汽车绕障方法、装置、电子设备及存储介质与流程
未命名
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1.本发明涉及车辆自动驾驶
技术领域：
：，尤其涉及一种汽车绕障方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术：
：：2.自动驾驶车辆在行驶过程中，会遇到很多绕障的场景。例如，如图1的场景所示，当本车前方出现了障碍车辆时，本车必须向左进行绕障行驶。如果在靠近障碍车的过程中，左侧一直有车流，本车就无法安全地进行绕障，会逐渐靠近障碍车。当距离障碍车距离过近时，就没办法再往左进行绕障，需通过倒退才能完成绕障。但通过倒退完成绕障，会增加绕障的复杂性。技术实现要素：3.为解决现有技术中需要通过倒退才能完成绕障的技术问题，本发明实施例提供一种汽车绕障方法、装置、电子设备及存储介质。4.本发明实施例的技术方案是这样实现的：5.本发明实施例提供了一种汽车绕障方法，所述汽车绕障方法包括：感知本车周围环境，在检测到本车前方出现障碍物或者障碍车辆的情况下，发出绕障标志；根据所述绕障标志，判断本车周围环境是否满足安全换道的条件；如果本车周围环境满足安全换道的条件，则执行换道绕障；如果本车周围环境不满足安全换道的条件，则执行强制绕障；所述换道绕障为立即执行换道操作；所述强制绕障为根据本车周围环境，横向规划绕障路径，纵向规划本车是加速绕障通过或停车让行，并规划对应的行车速度。6.在一实施例中，所述判断本车周围环境是否满足安全换道的条件，包括：判断本车距离障碍物或者障碍车辆的距离是否小于预设距离；和判断本车车速是否小于预设车速；在判断本车距离障碍物或者障碍车辆的距离小于预设距离；且本车车速小于预设车速的情况下，判断当前环境不满足安全换道的条件。7.在一实施例中，所述纵向规划本车是加速绕障通过或停车让行，并规划对应的行车速度，包括：获取本车侧后方来车位置速度信息、自车位置速度信息、车道线信息以及横向规划路径信息；根据所述本车侧后方来车位置速度信息、所述自车位置速度信息、所述车道线信息以及所述横向规划路径信息，判断本车当前是停车让行或者加速绕障通过；如果判断本车当前是加速绕障通过，则控制本车提速并通过障碍物或障碍车辆；如果判断本车当前是停车让行，则计算本车让行停止点、本车行驶速度以及加速度。8.在一实施例中，所述判断本车当前是停车让行或者加速绕障通过，包括：获取绕障路径上的目标车辆所对应的位置、速度和加速度信息；根据所述目标车辆所对应的位置、速度和加速度信息，利用匀加速运动学公式，计算目标车辆到达本车位置的时间；在所述时间大于安全时间阈值的情况下，判定本车当前加速绕障通过；在所述时间小于或等于安全时间阈值的情况下，判定本车当前停车让行。9.在一实施例中，所述控制本车提速并通过障碍物或障碍车辆，包括：控制本车根据如下公式(1)所确定的加速度提速并通过障碍物或障碍车辆：10.a＝a0+jerk*t公式(1)11.其中，a表示规划加速度，a0表示初始加速度，jerk表示加速度的导数，t表示迭代周期。12.在一实施例中，所述计算本车让行停止点，包括：根据需要通过绕障路径上的目标车辆对应的位置、速度、加速度等信息以及其他车辆和环境信息，确定一个最小安全通过空间；按照本车绕障轨迹，将所述安全空间边界时的前保与所述绕障轨迹的交点确定为本车让行停止点。13.在一实施例中，计算本车行驶加速度，包括：按照预设公式，计算第一加速度；根据自车车速通过查询对应的表格，获得第二加速度；将所述第一加速度和所述第二加速度中的最小值，确定为本车停车让行的行驶加速度。14.本发明实施例还提供了一种汽车绕障装置，所述汽车绕障装置包括：感知模块，用于感知本车周围环境，在检测到本车前方出现障碍物或者障碍车辆的情况下，发出绕障标志；判断模块，用于根据所述绕障标志，判断本车周围环境是否满足安全换道的条件；执行模块，用于如果本车周围环境满足安全换道的条件，则执行换道绕障；如果本车周围环境不满足安全换道的条件，则执行强制绕障；所述换道绕障为立即执行换道操作；所述强制绕障为根据本车周围环境，横向规划绕障路径，纵向规划本车是加速绕障通过或停车让行，并规划对应的行车速度。15.本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器；其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行上述任一项所述方法的步骤。16.本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述任一项所述方法的步骤。17.本技术实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：18.由于本实施例在本车周围环境不满足安全换道的条件下，会执行强制绕障。即会根据本车周围环境，横向规划绕障路径，纵向规划本车是加速绕障通过或停车让行，并规划对应的行车速度，因此，在车辆自动行驶绕障过程中，不会通过倒退完成绕障，降低绕障复杂性，提高绕障成功率。附图说明19.图1为本发明实施例绕障场景示意图；20.图2为本发明实施例汽车绕障方法的流程示意图；21.图3为本发明实施例绕障系统流程示意图；22.图4为本发明实施例强制绕障结构示意图；23.图5为本发明实施例停止点确认示意图；24.图6为本发明实施例汽车绕障装置的结构示意图；25.图7为本技术实施例电子设备的内部结构示意图。具体实施方式26.下面将结合附图及实施例对本发明作进一步详细的描述。27.本发明实施例提供了一种汽车绕障方法，如图2所示，该汽车绕障方法包括：28.步骤101：感知本车周围环境，在检测到本车前方出现障碍物或者障碍车辆的情况下，发出绕障标志；29.步骤102：根据所述绕障标志，判断本车周围环境是否满足安全换道的条件；30.步骤103：如果本车周围环境满足安全换道的条件，则执行换道绕障；如果本车周围环境不满足安全换道的条件，则执行强制绕障；所述换道绕障为立即执行换道操作；所述强制绕障为根据本车周围环境，横向规划绕障路径，纵向规划本车是加速绕障通过或停车让行，并规划对应的行车速度。31.具体地，本实施例可用于自动驾驶时的绕障场景，可通过车载传感器或高精地图感知本车周围环境。通过对周围环境进行识别，判断本车前方是否出现障碍物或者障碍车辆。在检测到本车前方出现障碍物或者障碍车辆的情况下，发出绕障标志。32.