介入手术机器人的机器人本体和介入手术机器人的制作方法

1.本公开涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种介入手术机器人的机器人本体和介入手术机器人。


背景技术：

2.介入手术机器人是一种医疗机器人，主要用于进行介入性手术或操作，如血管介入手术、神经外科手术等，能够辅助医生完成手术。
3.目前，介入手术机器人如血管介入手术机器人，需要在血管介入手术机器人上设置用于引导固定介入耗材的引导结构，现有技术中的引导结构存在结构不稳定的情况，可能影响手术精度。
4.需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。


技术实现要素：

5.本公开的目的在于克服上述现有技术的至少一种不足，提供一种介入手术机器人的机器人本体和介入手术机器人，可通过以不同固定连接方式与机器人本体连接的第一固定件和第二固定件，有效提升介入耗材引导装置的结构稳定性，保证介入手术的准确性和精度。
6.本公开的额外方面和优点将部分地在下面的描述中阐述，并且部分地将从描述中变得显然，或者可以通过本公开的实践而习得。
7.根据本公开的第一方面，提供一种介入手术机器人的机器人本体，机器人本体可以包括机器人外壳以及支撑于机器人外壳中的机器人骨架，该机器人本体还可以包括：
8.介入耗材引导装置，包括引导管以及设置在所述引导管两端的第一连接件和第二连接件；
9.第一固定件，设于所述机器人本体的一端，并将所述机器人外壳作为连接介质与所述机器人骨架紧固连接，用于支撑固定所述第一连接件；
10.第二固定件，设于所述机器人本体远离所述第一固定件的一端，直接与所述机器人骨架紧固连接，用于支撑固定所述第二连接件。
11.在本公开的一种示例性实施方式中，所述第一固定件与所述第二固定件处于所述机器人本体的同一侧，且所述第一固定件与所述第二固定件的支撑面处于不同的水平面上。
12.在本公开的一种示例性实施方式中，所述机器人外壳上设置有连接孔，所述连接孔的形状与所述第一固定件的横截面形状相匹配，以使所述第一固定件的一部分能够穿入所述机器人外壳中，所述机器人骨架上设置有通孔，所述第一固定件包括：紧固件；第一支撑部，设置在所述第一固定件上且位于所述机器人外壳的外部，用于支撑固定所述第一连接件；第一连接部，设在所述第一固定件的远离所述第一支撑部的一端且能够通过所述连
接孔穿入所述机器人外壳中，设置有内藏式螺孔；其中，所述紧固件穿过所述通孔固定至所述内藏式螺孔中。
13.在本公开的一种示例性实施方式中，所述第一支撑部的横截面积大于所述第一连接部的横截面积，以使所述第一支撑部和所述第二支撑部之间能够形成环形台阶面，并且所述连接孔的形状和所述第一连接部的横截面形状相匹配，以使所述环形台阶面能够抵接至所述机器人外壳上。
14.在本公开的一种示例性实施方式中，所述机器人外壳上设有第一卡接结构，所述第一连接部设有第二卡接结构，所述第一连接部通过所述第一卡接结构和所述第二卡接结构与所述机器人外壳紧密贴合。
15.在本公开的一种示例性实施方式中，所述机器人外壳上设置有套孔，所述套孔的形状与所述第二固定件的横截面形状相匹配；所述机器人外壳通过所述套孔套设于所述第二固定件上，以将所述机器人骨架包设在所述机器人外壳所围绕的内部空间。
16.在本公开的一种示例性实施方式中，所述第二固定件包括：连接件；第二支撑部，设置在所述第二固定件上且能够通过所述套孔穿设至所述机器人外壳的外部，用于支撑固定所述第二连接件；第二连接部，设在所述第二固定件的远离所述第二支撑部的一端；其中，所述第二连接部与所述连接件紧固连接，并通过所述连接件固定在所述机器人骨架上。
17.在本公开的一种示例性实施方式中，所述连接件包括固定底座，设置在靠近所述机器人骨架的一端；所述连接件通过所述固定底座垂直连接于所述机器人骨架，所述第二连接部平行连接于所述连接件的远离所述机器人骨架的一端。
