一种车辆控制方法、装置、存储介质和车辆与流程

1.本技术涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质和车辆。


背景技术：

2.随着汽车智能化水平越来越高，线控底盘的应用，传统汽车上的机械结构逐步被电控开关取代，目前众多新能源车辆取消了机械手刹及epb(electronic parking brake)电子手刹，而改为自动驻车，或将手刹功能集成在中控屏上。
3.然而，当用户驾驶取消了机械手刹和电子手刹的车辆的过程中，需要进行制动时，若遇到制动踏板出现故障或者被异物卡死，车辆将无法完成制动操作，进而严重影响行车安全。


技术实现要素：

4.本技术提供一种车辆控制方法、装置、存储介质和车辆，以解决当前取消物理手刹的车辆在制动踏板出现异常时无法进行制动的问题。
5.为了解决上述问题，本技术采用了以下的技术方案：
6.第一方面，本技术实施例提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：
7.获取车辆的当前工况；
8.基于所述当前工况，确定所述车辆是否满足预设的制动条件；
9.在确定所述车辆满足所述制动条件的情况下，响应于驾驶员通过预设按键触发的制动指令，控制所述车辆执行制动操作。
10.在本技术一实施例中，所述当前工况包括当前挡位、当前车速、当前驾驶模式和当前油门开度；基于所述当前工况，确定所述车辆是否满足预设的制动条件的步骤，包括：
11.在所述当前挡位为前进挡、所述当前车速大于第一车速阈值、所述当前驾驶模式为手动驾驶模式且所述当前油门开度小于开度阈值的情况下，确定所述车辆满足所述制动条件。
12.在本技术一实施例中，响应于驾驶员通过预设按键触发的制动指令，控制所述车辆执行制动操作的步骤，包括：
13.响应于驾驶员通过所述预设按键触发的制动指令，确定所述制动指令对应的目标制动踏板信号量；不同的制动指令对应不同的目标制动踏板信号量；
14.按照所述目标制动踏板信号量，控制所述车辆执行所述制动操作。
15.在本技术一实施例中，所述预设按键包括设置在方向盘上的使能按键和至少两个控制按键；响应于驾驶员通过所述预设按键触发的制动指令，确定所述制动指令对应的目标制动踏板信号量的步骤，包括：
16.响应于驾驶员通过所述使能按键和所述至少两个控制按键中的任一控制按键触发的制动指令，确定所述制动指令对应的目标制动踏板信号量；其中，不同的控制按键用于
触发不同的目标制动踏板信号量。
17.在本技术一实施例中，响应于驾驶员通过所述使能按键和所述至少两个控制按键中的任一控制按键触发的制动指令，确定所述制动指令对应的目标制动踏板信号量的步骤，包括：
18.在预设时间间隔内依次获取到第一按键信号和第二按键信号的情况下，触发所述制动指令，并确定所述制动指令对应的目标制动踏板信号量；其中，所述第一按键信号是驾驶员通过所述使能按键触发的，所述第二按键信号是驾驶员通过所述至少两个控制按键中的任一控制按键触发的。
19.在本技术一实施例中，在确定所述车辆满足所述制动条件的情况下，响应于驾驶员通过预设按键触发的制动指令，控制所述车辆执行制动操作的步骤之后，所述方法还包括：
20.在检测到所述车辆的当前车速小于第二车速阈值且当前挡位为驻车挡的情况下，控制所述车辆执行驻车操作。
21.在本技术一实施例中，在确定所述车辆满足所述制动条件的情况下，响应于驾驶员通过预设按键触发的制动指令，控制所述车辆执行制动操作的步骤之后，所述方法还包括：
22.在未检测到所述制动指令的情况下，控制所述车辆停止执行所述制动操作。
23.第二方面，基于相同发明构思，本技术实施例提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：
24.获取模块，用于获取车辆的当前工况；
25.确定模块，用于基于所述当前工况，确定所述车辆是否满足预设的制动条件；
26.控制模块，用于在确定所述车辆满足所述制动条件的情况下，响应于驾驶员通过预设按键触发的制动指令，控制所述车辆执行制动操作。
27.在本技术一实施例中，所述所述当前工况包括当前挡位、当前车速、当前驾驶模式和当前油门开度；所述确定模块包括：
