基于磁驱电机的输送方法以及磁驱输送装置与流程

1.本发明涉及磁驱输送装置技术领域，具体而言，涉及一种基于磁驱电机的输送方法以及磁驱输送装置。


背景技术：

2.利用磁驱输送装置可以对输送件进行运送，以将输送件运送到产线的各个模块中，对输送件进行对应操作。例如在灌装领域，需要利用磁驱输送装置将容器运送到各个模块，以对容器进行清洗、灌装、贴标、检测以及包装等操作。
3.在相关技术中，利用磁驱输送装置对输送件进行运送的过程中，需要将磁驱输送装置的传送带上的多个输送件之间的距离进行等分，以顺利进行各种操作。具体地，通过螺杆分瓶的方式对多个输送件进行等分。
4.但是，相关技术中螺杆分瓶的方式，需要对输送件进行挤压，以实现等分，当输送件的间距与螺杆的螺距相差较大时，螺杆可能无法准确夹持输送件，容易造成跳瓶或爆瓶。


技术实现要素：

5.本发明提供一种基于磁驱电机的输送方法以及磁驱输送装置，以解决相关技术中的螺杆分瓶的方式容易造成跳瓶和爆瓶的问题。
6.根据本发明的一个方面，提供了一种基于磁驱电机的输送方法，基于磁驱电机的输送方法应用于磁驱电机，磁驱电机包括多个定子和至少一个动子，多个定子沿输送方向排列形成至少一输送线体，定子包括电枢绕组，动子包括与电枢绕组磁耦合的永磁体，定子用于驱动动子沿输送方向运动，动子用于夹持传送带上的输送件，基于磁驱电机的输送方法包括：将输送件放置在传送带上，在传送带上设定沿其传送方向依次排布的检测位置、夹持位置以及脱离位置；当输送件移动至检测位置时，将输送件与磁驱线的动子进行绑定；控制动子的运动参数，使得动子移动至夹持位置，并利用动子夹持同样移动至夹持位置的输送件；控制动子的运动参数，使得被夹持的输送件移动至脱离位置时，输送件的移动速度与星轮机构的旋转速度相同；在脱离位置将动子与被夹持的输送件分离，使得输送件进入星轮机构。
7.进一步地，当输送件移动至检测位置时，将输送件与磁驱线的动子进行绑定，包括：当检测到输送件移动至检测位置时，对输送件进行位置标记，计算标记位置与夹持位置之间的第一输送距离；获取磁驱线中多个动子分别对应的动子位置，计算各动子的动子位置与夹持位置之间的第二输送距离，根据第一输送距离和第二输送距离将被标记的输送件与动子进行绑定。
8.进一步的，根据第一输送距离和第二输送距离将被标记的输送件与动子进行绑定，包括：基于第一输送距离和第二输送距离调整动子的移动速度，使得输送件和动子同时移动至夹持位置，且输送件的中心点与夹具的中心点相重合；在夹持位置，利用动子夹持输送件。
9.进一步的，基于第一输送距离和第二输送距离调整动子的移动速度，使得输送件和动子同时移动至夹持位置，包括：根据第一输送距离、传送带的移动速度，计算输送件由检测位置传送至夹持位置所需的传送时间；基于传送时间调整动子的移动速度以使动子和输送件同时移动到达夹持位置。
10.进一步的，基于第一输送距离和第二输送距离调整动子的移动速度，使得输送件和动子同时移动至夹持位置，包括：获取传送带的移动速度以及被绑定的动子的移动速度，比较传送带的移动速度和被绑定的动子的移动速度的相对大小；若判定传送带的移动速度和被绑定的动子的移动速度不相等，则将第一输送距离划分为追赶距离和同步距离；在追赶距离中，调整被绑定的动子的移动速度，以使输送件在进入同步距离时，被绑定的动子的移动速度等于传送带的移动速度，输送件距离夹持位置的第一输送距离等于被绑定的动子距离夹持位置的第二输送距离，以使输送件与被绑定的动子同时抵达夹持位置。
11.进一步的，在输送件进入同步距离后，还包括：将传送带的移动速度和被绑定的动子的移动速度绑定，当传送带的移动速度改变时，被绑定的动子的移动速度同步改变；和/或，将第一输送距离与第二输送距离绑定，当第一输送距离改变时，第二输送距离同步改变。
12.进一步的，磁驱线为环形线路，将磁驱线划分为利用动子夹持输送件的夹持段以及与输送件解绑并回流动子的回流段。
13.进一步的，根据第一输送距离和第二输送距离将被标记的输送件与动子进行绑定，包括：判断回流段内是否存在动子；若判定回流段内不存在动子，则将夹持段内最接近回流段的动子与被标记的输送件进行绑定；若判定回流段内存在动子，则在回流段内确定第二输送距离和第一输送距离差值的绝对值最小的动子，并将输送件和绝对值最小的动子进行绑定。
14.进一步的，在将输送件和绝对值最小的动子进行绑定之前，基于磁驱电机的输送方法还包括：判断第一输送距离和第二输送距离的差值的绝对值最小的动子是否已经与输送件进行绑定；判断第一输送距离和第二输送距离的差值的绝对值最小的动子的前一动子是否已经与输送件进行绑定；若第一输送距离和第二输送距离的差值的绝对值最小的动子的前一动子已经与输送件进行绑定，则依序选取差值的绝对值第n小的未被绑定的动子，其中，n为大于或等于2的正整数。
15.进一步的，当检测到输送件移动至检测位置时，对输送件进行位置标记，包括：基于光电开关对输送件进行检测，当检测到输送件移动至检测位置时，对输送件进行位置标记。
16.进一步地，当输送件和动子同时移动至夹持位置时，动子与输送件相切。
17.进一步地，运动参数包括移动速度，控制动子的运动参数，使得被夹持的输送件移动至脱离位置时，输送件的移动速度与星轮机构的旋转速度相同，包括：调整动子的移动速度，使得被夹持的输送件和星轮机构中的任一腔体同时移动至脱离位置，且被夹持的输送件移动至脱离位置的移动速度和星轮机构的旋转速度相同。
18.进一步地，调整动子的移动速度，使得被夹持的输送件和星轮机构中的任一腔体同时移动至脱离位置，且被夹持的输送件移动至脱离位置的移动速度和星轮机构的旋转速度相同，包括：将夹持位置至脱离位置之间的距离划分为变速距离和匀速距离；在变速距
离，调整动子的移动速度，使被夹持输送件在进入匀速距离时输送件的移动速度和星轮机构的旋转速度相同，以及使得输送件保持移动速度不变在匀速距离运动时会和星轮机构的任一腔体同时移动至脱离位置。
19.进一步地，在匀速距离，相邻两个被夹持的输送件的间距均为预设间距。
20.进一步地，在将输送件放置在传送带上时，控制相邻两个输送件的间距大于预设间距。
21.进一步地，调整动子的移动速度，使得被夹持的输送件和星轮机构中的任一腔体同时移动至脱离位置，且被夹持的输送件移动至脱离位置的移动速度和星轮机构的旋转速度相同，包括：获取距离脱离位置最近的腔体的旋转速度，计算腔体距离脱离位置的第一间距；获取距离脱离位置最近的动子的移动速度，计算动子距离脱离位置的第二间距；控制动子的运动参数，使得第二间距等于第一间距，且动子的移动速度等于腔体的旋转速度。