18.在本公开的一种示例性实施方式中，所述第二固定件还包括：紧固件；以及凸伸连接件，所述凸伸连接件与所述连接件通过所述紧固件以及成对的至少两个连接孔紧固连接。
19.根据本公开的第二方面，提供一种介入手术机器人，所述介入手术机器人包括第一方面中的机器人本体。
20.本公开的介入手术机器人的机器人本体，可通过设置在机器人本体一端的第一固定件支撑固定引导管上的第一连接件，该第一固定件可以将机器人外壳作为连接介质与机器人骨架紧固连接，以及通过设置在机器人本体远离第一固定件一端的第二固定件支撑固定引导管上的第二连接件，该第二固定件直接与机器人骨架紧固连接，这样，介入耗材引导装置上的引导管由机器人外壳和机器人骨架两部分进行稳固支撑，可以避免第一固定件和第二固定件均设置在机器人外壳或者机器人骨架上时，由于机器人外壳或机器人骨架松动或者变形而导致介入耗材引导装置不能被稳定支撑的问题，有效提升介入耗材引导装置的结构稳定性，提升介入手术机器人的手术准确性和精度；同时，这种不对称的固定连接方式，可以使第一固定件、第二固定件与机器人外壳之间紧密贴合，提升机器人本体整体的密闭性。
附图说明
21.通过参照附图详细描述其示例实施方式，本公开的上述和其它特征及优点将变得更加明显。
22.图1是本公开实施例中用于介入手术机器人的机器人本体安设有介入耗材引导装
置时的立体结构示意图；
23.图2是图1中机器人本体的正视图；
24.图3是本公开实施例中用于介入手术机器人的机器人本体未安设介入耗材引导装置时的立体结构示意图；
25.图4是图3中机器人本体的正视图；
26.图5是图4中机器人本体在a-a处的剖面示意图；
27.图6是图4中机器人本体在b-b处的剖面示意图；
28.图7是图4中机器人本体在c-c处的剖面示意图；
29.图8是本公开实施例中的机器人本体隐藏机器人外壳后显出的机器人骨架的正视图；
30.图9是本公开实施例中的机器人本体隐藏机器人外壳后显出的机器人骨架的右视图；
31.图10是本公开实施例中的机器人本体隐藏机器人外壳后显出的机器人骨架的俯视图；
32.图11是本公开实施例中的机器人本体隐藏机器人外壳后显出的机器人骨架的后视图。
33.图中主要元件附图标记说明如下：
34.1、机器人本体；
35.11、机器人外壳；111、连接孔；12、机器人骨架；121、通孔；
36.21、介入耗材引导装置；211、引导管；212第一连接件；213、第二连接件；22、第一固定件；221、紧固件；222、第一支撑部；223、第一连接部；2231、内藏式螺孔；23、第二固定件；231、连接件；2311、固定底座；232、第二支撑部；233、第二连接部；2331、凸伸连接件；24、一次性耗材模块。
具体实施方式
37.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本公开将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。
38.虽然本说明书中使用相对性的用语，例如“上”“下”来描述图标的一个组件对于另一组件的相对关系，但是这些术语用于本说明书中仅出于方便，例如根据附图中所述的示例的方向。能理解的是，如果将图标的装置翻转使其上下颠倒，则所叙述在“上”的组件将会成为在“下”的组件。当某结构在其它结构“上”时，有可能是指某结构一体形成于其它结构上，或指某结构“直接”设置在其它结构上，或指某结构通过另一结构“间接”设置在其它结构上。
39.用语“一个”、“一”、“该”、“所述”和“至少一个”用以表示存在一个或多个要素/组成部分/等；用语“包括”和“具有”用以表示开放式的包括在内的意思并且是指除了列出的要素/组成部分/等之外还可存在另外的要素/组成部分/等；用语“第一”、“第二”仅作为标
记使用，不是对其对象的数量限制。
40.本公开实施方式提供了一种介入手术机器人的机器人本体，其可以有效提升介入耗材引导装置的结构稳定性，从而提升介入手术机器人的手术准确性和精度；同时，可以使第一固定件、第二固定件与机器人外壳之间紧密贴合，提升机器人本体整体的密闭性。
