一种能够感知抓取物的机械手的制作方法

1.本实用新型涉及食品烹饪用品，尤其涉及一种能够感知抓取物的机械手。


背景技术：

2.在生成生活中长长会用到机械手，比如在对食品进行自动化煮熟的食品售卖机中，需要用到食品抓取机械手将盒装食品从食品储空间内取出到相关结构后转移到煮熟单元进行煮熟，现有的机械手抓取被夹持物体时多数为盲抓(即通过设定行程和动作步骤后，按照设定的步骤进行移动与夹持动作)，盲抓则容易产生空抓动作。为了解决盲抓问题，也有设置开关进行检测，在有被检测物体时才进行抓取动作，而盖方式中机械手仍旧为以设定的距离同被夹持物体靠拢进行夹持，但是当被夹持物体的尺寸(沿被夹持物体和机械手分布方向的尺寸)或离机械手的距离产生变化时，容易产生夹持深度不够而在转移的过程中物体掉落的现象产生。


技术实现要素：

3.本实用新型提供了一种不会产生空抓且抓取深度能够保持恒定的能够感知抓取物的机械手，用于解决现有的机械手受被夹持物体尺寸和距离干扰会产生夹持深度不够而导致夹持可靠性差的问题。
4.以上技术问题是通过以下技术方案解决的：一种能够感知抓取物的机械手，包括机械手连接架、能够分合地同机械手连接架相连接的至少两只夹指和驱动夹指分合的夹指分合结构，其特征在于，还包括控制机构，用于检测是否有被夹持物体能够被机械手抓取到且夹指夹持部相对于能被机械手抓取到的被夹持物体靠近了设定的距离，是，则夹指分合结构驱动夹指合拢进行夹持作业。夹指夹持部相对于能被机械手抓取到的被夹持物体靠近。可以以：被夹持物体
静止而本实用新型
整体移动的方式进行或本实用新型和被夹持物体都移动的方式进行或被夹持物体与机械手连接架
静止而夹指移动的方式进行或
被夹持物体、机械手连接架
与夹指三
者都移动的方式进行。
5.作为优选，所述控制机构包括连接套、穿设在连接套内的检测杆、机械手控制开关和驱动检测杆保持在离机械手控制开关最远的位置的检测杆初始位复位机构；检测杆，位于所述夹指所围成的区域内，用于在机械手连接架与被夹持物体靠拢时按压被夹持物体朝向机械手本体端的端面而被被夹持物体朝向机械手控制开关推动，推动距离达到所述设定的距离时被所述机械手控制开关检测到；机械手控制开关，检测到检测杆时使机械手连接架与被夹持物体停止靠拢、使夹指分合结构驱动夹持合拢而夹持住被夹持物体。将机械手控制开关设置在检测杆的按压被夹持物体的一端，当按压到时机械手检测开关即获知有被检测物体能够被夹持到，然后通过夹指设计为伸缩结构通过夹持的伸长来实现“夹指夹持部相对于能被机械手抓取到的被夹持物体靠近设定的距离”属于本技术方案的等同技术方案。
6.作为另一优选，所述控制机构包括设置在夹指上的检测端朝向夹指所围成的区域
内的检测传感器，检测传感器距离所述夹指夹持部的距离等于所述设定的距离。结构简单。
7.作为优选，所述夹指一端同所述夹指分合结构相连接、另一端设有钩头，所述钩头构成所述夹指夹持部。设定本实用新型应用于抓取食品盒等有外翻边的物体时，通过钩头同食品盒的外翻边配合防止食品盒从本实用新型上掉下，可靠性好。
8.作为优选，所述夹指分为两组，一组夹指连接在第一夹指连接架上、另一组夹指连接在第二夹指连接架上，所述第一夹指连接架和第二夹指连接架都同所述夹指分合结构相连接，夹指分合结构通过所述第一夹指连接架和第二夹指连接架去驱动所述夹指。驱动夹指时方便。
9.作为优选，每一组夹指有两根夹指。夹持固定食品盒时的可靠性好。
10.作为优选，所述夹指分合结构包括从动轮、主动轮、环形传动带和驱动主动轮转动的电机，所述主动轮通过所述环形传动带驱从动轮转动，所述第一夹指连接架和第二夹指连接架都同所述环形传动带相连接，第一夹指连接架同环形传动带的连接处和第二夹指连接架同环形传动带的连接处分布在主动轮的轴线与从动轮的轴线所确定的平面的两侧。通过环形传动带的正反转驱动第一夹指连接架和第二夹指连接架的分合实现夹指的分合。
