轮式工程机械设备的控制方法、装置和轮式挖掘机与流程

1.本公开涉及电气控制技术领域，特别涉及一种轮式工程机械设备的控制方法、装置和轮式挖掘机。


背景技术：

2.随着轮式挖掘机等轮式工程机械设备在城市绿化、道路施工等项目上的应用日益广泛，用户对轮式工程机械设备驾驶的平顺性、舒适性要求越来越高。尤其是在吊装作业中，由于轮式挖掘机的行走性能关系到吊装作业的安全性，用户更加关注轮式挖掘机的行走性能。
3.影响轮式工程机械设备行走性能的元器件较多，比如，电子油门踏板、比例电磁阀等行走控制元件。在使用轮式工程机械设备过程中，用户通过踩踏电子油门踏板，来控制行走先导液压油路上的比例电磁阀，进而控制行走主液压油路上的主阀的开度，从而在行走主液压油路的驱动下、通过行走马达、变速箱等机构使轮式工程机械设备行走。
4.行走控制元件的参数或性能的改变，将会影响整车的行走性能。由于电控油门脚踏、比例电磁阀等行走控制元件普遍存在一致性问题、以及不同品牌轮式挖掘机的差异性影响，导致轮式挖掘机在行走操作时，电子油门踏板踩踏经常出现空行程过大、起步冲击、小油门难以把控等问题，影响驾驶操作体验。
5.相关技术1中，公开了一种轮式挖机的控制方法，其主要依据油门脚踏的变化率来控制比例电磁阀的输出电压。具体为，在油门越大时，令比例电磁阀的输出电压的增大越慢，以减小大油门冲击。
6.相关技术2中，公开了一种带缓冲的行走先导阀，其通过在行走先导阀上增加缓冲阀组的方式增加油门踏板的阻尼，以此改善操作稳定性。


技术实现要素：

7.本公开提供了一种轮式工程机械设备的控制方法、装置和轮式挖掘机。
8.根据本公开的第一方面，提出了一种轮式工程机械设备的控制方法，包括：获取轮式工程机械设备上的、电子油门踏板的位置表征信号的测量值；在所述位置表征信号的测量值大于第一阈值、且小于或等于第二阈值的情况下，将当前挡位对应的比例电磁阀的电流，设置为第一电流值，所述第一电流值为使所述轮式工程机械设备以第一设定速度行驶的电流值，所述第一设定速度大于0、且小于速度阈值；在将所述当前挡位对应的比例电磁阀的电流设置为第一电流值以后，获取所述轮式工程机械设备的速度测量值、和所述轮式工程机械设备的行走主液压油路的压力测量值中的至少一项；根据所述速度测量值和所述压力测量值中的至少一项，对所述当前挡位对应的比例电磁阀的电流进行调节。
9.在一些实施例中，轮式工程机械设备的控制方法还包括：在参数标定过程中，设置所述比例电磁阀的电流值；在设置所述比例电磁阀的电流值以后，从速度传感器接收所述轮式工程机械设备的速度标定值；在所述轮式工程机械设备的速度标定值不为第一设定速
度时，对所述比例电磁阀的电流值进行调整；在所述轮式工程机械设备的速度标定值为第一设定速度时，将所述比例电磁阀的电流值，作为所述第一电流值。
10.在一些实施例中，所述速度传感器为转速传感器，所述第一设定速度为所述转速传感器能够检测到的所述轮式工程机械设备的变速箱的最小转速。
11.在一些实施例中，所述位置表征信号为所述电子油门踏板的输出电压，所述控制方法还包括：在参数标定过程中，采集所述电子油门踏板处于松开状态时的、所述电子油门踏板的第一输出电压值，并将所述第一输出电压值作为所述第一阈值；采集所述电子油门踏板被踩到最大程度时的、所述电子油门踏板的第二输出电压值；根据所述第一输出电压值和所述第二输出电压值，确定所述第二阈值。
12.在一些实施例中，所述根据所述第一输出电压值和所述第二输出电压值，确定所述第二阈值包括：根据所述第二输出电压值与所述第一输出电压值的差值、和比例系数的乘积，确定电压增量，所述比例系数为大于0、小于0.5的数值；将所述第一输出电压值与所述电压增量的和，作为所述第二阈值。
13.在一些实施例中，所述根据所述速度测量值和所述压力测量值中的至少一项，对所述当前挡位对应的比例电磁阀的电流进行调节包括：对所述速度测量值进行展示；响应于用户指令，将所述当前挡位对应的比例电磁阀的电流，设置为第二电流值，所述第二电流值为使所述轮式工程机械设备以第二设定速度行驶的电流值，所述第二设定速度与所述第一设定速度不相等，且所述第二设定速度大于0、且小于速度阈值。