当出现绕障标志时，会根据绕障标志判断本车周围环境是否满足安全换道的条件。具体地，在一实施例中，所述判断本车周围环境是否满足安全换道的条件，包括：33.判断本车距离障碍物或者障碍车辆的距离是否小于预设距离；和判断本车车速是否小于预设车速；34.在判断本车距离障碍物或者障碍车辆的距离小于预设距离；且本车车速小于预设车速的情况下，判断当前环境不满足安全换道的条件。35.这里，预设距离可以设定为15m。预设车速可根据车辆情况进行设定。正常情况下，在跟停前方车辆或者障碍物的过程中，行业普遍设定的跟停距离在3.5米左右。由于该设定距离太小，如果不进行倒车，绕障所需空间无法满足，导致无法绕障，因此，本实施例在收到绕障标志后，设定的跟停距离较正常跟停距离扩大一定距离，可保证绕障有足够的空间，无需倒车。36.本实施例会在本车距离障碍物较近，且本车车速较低的情况，判断当前环境不满足安全换道的条件，从而执行强制绕障。在其他情况下(例如本车距离障碍物较远，本车车速较高等情况)，判断当前环境满足安全换道的条件，从而执行换道绕障。强制绕障会根据本车周围环境，横向规划绕障路径，使得本车沿着绕障路径行驶，纵向规划本车是加速绕障通过或停车让行，并规划对应的行车速度。37.具体地，在一实施例中，所述纵向规划本车是加速绕障通过或停车让行，并规划对应的行车速度，包括：38.获取本车侧后方来车位置速度信息、自车位置速度信息、车道线信息以及横向规划路径信息；39.根据所述本车侧后方来车位置速度信息、所述自车位置速度信息、所述车道线信息以及所述横向规划路径信息，判断本车当前是停车让行或者加速绕障通过；40.如果判断本车当前是加速绕障通过，则控制本车提速并通过障碍物或障碍车辆；41.如果判断本车当前是停车让行，则计算本车让行停止点、本车行驶速度以及加速度。42.具体地，采用如下方式判断本车当前是停车让行或者加速绕障通过：获取绕障路径上的目标车辆所对应的位置、速度和加速度信息；根据所述目标车辆所对应的位置、速度和加速度信息，利用匀加速运动学公式，计算目标车辆到达本车位置的时间；在所述时间大于安全时间阈值的情况下，判定本车当前加速绕障通过；在所述时间小于或等于安全时间阈值的情况下，判定本车当前停车让行。43.这里，安全时间阈值可以基于情况进行设定，例如，可设定为7秒。即在所述时间大于7秒时，允许绕障，不让行，控制本车加速绕障通过；在所述时间小于或等于7秒时，停车让行。44.当判断本车加速绕障通过时，需控制本车提速，并快速通过障碍物或障碍车辆；当判断本车是停车让行时，需计算本车让行停止点、本车行驶速度以及加速度。这里的加速度为负值，即刹车加速度。45.具体地，本车可根据如下公式(1)所确定的加速度提速并通过障碍物或障碍车辆：46.a＝a0+jerk*tꢀꢀꢀꢀ公式(1)47.其中，a表示规划加速度，a0表示初始加速度，jerk表示加速度的导数，t表示迭代周期。48.另外，本实施例可通过如下方式计算让行停止点：根据需要通过绕障路径上的目标车辆对应的位置、速度、加速度等信息以及其他车辆和环境信息，确定一个最小安全通过空间；按照本车绕障轨迹，将所述安全空间边界时的前保与所述绕障轨迹的交点确定为本车让行停止点。49.同时，可通过如下公式(2)计算第一加速度：[0050]-v02＝2*amax*sꢀꢀꢀ公式(2)[0051]其中，v0是自车初始速度，amax为规划最大加速度，s为自车当前距离停止点的行驶距离。[0052]根据自车车速查表，获得第二加速度。将所述第一加速度和所述第二加速度中的最小值，确定为本车停车让行的行驶加速度。按确定的行驶加速度降低车速，从而实现停车让行。[0053]本发明实施例提供的汽车绕障方法，感知本车周围环境，在检测到本车前方出现障碍物或者障碍车辆的情况下，发出绕障标志；根据所述绕障标志，判断本车周围环境是否满足安全换道的条件；如果本车周围环境满足安全换道的条件，则执行换道绕障；如果本车周围环境不满足安全换道的条件，则执行强制绕障；所述换道绕障为立即执行换道操作；所述强制绕障为根据本车周围环境，横向规划绕障路径，纵向规划本车是加速绕障通过或停车让行，并规划对应的行车速度。本发明提供的方案在本车周围环境不满足安全换道的条件下，会执行强制绕障。即会根据本车周围环境，横向规划绕障路径，纵向规划本车是加速绕障通过或停车让行，并规划对应的行车速度，因此，在车辆自动行驶绕障过程中，不会通过倒退完成绕障，降低绕障复杂性，提高绕障成功率。[0054]下面将基于一实际应用场景，详细描述本实施例方案。[0055]在自动驾驶车流行驶过程中，特别是在城市道路行驶过程中，会频繁遇到需要绕障的场景。为了提高绕障的成功率，本实施例提供一种针对绕障的方法和系统，参见图3，具体步骤如下：[0056]1、通过车载传感器、高精地图等感知周围环境，判断前方是否出现障碍物或者障碍车辆，如果存在发出需要绕障的标志；[0057]2、获得需要绕障标志后，会判断当前是否满足安全换道，如果满足，则执行换道绕障，如果不满足，则执行强制绕障；[0058]3、执行换道绕障，换道完成即可完成绕障；[0059]4、当一直不满足换道安全条件，自车就会靠近前方障碍物，直至车辆停下来，在距离障碍物较近，且本车车速较低的情况，则会激活强制绕障逻辑。[0060]强制绕障逻辑包括如下：[0061](1)正常跟停前方车辆或者障碍物，行业普遍跟停距离在3.5米左右，由于距离太小，如果不进行倒车，绕障所需空间无法满足，导致无法绕障。因此，本实施例在收到绕障标志后，本车跟停距离较正常跟停距离扩大一定距离，例如跟停距离标定到15m，保证绕障有足够的空间，无需倒车。[0062](2)在强制绕障绕障阶段，横向规划会规划一条绕障的路径，自车沿着路径行驶，纵向规划需要对周围环境进行判断，进行速度规划。参见图4，纵向速度规划有3个模块，分别是：是否让行计算模块、让行停车位置点计算模块、以及速度规划模块。[0063]是否让行计算模块会接收侧后方来车位置速度信息、自车位置速度信息、车道线信息以及横向规划路径等信息，综合判断当前是需要停车让行还是加速绕障通过。[0064]具体地，是否让行计算模块会从前端获取需要通过绕障路径上的目标车辆对应的位置、速度、加速度等信息，然后通过匀加速的运动学公式计算到达本车位置的时间，如果时间大于能够安全绕障的阈值(如7s)，就允许绕障，不让行，否则让行。[0065]如果是否让行计算模块决定不让行，那么纵向速度规划模块就会规划一个较大的加速度，及时的提速并通过障碍物。