22.进一步地，将磁驱线设定为循环线路，磁驱线的多个动子绕环形结构运动；在垂直于传送带的传送方向的方向上，夹持位置为固定位置或浮动位置，脱离位置为固定位置。
23.根据本发明的另一方面，提供了一种磁驱输送装置，磁驱输送装置能够实施上述提供的基于磁驱电机的输送方法，磁驱输送装置包括：传送带，具有入口端和出口端；磁驱线，位于传送带的一侧，磁驱线具有可移动地设置的动子，动子具有能够夹持传送带上的输送件的夹具；检测件，能够检测传送带上的输送件的位置；星轮机构，位于传送带的出口端；控制件，能够与传送带、磁驱线、检测件以及星轮机构信号连接，控制件能够控制动子的运动参数。
24.进一步地，检测件包括光电开关，光电开关设置在传送带上，光电开关包括第一编码器和传感器，第一编码器用于获取传送带上的输送件的位置，传感器用于获取传送带上的输送件的运动参数；控制件包括plc和控制器，控制器用于控制动子的运动参数；星轮机构具有第二编码器，第二编码器用于获取星轮机构的运动参数；其中，光电开关、第二编码器分别与控制器信号连接，控制器与plc信号连接。
25.应用本发明的技术方案，通过将输送件放置在传送带上，当输送件移动至检测位置时，将输送件与磁驱线的动子绑定，并控制动子的运动参数，使得输送件和动子移动至夹持位置时，在夹持位置利用动子夹持输送件，然后再控制动子的运动参数，使得被夹持的输送件移动至脱离位置时，输送件的移动速度和星轮机构的旋转速度相同，并在脱离位置将动子与被夹持的输送件分离，使得输送件进入星轮机构。采用上述基于磁驱电机的输送方法，利用磁驱线的动子夹持并调整输送件的运动参数，使得被动子夹持的输送件能够顺利进入星轮机构，无需对输送件进行挤压，由此实现动子在输送过程中对输送件的稳定夹持，进而能够解决相关技术中的螺杆分瓶的方式容易造成跳瓶和爆瓶的问题。
附图说明
26.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
27.图1示出了根据本发明实施例提供的基于磁驱电机的输送方法的流程图；
28.图2示出了根据本发明实施例提供的磁驱输送装置的结构示意图；
29.图3示出了根据本发明实施例提供的基于磁驱电机的输送方法的一个步骤的流程
图。
30.其中，上述附图包括以下附图标记：
31.10、输送件；
32.20、传送带；
33.30、磁驱线；31、动子；32、夹具；
34.40、星轮机构；41、腔体；
35.50、光电开关。
具体实施方式
36.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
37.如图1和图2所示，本发明实施例提供了一种基于磁驱电机的输送方法，基于磁驱电机的输送方法应用于磁驱电机，磁驱电机包括多个定子和至少一个动子，多个定子沿输送方向排列形成至少一输送线体，定子包括电枢绕组，动子包括与电枢绕组磁耦合的永磁体，定子用于驱动动子沿输送方向运动，动子用于夹持传送带上的输送件，该基于磁驱电机的输送方法包括：
38.步骤s100、将输送件放置在传送带上，在传送带上设定沿其传送方向依次排布的检测位置、夹持位置以及脱离位置；
39.需要说明的是，在本发明实施例中，磁驱电机包括上位机plc、传送带、光电开关、磁驱线。其中，上位机plc分别和传送带、磁驱线、光电开关进行通信，用于控制传送带和磁驱线的运动状态；传送带用于运送输送件，传送带具有第三编码器，第三编码器用于和上位机plc进行通信，通信内容包括上传传送带的运动信息至plc以及接收plc发送的控制指令，并根据控制指令调整传送带的运行状态；磁驱线用于控制并驱动设置于其上的动子运动，磁驱线具有控制器、定子以及动子，其中，动子中设置有传感器，定子中设置有定子编码器，定子编码器可通过获取动子的传感器信息来获知动子的位置信息和速度信息，控制器用于控制动子在定子上的运行速度，控制器还用于发送动子的位置和速度信息至plc，以及接收plc发送的控制指令，并根据控制指令控制各动子的运动状态；光电开关用于对放置于传送带上的输送件进行定位标记，光电开关具有第一编码器，第一编码器用于将光电开关检测到的输送件的位置信息发送至plc。
40.具体的，传送带为用于传动输送件的传送器具，本实施例中，在传送带上沿传送带的传输方向预设有检测位置、夹持位置以及脱离位置。
41.其中，检测位置用于对输送件进行检测，在检测位置上预设置有用于对输送件进行检测识别的检测装置，当输送件随传送带移动至检测位置，检测装置可以检测该输送件并记录输送件的位置。输送件在夹持位置被动子所夹持。在脱离位置动子将被夹持的输送件进行脱离。
42.步骤s200、当输送件移动至检测位置时，将输送件与磁驱线的动子进行绑定；
43.具体的，在检测位置上预设置有用于对输送件进行检测识别的检测装置，当输送件随传送带移动至检测位置，检测装置可以检测该输送件并记录输送件的位置，检测装置将输送件的位置发送至plc，由plc根据输送件的位置在磁驱线中为输送件选择动子进行绑定。
44.可以理解的是，plc可以获取磁驱线中动子的位置信息，当检测到输送件移动至检测位置时，根据输送件的位置以及磁驱线中各动子的位置信息，为输送件匹配距离夹持位置最近且未和其他输送件绑定的动子进行绑定。
45.一个实施例中，检测装置可以为光电开关，如图2所示的光电开关50，利用光电开关对输送件进行定位检测，获取输送件的输送件的第一中心点坐标，将输送件的第一中心点坐标上传到plc；动子上设置有用于夹持输送件的夹具，将夹具的第二中心点坐标录入plc；基于第一中心点坐标和的第二中心点坐标将输送件与磁驱线的动子进行绑定。
46.具体的，第一中心点坐标为光电开关检测到的输送件的中心点位置坐标，可以用来表示输送件的位置信息，第二中心点坐标为动子上夹具的中心点位置坐标，可以用来表示动子的位置信息，plc根据输送件的位置信息与动子的位置信息，为输送件匹配最接近的动子进行绑定，绑定的动子用于在夹持位置夹持对应的输送件。
47.光电开关对输送件的打孔为“虚拟打孔”，也即，光电开关从俯视角度及\或侧视角度拍摄输送件轮廓，并根据自身算法确定输送件的中心点，同时，光电开关在确定中心点的基础上，还检测输送件的运动速度、中心点的绝对位置坐标，并将上述信息传递至plc。
48.光电开关与夹持位置优选为设置于同一条传送带，由此减少运算量、优化运算逻辑、增加运动精度，或者，当光电开关与夹持位置也可以设置于不同条传送带。