28.条件确定子模块，用于在所述当前挡位为前进挡、所述当前车速大于第一车速阈值、所述当前驾驶模式为手动驾驶模式且所述当前油门开度小于开度阈值的情况下，确定所述车辆满足所述制动条件。
29.在本技术一实施例中，所述控制模块包括：
30.制动量确定子模块，用于响应于驾驶员通过所述预设按键触发的制动指令，确定所述制动指令对应的目标制动踏板信号量；不同的制动指令对应不同的目标制动踏板信号量；
31.制动控制子模块，用于按照所述目标制动踏板信号量，控制所述车辆执行所述制动操作。
32.在本技术一实施例中，所述预设按键包括设置在方向盘上的使能按键和至少两个控制按键；所述制动量确定子模块包括：
33.组合按键控制单元，用于响应于驾驶员通过所述使能按键和所述至少两个控制按键中的任一控制按键触发的制动指令，确定所述制动指令对应的目标制动踏板信号量；其中，不同的控制按键用于触发不同的目标制动踏板信号量。
34.在本技术一实施例中，所述组合按键控制单元包括：
35.制动指令触发子单元，用于在预设时间间隔内依次获取到第一按键信号和第二按键信号的情况下，触发所述制动指令，并确定所述制动指令对应的目标制动踏板信号量；其中，所述第一按键信号是驾驶员通过所述使能按键触发的，所述第二按键信号是驾驶员通过所述至少两个控制按键中的任一控制按键触发的。
36.在本技术一实施例中，所述车辆控制装置还包括：
37.驻车控制模块，用于在确定所述车辆满足所述制动条件的情况下，响应于驾驶员通过预设按键触发的制动指令，控制所述车辆执行制动操作之后，在检测到所述车辆的当前车速小于第二车速阈值且当前挡位为驻车挡的情况下，控制所述车辆执行驻车操作。
38.在本技术一实施例中，所述车辆控制装置还包括：
39.制动停止模块，用于在确定所述车辆满足所述制动条件的情况下，响应于驾驶员通过预设按键触发的制动指令，控制所述车辆执行制动操作之后，在未检测到所述制动指令的情况下，控制所述车辆停止执行所述制动操作。
40.第三方面，基于相同发明构思，本技术实施例提供了一种存储介质，所述存储介质内存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令被处理器执行时实现本技术第一方面提出的车辆控制方法。
41.第四方面，基于相同发明构思，本技术实施例提供了一种车辆，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的机器可执行指令，处理器用于执行机器可执行指令，以实现本技术第一方面提出的车辆控制方法。
42.与现有技术相比，本技术包括以下优点：
43.本技术实施例提供的一种车辆控制方法，包括：获取车辆的当前工况；基于当前工况，确定车辆是否满足预设的制动条件；在确定车辆满足制动条件的情况下，响应于驾驶员通过预设按键触发的制动指令，控制车辆执行制动操作。本技术实施例通过充分利用车辆已有硬件资源，能够在制动踏板出现异常而无法进行制动时，采用车辆现有的预设按键临时替代制动踏板触发制动指令，使得驾驶员在需要进行制动时，能够通过预设按键进行制动操作，进而在不增加硬件成本的前提下为车辆增加应急安全保障机制，保证行车安全。
附图说明
44.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
45.图1是本技术一实施例中一种车辆控制方法的步骤流程图。
46.图2是本技术一实施例中一种车辆控制装置的功能模块示意图。
47.图3是本技术一实施例中一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
48.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
49.需要说明的是，车辆线控底盘关键由线控转向、线控制动系统、线控换档、线控油门踏板及其线控悬架五大系统软件构成，与传统底盘相比，线控底盘取消了绝大部分传统的机械、液压和气动连接部分，取而代之的是通过传感器将驾驶员的操作转变为电信号从而实现车辆控制。