[0066]具体地，如果绕障路径上没有跟车目标，本车会按照最大的jerk(加速度的导数)规划加速度，即a＝a0+jerk*t,a是规划加速度，a0是初始加速度，t是迭代周期。最大的jerk为一个标定量，根据不同情况，值不同。如果有跟车目标，则按照尽快跟上跟车目标规划一个加速度，并与没有目标规划加速度取一个最小值，作为最终的加速度。[0067]如果决定停车让行，那么让行停车位置点计算模块会综合自车位置速度、横向规划轨迹、车道线等信息，计算出一个能够安全让行的停止点(参见图5)，这个停止点在保证安全的同时，需要兼顾刹停的舒适性。[0068]具体地，本车会根据需要通过绕障路径上的目标车辆对应的位置、速度、加速度等信息以及其他车辆和环境信息，确定一个最小安全通过空间(参见图5)。此空间宽度是一个标定量，他车车速越快，宽度越大，距离越近，宽度越大。自车在按照绕障轨迹行驶，自车刚好靠近安全空间边界时的前保与轨迹的交点为最远停止点，也即是停车不能超过此点。[0069]安全让行停车点会传入速度规划模块，速度规划模块会基于停车点，规划对应的速度和加速度。[0070]本实施例会根据公式：-v02＝2*amax*s，计算一个最大加速度(刹车时加速度为负值)，其中，v0是自车初始速度，amax为规划最大加速度，s为自车当前距离停止点的行驶距离。然后根据自车车速查表标定一个舒适的停车减速度aconfortable,最后自车执行的是amax和aconfortable的最小值。如果当前车已经倾入了安全通过空间，那么自车就按照一个最大的减速度尽快停车。[0071]本实施例在绕障过程中，不需要倒退，可提高绕障成功率。[0072]为了实现本发明实施例的方法，本发明实施例还提供了一种汽车绕障装置，如图6所示，汽车绕障装置600包括：感知模块601、判断模块602和执行模块603；其中，[0073]感知模块601，用于感知本车周围环境，在检测到本车前方出现障碍物或者障碍车辆的情况下，发出绕障标志；[0074]判断模块602，用于根据所述绕障标志，判断本车周围环境是否满足安全换道的条件；[0075]执行模块603，用于如果本车周围环境满足安全换道的条件，则执行换道绕障；如果本车周围环境不满足安全换道的条件，则执行强制绕障；所述换道绕障为立即执行换道操作；所述强制绕障为根据本车周围环境，横向规划绕障路径，纵向规划本车是加速绕障通过或停车让行，并规划对应的行车速度。[0076]实际应用时，感知模块601、判断模块602和执行模块603可由汽车绕障装置中的处理器实现。[0077]需要说明的是：上述实施例提供的上述装置在执行时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用时，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将终端的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的上述装置与上述方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。[0078]为了实现本发明实施例的方法，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取计算机指令，处理器执行计算机指令，使得计算机设备执行上述方法的步骤。[0079]如图7所示，本技术实施例提供提供了一种电子设备，包括处理器111、通信接口112、存储器113和通信总线114，其中，处理器111，通信接口112，存储器113通过通信总线114完成相互间的通信，[0080]存储器113，用于存放计算机程序；[0081]在本技术一个实施例中，处理器111，用于执行存储器113上所存放的程序时，实现前述任意一个方法实施例提供的方法。[0082]以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。[0083]本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。[0084]本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。[0085]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。[0086]这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。[0087]在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。[0088]存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)。存储器是计算机可读介质的示例。[0089]计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。[0090]可以理解，本发明实施例的存储器可以是易失性存储器或者非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(rom，readonlymemory)、可编程只读存储器(prom，programmableread-onlymemory)、可擦除可编程只读存储器(eprom，erasableprogrammableread-onlymemory)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom，electricallyerasableprogrammableread-onlymemory)、磁性随机存取存储器(fram，ferromagneticrandomaccessmemory)、快闪存储器(flashmemory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(cd-rom，compactdiscread-onlymemory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(sram，staticrandomaccessmemory)、同步静态随机存取存储器(ssram，synchronousstaticrandomaccessmemory)、动态随机存取存储器(dram，dynamicrandomaccessmemory)、同步动态随机存取存储器(sdram，synchronousdynamicrandomaccessmemory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(ddrsdram，doubledataratesynchronousdynamicrandomaccessmemory)、增强型同步动态随机存取存储器(esdram，enhancedsynchronousdynamicrandomaccessmemory)、同步连接动态随机存取存储器(sldram，synclinkdynamicrandomaccessmemory)、直接内存总线随机存取存储器(drram，directrambusrandomaccessmemory)。