14.在一些实施例中，轮式工程机械设备的控制方法还包括：在所述位置表征信号的测量值大于所述第二阈值的情况下，根据位置表征信号与当前挡位对应的比例电磁阀的电流之间的对应关系，确定与所述位置表征信号的测量值对应的电流值；按照设置的电流变化速率，将所述当前挡位对应的比例电磁阀的电流调整至与所述位置表征信号的测量值对应的电流值。
15.在一些实施例中，轮式工程机械设备的控制方法还包括：在将当前挡位对应的比例电磁阀的电流调整至与所述位置表征信号的测量值对应的电流值的过程中，获取所述轮式工程机械设备的加速度测量值；根据所述加速度测量值，对所述电流变化速率进行调整。
16.在一些实施例中，所述根据所述加速度测量值，对所述电流变化速率进行调整包括：对所述加速度测量值进行展示；响应于用户指令，对所述电流变化速率进行调整。
17.在一些实施例中，所述位置表征信号为所述电子油门踏板的输出电压，所述控制方法还包括：在参数标定过程中，采集所述电子油门踏板处于松开状态时的、所述电子油门踏板的第一输出电压值；采集所述电子油门踏板被踩到最大程度时的、所述电子油门踏板的第二输出电压值；采集所述轮式工程机械设备的速度标定值为第一设定速度时的、所述比例电磁阀的第一电流值；采集所述轮式工程机械设备的行走先导液压油路的压力最大时的、所述比例电磁阀的第三电流值，所述行走先导液压油路为所述行走主液压油路上的元件的控制油路；根据所述第一输出电压值、第二输出电压值、第一电流值和第三电流值，确定所述位置表征信号与当前挡位对应的比例电磁阀的电流之间的对应关系。
18.在一些实施例中，所述获取所述轮式工程机械设备的速度测量值和所述轮式工程机械设备的行走主液压油路的压力测量值中的至少一项包括：从转速传感器接收所述轮式工程机械设备的变速箱的转速测量值，并将所述变速箱的转速测量值作为所述轮式工程机
械设备的速度测量值；或者，从压力传感器接收所述轮式工程机械设备的行走主液压油路的压力测量值。
19.根据本公开的第二方面，提出了一种轮式工程机械设备的控制装置，包括：第一获取模块，被配置为获取轮式工程机械设备上的、电子油门踏板的位置表征信号的测量值；设置模块，被配置为在所述位置表征信号的测量值大于第一阈值、且小于或等于第二阈值的情况下，将当前挡位对应的比例电磁阀的电流，设置为第一电流值，所述第一电流值为使所述轮式工程机械设备以第一设定速度行驶的电流值，所述第一设定速度大于0、且小于速度阈值；第二获取模块，被配置为在将所述当前挡位对应的比例电磁阀的电流设置为第一电流值以后，获取所述轮式工程机械设备的速度测量值、和所述轮式工程机械设备的行走主液压油路的压力测量值中的至少一项；调整模块，被配置为根据所述速度测量值和所述压力测量值中的至少一项，对所述当前挡位对应的比例电磁阀的电流进行调节。
20.根据本公开的第三方面，提出了一种轮式挖掘机，包括：如前所述的轮式工程机械设备的控制装置。
21.在一些实施例中，轮式挖掘机还包括以下至少一项：转速传感器，设置在所述轮式挖掘机的变速箱上，用于测量所述轮式工程机械设备的速度测量值；压力传感器，设置在所述行走主液压油路上，用于测量所述行走主液压油路的压力测量值。
22.根据本公开的第四方面，提出一种电子设备，包括：存储器；以及，耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如上述的轮式工程机械设备的控制方法。
23.根据本公开的第五方面，提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现轮式工程机械设备的控制方法。
24.通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
25.构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。
26.参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开。
27.图1为根据本公开一些实施例中的轮式工程机械设备的行走控制原理示意图。
28.图2为根据本公开一些实施例的轮式工程机械设备的控制方法的流程示意图。