49.步骤s300、控制动子的运动参数，使得动子移动至夹持位置，并利用动子夹持同样移动至夹持位置的输送件；
50.具体的，在将输送件和动子进行绑定后，针对已绑定的输送件和动子，可通过控制动子的运动参数，使得动子移动至夹持位置时，控制动子在夹持位置夹持同样移动至夹持位置的输送件。其中，运动参数可以为动子的移动速度。
51.需要说明的是，在本实施例中，动子在磁驱线上运动的移动速度是可调的，传送带的移动速度为固定的，在将输送件和动子绑定后，plc根据传送带的移动速度来调节动子的移动速度，控制动子在输送件之前或和输送件同时移动至夹持位置，以使动子在夹持位置对移动至夹持位置的输送件进行夹持。其中，当动子在输送件之前移动至夹持位置时，可控制动子在夹持位置停止等待输送件移动至夹持位置，并在输送件移动至夹持位置时控制动子对输送件进行夹持；当动子和输送件同时移动至夹持位置时，控制动子直接对输送件进行夹持。
52.一个实施例中，可以基于输送件的第一中心点坐标和动子中夹具的第二中心点坐标调整动子的移动速度，使得输送件和动子同时移动至夹持位置，且输送件的中心点与夹具的中心点相重合；在夹持位置，利用动子夹持输送件。
53.可选的，可以根据第一中心点坐标与夹持位置之间的距离、传送带的速度，计算输送件由光电开关传送至夹持位置所需的传送时间；基于传送时间调整动子的移动速度以使动子和输送件同时移动到达夹持位置。
54.进一步的，在计算得到输送件传送至夹持位置的传送时间后，根据传送时间调整
动子的移动速度以使动子和输送件同时移动到达夹持位置可以为，根据动子的位置信息计算动子距离夹持位置的移动距离，将该移动距离划分为变速距离和匀速距离，在变速距离调整动子的移动速度和传送带的速度相同，在匀速距离控制动子匀速运动，使得动子移动至夹持位置时和输送件的移动速度相同，进而动子在夹持位置对同时移动至夹持位置的输送件进行夹持。
55.可以理解的是，控制动子在夹持位置和输送件的移动速度相同，可以保证动子对输送件的夹持稳定性。
56.一个实施例中，当输送件和动子同时移动至夹持位置时，动子与输送件相切。
57.需要说明的是，本实施例中的动子在环形磁驱线上循环运动，将夹持位置选择在环形磁驱线和传送带相切的位置，使得动子和输送件在相切的位置关系下夹持输送件，可以方便夹持。
58.步骤s400、控制动子的运动参数，使得被夹持的输送件移动至脱离位置时，输送件的移动速度与星轮机构的旋转速度相同；
59.具体的，动子在夹持位置夹持输送件之后，向脱离位置运动，当动子移动至脱离位置后，动子将输送件脱离，输送件进入星轮机构。本实施例中，在动子夹持输送件移动至脱离位置的过程中，通过调整动子的移动速度，使得输送件移动至脱离位置时，输送件和星轮机构的旋转速度相同，以使输送件可以稳定进入星轮机构。
60.步骤s500、在脱离位置将动子与被夹持的输送件分离，使得输送件进入星轮机构的腔体。
61.应用本实施例提供的基于磁驱电机的输送方法，通过在传送带上设置依次排布的检测位置、夹持位置和脱离位置，将输送件放置在传送带上之后，当输送件移动至检测位置时，将输送件与磁驱线的动子绑定，并控制动子的运动参数，使得输送件和动子同时移动至夹持位置，在夹持位置利用动子夹持输送件，然后再控制动子的运动参数，使得被夹持的输送件和星轮机构的任一腔体同时移动至脱离位置，在脱离位置将动子与被夹持的输送件分离，使得输送件进入星轮机构。采用上述基于磁驱电机的输送方法，利用磁驱线的动子夹持并调整输送件的运动参数，使得被动子夹持的输送件能够顺利进入星轮机构，无需对输送件进行挤压，由此实现动子在输送过程中对输送件的稳定夹持，进而能够解决相关技术中的螺杆分瓶的方式容易造成跳瓶和爆瓶的问题。
62.需要说明的是，磁驱线作为中间过渡线体，实现对前后段线体工艺的整合，使得前一工艺输出的工艺结果经磁驱线整合后符合下一工艺的工艺需求。
63.在本实施例中，在与磁驱线上的动子交互前，相邻输送件间的间距处于随机状态，即不同相邻两输送件间的间距非均匀设置。在与磁驱线上的动子交互时，磁驱线上的动子用于对此类输送件排序，由此使得不同相邻两输送件间的距离均匀设置，此时相邻两输送件间的距离为预设距离，预设距离根据单位小时产能（uph，units per hour）、星轮速度等参数设置，由此使得输送件在进入星轮机构时，避免输送件与星轮机构相撞，使得输送件较为顺畅地进入星轮机构。
64.并且，采用磁驱线实现输送件的等分，相比于相关技术中采用螺杆分瓶的方式，通过更换动子上的夹具，本实施例能够适应不同规格的瓶子输送件，具有适应度高的优点。
65.一个实施例中，请参见图3，当输送件移动至检测位置时，将输送件与磁驱线的动
子进行绑定的步骤s200包括：
66.步骤s210、当检测到输送件移动至检测位置时，对输送件进行位置标记，计算标记位置与夹持位置之间的第一输送距离。
67.具体地，输送件放置于传送带上，输送件随传送带运动至光电开关（camera）处时，光电开关对输送件拍摄并打孔标记定位，第一编码器获取光电开关打孔标记生成的标记位置信息并将该标记位置信息传递至plc，plc读取该标记位置并与夹持位置信息进行比对获取比对信息，plc根据比对信息计算输送件对应的标记位置与夹持位置间的第一输送距离。
68.步骤s220、获取磁驱线中多个动子分别对应的动子位置，计算各动子的动子位置与夹持位置之间的第二输送距离，根据第一输送距离和第二输送距离将被标记的输送件与动子进行绑定。
69.具体地，设置于磁驱线中的定子编码器获取各动子的位置信息并传递至plc，plc计算每一动子位置与夹持位置间的第二输送距离，然后根据第一输送距离和第二输送距离将被标记的输送件与动子进行绑定。
70.一个实施例中，为实现动子对输送件的稳定夹持，根据第一输送距离和第二输送距离将被标记的输送件与动子进行绑定的步骤s220包括：
71.基于第一输送距离和第二输送距离调整动子的移动速度，使得输送件和动子同时移动至夹持位置，且输送件的中心点与夹具的中心点相重合；
72.在夹持位置，利用动子夹持输送件。
73.一个实施例中，基于第一输送距离和第二输送距离调整动子的移动速度，使得输送件和动子同时移动至夹持位置，且输送件的中心点与夹具的中心点相重合，包括：根据第一输送距离、传送带的移动速度，计算输送件由检测位置传送至夹持位置所需的传送时间；基于传送时间调整动子的移动速度以使动子和输送件同时移动到达夹持位置。