本发明实施例描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。[0091]应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”、“含有”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、步骤、操作、元件、部件、和/或它们的组合。文中描述的方法步骤、过程、以及操作不解释为必须要求它们以所描述或说明的特定顺序执行，除非明确指出执行顺序。还应当理解，可以使用另外或者替代的步骤。[0092]以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。当前第1页12当前第1页12
技术特征：
1.一种汽车绕障方法，其特征在于，所述汽车绕障方法包括：感知本车周围环境，在检测到本车前方出现障碍物或者障碍车辆的情况下，发出绕障标志；根据所述绕障标志，判断本车周围环境是否满足安全换道的条件；如果本车周围环境满足安全换道的条件，则执行换道绕障；如果本车周围环境不满足安全换道的条件，则执行强制绕障；所述换道绕障为立即执行换道操作；所述强制绕障为根据本车周围环境，横向规划绕障路径，纵向规划本车是加速绕障通过或停车让行，并规划对应的行车速度。2.根据权利要求1所述的汽车绕障方法，其特征在于，所述判断本车周围环境是否满足安全换道的条件，包括：判断本车距离障碍物或者障碍车辆的距离是否小于预设距离；和判断本车车速是否小于预设车速；在判断本车距离障碍物或者障碍车辆的距离小于预设距离；且本车车速小于预设车速的情况下，判断当前环境不满足安全换道的条件。3.根据权利要求1所述的汽车绕障方法，其特征在于，所述纵向规划本车是加速绕障通过或停车让行，并规划对应的行车速度，包括：获取本车侧后方来车位置速度信息、自车位置速度信息、车道线信息以及横向规划路径信息；根据所述本车侧后方来车位置速度信息、所述自车位置速度信息、所述车道线信息以及所述横向规划路径信息，判断本车当前是停车让行或者加速绕障通过；如果判断本车当前是加速绕障通过，则控制本车提速并通过障碍物或障碍车辆；如果判断本车当前是停车让行，则计算本车让行停止点、本车行驶速度以及加速度。4.根据权利要求3所述的汽车绕障方法，其特征在于，所述判断本车当前是停车让行或者加速绕障通过，包括：获取绕障路径上的目标车辆所对应的位置、速度和加速度信息；根据所述目标车辆所对应的位置、速度和加速度信息，利用匀加速运动学公式，计算目标车辆到达本车位置的时间；在所述时间大于安全时间阈值的情况下，判定本车当前加速绕障通过；在所述时间小于或等于安全时间阈值的情况下，判定本车当前停车让行。5.根据权利要求3所述的汽车绕障方法，其特征在于，所述控制本车提速并通过障碍物或障碍车辆，包括：控制本车根据如下公式(1)所确定的加速度提速并通过障碍物或障碍车辆：a ＝ a0 + jerk * t
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公式(1)其中，a表示规划加速度，a0表示初始加速度，jerk表示加速度的导数，t表示迭代周期。6.根据权利要求3所述的汽车绕障方法，其特征在于，所述计算本车让行停止点，包括：根据需要通过绕障路径上的目标车辆对应的位置、速度、加速度等信息以及其他车辆和环境信息，确定一个最小安全通过空间；按照本车绕障轨迹，将所述安全空间边界时的前保与所述绕障轨迹的交点确定为本车让行停止点。
7.根据权利要求3所述的汽车绕障方法，其特征在于，计算本车行驶加速度，包括：按照预设公式，计算第一加速度；根据自车车速通过查询对应的表格，获得第二加速度；将所述第一加速度和所述第二加速度中的最小值，确定为本车停车让行的行驶加速度。8.一种汽车绕障装置，其特征在于，所述汽车绕障装置包括：感知模块，用于感知本车周围环境，在检测到本车前方出现障碍物或者障碍车辆的情况下，发出绕障标志；判断模块，用于根据所述绕障标志，判断本车周围环境是否满足安全换道的条件；执行模块，用于如果本车周围环境满足安全换道的条件，则执行换道绕障；如果本车周围环境不满足安全换道的条件，则执行强制绕障；所述换道绕障为立即执行换道操作；所述强制绕障为根据本车周围环境，横向规划绕障路径，纵向规划本车是加速绕障通过或停车让行，并规划对应的行车速度。9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器；其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行权利要求1至7任一项所述方法的步骤。10.一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
技术总结
本发明公开了一种汽车绕障方法、装置、电子设备及存储介质。其中，方法包括感知本车周围环境，在检测到本车前方出现障碍物或者障碍车辆的情况下，发出绕障标志；根据所述绕障标志，判断本车周围环境是否满足安全换道的条件；如果本车周围环境满足安全换道的条件，则执行换道绕障；如果本车周围环境不满足安全换道的条件，则执行强制绕障；所述换道绕障为立即执行换道操作；所述强制绕障为根据本车周围环境，横向规划绕障路径，纵向规划本车是加速绕障通过或停车让行，并规划对应的行车速度。本发明提供的方案在绕障过程中无需倒退，降低绕障复杂性，提高绕障成功率。提高绕障成功率。提高绕障成功率。
技术研发人员：肖开兴 邱利宏 黎万洪 孙秋 刘一荻
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.08.25