29.图3为根据本公开另一些实施例的轮式工程机械设备的控制方法的流程示意图。
30.图4为根据本公开一些实施例的轮式工程机械设备的参数标定流程示意图。
31.图5为根据本公开一些实施例的轮式工程机械设备的控制装置的结构示意图。
32.图6为根据本公开一些实施例的轮式挖掘机的结构示意图。
33.图7为根据本公开再一些实施例的轮式工程机械设备的控制装置的结构示意图。
34.图8为根据本公开一些实施例的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
35.现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具
体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
36.同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
37.以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
38.对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
39.在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
40.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
41.为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。
42.相关技术1的方案没有解决起步迟滞、小油门起步车辆窜动冲击问题。而且，大油门行走时的迟滞会更加明显。
43.相关技术2的方案适用于液压油门，对电子油门踏板不适用。而且，其没有解决小油门空行程的问题，而且过大的阻尼会增加驾驶员的疲劳度。
44.鉴于此，本公开提出了一种轮式工程机械设备的控制方法、装置和轮式挖掘机，能够提高轮式工程机械设备的驾驶平稳性，缓解小油门时空行程、以及小油门冲击等问题。
45.图1为根据本公开一些实施例中的轮式工程机械设备的行走控制原理示意图。如图1所示，轮式工程机械设备包括发动机101、液压油箱102、主泵103、先导泵104、行走马达110、变速箱111、驱动轮112、行走主液压油路113、行走先导液压油路114。
46.发动机101的输出轴与主泵103的输入轴相连，用于为主泵103提供动力。
47.例如，当电子油门踏板被踩下后，控制器根据电子油门踏板的位置表征信号测量值(例如电子油门踏板的输出电压)控制发动机的转速，进而通过发动机为主泵提供动力。
48.主泵103的进油口与液压油箱102相连，主泵103的出油口与行走主液压油路113相连。在一些示例中，主泵103为柱塞泵。
49.行走主液压油路113的出油口与行走马达110的进油口相连，用于驱动行走马达110动作。行走马达110与变速箱111相连，用于通过变速箱111变速后带动驱动轮112转动。
50.在一些示例中，行走主液压油路113上设有第一压力传感器105，用于测量行走主液压油路的压力。
51.先导泵104与主泵103、行走先导液压油路114相连，用于将液压油输出至行走先导液压油路114中。
52.行走先导液压油路114为行走主液压油路113上的主阀109的控制油路。行走先导液压油路114包括第一先导支路和第二先导支路。第一先导支路上设有前进比例阀107，且第一先导支路与主阀109的第一端相连；第二先导支路上设有后退比例阀108、且与主阀109的第二端相连。
53.在一些实施例中，行走先导液压油路114上设有第二压力传感器106，用于测量行
走先导液压油路的压力。
54.行走主液压油路113中位于主阀的出油口之后的油路包括第一主行走支路和第二主行走支路。当行走先导液压油路114中第一先导支路的液压油的压力足够时，使得主阀的第一端导通，液压油会通过第一主行走支路驱动行走马达，进而使得轮式工程机械设备前进。当行走先导液压油路114中第二先导支路的液压油的压力足够时，使得主阀的第二端导通，液压油会通过第二主行走支路驱动行走马达，进而使得轮式工程机械设备后退。