74.可以理解的是，为保证动子在夹持位置可以较为稳妥地对输送件进行夹持，通过计算输送件运行至夹持位置处的传送时间，使得输送件在到达夹持位置后，动子随后到达夹持位置，避免动子与输送件同时到达夹持位置易导致跳瓶或爆瓶，由此实现对输送件的稳定夹持。
75.一个实施例中，基于第一输送距离和第二输送距离调整动子的移动速度，使得输送件和动子同时移动至夹持位置，包括：获取传送带的移动速度以及被绑定的动子的移动速度，比较传送带的移动速度和被绑定的动子的移动速度的相对大小；若判定传送带的移动速度和被绑定的动子的移动速度不相等，则将第一输送距离划分为追赶距离和同步距离；在追赶距离中，调整被绑定的动子的移动速度，以使输送件在进入同步距离时，被绑定的动子的移动速度等于传送带的移动速度，输送件距离夹持位置的第一输送距离等于被绑定的动子距离夹持位置的第二输送距离，以使输送件与被绑定的动子同时抵达夹持位置。
76.可以理解的是，为保证动子在夹持位置可以较稳妥地对输送件进行夹持，动子和输送件在同时运动至夹持位置时，动子的运行速度和输送件的运行速度应保持一致。当输送件与夹持位置间的距离、动子与夹持位置间的距离不等时，通过在输送件和夹持位置的第一输送距离中划分追赶距离和同步距离，追赶距离指代调节动子速度使得输送件与夹持位置间的距离、动子与夹持位置间的距离保持一致的过程中，输送件所需移动的距离；同步距离指代输送件与夹持位置间的距离、动子与夹持位置间的距离保持一致后，输送件运行
至夹持位置的距离。进一步地，在输送件在追赶距离的运动期间，通过调整动子的运行速度，使得在输送件进入同步距离后，动子的运行速度和输送件的运行速度保持一致，以使输送件与被绑定的动子以相同速度同时抵达夹持位置，保证动子对输送件的夹持稳定性。
77.进一步的，在输送件进入同步距离后，还包括：将传送带的移动速度和被绑定的动子的移动速度绑定，当传送带的移动速度改变时，被绑定的动子的移动速度同步改变；和/或，将第一输送距离与第二输送距离绑定，当第一输送距离改变时，第二输送距离同步改变。
78.一种可行的实施方式中，还可以通过比较动子距离夹持位置的第二输送距离与输送件距离夹持位置的第一输送距离的相对大小，若第二输送距离大于第一输送距离，则提高动子移动速度，直至第二输送距离等于第一输送距离；若第二输送距离小于第一输送距离，则降低动子移动速度，直至第二输送距离等于第一输送距离，以使输送件与被绑定的动子同时抵达夹持位置。
79.可以理解的是，本实施例通过将位置或移动速度作为参照基准，使得动子的运动参数与输送件的运动参数保持一致，由此保证动子在夹持位置对输送件的稳定夹持。
80.一个实施例中，磁驱线为环形线路，将磁驱线划分为利用动子夹持输送件的夹持段以及与输送件解绑并回流动子的回流段。
81.其中，根据第一输送距离和第二输送距离将被标记的输送件与动子进行绑定，包括：判断回流段内是否存在动子；若判定回流段内不存在动子，则将夹持段内最接近回流段的动子与被标记的输送件进行绑定；若判定回流段内存在动子，则在回流段内确定第二输送距离和第一输送距离差值的绝对值最小的动子，并将输送件和绝对值最小的动子进行绑定。
82.可以理解的是，在输送线开机之始或当动子的数量较少时，此时回流段内可能不存在动子，故将夹持段内最接近回流段的动子与被标记的输送件进行绑定；当动子数量较多时，回流段内可能存在动子，则依序将输送件和动子进行绑定。
83.在本实施例中，在将输送件和绝对值最小的动子进行绑定之前，还包括：判断第一输送距离和第二输送距离的差值的绝对值最小的动子是否已经与输送件进行绑定；判断第一输送距离和第二输送距离的差值的绝对值最小的动子的前一动子是否已经与输送件进行绑定；若第一输送距离和第二输送距离的差值的绝对值最小的动子的前一动子已经与输送件进行绑定，则依序选取差值的绝对值第n小的未被绑定的动子，其中，n为大于或等于2的正整数。
84.也就是说，举例而言，装置刚开机时，以绝对值将动子分为+2动子及-1动子，若+2动子及-1动子均未被绑定，故选取-1动子；在装置运行过程中，若-1动子已被绑定，故仅能选取+2动子。“+2”指代第一输送距离大于第二输送距离，且第一输送距离大于第二输送距离两个单位值，也即，“+2动子”代表动子与夹持位置间的距离大于输送件与夹持位置间的距离，且动子与夹持位置的间距大于输送件与夹持位置的间距两个单位值；
“‑
1”指代第一输送距离小于第二输送距离，且第一输送距离小于第二输送距离一个单位值，也即，
“‑
1动子”代表动子与夹持位置间的距离小于输送件与夹持位置间的距离，且动子与夹持位置的间距小于输送件与夹持位置的间距一个单位值。
85.在本实施例中，基于磁驱电机的输送方法还包括：根据第一输送距离、传送带的运
行速度，计算输送件从检测位置移动至夹持位置的第一输送时长，控制动子沿第二输送距离的运动时长等同于第一输送时长。
86.可以理解的是，在输送件和动子绑定后，可以通过调整动子的运行速度以控制动子移动至夹持位置所需的运动时长，使得动子移动至夹持位置的运动时长和输送件移动至夹持位置的运动时长相等，以使输送件与被绑定的动子同时抵达夹持位置，以便于动子在夹持位置对输送件进行夹持。
87.具体地，判断输送件是否移动至检测位置，在判定输送件移动至检测位置的情况下，对输送件进行标记的步骤包括：利用光电开关检测输送件是否移动至检测位置；在判定输送件移动至检测位置的情况下，利用光电开关对输送件进行打孔以对输送件进行标记。
88.在本实施例中，打孔信息包括打孔输送件的中心点坐标、输送件瞬时速度，打孔信息所获得的中心点坐标、夹持位置坐标均为绝对位置，其中，夹持位置坐标为一预设坐标，可根据具体工艺需求调整，且其坐标位置被预设于plc中。
89.其中，第三编码器持续将传送带的运动信息发送至plc，也即，在输送件被打孔后，输送件随传送带向前输送，plc结合传送带的运动信息以及第一输送距离，实时计算变更输送件与夹持位置间的输送距离。
90.在本实施例中，利用被绑定的动子在夹持位置夹持被标记的输送件，包括：当被标记的输送件移动至夹持位置时，被绑定的动子移动至与被标记的输送件相切的位置；利用被绑定的动子的夹具夹持被标记的输送件。