技术公布日：2023/10/20
技术领域：
：，尤其涉及一种汽车绕障方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术：
：：2.自动驾驶车辆在行驶过程中，会遇到很多绕障的场景。例如，如图1的场景所示，当本车前方出现了障碍车辆时，本车必须向左进行绕障行驶。如果在靠近障碍车的过程中，左侧一直有车流，本车就无法安全地进行绕障，会逐渐靠近障碍车。当距离障碍车距离过近时，就没办法再往左进行绕障，需通过倒退才能完成绕障。但通过倒退完成绕障，会增加绕障的复杂性。技术实现要素：3.为解决现有技术中需要通过倒退才能完成绕障的技术问题，本发明实施例提供一种汽车绕障方法、装置、电子设备及存储介质。4.本发明实施例的技术方案是这样实现的：5.本发明实施例提供了一种汽车绕障方法，所述汽车绕障方法包括：感知本车周围环境，在检测到本车前方出现障碍物或者障碍车辆的情况下，发出绕障标志；根据所述绕障标志，判断本车周围环境是否满足安全换道的条件；如果本车周围环境满足安全换道的条件，则执行换道绕障；如果本车周围环境不满足安全换道的条件，则执行强制绕障；所述换道绕障为立即执行换道操作；所述强制绕障为根据本车周围环境，横向规划绕障路径，纵向规划本车是加速绕障通过或停车让行，并规划对应的行车速度。6.在一实施例中，所述判断本车周围环境是否满足安全换道的条件，包括：判断本车距离障碍物或者障碍车辆的距离是否小于预设距离；和判断本车车速是否小于预设车速；在判断本车距离障碍物或者障碍车辆的距离小于预设距离；且本车车速小于预设车速的情况下，判断当前环境不满足安全换道的条件。7.在一实施例中，所述纵向规划本车是加速绕障通过或停车让行，并规划对应的行车速度，包括：获取本车侧后方来车位置速度信息、自车位置速度信息、车道线信息以及横向规划路径信息；根据所述本车侧后方来车位置速度信息、所述自车位置速度信息、所述车道线信息以及所述横向规划路径信息，判断本车当前是停车让行或者加速绕障通过；如果判断本车当前是加速绕障通过，则控制本车提速并通过障碍物或障碍车辆；如果判断本车当前是停车让行，则计算本车让行停止点、本车行驶速度以及加速度。8.在一实施例中，所述判断本车当前是停车让行或者加速绕障通过，包括：获取绕障路径上的目标车辆所对应的位置、速度和加速度信息；根据所述目标车辆所对应的位置、速度和加速度信息，利用匀加速运动学公式，计算目标车辆到达本车位置的时间；在所述时间大于安全时间阈值的情况下，判定本车当前加速绕障通过；在所述时间小于或等于安全时间阈值的情况下，判定本车当前停车让行。9.在一实施例中，所述控制本车提速并通过障碍物或障碍车辆，包括：控制本车根据如下公式(1)所确定的加速度提速并通过障碍物或障碍车辆：10.a＝a0+jerk*t公式(1)11.其中，a表示规划加速度，a0表示初始加速度，jerk表示加速度的导数，t表示迭代周期。12.在一实施例中，所述计算本车让行停止点，包括：根据需要通过绕障路径上的目标车辆对应的位置、速度、加速度等信息以及其他车辆和环境信息，确定一个最小安全通过空间；按照本车绕障轨迹，将所述安全空间边界时的前保与所述绕障轨迹的交点确定为本车让行停止点。13.在一实施例中，计算本车行驶加速度，包括：按照预设公式，计算第一加速度；根据自车车速通过查询对应的表格，获得第二加速度；将所述第一加速度和所述第二加速度中的最小值，确定为本车停车让行的行驶加速度。14.本发明实施例还提供了一种汽车绕障装置，所述汽车绕障装置包括：感知模块，用于感知本车周围环境，在检测到本车前方出现障碍物或者障碍车辆的情况下，发出绕障标志；判断模块，用于根据所述绕障标志，判断本车周围环境是否满足安全换道的条件；执行模块，用于如果本车周围环境满足安全换道的条件，则执行换道绕障；如果本车周围环境不满足安全换道的条件，则执行强制绕障；所述换道绕障为立即执行换道操作；所述强制绕障为根据本车周围环境，横向规划绕障路径，纵向规划本车是加速绕障通过或停车让行，并规划对应的行车速度。15.本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器；其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行上述任一项所述方法的步骤。16.本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述任一项所述方法的步骤。17.本技术实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：18.由于本实施例在本车周围环境不满足安全换道的条件下，会执行强制绕障。即会根据本车周围环境，横向规划绕障路径，纵向规划本车是加速绕障通过或停车让行，并规划对应的行车速度，因此，在车辆自动行驶绕障过程中，不会通过倒退完成绕障，降低绕障复杂性，提高绕障成功率。附图说明19.图1为本发明实施例绕障场景示意图；20.图2为本发明实施例汽车绕障方法的流程示意图；21.图3为本发明实施例绕障系统流程示意图；22.图4为本发明实施例强制绕障结构示意图；23.图5为本发明实施例停止点确认示意图；24.图6为本发明实施例汽车绕障装置的结构示意图；25.图7为本技术实施例电子设备的内部结构示意图。具体实施方式26.下面将结合附图及实施例对本发明作进一步详细的描述。27.本发明实施例提供了一种汽车绕障方法，如图2所示，该汽车绕障方法包括：28.步骤101：感知本车周围环境，在检测到本车前方出现障碍物或者障碍车辆的情况下，发出绕障标志；29.步骤102：根据所述绕障标志，判断本车周围环境是否满足安全换道的条件；30.步骤103：如果本车周围环境满足安全换道的条件，则执行换道绕障；如果本车周围环境不满足安全换道的条件，则执行强制绕障；所述换道绕障为立即执行换道操作；所述强制绕障为根据本车周围环境，横向规划绕障路径，纵向规划本车是加速绕障通过或停车让行，并规划对应的行车速度。31.具体地，本实施例可用于自动驾驶时的绕障场景，可通过车载传感器或高精地图感知本车周围环境。通过对周围环境进行识别，判断本车前方是否出现障碍物或者障碍车辆。在检测到本车前方出现障碍物或者障碍车辆的情况下，发出绕障标志。32.当出现绕障标志时，会根据绕障标志判断本车周围环境是否满足安全换道的条件。具体地，在一实施例中，所述判断本车周围环境是否满足安全换道的条件，包括：33.