50.随着线控底盘在新能源车辆的应用，部分车辆直接取消了机械手刹及epb电子手刹，而改为自动驻车，或集成在中控屏上。然而，自动驻车功能通常依赖于制动踏板，例如在车辆停车后，需要通过深踩制动踏板触发自动驻车功能；而在中控屏中设置虚拟手刹按键的方式，同样是运用于车辆停止状态下，在车辆需要紧急制动时，驾驶员难以通过虚拟手刹按键进行制动，并且中控屏会进一步分散驾驶员注意力，可能会导致车祸发生，对人身安全造成伤害。
51.针对当前取消物理手刹的车辆在制动踏板出现异常时无法进行制动的问题，本技术旨在提供一种车辆控制方法，通过充分利用车辆已有硬件资源，采用车辆现有的预设按键临时替代制动踏板触发制动指令，，使得驾驶员在需要进行制动时，能够通过预设按键进行制动操作，进而在不增加硬件成本的前提下为车辆增加应急安全保障机制，保证行车安全。
52.参照图1，示出了本技术一种车辆控制方法，该方法可以包括以下步骤：
53.s101：获取车辆的当前工况。
54.需要说明的是，本实施例的执行主体可以是具有数据处理、网络通信以及程序运行功能的计算服务设备，或者具有上述功能的电子设备如行车电脑、车载电脑等，如ecu(electronic control unit，电子控制单元)、bcm(body control module，车身控制模块)、vcu(vehicle control unit，整车控制器)等，本实施例将以vcu作为执行主体进行说明。需要说明的是，本实施不对车辆的执行主体做出具体限制。
55.在本实施方式中，vcu会对车辆的当前工况进行监测，能够在第一时间判断车辆是否预设的制动条件，进而在驾驶员按下预设按键时，能够快速响应，并执行相应的制动操作。
56.在具体实现中，考虑到制动踏板被异物卡死时无法检测到制动踏板的故障信号，因此，vcu会按照预设的时间间隔，周期性地从整车can(controller area network，控制器局域网总线)网络上获取车辆的当前工况，或者在检测到制动踏板出现预设故障时，主动获取车辆的当前工况，其中，预设故障表示制动踏板无法正常进行制动的故障，例如制动压力不足、制动踏板自由行程过大和制动器间隙过大等故障类型。
57.s102：基于当前工况，确定车辆是否满足预设的制动条件。
58.在本实施方式中，为避免驾驶员误触发预设按键，vcu在获取车辆的当前工况后，将会基于当前工况，判断车辆是否满足预设的制动条件。其中，制动条件相当于车辆通过预设按键进行制动的前置条件。
59.在本实施方式中，若当前工况表示车辆处于静止状态或者加速状态等场景，则说明驾驶员不存在制动意图，即认为车辆不满足制动条件。若此时检测到驾驶员通过预设按键触发的制动指令，则认为是驾驶员误触发，该制动指令无效。
60.在本实施方式中，若当前工况表示车辆未处于静止状态或者加速状态等场景，则说明驾驶员可能存在制动需求，即认为车辆满足制动条件，此时，若检测到驾驶员通过预设按键触发的制动指令，vcu将立即执行相应的制动操作。
61.在本实施方式中，通过设置制动条件，能够有效判断车辆是否满足进行制动的前置条件，进而有效避免误触碰而造成不必要的紧急制动，充分保证车辆的行车安全。
62.s103：在确定车辆满足制动条件的情况下，响应于驾驶员通过预设按键触发的制动指令，控制车辆执行制动操作。
63.需要说明的是，预设按键为驾驶舱内现有的功能按键，驾驶员可以通过预设的触发方式按压或者触碰预设按键，以触发区别于该预设按键原有功能的制动指令。例如，预设按键原本的控制逻辑为点击控制，通过点击控制，触发的原有功能为a功能，则可以通过对预设按键进行长按控制或者连续点击控制等方式，触发区别于a功能的制动指令。
64.在本实施方式中，通过利用车辆现有的预设按键替代制动踏板的冗余技术，使得驾驶员在制动踏板出现故障或者被异物卡死而无法进行制动时，能够通过预设按键进行制动操作，进而在不增加硬件成本的前提下为车辆增加应急安全保障机制，保证行车安全。
65.在一个可行的实施方式中，当前工况具体可以包括当前挡位、当前车速、当前驾驶模式和当前油门开度，s102具体可以包括以下子步骤：
66.s102－1：在当前挡位为前进挡、当前车速大于第一车速阈值、当前驾驶模式为手动驾驶模式且当前油门开度小于开度阈值的情况下，确定车辆满足制动条件。