41.如图1至图11所示，机器人本体1可以包括机器人外壳11和支撑于机器人外壳11中的机器人骨架12，机器人本体1还可以包括介入耗材引导装置21、第一固定件22和第二固定件23，其中：
42.介入耗材引导装置21主要用于在介入手术中引导介入耗材(如导丝、导管等)到病人的病灶处，如血管介入手术中引导导丝和导管到病人的血管内。介入耗材引导装置21可以包括引导管211以及设置在引导管211两端的第一连接件212和第二连接件213，如导丝和导管等介入耗材穿设于引导管211中。
43.引导管211优选为一侧开口的c型管，以便于介入耗材卡入其中。
44.第一固定件22可以设于机器人本体1的一端，第一固定件22主要可以用于支撑固定第一连接件212。第一固定件22可以将机器人外壳11作为连接介质与机器人骨架12紧固连接，例如，可以在机器人外壳11上设置连接孔，部分处于机器人外壳11的外侧的第一固定件22和处于机器人外壳11的内侧的机器人骨架12，可以通过该连接孔紧固连接，保证第一固定件22、机器人外壳11和机器人骨架12之间的固定。当然，也可以在机器人外壳11上设置台阶式通孔、卡扣孔等方式充当第一固定件22与机器人骨架12之间的连接介质，本示例实施例对于机器人外壳11充当连接介质的方式不做特殊限定。
45.第二固定件23可以设于机器人本体1远离第一固定件22的一端，主要可以用于支撑固定第二连接件213。第二固定件23可以直接与机器人骨架12紧固连接，例如，第二固定件23可以通过紧固件直接固定连接到机器人骨架12上，第二固定件23也可以焊接在机器人骨架12上，本示例实施例对于第二固定件23与机器人骨架12之间的直接连接方式不做任何特殊限定。
46.本公开的介入手术机器人的机器人本体，可通过设置在机器人本体1一端的第一固定件22支撑固定引导管211上的第一连接件212，该第一固定件22可以将机器人外壳11作为连接介质与机器人骨架12紧固连接，以及通过设置在机器人本体1远离第一固定件22一端的第二固定件23支撑固定引导管211上的第二连接件213，该第二固定件23直接与机器人骨架12紧固连接，这样，介入耗材引导装置21整体上由机器人外壳11和机器人骨架12两部分进行稳固支撑，可以避免第一固定件22和第二固定件23均设置在机器人外壳11或者机器人骨架12上时，由于机器人外壳11或者机器人骨架12松动或者变形而导致介入耗材引导装置21不能被稳定支撑的问题，有效提升介入耗材引导装置21的结构稳定性，提升机器人本体1的手术准确性和精度；同时，这种不对称固定连接方式，可以使第一固定件22、第二固定件23与机器人外壳11之间紧密贴合，提升机器人本体1整体的密闭性。
47.下面，对本实施例中的机器人本体1进行详细说明。
48.在本公开的一示例实施例中，如图1至图5所示，第一固定件22与第二固定件23处于机器人本体1的同一侧，如第一固定件22与第二固定件23均设置在机器人本体1上朝向y轴正方向的侧面上。通过将第一固定件22与第二固定件23设置在同一侧，可以在保证机器人本体2的稳固性的同时，也能减少设置的介入耗材引导装置21的长度，降低成本，还能够
避免介入耗材因引导通道的弯曲而出现移动受阻的问题。
49.可以理解的，第一固定件22与第二固定件23也可以设置在不同侧，例如，第一固定件22可以设置在z轴正方向的侧面上，第二固定件23可以设置在y轴正方向的侧面上，本实施例不以此为限。
50.可选的，第一固定件22与第二固定件23可以设置于机器人本体1的同一侧，并且第一固定件22可以与第二固定件23的支撑面处于不同的水平面上，如图2所示，第一固定件22与第二固定件23设置在机器人本体1的同一侧，但各自的支撑面并没有设置在同一水平面上，这样，可以使设置在第一固定件22与第二固定件23之间推进轨道上的一次性耗材模块24处产生弯折，使一次性耗材模块24能够轻松将导丝或者导管等介入耗材嵌入引导管211中，并且还能够有效保证介入耗材沿直线移动，进而保证移动的可靠性。当然，在一些可选的实施例中，第一固定件22可以与第二固定件23的支撑面也可以设置在同一水平面上，具体可以根据一次性耗材模块24的结构进行调整，本示例实施例不以此为限。