55.图2为根据本公开一些实施例的轮式工程机械设备的控制方法的流程示意图。如图2所示，轮式工程机械设备的控制方法包括步骤s201至步骤s204。
56.在步骤s201中，获取轮式工程机械设备上的、电子油门踏板的位置表征信号的测量值。
57.在一些实施例中，轮式工程机械设备的控制方法由轮式工程机械设备的控制装置执行。
58.在一些示例中，轮式工程机械设备为轮式挖掘机。具体实施时，轮式工程机械设备还可以为装载机、推土机、铲车等。
59.在一些实施例中，电子油门踏板的位置表征信号为电子油门踏板的输出电压。具体实施时，在不影响本公开实施的情况下，电子油门踏板的位置表征信号也可以用其他物理参数表征，比如电子油门踏板的输出电流、或者输出功率等等。
60.在步骤s202中，在位置表征信号的测量值大于第一阈值、且小于或等于第二阈值的情况下，将当前挡位对应的比例电磁阀的电流，设置为第一电流值。
61.在一些实施例中，位置表征信号为电子油门踏板的输出电压。控制方法还包括：在参数标定过程中，采集电子油门踏板处于松开状态时、电子油门踏板的第一输出电压值，并将其作为第一阈值；采集电子油门踏板被踩到最大程度时，电子油门踏板的第二输出电压值；根据第一输出电压值和第二输出电压值，确定第二阈值。
62.在一些示例中，根据如下方式对第一输出电压值和第二输出电压值进行标定：在用户启动轮式工程机械设备以后，通过监控仪表向用户展示第一标定提示信息；响应于第一标定提示信息，用户松开电子油门踏板；在用户松开电子油门踏板的情况下，通过轮式工程机械设备的控制装置采集电子油门踏板的输出电压值，并将其作为第一输出电压值；通过监控仪表向用户展示第二标定提示信息；响应于第二标定提示信息，用户将换挡开关设置为前进挡位或后退挡位，并将电子油门踏板踩到底；在用户将电子油门踏板踩到底的情况下，通过轮式工程机械设备的控制装置采集电子油门踏板的输出电压值，并将其作为第二输出电压值。
63.在一些示例中，在标定第一输出电压值和第二输出电压值以后，根据如下方式确定第二阈值：根据第二输出电压值与第一输出电压值的差值、和比例系数的乘积，确定电压增量；将第一输出电压值与电压增量的和，作为第二阈值。其中，比例系数为大于0、且小于0.5的数值。例如，令比例系数为0.1。
64.在本公开实施例中，通过以上方式能够更好地确定输出电压阈值，以据此来精准地判断当前驾驶情况为小油门情况，还是大油门情况，从而针对不同油门情况采取相应的行走控制方式，提高工程机械设备行驶的平稳性，提高用户体验。
65.在一些实施例中，当前挡位对应的比例电磁阀为前进挡位对应的前进比例电磁
阀，或者为后退挡位对应的后退比例电磁阀。
66.其中，第一电流值为使轮式工程机械设备以第一设定速度行驶的电流值。第一设定速度大于0、且小于速度阈值。
67.在一些实施例中，轮式工程机械设备的控制方法还包括：对第一电流值进行标定。
68.在一些示例中，根据如下方式对第一电流值进行标定：设置比例电磁阀的电流值；在设置比例电磁阀的电流值以后，从速度传感器接收轮式工程机械设备的速度标定值；在轮式工程机械设备的速度标定值不为第一设定速度时，对比例电磁阀的电流值进行调整；在轮式工程机械设备的速度标定值为第一设定速度时，将比例电磁阀的电流值，作为第一电流值。
69.在一些示例中，速度传感器为转速传感器，用于在参数标定过程中测量变速箱的转速，并将其作为速度标定值。
70.在一些示例中，第一设定速度为转速传感器能够检测到的变速箱的最小转速，该最小转速大于0。
71.例如，在参数标定过程中，通过轮式工程机械设备的控制装置获取换挡开关的挡位信息。在换挡开关的挡位为前进挡位时，通过轮式工程机械设备的控制装置将前进比例电磁阀的电流设置为初始值，并且，从转速传感器接收轮式工程机械设备的速度标定值。在轮式工程机械设备的速度标定值不大于0的情况下，增大前进比例电磁阀的电流，直至从转速传感器接收到的速度标定值大于0。并且，将速度标定值大于0时，前进比例电磁阀的电流值作为第一电流值。相应地，在换挡开关的挡位为后退挡位时，可根据类似的标定方式标定后退比例电磁阀的第一电流值。具体实施时，前进比例电磁阀对应的第一电流值与后退比例电磁阀对应的第一电流值可以相等，也可以不相等。