67.在本实施方式中，vcu将会结合当前挡位、当前车速、当前驾驶模式和当前油门开度，综合判断车辆是否满足预设的制动条件，进而有效避免出现误触发现象。
68.需要说明的是，在检测到当前挡位为前进挡时，即d挡时，说明驾驶员存在行驶需求；在检测到当前车速大于第一车速阈值时，说明车辆已经处于行驶状态；在检测到当前驾驶模式为手动驾驶模式时，说明车辆并不能根据实际路况自动进行制动；在检测到当前油门开度小于开度阈值时，说明驾驶员已松开加速踏板而不存在加速需求。
69.在本实施方式中，在同时检测到当前挡位为前进挡、当前车速大于第一车速阈值、当前驾驶模式为手动驾驶模式且当前油门开度小于开度阈值时，则说明驾驶员可能存在制动的需求，进而vcu若检测到驾驶员通过预设按键触发的制动指令，则会立即响应，并控制车辆执行制动操作。
70.在一个可行的实施方式中，s103中响应于驾驶员通过预设按键触发的制动指令，控制车辆执行制动操作的步骤，具体可以包括以下子步骤：
71.s103－1：响应于驾驶员通过预设按键触发的制动指令，确定制动指令对应的目标制动踏板信号量。
72.在本实施方式中，驾驶员可以通过不同的触发方式通过预设按键触发不同的制动指令，进而根据实际制动需求，控制车辆按照目标制动踏板信号量进行制动操作，即不同的制动指令对应不同的目标制动踏板信号量。
73.在本实施方式中，驾驶员可以通过同一预设按键触发不同的目标制动踏板信号量。例如，根据预设按键的被按压时长，确定目标制动踏板信号量。在具体实现中，可以预先建立被按压时长与目标制动踏板信号量之间的映射关系，进而基于该映射关系，匹配当前被按压时长对应的目标制动踏板信号量，其中，当前被按压时长越长，对应的目标制动踏板
信号量越大。
74.在本实施方式中，驾驶员可以通过多个预设按键触发不同的目标制动踏板信号量，其中，不同的预设按键用于触发不同的目标制动踏板信号。例如，预设按键包括按键a、按键b和按键c，驾驶员可以通过点击按键a，触发30％最大制动踏板信号量；通过点击按键b，触发60％最大制动踏板信号量；通过点击按键a，触发100％最大制动踏板信号量。其中，最大制动踏板信号量表示制动踏板的最大制动行程对应的制动踏板信号量。
75.s103－2：按照目标制动踏板信号量，控制车辆执行制动操作。
76.在本实施方式中，vcu在确定制动指令对应的目标制动踏板信号量之后，将会将包含目标制动踏板信号量的制动信号发送至制动机构，以使制动机构响应于该制动信号，按照目标制动踏板信号量进行制动操作。
77.在本实施方式中，vcu通过基于用户操作，确定相应的目标制动踏板信号量，能够有效满足驾驶员的不同制动需求，例如，在驾驶员需要进行正常制动减速时，可以通过预设按键触发较低的目标制动踏板信号量，例如50％最大制动踏板信号量，以进行常规制动；而在驾驶员需要进行紧急制动时，可以通过预设按键触发较高的目标制动踏板信号量，例如100％最大制动踏板信号量，以进行紧急制动，保证行车安全。
78.在一个可行的实施方式中，预设按键包括设置在方向盘上的使能按键和至少两个控制按键，s103－1具体可以包括以下子步骤：
79.s103－1－1：响应于驾驶员通过使能按键和至少两个控制按键中的任一控制按键触发的制动指令，确定制动指令对应的目标制动踏板信号量；其中，不同的控制按键用于触发不同的目标制动踏板信号量。
80.在本实施方式中，为便于驾驶员进行制动操作，同时避免出现误触碰，预设按键可以选取方向盘上便于驾驶员触碰的按键作为使能按键和至少两个控制按键，其中，使能按键和至少两个控制按键分别设置于方向盘的两侧。示例性的，使能按键可以选取方向盘上原有的功能按键，控制按键可以选取方向盘上原有的音量调节按键(包括“音量+”按键和“音量－”按键)和/或音乐播放控制按键(包括“上一首”按键和“下一首”按键)等已有的物理按键。
81.需要说明的是，使能按键负责对控制按键的信号进行控制，即仅在使能按键处于按下状态的情况下，控制按键触发的信号才能生效；控制按键则负责触发不同的目标制动踏板信号量，可以根据实际需要对控制按键的数量以及控制按键的选择进行设置。