91.需要说明的是，由于动子上设置有夹具，夹具用于夹持输送件，也即，夹具的夹持轮廓应当近似等同于输送件的外轮廓，由此获得较好的夹持效果。由于输送件打孔并定义有一中心点，故夹具也具有一中心位置，当中心点与中心位置初步重合时，夹具所具有的运动曲线应当与输送件的运动曲线相切并拟合。可以看出，动子的运动路线与中心点并未拟合，故：预设为磁驱线具有一拟合位置，当动子运行至拟合位置时，输送件中心点与夹具中心位置重合，即夹具夹持输送件。此拟合位置既可以预设于plc中，也可以由plc计算得出。通常而言，由于磁驱线为环形线，故拟合位置通常设置于弧形段与直线段交接处。或者，由于控制器获取动子的运动信息，plc结合动子的运动信息、夹具中心位置计算出每一动子所对应的夹具的运动信息，当夹具的运动曲线与输送件的运动曲线相切且拟合时，此时夹具所对应的动子即处于拟合位置。
92.由于定子编码器获取所有动子的位置信息并将其传递至plc中，plc比较动子位置与拟合位置间的距离，此距离被称为第二输送距离，plc比较每一第二输送距离与第一输送距离差值的绝对值，选取绝对值最小的所对应的动子进行绑定。需要说明的是，本实施例中所述的拟合位置即为上文所述的夹持位置。
93.其中，夹持位置具有一抓取余量，抓取余量可以为
±
1mm。
94.在利用动子夹持输送件之后，可以控制动子的运动参数，使得被夹持的输送件移动至脱离位置（位于夹持位置之后）的情况下，相邻两个被夹持的输送件的间距均为预设间距，且动子的移动速度与星轮机构的旋转速度相等，如此便于被动子夹持的输送件进入星轮机构内。最后，将动子与被夹持的输送件分离，使得输送件进入星轮机构。
95.一个实施例中，星轮机构包括至少一个用于接收输送件的腔体41，运动参数包括移动速度，控制动子的运动参数，使得被夹持的输送件移动至脱离位置时，输送件的移动速
度与星轮机构的旋转速度相同的步骤s400包括：调整动子的移动速度，使得被夹持的输送件和星轮机构中的任一腔体同时移动至脱离位置，且被夹持的输送件移动至脱离位置的移动速度和星轮机构的旋转速度相同。
96.具体的，动子夹持输送件至脱离位置时，动子夹持的输送件要在脱离位置处脱离动子进入星轮机构。星轮机构中具有用于夹持输送件的多个腔体，为保证输送效率，在动子夹持输送件抵达脱离位置之前，通过改变动子的移动速度，使得动子和星轮机构中用于夹持输送件的腔体同时抵达夹持位置，保证输送件可以被高效的输送。
97.进一步的，调整动子的移动速度，使得被夹持的输送件和星轮机构中的任一腔体同时移动至脱离位置，且被夹持的输送件移动至脱离位置的移动速度和星轮机构的旋转速度相同，包括：将夹持位置至脱离位置之间的距离划分为变速距离和匀速距离；在变速距离，调整动子的移动速度，使被夹持输送件在进入匀速距离时输送件的移动速度和星轮机构的旋转速度相同，以及使得输送件保持移动速度不变在匀速距离运动时会和星轮机构的任一腔体同时移动至脱离位置。
98.可以理解的是，通过调整动子的移动速度，使得输送件以相同的速度和星轮机构中用于接收输送件的腔体同时移动至脱离位置，确保输送件稳定安全地进入星轮机构。
99.一个实施例中，在匀速距离，相邻两个被夹持的输送件的间距均为预设间距。
100.其中，预设间距可以和星轮机构中相邻腔体之间的间距相等。
101.不难理解，通过控制预设间距和星轮机构中相邻腔体之间的间距相等，以及动子的移动速度和星轮机构的旋转速度相等，使得动子夹持的输送件在脱离位置处源源不断的被输送进星轮机构，提高输送效率。
102.一个实施例中，在将输送件放置在传送带上时，控制相邻两个输送件的间距大于预设间距，以避免传送带上输送件数量过多来不及输送导致的输送件堆积问题。
103.一个实施例中，调整动子的移动速度，使得被夹持的输送件和星轮机构中的任一腔体同时移动至脱离位置，且被夹持的输送件移动至脱离位置的移动速度和星轮机构的旋转速度相同，包括：获取距离脱离位置最近的腔体的旋转速度，计算腔体距离脱离位置的第一间距；获取距离脱离位置最近的动子的移动速度，计算动子距离脱离位置的第二间距；控制动子的运动参数，使得第二间距等于第一间距，且动子的移动速度等于腔体的旋转速度。
104.其中，腔体为用于夹持输送件的腔体结构，在动子夹持输送件到达星轮结构之前，plc通过计算距离脱离位置最近的腔体和脱离位置的第一间距，以及确定动子距离脱离位置的第二间距，根据第一间距和第二间距调整动子的移动速度，使得动子和腔体同时抵达脱离位置，且动子和腔体同时抵达脱离位置时，动子的移动速度等于腔体的旋转速度，以方便腔体对输送件的夹持，保证输送件进入腔体的稳定性，避免由于速度不同导致的输送件挤压、爆瓶的问题。
105.一种可行的实施方式中，步骤s400，还可以包括：
106.控制动子的运动参数，使得被夹持的输送件移动至脱离位置之前，相邻两个被夹持的输送件的间距均为预设间距；
107.控制动子的运动参数，保持相邻两个被夹持的输送件的间距均为预设间距，并使得被夹持的输送件移动至脱离位置的情况下，动子的移动速度与星轮机构的旋转速度相等。
108.采用上述方法，首先实现相邻两个被夹持的输送件等距，然后再实现输送件的移动速度与星轮机构的旋转速度相等，使输送件在较短时间内达到相邻位置间的等距排列，便于进行控制、调整。
109.在本实施例中，将输送件放置在传送带上的步骤包括：获取传送带的数量；若判定传送带的数量为一条，则在将输送件放置在传送带上时，控制相邻两个输送件的间距大于预设间距。当为多条时，放置输送件时的距离不作限定，通过倍速方式以实现相邻输送件间的距离大于预设距离。
110.一个实施例中，当输送件移动至检测位置时，将输送件与磁驱线的动子进行绑定，包括：利用光电开关拍摄输送件并打孔，获取输送件的中心点，检测输送件的运动速度和输送件的中心点坐标，将输送件的运动速度和输送件的中心点坐标上传到plc；动子上设置有用于夹持输送件的夹具，将夹具的中心点录入plc。
111.在本实施例中，控制动子的运动参数，使得动子移动至夹持位置，并利用动子夹持同样移动至夹持位置的输送件的步骤s300包括：利用plc计算输送件的运动路径以及动子的运动路径，使得输送件移动至夹持位置的情况下，输送件的中心点与夹具的中心点相重合，使得动子上的夹具稳定夹持输送件，以准确抓取物料。
112.在本实施例中，动子上的夹具用于夹持容器（输送件）运动，也即，动子上夹具的外形应当大致等同于容器的外轮廓，由此实现稳定夹持。在此基础上，夹具也具有一中心点，且此中心点信息被提前录入plc中，随不同夹具的更换，plc可调用不同夹具的中心点信息。进一步地，夹具被固定设置于动子，即夹具被绑定于动子，由于动子的运动信息、位置信息等被plc控制，故夹具与容器的夹持过程被直观体现为动子的运动控制过程。