51.以下对第一固定件22的结构进行详细说明。
52.在本公开的一示例实施例中，参考图5、图6、图10和图11所示，机器人外壳11上可以设置有连接孔111，连接孔111可以是圆形、方形、三角形等形状，本实施例对于连接孔111的形状不做特别限定。
53.可选的，连接孔111的形状也可以与第一固定件22的横截面形状相匹配，以使第一固定件22的一部分能够穿入机器人外壳11中。
54.机器人骨架12上可以设置有通孔，具体的，机器人骨架12靠近第一固定件22的一端可以设置有通孔121，可选的，该通孔121可以是台阶式通孔，也可以是其他类型的通孔，本实施例不以此为限。
55.具体的，第一固定件22可以包括紧固件221、第一支撑部222以及第一连接部223，其中紧固件221可以是螺钉，也可以是连接杆，本示例实施例对于紧固件的类型不做特别限定。
56.第一支撑部222可以设置在第一固定件22上且位于机器人外壳11的外部，主要可以用于支撑固定第一连接件212，例如，第一支撑部222可以是卡槽，也可以是弹簧卡扣，本实施例对于第一支撑部222的结构不做限定。作为一种实施方式，第一连接件212与第一支撑部222之间采用卡接配合的方式，第一连接件212的外部轮廓形成一个卡块结构，第一支撑部222为卡槽结构，第一连接件212可以卡接至第一支撑部222中。
57.第一连接部223可以设在第一固定件22远离第一支撑部222的一端且能够通过连接孔111穿入机器人外壳11中，并且第一连接部223设置有内藏式螺孔2231，主要用于将第一固定件22与机器人本体1进行连接。
58.其中，紧固件221可以穿过机器人骨架12上的通孔固定至内藏式螺孔2231中。以紧固件221为螺钉为例，在安装第一固定件22时，螺钉穿过机器人骨架12上的通孔121，与第一连接部223的内藏式螺孔2231进行紧固连接，通过机器人外壳11上的连接孔111将第一固定件22固定连接到机器人骨架12上，以使第一连接部223能够通过连接孔111穿入机器人外壳11中。
59.通过设置在机器人外壳11上的连接孔111，实现处于机器人外壳11内侧的机器人骨架12与部分处于机器人外壳11外侧的第一固定件22之间的紧固连接，可以使机器人外壳
11夹设在第一固定件22与机器人骨架12之间，从而使机器人外壳11也能够对第一固定件22产生支撑，有效保证第一固定件22的稳定性；同时，通过紧固件221由内向外依次连接的方式，可以实现紧固件221以及连接孔111的隐藏，有效减少机器人外壳11与第一固定件22连接处的缝隙，保证美观的同时，提高机器人本体1的密闭性。
60.可选的，第一支撑部222的横截面积可以大于第一连接部223的横截面积，以使第一支撑部222和第一连接部223之间能够形成环形台阶面，并且连接孔111的形状可以和第一连接部223的横截面形状相匹配，以使环形台阶面能够抵接至机器人外壳11上，从而使机器人外壳11也能够对第一固定件22产生支撑。
61.通过在第一支撑部222和第一连接部223之间形成环形台阶面，能够使第一固定件22与机器人外壳11上的连接孔111紧密接合，提升第一固定件22的连接稳定的同时，能够进一步减小第一固定件22与机器人外壳11之间的缝隙，提升机器人本体1的密闭性。
62.可选的，机器人外壳11上可以设有第一卡接结构，例如，第一卡接结构可以是卡槽，也可以是卡舌；同时，第一连接部223上可以设有与第一卡接结构的形状相适配的第二卡接结构，例如，第一卡接结构是卡槽时，第二卡接结构可以是与该卡槽相适配的卡舌，第一卡接结构是卡舌时，第二卡接结构可以是与该卡舌相适配的卡槽，本示例实施例对于第一卡接结构和第二卡接结构的设置不做特殊限定。第一连接部223与机器人外壳11之间可以通过第一卡接结构和第二卡接结构紧密贴合。