11.实用新型具有以下有益效果：既不会产生空抓，又能够保存抓取深度恒定，抓取深度不会收到问题尺寸和离机械手的距离的干扰，抓取时的可靠性好。
附图说明
12.图1为本实用新型实施例一的使用状态示意图，被夹持物体为食品盒；
13.图2为本实用新型实施例二的示意图。
14.图中：夹指1、机械手连接架2、被夹持物体3、从动轮4、主动轮5、环形传动带6、电机7、主动锥形齿轮8、从动锥形齿轮9、第一夹指连接架10、第二夹指连接架11、第一夹指连接架同环形传动带的连接处12、钩头13、连接套14、检测杆15、机械手控制开关16、大径段17、被夹持物体朝向机械手本体端的端面18、检测传感器19、外翻边20。
具体实施方式
15.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
16.参见图1，一种能够感知抓取物的机械手，包括机械手连接架2、能够分合地同机械手连接架相连接的至少4只夹指1、驱动夹指分合的夹指分合结构和驱动机械手连接架朝向被夹持物体3移动的移动机构(图中没有画出)。
17.夹指分合结构连接在机械手连接架上。夹指分合结构包括从动轮4、主动轮5、环形传动带6和驱动主动轮转动的电机7。主动轮通过环形传动带驱从动轮转动。从动轮和主动轮都为同步皮带轮。环形传动带为同步皮带。当然用非同步皮带配合分同步皮带轮也是可以的；为此类配合链条也是可以的，为输送带结构也是可以的。从动轮和主动轮转动连接在机械手连接架上。电机通过主动锥形齿轮8配合从动锥形齿轮9去驱动主动轮5。环形传动带上固定连接有第一夹指连接架10和第二夹指连接架11。第一夹指连接架同环形传动带的连
接处12和第二夹指连接架同环形传动带的连接处分布在主动轮的轴线与从动轮的轴线所确定的平面的两侧。为了通过分合时的平稳性，夹持连接架和机械手连接架之间设置滑槽配合滑轨进行导向。4根夹指分为两组，每一组夹指有两根夹指，一组夹指连接在第一夹指连接架上、另一组夹指连接在第二夹指连接架上。夹指一端同夹指分合结构相连接、另一端设有钩头13。沟通构成使用时夹持的夹持部(即以勾住的方式实现固定住被抓取的物体)。
18.本实用新型还包括控制机构，用于检测是否有被夹持物体能够被机械手抓取到且夹指夹持部相对于能被机械手抓取到的被夹持物体靠近了设定的距离，是，则夹指分合结构驱动夹指合拢进行夹持作业。具体地：控制机构包括连接套14、穿设在连接套内的检测杆15、机械手控制开关16和驱动检测杆保持在离机械手控制开关最远的位置的检测杆初始位复位机构，本实施例中为检测杆竖置且机械手检测开关位于检测杆上方的方式，通过重力作为检测杆初始位复位机构的，当然通过弹簧等提供驱动力进行范围也是等同的。连接套位于机械手连接架上，检测杆通过竖置大径段17来进行定位初始位置。检测杆，位于夹指所围成的区域内，用于在机械手连接架与被夹持物体靠拢时按压被夹持物体朝向机械手本体端的端面18而被被夹持物体朝向机械手控制开关推动，推动距离达到设定的距离时被机械手控制开关检测到(即去驱动机械手检测开关)；机械手控制开关，检测到检测杆时使机械手连接架与被夹持物体停止靠拢(本实施例中为被夹持物体保持静止的，停止移动机构驱动机械手连接架朝向被夹持物体靠拢)、使夹指分合结构驱动夹持合拢而夹持住被夹持物体，具体为通过钩头位于食品盒上端的外翻边的下方，然后电机驱动主动轮转动使得环形传动带转动，转动的结果使得夹指合拢到钩头位于外翻边20的正下方而能够勾住外翻边，然后使机械手向上将被夹持物体转移走。
19.实施例二，同实施例一的不同之处为：控制机构包括设置在夹指上的检测端朝向夹指所围成的区域内的检测传感器19，检测传感器具体设置在夹指的不同被夹持物体接触的部位以防止产生干涉，检测传感器距离夹指夹持部的距离等于设定的距离，使得夹持到被夹持物体时则夹持深度即为设定的距离。