113.具体地，在夹持位置处，实现动子上夹具对容器的夹持。也可以理解为：plc计算容器运动路径以及动子运动路径，实现其路径的拟合。
114.进一步的，控制动子的运动参数，使得动子移动至夹持位置，并利用动子夹持同样移动至夹持位置的输送件的步骤s300包括：
115.plc根据打孔位置与夹持位置之间的距离、传送带的速度，计算输送件由光电开关传送至夹持位置所需的传送时间，plc控制动子和输送件同时移动到达夹持位置；或者，将光电开关对输送件打孔的位置设定为零点位置，plc计算零点位置与夹持位置之间的初始距离，plc根据初始距离和传送带的速度计算t1时间后输送件与夹持位置之间的第一剩余距离，plc控制动子距离夹持位置的第二剩余距离等于第一剩余距离。
116.也就是说，在本实施例中，plc对获取的传送带速度及动子速度进行计算，计算逻辑可以划分为时间逻辑或者位置逻辑。以时间逻辑为例，由于容器在经过光电开关时光电开关对容器进行打孔，光电开关将打孔信息发送至plc，plc计算打孔位置与夹持位置间的距离，加之以结合传送带的速度，进而计算出容器由光电开关传送至夹持位置所需的时间，此时间用于使得与容器绑定的动子在回流段磁驱线具有夹持段及回流段，夹持段与回流段以夹持位置及脱离位置为界限运行至夹持位置。且在此基础上，plc根据获取的传送带速度控制动子在运行至夹持位置时，其速度等同于传送带速度。以位置逻辑为例，当光电开关对容器打孔时，此时的打孔位置为此容器的零点，plc计算零点与夹持位置间的距离，由于plc获取传送带的输送速度，故可以计算出不同时间段后容器距离零点的位置或计算出不同时间段后容器与夹持位置间的距离，由于plc控制动子的运动速度且可以获取动子的运动位
置，plc控制动子距离夹持位置的距离等同于容器距离夹持位置的距离，控制动子在运行至夹持位置时其运动速度等同于传送带速度。
117.在本实施例中，plc获取的传送带速度指代光电开关及夹持位置间的传送带速度，当传送带的数量为多个时，获取多个传送带的速度。
118.为了便于理解等距运动，下面结合实际控制方法进行说明：由于相邻容器间的间距不等，由此使得动子在夹持段的运动为：追赶前一动子，与前一动子等距且匀速，达到驶出速度。进一步地，动子驶入夹持段，plc切换至追赶模式的算法控制动子；plc调取前一动子的运动速度、运动位置等信息，且比较前一动子与本动子的信息，包括位置速度差距等；plc提高或降低本动子的运动速度，直至前后动子的距离等同于预设距离；plc控制本动子的运动速度等同于前一动子的运动速度；plc切换至跟随模式的算法控制动子，动子获取并匹配前一动子的运动速度，当前一动子的运动速度改变时，本动子的运动速度对应改变。
119.其中，动子的移动速度与星轮机构的旋转速度相等的步骤包括：星轮机构具有多个用于放置输送件的腔体，设定腔体的中心孔为灌装中心点；利用plc计算多个灌装中心点的运动参数，控制动子的运动参数，使得动子的移动速度与星轮机构的旋转速度相等。
120.具体地，利用plc获取距离脱离位置最近的腔体的运动参数，计算其距离脱离位置的第一间距；利用plc获取距离脱离位置最近的动子的运行参数，计算其距离脱离位置的第二间距；控制动子的运动参数，使得第二间距等于第一间距，且动子的运行速度等于腔体的旋转速度。
121.具体地，动子的移动速度与星轮机构的旋转速度相等的步骤还包括：在星轮机构启停的过程中，plc获取星轮机构的实时旋转速度；plc根据实时旋转速度控制动子的运动参数，使得动子的移动速度与星轮机构的旋转速度相等。
122.在星轮启停过程中，其速度变化、位置变化为非线性曲线，故plc应实时获取星轮的相关信息，使得动子的运行速度、位置变化匹配星轮参数，以使得容器可以顺利进入星轮内。
123.其中，动子与星轮的运动控制方式也可以参照上文的时间逻辑或位置逻辑，两逻辑均可适用。
124.在本实施例中，将磁驱线设定为循环线路，磁驱线的多个动子绕环形结构运动。
125.由于夹具与容器间为硬夹持，故其解夹持的方式也为硬方式，磁驱线具有夹持段及回流段，夹持段与回流段以夹持位置及脱离位置为界限。沿输送方向，当动子处于脱离位置时，此时解夹持；当光电开关检测到容器时，plc将容器与处于回流段的动子绑定。
126.具体地，在垂直于传送带的传送方向的方向上，夹持位置为固定位置或浮动位置，脱离位置为固定位置。
127.在本实施例中，容器（输送件）与磁驱线上的夹具交互时，传送带上具有一夹持位置，动子与容器在夹持位置夹持，且夹持位置既可以为固定位置，也可以为浮动位置；如当多个容器的输送路线沿传送带宽度方向重合时，每一容器的输送路径相同，故此时夹持位置为固定位置；当多个容器的输送路线沿传送带宽度方向存在差异时，每一容器的输送路径可能不同，故此时夹持位置为浮动位置。同理，传送带还具有一脱离位置，动子与容器在脱离位置时解夹持，且脱离位置为固定位置可以理解为，传送带背离磁驱线的一侧具有限位条，限位条与夹具一齐实现对容器的夹持，由此使得脱离位置为固定位置。
128.当遵循时间逻辑时，夹持位置为固定位置；当遵循位置逻辑时，夹持位置为浮动位置。在运行过程中，计算逻辑的选取根据容器是否在传送带宽度方向的设置位置存在差异，也即，根据打孔信息判断选取何种控制逻辑。
129.其中，基于磁驱电机的输送方法可适用于包装领域、灌装领域、瓶体输送领域等，具体地，灌装领域的加压、常压、负压均可适用。
130.如图2所示，本发明另一实施例提供了一种磁驱输送装置，该磁驱输送装置能够实施上述提供的基于磁驱电机的输送方法，磁驱输送装置包括传送带20、磁驱线30、检测件、星轮机构40以及控制件。传送带20具有入口端和出口端，输送件通过入口端进入传送带20，通过出口端离开传送带20。磁驱线30位于传送带20的一侧，磁驱线30具有可移动地设置的动子31，动子31具有能够夹持传送带20上的输送件10的夹具32。检测件能够检测传送带20上的输送件10的位置。星轮机构40位于传送带20的出口端，从传送带20离开的输送件10能够进入星轮机构40内。控制件能够与传送带20、磁驱线30、检测件以及星轮机构40信号连接，控制件能够控制动子31的运动参数。
131.应用本实施例提供的磁驱输送装置，首先利用控制件控制动子31的运动参数，利用动子31顺利夹持输送件10，然后利用控制件控制动子31调整输送件10的运动参数，使得相邻两个被夹持的输送件10的间距均为预设间距，且动子31的移动速度与星轮机构40的旋转速度相等，实现被动子31夹持的输送件10能够顺利进入星轮机构40，无需对输送件10进行挤压，进而能够解决相关技术中的螺杆分瓶的方式容易造成跳瓶和爆瓶的问题。
