人系统包括清洁机器人和如权利要求1至9任意一项所述的维护基站。

技术总结
本申请提供一种维护基站及清洁机器人系统，维护基站用于与清洁机器人配合使用，维护基站包括基站本体、盖体、集尘组件和感应装置，基站本体设有安装工位，盖体可相对基站本体活动以开放或封闭安装工位，盖体设有第一触发部，集尘组件可拆卸地安装于安装工位上，集尘组件设有第二触发部，感应装置被配置为第一触发部和第二触发部均在位时产生在位信号，感应装置还被配置为第一触发部和第二触发部中至少一者不在位时不产生在位信号。感应装置被配置为监测第一触发部和第二触发部同时在位的情况，可以解决现有技术中维护基站的检测系统的硬件配置高，线路复杂，使用成本高的问题。使用成本高的问题。使用成本高的问题。


技术研发人员：谢伟龙 高哲鑫 叶力荣
受保护的技术使用者：深圳银星智能集团股份有限公司
技术研发日：2022.12.20
技术公布日：2023/10/20