82.在一个例子中，可以选取位于车辆方向盘左侧的功能按键作为使能按键，位于车辆方向盘右侧的“音量+”按键和“音量－”按键作为控制按键，其中，“音量+”按键用于触发50％最大制动踏板信号量；“音量－”按键用于触发100％最大制动踏板信号量。进而驾驶员可以左手按住功能按键不松手，右手按下“音量+”按键，方向盘控制器向vcu发送50％最大制动踏板信号量，以使vcu按照50％最大制动踏板信号量，控制制动机构，例如esp(electronicstability program，车身电子稳定系统)执行制动操作；或者，在车辆需要进行紧急制动时，驾驶员可以左手按住功能按键不松手，右手按下“音量－”按键，方向盘开关向vcu发送100％最大制动踏板信号量，以使vcu按照100％最大制动踏板信号量，控制esp执行制动操作。
83.在本实施方式中，为进一步避免出现误操作，可以规定使能按键和控制按键的触
发时序，进而在触发时序满足规定时序的情况下，确定制动指令有效。
84.在具体实现中，可以在预设时间间隔内依次获取到第一按键信号和第二按键信号的情况下，触发制动指令，并确定制动指令对应的目标制动踏板信号量；其中，第一按键信号是驾驶员通过使能按键触发的，第二按键信号是驾驶员通过至少两个控制按键中的任一控制按键触发的。示例性的，预设时间间隔可以设置为2秒，也就是说，若在2秒内，驾驶员依次按下了使能按键和控制按键，则认为制动指令有效，并按照该控制按键对应的目标制动踏板信号量进行制动。
85.在本实施方式中，通过将使能按键和控制按键分别设置于方向盘两侧，更为符合驾驶员的操作习惯，组合按键的控制方式也更便于驾驶员快速触发相应的制动指令；同时，规定使能按键和控制按键的触发时序，能够进一步避免出现误操作，避免出现不必要的制动现象，有效提高驾驶员的操作体验和行车安全。
86.在一个可行的实施方式中，s103之后，车辆控制方法还可以包括以下步骤：
87.s104：在未检测到制动指令的情况下，控制车辆停止执行制动操作。
88.在本实施方式中，驾驶员在不需要进行制动时，可以通过松开预设按键，控制车辆停止执行制动操作。
89.在具体实现中，vcu若检测到驾驶员同时松开了使能按键和控制按键，则说明驾驶员不存在制动意图，此时认为未检测到制动指令，并控制esp停止执行制动操作，使车辆能够恢复到正常行车状态。
90.在本实施方式中，驾驶员不仅可以通过预设按键控制车辆进行制动操作，还能根据实际情况，控制车辆停止执行制动操作。例如在排除卡住制动踏板的异物后，通过制动踏板对车辆进行制动；或者在制动踏板出现故障后，能够驾驶车辆前往安全位置或者附近的维修店。
91.在一个可行的实施方式中，s103之后，车辆控制方法还可以包括以下步骤：
92.s105：在检测到车辆的当前车速小于第二车速阈值且当前挡位为驻车挡的情况下，控制车辆执行驻车操作。
93.在本实施方式中，第二车速阈值可以设置为0km/h，进而在检测到当前车速降低至0km/h后，驾驶员能够将车辆的当前挡位从前进挡切换至驻车挡，vcu在检测到当前挡位已切换至驻车挡后，则向esp发送驻车指令，以使esp响应于驻车指令，控制车辆执行驻车操作。
94.在本实施方式中，能够在制动踏板出现故障而无法正常使用的情况下，通过对当前车速和当前挡位进行检测，实现车辆的自动驻车，保证车辆在静止状态下的驻车安全。
95.第二方面，基于相同发明构思，参照图2，本技术实施例提供了一种车辆控制装置200，该车辆控制装置200包括：
96.获取模块201，用于获取车辆的当前工况。
97.确定模块202，用于基于当前工况，确定车辆是否满足预设的制动条件。
98.控制模块203，用于在确定车辆满足制动条件的情况下，响应于驾驶员通过预设按键触发的制动指令，控制车辆执行制动操作。
99.在本技术一实施例中，当前工况包括当前挡位、当前车速、当前驾驶模式和当前油门开度；确定模块202包括：
100.条件确定子模块，用于在当前挡位为前进挡、当前车速大于第一车速阈值、当前驾驶模式为手动驾驶模式且当前油门开度小于开度阈值的情况下，确定车辆满足制动条件。
101.在本技术一实施例中，控制模块203包括：
102.制动量确定子模块，用于响应于驾驶员通过预设按键触发的制动指令，确定制动指令对应的目标制动踏板信号量；不同的制动指令对应不同的目标制动踏板信号量。
103.制动控制子模块，用于按照目标制动踏板信号量，控制车辆执行制动操作。