63.通过在机器人外壳11表面设置第一卡接结构，以及在第一连接部223设置第二卡接结构，这样可以实现第一固定件22在安装时，第一固定件22靠近机器人外壳11的一侧能够紧密贴合，能够有效避免由于连接孔111尺寸较大而导致的第一固定件22的固定位置松动的问题，有效提升第一固定件22的支撑稳定性，从而保证机器人本体1的准确性和精度；同时，也能够进一步减小第一固定件22与机器人外壳11之间的缝隙，提升机器人本体1的密闭性。
64.基于此，第一固定件22通过连接孔111部分穿入机器人外壳11中再进行固定连接，以使机器人外壳11能够压紧在第一固定件22和机器人骨架12之间。
65.以下对第二固定件23的结构进行详细说明。
66.在本公开的一示例实施例中，结合图3和图7所示，机器人外壳11可以包括套孔，设于机器人外壳11上靠近第二固定件23的一端，并且该套孔的形状可以与第二固定件23的横截面形状相同。机器人外壳11可以通过套孔套设于第二固定件23上，以将机器人骨架12包设在机器人外壳11所围绕的内部空间。
67.由于第二固定件23直接与机器人骨架12相连接，在安装机器人外壳11时，可以在机器人外壳11上靠近第二固定件23的一端设置与第二固定件23的横截面积相匹配的套孔，这样，机器人外壳11在安装时可以直接套设于第二固定件23上，安装完成后，可以使机器人外壳11的套孔内壁与第二固定件23的表面紧密贴合，连接处更加简洁美观，并且能够有效减少第二固定件23与机器人外壳11之间的缝隙，提高机器人本体1的密闭性。
68.在本公开的一示例实施例中，参考图7至图11所示，第二固定件23可以包括连接件231、第二支撑部232和第二连接部233，其中：
69.连接件231可以用于连接第二固定件23与机器人骨架12，由于机器人骨架12距离第二固定件23所设置的机器人外壳11表面较远，通过连接件231作为第二固定件23在长度
上的补充，以使第二固定件23能够凸伸于机器人外壳11之外。
70.第二支撑部232可以设置在第二固定件23上且能够通过套孔穿设至机器人外壳11的外部，主要用于支撑固定第二连接件213，例如，第二支撑部232可以是卡槽，也可以是弹簧卡扣，本实施例对于第二支撑部232的结构不做限定。
71.第二支撑部232可以选用和第一支撑部222相同的结构，也可以选用和第一支撑部222不同的结构，例如，第一支撑部222和第二支撑部232的结构均可以是卡槽；当然，第一支撑部222的结构可以选用卡槽，而第二支撑部232的结构可以选用弹簧卡扣，本示例实施例对于第一支撑部222和第二支撑部232的结构的设置不做特殊限定。
72.第二连接部233设在第二固定件23的远离第二支撑部232的一端，第二连接部233可以与第二支撑部232相连接，例如，第二连接部233可以与第二支撑部232通过紧固件连接，也可以一体成型连接，本示例实施例对于第二连接部233与第二支撑部232之间的连接方式不做特别限定。
73.具体的，第二连接部233可以与连接件231紧固连接，第二连接部233可以通过连接件231固定在机器人骨架12上。
74.可选的，连接件231可以是环形片，例如，连接件可以是方环形片，也可以是圆环形片。通过将连接件231设置为环形片，可以有效降低连接件231的重量，减少制造成本。当然，可选的，连接件231也可以是方片或者平板等，本示例实施例对于连接件231的形状不做特限定。
75.连接件231可以包括固定底座2311，固定底座2311可以设置在连接件231的靠近机器人骨架12的一端。连接件231可以通过固定底座2311垂直连接于机器人骨架12，同时，第二连接部233可以平行连接于连接件231的远离机器人骨架12的一端。
76.具体的，第二固定件23还可以包括紧固件和凸伸连接件2331，凸伸连接件2331可以设置在第二连接部233上远离第二支撑部232的一端，凸伸连接件2331整体可以呈片状，凸伸于第二连接部233的一端。