技术特征：
1.一种能够感知抓取物的机械手，包括机械手连接架、能够分合地同机械手连接架相连接的至少两只夹指和驱动夹指分合的夹指分合结构，其特征在于，还包括控制机构，用于检测是否有被夹持物体能够被机械手抓取到且夹指夹持部相对于能被机械手抓取到的被夹持物体靠近了设定的距离，是，则夹指分合结构驱动夹指合拢进行夹持作业。2.根据权利要求1所述的一种能够感知抓取物的机械手，其特征在于，所述控制机构包括连接套、穿设在连接套内的检测杆、机械手控制开关和驱动检测杆保持在离机械手控制开关最远的位置的检测杆初始位复位机构；检测杆，位于所述夹指所围成的区域内，用于在机械手连接架与被夹持物体靠拢时按压被夹持物体朝向机械手本体端的端面而被夹持物体朝向机械手控制开关推动，推动距离达到所述设定的距离时被所述机械手控制开关检测到；机械手控制开关，检测到检测杆时使机械手连接架与被夹持物体停止靠拢、使夹指分合结构驱动夹持合拢而夹持住被夹持物体。3.根据权利要求1所述的一种能够感知抓取物的机械手，其特征在于，所述控制机构包括设置在夹指上的检测端朝向夹指所围成的区域内的检测传感器，检测传感器距离所述夹指夹持部的距离等于所述设定的距离。4.根据权利要求1或2或3所述的一种能够感知抓取物的机械手，其特征在于，所述夹指一端同所述夹指分合结构相连接、另一端设有钩头，所述钩头构成所述夹指夹持部。5.根据权利要求1或2或3所述的一种能够感知抓取物的机械手，其特征在于，所述夹指分为两组，一组夹指连接在第一夹指连接架上、另一组夹指连接在第二夹指连接架上，所述第一夹指连接架和第二夹指连接架都同所述夹指分合结构相连接，夹指分合结构通过所述第一夹指连接架和第二夹指连接架去驱动所述夹指。6.根据权利要求5所述的一种能够感知抓取物的机械手，其特征在于，所述夹指分合结构包括从动轮、主动轮、环形传动带和驱动主动轮转动的电机，所述主动轮通过所述环形传动带驱从动轮转动，所述第一夹指连接架和第二夹指连接架都同所述环形传动带相连接，第一夹指连接架同环形传动带的连接处和第二夹指连接架同环形传动带的连接处分布在主动轮的轴线与从动轮的轴线所确定的平面的两侧。

技术总结
本实用新型涉及一种能够感知抓取物的机械手机械手，包括机械手连接架、能够分合地同机械手连接架相连接的至少两只夹指和驱动夹指分合的夹指分合结构；有的抓取式抓取机械手还包括控制机构，用于检测是否有被夹持物体能够被机械手抓取到且夹指夹持部相对于能被机械手抓取到的被夹持物体靠近了设定的距离，是，则夹指分合结构驱动夹指合拢进行夹持作业。本实用新型提供了一种不会产生空抓且抓取深度能够保持恒定的能够感知抓取物的机械手机械手，用于解决现有的机械手受被夹持物体尺寸和距离干扰会产生夹持深度不够而导致夹持可靠性差的问题。可靠性差的问题。可靠性差的问题。


技术研发人员：陈小强
受保护的技术使用者：杭州话饼智能科技有限公司
技术研发日：2023.02.17
技术公布日：2023/10/20