104.在本技术一实施例中，预设按键包括设置在方向盘上的使能按键和至少两个控制按键；制动量确定子模块包括：
105.组合按键控制单元，用于响应于驾驶员通过使能按键和至少两个控制按键中的任一控制按键触发的制动指令，确定制动指令对应的目标制动踏板信号量；其中，不同的控制按键用于触发不同的目标制动踏板信号量。
106.在本技术一实施例中，组合按键控制单元包括：
107.制动指令触发子单元，用于在预设时间间隔内依次获取到第一按键信号和第二按键信号的情况下，触发制动指令，并确定制动指令对应的目标制动踏板信号量；其中，第一按键信号是驾驶员通过使能按键触发的，第二按键信号是驾驶员通过至少两个控制按键中的任一控制按键触发的。
108.在本技术一实施例中，车辆控制装置200还包括：
109.驻车控制模块，用于在确定车辆满足制动条件的情况下，响应于驾驶员通过预设按键触发的制动指令，控制车辆执行制动操作之后，在检测到车辆的当前车速小于第二车速阈值且当前挡位为驻车挡的情况下，控制车辆执行驻车操作。
110.在本技术一实施例中，车辆控制装置200还包括：
111.制动停止模块，用于在确定车辆满足制动条件的情况下，响应于驾驶员通过预设按键触发的制动指令，控制车辆执行制动操作之后，在未检测到制动指令的情况下，控制车辆停止执行制动操作。
112.需要说明的是，本技术实施例的车辆控制装置200的具体实施方式参照前述本技术实施例第一方面提出的车辆控制方法的具体实施方式，在此不再赘述。
113.第三方面，基于相同发明构思，本技术实施例提供了一种存储介质，存储介质内存储有机器可执行指令，机器可执行指令被处理器执行时实现本技术第一方面提出的车辆控制方法。
114.需要说明的是，本技术实施例的存储介质的具体实施方式参照前述本技术第一方面提出的车辆控制方法的具体实施方式，在此不再赘述。
115.第四方面，基于相同发明构思，参照图3，本技术实施例提供了一种车300，该车辆300包括处理器301和存储器302，存储器302存储有能够被处理器301执行的机器可执行指令，处理器301用于执行机器可执行指令，以实现本技术第一方面提出的车辆控制方法。
116.需要说明的是，本技术实施例的车辆300的具体实施方式参照前述本技术第一方面提出的车辆控制方法的具体实施方式，在此不再赘述。
117.本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可
用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd－rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
118.本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
119.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
120.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
121.尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
122.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
123.以上对本发明所提供的一种车辆控制方法、装置、存储介质和车辆，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

技术特征：