132.在本实施例中，检测件包括光电开关50，光电开关50设置在传送带20上，光电开关50包括第一编码器和传感器，第一编码器用于获取传送带20上的输送件10的位置，传感器用于获取传送带20上的输送件10的运动参数例如瞬时速度等。
133.控制件包括plc和控制器，控制器用于控制动子31的运动参数例如速度、运动方式等。
134.星轮机构40具有第二编码器，第二编码器用于获取星轮机构40的运动参数例如旋转速度等。由于星轮机构具有多个用于放置容器的腔体，故此类腔体具有一中心孔，中心孔即为灌装中心点。进一步，第二编码器获取每一灌装中心点的星轮信息并将其传递至plc，plc调取预设的星轮齿数、旋转速度、旋转半径、uph等参数信息，且将参数信息与星轮信息结合，计算每一灌装中心点的运动信息。
135.具体地，plc获取距离脱离位置最近的腔体的运行信息，获取其距离脱离位置间的第一距离。plc获取距离脱离位置最近的动子的运行信息，获取其距离脱离位置间的第二距离。绑定动子及腔体，使第二距离等于第一距离，动子的运行速度等同于腔体的旋转速度。
136.在本实施例中，在plc获取第二编码器的信息后，plc将夹持段划分为追赶段、跟随段、输出段，追赶段、跟随段分别对应等距运动和跟随运动，上文已做阐述；plc根据获取的第二编码器信息，计算动子在脱离位置的驶出速度；此时有两种控制逻辑：1、plc根据相关信号，控制动子在跟随段的运动速度等同于驶出速度、间距等同于预设间距；2、plc根据相关信号，控制动子在输出段的速度等同于驶出速度、间距等同于预设间距。
137.其中，光电开关50、第二编码器分别与控制器信号连接，控制器与plc信号连接。
138.在本实施例中，每一动子均具有动子传感器，定子上具有定子编码器，动子传感器与定子编码器均与控制器信号传递，每一动子均被控制器单独控制，在夹持段，plc控制所
有动子的运动速度，最终使得所有动子的间距、运动速度保持一致。
139.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
140.除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
141.在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
142.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
143.此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
144.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种基于磁驱电机的输送方法，其特征在于，应用于磁驱电机，所述磁驱电机包括多个定子和至少一个动子，多个所述定子沿输送方向排列形成至少一输送线体，所述定子包括电枢绕组，所述动子包括与所述电枢绕组磁耦合的永磁体，所述定子用于驱动所述动子沿所述输送方向运动，所述动子用于夹持传送带上的输送件，所述基于磁驱电机的输送方法包括：将输送件放置在传送带上，在所述传送带上设定沿其传送方向依次排布的检测位置、夹持位置以及脱离位置；当所述输送件移动至所述检测位置时，将所述输送件与磁驱线的动子进行绑定；控制所述动子的运动参数，使得所述动子移动至所述夹持位置，并利用所述动子夹持同样移动至所述夹持位置的所述输送件；控制所述动子的运动参数，使得被夹持的所述输送件移动至所述脱离位置时，所述输送件的移动速度与星轮机构的旋转速度相同；在所述脱离位置将所述动子与被夹持的所述输送件分离，使得所述输送件进入所述星轮机构。2.根据权利要求1所述的基于磁驱电机的输送方法，其特征在于，所述当所述输送件移动至所述检测位置时，将所述输送件与磁驱线的动子进行绑定，包括：当检测到所述输送件移动至所述检测位置时，对所述输送件进行位置标记，计算标记位置与所述夹持位置之间的第一输送距离；获取磁驱线中多个动子分别对应的动子位置，计算各所述动子的动子位置与所述夹持位置之间的第二输送距离，根据所述第一输送距离和所述第二输送距离将被标记的所述输送件与所述动子进行绑定。3.根据权利要求2所述的基于磁驱电机的输送方法，其特征在于，所述根据所述第一输送距离和所述第二输送距离将被标记的所述输送件与所述动子进行绑定，包括：基于所述第一输送距离和所述第二输送距离调整所述动子的移动速度，使得所述输送件和所述动子同时移动至所述夹持位置，且所述输送件的中心点与夹具的中心点相重合；在所述夹持位置，利用所述动子夹持所述输送件。4.根据权利要求3所述的基于磁驱电机的输送方法，其特征在于，所述基于所述第一输送距离和所述第二输送距离调整所述动子的移动速度，使得所述输送件和所述动子同时移动至所述夹持位置，包括：根据所述第一输送距离、所述传送带的移动速度，计算所述输送件由所述检测位置传送至所述夹持位置所需的传送时间；基于所述传送时间调整所述动子的移动速度以使所述动子和所述输送件同时移动到达所述夹持位置。5.根据权利要求3所述的基于磁驱电机的输送方法，其特征在于，所述基于所述第一输送距离和所述第二输送距离调整所述动子的移动速度，使得所述输送件和所述动子同时移动至所述夹持位置，包括：获取所述传送带的移动速度以及被绑定的所述动子的移动速度，比较所述传送带的移动速度和被绑定的所述动子的移动速度的相对大小；若判定所述传送带的移动速度和被绑定的所述动子的移动速度不相等，则将所述第一