77.连接件231上可以设置有多个连接孔，凸伸连接件2331和连接件231可以通过紧固件以及成对的至少两个连接孔紧固连接，实现第二固定件23与连接件231的连接。然后，可以通过连接件231上设置的固定底座2311，将连接件231垂直连接到机器人骨架12上，实现将第二固定件23直接连接到机器人骨架12。
78.在一可选的实施例中，连接件231可以与第二连接部233一体成型连接，作为第二连接部233延伸的一端，通过其上的固定底座2311直接与机器人骨架12紧固连接。
79.基于此，第二固定件23能够直接连接至机器人骨架12上，再将机器人外壳11套设至机器人骨架12上，第二固定件23的一部分通过设置在机器人外壳11上的套孔延伸至机器人外壳11的外部。
80.换言之，机器人外壳11、机器人骨架12、第一固定件22和第二固定件23的安装顺序为：先将第二固定件23固定至机器人骨架12上，再将机器人外壳11与机器人骨架12连接，最后再将第一固定件22固定至机器人骨架12上。
81.综上所述，本公开中提供的介入手术机器人的机器人本体，可通过设置在机器人本体1一端的第一固定件22，支撑固定第一连接件212，该第一固定件22可以通过机器人外壳11上设置的连接孔与机器人骨架12紧固连接，具体是在机器人骨架12的连接区域设置通
孔，第一固定件22贴合机器人外壳11的一侧设置内藏式螺孔，第一固定件22设有环形台阶面，第一固定件22通过该环形台阶面部分抵紧至机器人外壳11上，同时紧固件穿过机器人骨架12上的通孔紧固连接到第一固定件22的内藏式螺孔中；当然，机器人外壳11上与第一固定件22贴合的区域处可以设置第一卡接结构，第一固定件22上设置第二卡接结构，第一固定件22与机器人外壳11之间通过第一卡接结构和第二卡接结构紧密贴合，实现将第一固定件22稳固连接到机器人本体1本体上；可通过设置在机器人本体1远离第一固定件22一端的第二固定件23，支撑固定第二连接件213，该第二固定件23直接与机器人骨架12紧固连接，具体是通过第二固定件23上设置的连接件231与机器人骨架12相连接，机器人外壳11靠近第二固定件23的位置设置有套孔，机器人外壳11在安装时，通过该套孔套设于第二固定件23上，并且套孔的形状与第二固定件23的横截面积相同。
82.这样，介入耗材引导装置21整体上由机器人外壳11和机器人骨架12两部分进行稳固支撑，可以避免第一固定件22和第二固定件23均设置在机器人外壳11或者机器人骨架12上时，由于机器人外壳11或者机器人骨架12松动或者变形而导致介入耗材引导装置21不能被稳定支撑的问题，有效提升介入耗材引导装置21的支撑稳定性，提升机器人本体1的手术准确性和精度；同时，这种不对称固定连接方式，可以使第一固定件22、第二固定件23与机器人外壳11紧密贴合，提升机器人本体1整体的密闭性。
83.本公开实施方式还提供了一种介入手术机器人，介入手术机器人至少可以包括机器人本体，当然，还可以包括用于支撑固定机器人本体的机械臂结构，其中，机器人本体可参考上文中的实施例部分，在此不再赘述。
84.机械臂结构的一端可以固定在手术台或其他类型的固定位置处，机器人本体可以固定在机械臂结构的另一端，并且设置机器人本体的这一端可以绕着设置在机械臂结构上转动轴进行转动，以带动机器人本体转动，实现准确到达介入手术中介入耗材的介入位置。
85.应可理解的是，本公开不将其应用限制到本公开提出的部件的详细结构和布置方式。本公开能够具有其他实施方式，并且能够以多种方式实现并且执行。前述变形形式和修改形式落在本公开的范围内。应可理解的是，本公开中公开和限定的范围包括本公开延伸到文中和/或附图中提到或明显的两个或两个以上单独特征的所有可替代组合。所有这些不同的组合构成本公开的多个可替代方面。本公开所述的实施方式说明了已知用于实现本公开的最佳方式，并且将使本领域技术人员能够利用本公开。