判断本车距离障碍物或者障碍车辆的距离是否小于预设距离；和判断本车车速是否小于预设车速；34.在判断本车距离障碍物或者障碍车辆的距离小于预设距离；且本车车速小于预设车速的情况下，判断当前环境不满足安全换道的条件。35.这里，预设距离可以设定为15m。预设车速可根据车辆情况进行设定。正常情况下，在跟停前方车辆或者障碍物的过程中，行业普遍设定的跟停距离在3.5米左右。由于该设定距离太小，如果不进行倒车，绕障所需空间无法满足，导致无法绕障，因此，本实施例在收到绕障标志后，设定的跟停距离较正常跟停距离扩大一定距离，可保证绕障有足够的空间，无需倒车。36.本实施例会在本车距离障碍物较近，且本车车速较低的情况，判断当前环境不满足安全换道的条件，从而执行强制绕障。在其他情况下(例如本车距离障碍物较远，本车车速较高等情况)，判断当前环境满足安全换道的条件，从而执行换道绕障。强制绕障会根据本车周围环境，横向规划绕障路径，使得本车沿着绕障路径行驶，纵向规划本车是加速绕障通过或停车让行，并规划对应的行车速度。37.具体地，在一实施例中，所述纵向规划本车是加速绕障通过或停车让行，并规划对应的行车速度，包括：38.获取本车侧后方来车位置速度信息、自车位置速度信息、车道线信息以及横向规划路径信息；39.根据所述本车侧后方来车位置速度信息、所述自车位置速度信息、所述车道线信息以及所述横向规划路径信息，判断本车当前是停车让行或者加速绕障通过；40.如果判断本车当前是加速绕障通过，则控制本车提速并通过障碍物或障碍车辆；41.如果判断本车当前是停车让行，则计算本车让行停止点、本车行驶速度以及加速度。42.具体地，采用如下方式判断本车当前是停车让行或者加速绕障通过：获取绕障路径上的目标车辆所对应的位置、速度和加速度信息；根据所述目标车辆所对应的位置、速度和加速度信息，利用匀加速运动学公式，计算目标车辆到达本车位置的时间；在所述时间大于安全时间阈值的情况下，判定本车当前加速绕障通过；在所述时间小于或等于安全时间阈值的情况下，判定本车当前停车让行。43.这里，安全时间阈值可以基于情况进行设定，例如，可设定为7秒。即在所述时间大于7秒时，允许绕障，不让行，控制本车加速绕障通过；在所述时间小于或等于7秒时，停车让行。44.当判断本车加速绕障通过时，需控制本车提速，并快速通过障碍物或障碍车辆；当判断本车是停车让行时，需计算本车让行停止点、本车行驶速度以及加速度。这里的加速度为负值，即刹车加速度。45.具体地，本车可根据如下公式(1)所确定的加速度提速并通过障碍物或障碍车辆：46.a＝a0+jerk*tꢀꢀꢀꢀ公式(1)47.其中，a表示规划加速度，a0表示初始加速度，jerk表示加速度的导数，t表示迭代周期。48.另外，本实施例可通过如下方式计算让行停止点：根据需要通过绕障路径上的目标车辆对应的位置、速度、加速度等信息以及其他车辆和环境信息，确定一个最小安全通过空间；按照本车绕障轨迹，将所述安全空间边界时的前保与所述绕障轨迹的交点确定为本车让行停止点。49.同时，可通过如下公式(2)计算第一加速度：[0050]-v02＝2*amax*sꢀꢀꢀ公式(2)[0051]其中，v0是自车初始速度，amax为规划最大加速度，s为自车当前距离停止点的行驶距离。[0052]根据自车车速查表，获得第二加速度。将所述第一加速度和所述第二加速度中的最小值，确定为本车停车让行的行驶加速度。按确定的行驶加速度降低车速，从而实现停车让行。[0053]本发明实施例提供的汽车绕障方法，感知本车周围环境，在检测到本车前方出现障碍物或者障碍车辆的情况下，发出绕障标志；根据所述绕障标志，判断本车周围环境是否满足安全换道的条件；如果本车周围环境满足安全换道的条件，则执行换道绕障；如果本车周围环境不满足安全换道的条件，则执行强制绕障；所述换道绕障为立即执行换道操作；所述强制绕障为根据本车周围环境，横向规划绕障路径，纵向规划本车是加速绕障通过或停车让行，并规划对应的行车速度。本发明提供的方案在本车周围环境不满足安全换道的条件下，会执行强制绕障。即会根据本车周围环境，横向规划绕障路径，纵向规划本车是加速绕障通过或停车让行，并规划对应的行车速度，因此，在车辆自动行驶绕障过程中，不会通过倒退完成绕障，降低绕障复杂性，提高绕障成功率。[0054]下面将基于一实际应用场景，详细描述本实施例方案。[0055]在自动驾驶车流行驶过程中，特别是在城市道路行驶过程中，会频繁遇到需要绕障的场景。为了提高绕障的成功率，本实施例提供一种针对绕障的方法和系统，参见图3，具体步骤如下：[0056]1、通过车载传感器、高精地图等感知周围环境，判断前方是否出现障碍物或者障碍车辆，如果存在发出需要绕障的标志；[0057]2、获得需要绕障标志后，会判断当前是否满足安全换道，如果满足，则执行换道绕障，如果不满足，则执行强制绕障；[0058]3、执行换道绕障，换道完成即可完成绕障；[0059]4、当一直不满足换道安全条件，自车就会靠近前方障碍物，直至车辆停下来，在距离障碍物较近，且本车车速较低的情况，则会激活强制绕障逻辑。[0060]强制绕障逻辑包括如下：[0061](1)正常跟停前方车辆或者障碍物，行业普遍跟停距离在3.5米左右，由于距离太小，如果不进行倒车，绕障所需空间无法满足，导致无法绕障。因此，本实施例在收到绕障标志后，本车跟停距离较正常跟停距离扩大一定距离，例如跟停距离标定到15m，保证绕障有足够的空间，无需倒车。[0062](2)在强制绕障绕障阶段，横向规划会规划一条绕障的路径，自车沿着路径行驶，纵向规划需要对周围环境进行判断，进行速度规划。参见图4，纵向速度规划有3个模块，分别是：是否让行计算模块、让行停车位置点计算模块、以及速度规划模块。[0063]是否让行计算模块会接收侧后方来车位置速度信息、自车位置速度信息、车道线信息以及横向规划路径等信息，综合判断当前是需要停车让行还是加速绕障通过。[0064]具体地，是否让行计算模块会从前端获取需要通过绕障路径上的目标车辆对应的位置、速度、加速度等信息，然后通过匀加速的运动学公式计算到达本车位置的时间，如果时间大于能够安全绕障的阈值(如7s)，就允许绕障，不让行，否则让行。[0065]如果是否让行计算模块决定不让行，那么纵向速度规划模块就会规划一个较大的加速度，及时的提速并通过障碍物。[0066]具体地，如果绕障路径上没有跟车目标，本车会按照最大的jerk(加速度的导数)规划加速度，即a＝a0+jerk*t,a是规划加速度，a0是初始加速度，t是迭代周期。最大的jerk为一个标定量，根据不同情况，值不同。