输送距离划分为追赶距离和同步距离；在所述追赶距离中，调整被绑定的所述动子的移动速度，以使所述输送件在进入所述同步距离时，所述被绑定的动子的移动速度等于所述传送带的移动速度，所述输送件距离所述夹持位置的第一输送距离等于所述被绑定的动子距离所述夹持位置的第二输送距离，以使所述输送件与所述被绑定的动子同时抵达所述夹持位置。6.根据权利要求5所述的基于磁驱电机的输送方法，其特征在于，在所述输送件进入所述同步距离后，还包括：将所述传送带的移动速度和被绑定的所述动子的移动速度绑定，当所述传送带的移动速度改变时，被绑定的所述动子的移动速度同步改变；和/或，将所述第一输送距离与所述第二输送距离绑定，当所述第一输送距离改变时，所述第二输送距离同步改变。7.根据权利要求2所述的基于磁驱电机的输送方法，其特征在于，所述磁驱线为环形线路，将所述磁驱线划分为利用所述动子夹持所述输送件的夹持段以及与所述输送件解绑并回流所述动子的回流段。8.根据权利要求7所述的基于磁驱电机的输送方法，其特征在于，所述根据所述第一输送距离和所述第二输送距离将被标记的所述输送件与所述动子进行绑定，包括：判断所述回流段内是否存在所述动子；若判定所述回流段内不存在所述动子，则将所述夹持段内最接近所述回流段的所述动子与被标记的所述输送件进行绑定；若判定所述回流段内存在所述动子，则在所述回流段内确定第二输送距离和所述第一输送距离差值的绝对值最小的动子，并将所述输送件和所述绝对值最小的动子进行绑定。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在将所述输送件和所述绝对值最小的动子进行绑定之前，所述基于磁驱电机的输送方法还包括：判断所述第一输送距离和所述第二输送距离的差值的绝对值最小的所述动子是否已经与所述输送件进行绑定；判断所述第一输送距离和所述第二输送距离的差值的绝对值最小的所述动子的前一动子是否已经与所述输送件进行绑定；若所述第一输送距离和所述第二输送距离的差值的绝对值最小的所述动子的前一动子已经与所述输送件进行绑定，则依序选取差值的绝对值第n小的未被绑定的所述动子，其中，n为大于或等于2的正整数。10.根据权利要求2所述的基于磁驱电机的输送方法，其特征在于，所述当检测到所述输送件移动至所述检测位置时，对所述输送件进行位置标记，包括：基于光电开关对所述输送件进行检测，当检测到所述输送件移动至所述检测位置时，对所述输送件进行位置标记。11.根据权利要求1至10中任一项所述的基于磁驱电机的输送方法，其特征在于，当所述输送件和所述动子同时移动至所述夹持位置时，所述动子与所述输送件相切。12.根据权利要求1所述的基于磁驱电机的输送方法，其特征在于，所述运动参数包括移动速度，控制所述动子的运动参数，使得被夹持的所述输送件移动至所述脱离位置时，所述输送件的移动速度与星轮机构的旋转速度相同，包括：
调整所述动子的移动速度，使得被夹持的所述输送件和所述星轮机构中的任一腔体同时移动至所述脱离位置，且被夹持的所述输送件移动至所述脱离位置的移动速度和所述星轮机构的旋转速度相同。13.根据权利要求12所述的基于磁驱电机的输送方法，其特征在于，所述调整所述动子的移动速度，使得被夹持的所述输送件和所述星轮机构中的任一腔体同时移动至所述脱离位置，且被夹持的所述输送件移动至所述脱离位置的移动速度和所述星轮机构的旋转速度相同，包括：将所述夹持位置至所述脱离位置之间的距离划分为变速距离和匀速距离；在所述变速距离，调整所述动子的移动速度，使被夹持所述输送件在进入匀速距离时所述输送件的移动速度和所述星轮机构的旋转速度相同，以及使得所述输送件保持移动速度不变在匀速距离运动时会和所述星轮机构的任一腔体同时移动至所述脱离位置。14.根据权利要求13所述的基于磁驱电机的输送方法，其特征在于，在所述匀速距离，相邻两个被夹持的所述输送件的间距均为预设间距。15.根据权利要求14所述的基于磁驱电机的输送方法，其特征在于，将输送件放置在传送带上，包括：在将所述输送件放置在所述传送带上时，控制相邻两个所述输送件的间距大于所述预设间距。16.根据权利要求12所述的基于磁驱电机的输送方法，其特征在于，所述调整所述动子的移动速度，使得被夹持的所述输送件和所述星轮机构中的任一腔体同时移动至所述脱离位置，且被夹持的所述输送件移动至所述脱离位置的移动速度和所述星轮机构的旋转速度相同，包括：获取距离所述脱离位置最近的腔体的旋转速度，计算所述腔体距离所述脱离位置的第一间距；获取距离所述脱离位置最近的动子的移动速度，计算所述动子距离所述脱离位置的第二间距；调整所述动子的移动速度，使得所述第二间距等于所述第一间距，且所述动子的移动速度等于所述腔体的旋转速度。17.根据权利要求1所述的基于磁驱电机的输送方法，其特征在于，将所述磁驱线设定为循环线路，所述磁驱线的多个所述动子绕环形结构运动；在垂直于所述传送带的传送方向的方向上，所述夹持位置为固定位置或浮动位置，所述脱离位置为固定位置。18.一种磁驱输送装置，其特征在于，所述磁驱输送装置能够实施权利要求1至17中任一项所述的基于磁驱电机的输送方法，所述磁驱输送装置包括：传送带（20），具有入口端和出口端；磁驱线（30），位于所述传送带（20）的一侧，所述磁驱线（30）具有可移动地设置的动子（31），所述动子（31）具有能够夹持所述传送带（20）上的输送件（10）的夹具（32）；检测件，能够检测所述传送带（20）上的输送件（10）的位置；星轮机构（40），位于所述传送带（20）的出口端；控制件，能够与所述传送带（20）、所述磁驱线（30）、所述检测件以及所述星轮机构（40）信号连接，所述控制件能够控制所述动子（31）的运动参数。
19.根据权利要求18所述的磁驱输送装置，其特征在于，所述检测件包括光电开关（50），所述光电开关（50）设置在所述传送带（20）上，所述光电开关（50）包括第一编码器和传感器，所述第一编码器用于获取所述传送带（20）上的输送件（10）的位置，所述传感器用于获取所述传送带（20）上的输送件（10）的运动参数；所述控制件包括plc和控制器，所述控制器用于控制所述动子（31）的运动参数；所述星轮机构（40）具有第二编码器，所述第二编码器用于获取所述星轮机构（40）的运动参数；其中，所述光电开关（50）、所述第二编码器分别与所述控制器信号连接，所述控制器与所述plc信号连接。

技术总结
本发明提供了一种基于磁驱电机的输送方法以及磁驱输送装置，该基于磁驱电机的输送方法包括：将输送件放置在传送带上，在传送带上设定沿其传送方向依次排布的检测位置、夹持位置以及脱离位置；当输送件移动至检测位置时，将输送件与磁驱线的动子进行绑定；控制动子的运动参数，使得动子移动至夹持位置，并利用动子夹持同样移动至夹持位置的输送件；控制动子的运动参数，使得被夹持的输送件移动至脱离位置时，输送件的移动速度与星轮机构的旋转速度相同；在脱离位置将动子与被夹持的输送件分离，使得输送件进入星轮机构。通过本申请提供的技术方案，可以准确夹持输送件，能够解决相关技术中的螺杆分瓶的方式容易造成跳瓶和爆瓶的问题。瓶的问题。瓶的问题。


技术研发人员：池峰 李文华 苗伟
受保护的技术使用者：上海果栗自动化科技有限公司
技术研发日：2023.09.06
技术公布日：2023/10/20