技术特征：
1.一种介入手术机器人的机器人本体，所述机器人本体包括机器人外壳以及支撑于所述机器人外壳中的机器人骨架，其特征在于，所述机器人本体还包括：介入耗材引导装置，包括引导管以及设置在所述引导管两端的第一连接件和第二连接件；第一固定件，设于所述机器人本体的一端，并将所述机器人外壳作为连接介质与所述机器人骨架紧固连接，用于支撑固定所述第一连接件；第二固定件，设于所述机器人本体远离所述第一固定件的一端，直接与所述机器人骨架紧固连接，用于支撑固定所述第二连接件。2.根据权利要求1所述的机器人本体，其特征在于，所述第一固定件与所述第二固定件处于所述机器人本体的同一侧，且所述第一固定件与所述第二固定件的支撑面处于不同的水平面上。3.根据权利要求1所述的机器人本体，其特征在于，所述机器人外壳上设置有连接孔，所述连接孔的形状与所述第一固定件的横截面形状相匹配，以使所述第一固定件的一部分能够穿入所述机器人外壳中，所述机器人骨架上设置有通孔，所述第一固定件包括：紧固件；第一支撑部，设置在所述第一固定件上且位于所述机器人外壳的外部，用于支撑固定所述第一连接件；第一连接部，设在所述第一固定件的远离所述第一支撑部的一端且能够通过所述连接孔穿入所述机器人外壳中，设置有内藏式螺孔；其中，所述紧固件穿过所述通孔固定至所述内藏式螺孔中。4.根据权利要求3所述的机器人本体，其特征在于，所述第一支撑部的横截面积大于所述第一连接部的横截面积，以使所述第一支撑部和所述第一连接部之间能够形成环形台阶面，并且所述连接孔的形状和所述第一连接部的横截面形状相匹配，以使所述环形台阶面能够抵接至所述机器人外壳上。5.根据权利要求3所述的机器人本体，其特征在于，所述机器人外壳上设有第一卡接结构，所述第一连接部设有第二卡接结构，所述第一连接部通过所述第一卡接结构和所述第二卡接结构与所述机器人外壳紧密贴合。6.根据权利要求1所述的机器人本体，其特征在于，所述机器人外壳上设置有套孔，所述套孔的形状与所述第二固定件的横截面形状相匹配；所述机器人外壳通过所述套孔套设于所述第二固定件上，以将所述机器人骨架包设在所述机器人外壳所围绕的内部空间。7.根据权利要求6所述的机器人本体，其特征在于，所述第二固定件包括：连接件；第二支撑部，设置在所述第二固定件上且能够通过所述套孔穿设至所述机器人外壳的外部，用于支撑固定所述第二连接件；第二连接部，设在所述第二固定件的远离所述第二支撑部的一端；其中，所述第二连接部与所述连接件紧固连接，并通过所述连接件固定在所述机器人骨架上。8.根据权利要求7所述的机器人本体，其特征在于，所述连接件包括固定底座，设置在
靠近所述机器人骨架的一端；所述连接件通过所述固定底座垂直连接于所述机器人骨架，所述第二连接部平行连接于所述连接件的远离所述机器人骨架的一端。9.根据权利要求7所述的机器人本体，其特征在于，所述第二固定件还包括：紧固件；以及凸伸连接件，所述凸伸连接件与所述连接件通过所述紧固件以及成对的至少两个连接孔紧固连接。10.一种介入手术机器人，其特征在于，所述介入手术机器人包括权利要求1至9中任一项所述的机器人本体。

技术总结
本公开提出一种介入手术机器人的机器人本体和介入手术机器人，涉及医疗器械技术领域。机器人本体包括介入耗材引导装置、第一固定件和第二固定件。其中，介入耗材引导装置包括引导管以及设置在引导管两端的第一连接件和第二连接件，第一固定件设置在机器人本体的一端，可以将机器人外壳作为连接介质与机器人骨架紧固连接，用于支撑固定第一连接件，第二固定件设于机器人本体远离第一固定件的一端，直接与机器人骨架紧固连接，用于支撑固定第二连接件。可通过以不同连接方式连接到机器人骨架上第一固定件和第二固定件，有效提升介入耗材引导装置的结构稳定性。材引导装置的结构稳定性。材引导装置的结构稳定性。


技术研发人员：请求不公布姓名
受保护的技术使用者：北京万思医疗器械有限公司
技术研发日：2023.05.19
技术公布日：2023/10/20