如果有跟车目标，则按照尽快跟上跟车目标规划一个加速度，并与没有目标规划加速度取一个最小值，作为最终的加速度。[0067]如果决定停车让行，那么让行停车位置点计算模块会综合自车位置速度、横向规划轨迹、车道线等信息，计算出一个能够安全让行的停止点(参见图5)，这个停止点在保证安全的同时，需要兼顾刹停的舒适性。[0068]具体地，本车会根据需要通过绕障路径上的目标车辆对应的位置、速度、加速度等信息以及其他车辆和环境信息，确定一个最小安全通过空间(参见图5)。此空间宽度是一个标定量，他车车速越快，宽度越大，距离越近，宽度越大。自车在按照绕障轨迹行驶，自车刚好靠近安全空间边界时的前保与轨迹的交点为最远停止点，也即是停车不能超过此点。[0069]安全让行停车点会传入速度规划模块，速度规划模块会基于停车点，规划对应的速度和加速度。[0070]本实施例会根据公式：-v02＝2*amax*s，计算一个最大加速度(刹车时加速度为负值)，其中，v0是自车初始速度，amax为规划最大加速度，s为自车当前距离停止点的行驶距离。然后根据自车车速查表标定一个舒适的停车减速度aconfortable,最后自车执行的是amax和aconfortable的最小值。如果当前车已经倾入了安全通过空间，那么自车就按照一个最大的减速度尽快停车。[0071]本实施例在绕障过程中，不需要倒退，可提高绕障成功率。[0072]为了实现本发明实施例的方法，本发明实施例还提供了一种汽车绕障装置，如图6所示，汽车绕障装置600包括：感知模块601、判断模块602和执行模块603；其中，[0073]感知模块601，用于感知本车周围环境，在检测到本车前方出现障碍物或者障碍车辆的情况下，发出绕障标志；[0074]判断模块602，用于根据所述绕障标志，判断本车周围环境是否满足安全换道的条件；[0075]执行模块603，用于如果本车周围环境满足安全换道的条件，则执行换道绕障；如果本车周围环境不满足安全换道的条件，则执行强制绕障；所述换道绕障为立即执行换道操作；所述强制绕障为根据本车周围环境，横向规划绕障路径，纵向规划本车是加速绕障通过或停车让行，并规划对应的行车速度。[0076]实际应用时，感知模块601、判断模块602和执行模块603可由汽车绕障装置中的处理器实现。[0077]需要说明的是：上述实施例提供的上述装置在执行时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用时，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将终端的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的上述装置与上述方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。[0078]为了实现本发明实施例的方法，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取计算机指令，处理器执行计算机指令，使得计算机设备执行上述方法的步骤。[0079]如图7所示，本技术实施例提供提供了一种电子设备，包括处理器111、通信接口112、存储器113和通信总线114，其中，处理器111，通信接口112，存储器113通过通信总线114完成相互间的通信，[0080]存储器113，用于存放计算机程序；[0081]在本技术一个实施例中，处理器111，用于执行存储器113上所存放的程序时，实现前述任意一个方法实施例提供的方法。[0082]以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。[0083]本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。[0084]本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。[0085]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。[0086]这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。[0087]在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。[0088]存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)。存储器是计算机可读介质的示例。[0089]计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。[0090]可以理解，本发明实施例的存储器可以是易失性存储器或者非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(rom，readonlymemory)、可编程只读存储器(prom，programmableread-onlymemory)、可擦除可编程只读存储器(eprom，erasableprogrammableread-onlymemory)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom，electricallyerasableprogrammableread-onlymemory)、磁性随机存取存储器(fram，ferromagneticrandomaccessmemory)、快闪存储器(flashmemory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(cd-rom，compactdiscread-onlymemory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(sram，staticrandomaccessmemory)、同步静态随机存取存储器(ssram，synchronousstaticrandomaccessmemory)、动态随机存取存储器(dram，dynamicrandomaccessmemory)、同步动态随机存取存储器(sdram，synchronousdynamicrandomaccessmemory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(ddrsdram，doubledataratesynchronousdynamicrandomaccessmemory)、增强型同步动态随机存取存储器(esdram，enhancedsynchronousdynamicrandomaccessmemory)、同步连接动态随机存取存储器(sldram，synclinkdynamicrandomaccessmemory)、直接内存总线随机存取存储器(drram，directrambusrandomaccessmemory)。