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的当前工况；基于所述当前工况，确定所述车辆是否满足预设的制动条件；在确定所述车辆满足所述制动条件的情况下，响应于驾驶员通过预设按键触发的制动指令，控制所述车辆执行制动操作。2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述当前工况包括当前挡位、当前车速、当前驾驶模式和当前油门开度；基于所述当前工况，确定所述车辆是否满足预设的制动条件的步骤，包括：：在所述当前挡位为前进挡、所述当前车速大于第一车速阈值、所述当前驾驶模式为手动驾驶模式且所述当前油门开度小于开度阈值的情况下，确定所述车辆满足所述制动条件。3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，响应于驾驶员通过预设按键触发的制动指令，控制所述车辆执行制动操作的步骤，包括：响应于驾驶员通过所述预设按键触发的制动指令，确定所述制动指令对应的目标制动踏板信号量；不同的制动指令对应不同的目标制动踏板信号量；按照所述目标制动踏板信号量，控制所述车辆执行所述制动操作。4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述预设按键包括设置在方向盘上的使能按键和至少两个控制按键；响应于驾驶员通过所述预设按键触发的制动指令，确定所述制动指令对应的目标制动踏板信号量的步骤，包括：响应于驾驶员通过所述使能按键和所述至少两个控制按键中的任一控制按键触发的制动指令，确定所述制动指令对应的目标制动踏板信号量；其中，不同的控制按键用于触发不同的目标制动踏板信号量。5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，响应于驾驶员通过所述使能按键和所述至少两个控制按键中的任一控制按键触发的制动指令，确定所述制动指令对应的目标制动踏板信号量的步骤，包括：在预设时间间隔内依次获取到第一按键信号和第二按键信号的情况下，触发所述制动指令，并确定所述制动指令对应的目标制动踏板信号量；其中，所述第一按键信号是驾驶员通过所述使能按键触发的，所述第二按键信号是驾驶员通过所述至少两个控制按键中的任一控制按键触发的。6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在确定所述车辆满足所述制动条件的情况下，响应于驾驶员通过预设按键触发的制动指令，控制所述车辆执行制动操作的步骤之后，所述方法还包括：：在未检测到所述制动指令的情况下，控制所述车辆停止执行所述制动操作。7.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在确定所述车辆满足所述制动条件的情况下，响应于驾驶员通过预设按键触发的制动指令，控制所述车辆执行制动操作的步骤之后，所述方法还包括：：在检测到所述车辆的当前车速小于第二车速阈值且当前挡位为驻车挡的情况下，控制所述车辆执行驻车操作。8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取车辆的当前工况；确定模块，用于基于所述当前工况，确定所述车辆是否满足预设的制动条件；控制模块，用于在确定所述车辆满足所述制动条件的情况下，响应于驾驶员通过预设按键触发的制动指令，控制所述车辆执行制动操作。9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令被处理器执行时实现如权利要求1－7任一项所述的车辆控制方法。10.一种车辆，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现如权利要求1－7任一项所述的车辆控制方法。

技术总结
本申请提供了一种车辆控制方法、装置、存储介质和车辆，属于车辆控制技术领域，本申请实施例通过获取车辆的当前工况，能够基于当前工况，确定车辆是否满足预设的制动条件，进而在确定车辆满足制动条件的情况下，响应于驾驶员通过预设按键触发的制动指令，控制车辆执行制动操作。本申请实施例通过充分利用车辆已有硬件资源，能够在制动踏板出现异常而无法进行制动时，采用车辆现有的预设按键替代制动踏板触发制动指令，使得驾驶员在需要进行制动时，能够通过预设按键进行制动操作，进而在不增加硬件成本的前提下为车辆增加应急安全保障机制，保证行车安全。保证行车安全。保证行车安全。


技术研发人员：马腾飞 吕宝港 纪洪洲
受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司
技术研发日：2023.08.25
技术公布日：2023/10/20