本发明实施例描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。[0091]应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”、“含有”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、步骤、操作、元件、部件、和/或它们的组合。文中描述的方法步骤、过程、以及操作不解释为必须要求它们以所描述或说明的特定顺序执行，除非明确指出执行顺序。还应当理解，可以使用另外或者替代的步骤。[0092]以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。当前第1页12当前第1页12
技术特征：
1.一种汽车绕障方法，其特征在于，所述汽车绕障方法包括：感知本车周围环境，在检测到本车前方出现障碍物或者障碍车辆的情况下，发出绕障标志；根据所述绕障标志，判断本车周围环境是否满足安全换道的条件；如果本车周围环境满足安全换道的条件，则执行换道绕障；如果本车周围环境不满足安全换道的条件，则执行强制绕障；所述换道绕障为立即执行换道操作；所述强制绕障为根据本车周围环境，横向规划绕障路径，纵向规划本车是加速绕障通过或停车让行，并规划对应的行车速度。2.根据权利要求1所述的汽车绕障方法，其特征在于，所述判断本车周围环境是否满足安全换道的条件，包括：判断本车距离障碍物或者障碍车辆的距离是否小于预设距离；和判断本车车速是否小于预设车速；在判断本车距离障碍物或者障碍车辆的距离小于预设距离；且本车车速小于预设车速的情况下，判断当前环境不满足安全换道的条件。3.根据权利要求1所述的汽车绕障方法，其特征在于，所述纵向规划本车是加速绕障通过或停车让行，并规划对应的行车速度，包括：获取本车侧后方来车位置速度信息、自车位置速度信息、车道线信息以及横向规划路径信息；根据所述本车侧后方来车位置速度信息、所述自车位置速度信息、所述车道线信息以及所述横向规划路径信息，判断本车当前是停车让行或者加速绕障通过；如果判断本车当前是加速绕障通过，则控制本车提速并通过障碍物或障碍车辆；如果判断本车当前是停车让行，则计算本车让行停止点、本车行驶速度以及加速度。4.根据权利要求3所述的汽车绕障方法，其特征在于，所述判断本车当前是停车让行或者加速绕障通过，包括：获取绕障路径上的目标车辆所对应的位置、速度和加速度信息；根据所述目标车辆所对应的位置、速度和加速度信息，利用匀加速运动学公式，计算目标车辆到达本车位置的时间；在所述时间大于安全时间阈值的情况下，判定本车当前加速绕障通过；在所述时间小于或等于安全时间阈值的情况下，判定本车当前停车让行。5.根据权利要求3所述的汽车绕障方法，其特征在于，所述控制本车提速并通过障碍物或障碍车辆，包括：控制本车根据如下公式(1)所确定的加速度提速并通过障碍物或障碍车辆：a ＝ a0 + jerk * t
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公式(1)其中，a表示规划加速度，a0表示初始加速度，jerk表示加速度的导数，t表示迭代周期。6.根据权利要求3所述的汽车绕障方法，其特征在于，所述计算本车让行停止点，包括：根据需要通过绕障路径上的目标车辆对应的位置、速度、加速度等信息以及其他车辆和环境信息，确定一个最小安全通过空间；按照本车绕障轨迹，将所述安全空间边界时的前保与所述绕障轨迹的交点确定为本车让行停止点。
7.根据权利要求3所述的汽车绕障方法，其特征在于，计算本车行驶加速度，包括：按照预设公式，计算第一加速度；根据自车车速通过查询对应的表格，获得第二加速度；将所述第一加速度和所述第二加速度中的最小值，确定为本车停车让行的行驶加速度。8.一种汽车绕障装置，其特征在于，所述汽车绕障装置包括：感知模块，用于感知本车周围环境，在检测到本车前方出现障碍物或者障碍车辆的情况下，发出绕障标志；判断模块，用于根据所述绕障标志，判断本车周围环境是否满足安全换道的条件；执行模块，用于如果本车周围环境满足安全换道的条件，则执行换道绕障；如果本车周围环境不满足安全换道的条件，则执行强制绕障；所述换道绕障为立即执行换道操作；所述强制绕障为根据本车周围环境，横向规划绕障路径，纵向规划本车是加速绕障通过或停车让行，并规划对应的行车速度。9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器；其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行权利要求1至7任一项所述方法的步骤。10.一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
技术总结
本发明公开了一种汽车绕障方法、装置、电子设备及存储介质。其中，方法包括感知本车周围环境，在检测到本车前方出现障碍物或者障碍车辆的情况下，发出绕障标志；根据所述绕障标志，判断本车周围环境是否满足安全换道的条件；如果本车周围环境满足安全换道的条件，则执行换道绕障；如果本车周围环境不满足安全换道的条件，则执行强制绕障；所述换道绕障为立即执行换道操作；所述强制绕障为根据本车周围环境，横向规划绕障路径，纵向规划本车是加速绕障通过或停车让行，并规划对应的行车速度。本发明提供的方案在绕障过程中无需倒退，降低绕障复杂性，提高绕障成功率。提高绕障成功率。提高绕障成功率。
技术研发人员：肖开兴 邱利宏 黎万洪 孙秋 刘一荻
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.08.25
技术公布日：2023/10/20
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