72.在本公开实施例中，通过在电子油门踏板的位置表征信号测量值大于第一阈值、且小于或等于第二阈值时，将比例电磁阀的电流设置为能使轮式工程机械设备以第一设定速度行驶的恒定电流值，能够解决小油门时空行程的问题，同时提高了小油门时驾驶的平稳性，有助于提高用户的驾驶体验。进一步，通过借助速度传感器辅助标定第一电流值，能够更为精准地确定第一电流值，缓解由于行走控制元件之间的不一致性、所导致的实际车辆速度与设定电流对应的理论车辆速度不一致的问题，进一步提高驾驶控制的精准性。
73.在步骤s203中，在将当前挡位对应的比例电磁阀的电流设置为第一电流值以后，获取轮式工程机械设备的速度测量值、和轮式工程机械设备的行走主液压油路的压力测量值中的至少一项。
74.在一些示例中，获取速度测量值和行走主液压油路的压力测量值中的至少一项包括：从转速传感器接收轮式工程机械设备的变速箱的转速测量值，并将其作为轮式工程机械设备的速度测量值。
75.在一些示例中，获取速度测量值和行走主液压油路的压力测量值中的至少一项包括：从压力传感器接收轮式工程机械设备的主行走液压油路的压力测量值。
76.在一些示例中，获取速度测量值和行走主液压油路的压力测量值中的至少一项包括：从转速传感器接收轮式工程机械设备的变速箱的转速测量值，并将其作为轮式工程机械设备的速度测量值；从压力传感器接收轮式工程机械设备的主行走液压油路的压力测量值。
77.在步骤s204中，根据速度测量值和压力测量值中的至少一项，对当前挡位对应的比例电磁阀的电流进行调节。
78.在一些示例中，步骤s204包括：将速度测量值与第一设定速度进行比较；当速度测量值大于第一设定速度时，将当前挡位对应的比例电磁阀的电流调小；当速度测量值小于第一设定速度时，将当前挡位对应的比例电磁阀的电流调大。
79.通过以上步骤对比例电磁阀的电流进行微调，能够进一步提高小油门驾驶的平稳性，缓解由于行走控制元件之间的不一致性所导致的实际车辆速度与标定车辆速度不一致的问题，进一步提高驾驶控制的精准性。
80.在另一些示例中，步骤s204包括：对速度测量值进行展示；响应于用户指令，将当前挡位对应的比例电磁阀的电流设置为第二电流值。其中，第二电流值为使车辆以第二设定速度行驶的电流值，第二设定速度与第一设定速度不相等，且第二设定速度大于0、且小于速度阈值。
81.例如，在用户基于展示的速度测量值，发出调大速度的用户指令后，轮式工程机械设备的控制装置根据该用户指令，将当前挡位对应的比例电磁阀的电流增大至第二电流值；在用户基于展示的速度测量值，发出调小速度的用户指令后，轮式工程机械设备的控制装置根据该用户指令，将当前挡位对应的比例电磁阀的电流减小至第二电流值。
82.在本公开实施例中，通过将速度测量值展示给用户，并根据用户指令在受限速度范围内对第一电流值进行微调，不仅能够满足不同用户的个性化驾驶需求，且能兼顾小油门时的驾驶平稳性。
83.在再一些示例中，步骤s204包括：对压力测量值进行展示；响应于用户指令，将当前挡位对应的比例电磁阀的电流设置为第二电流值。其中，第二电流值为使车辆以第二设定速度行驶的电流值，第二设定速度与第一设定速度不相等，且第二设定速度大于0、且小于速度阈值。
84.在本公开实施例中，通过以上方法能够提高轮式工程机械设备的驾驶平稳性，缓解小油门时空行程、以及小油门冲击的问题。
85.图3为根据本公开另一些实施例的轮式工程机械设备的控制方法的流程示意图。如图3所示，轮式工程机械设备的控制方法包括步骤s300至步骤s310。
86.在步骤s300中，获取轮式工程机械设备上的、电子油门踏板的位置表征信号测量值u。
87.在一些实施例中，电子油门踏板的位置表征信号为电子油门踏板的输出电压。
88.在步骤s301中，判断u是否大于第一阈值u1。
89.在步骤s301的判断结果为是的情况下，执行步骤s302；否则，执行步骤s310。
90.在步骤s302中，判断u是否小于或等于第二阈值u0。
91.在一些实施例中，位置表征信号为电子油门踏板的输出电压，第一阈值和第二阈值为输出电压阈值。
92.在一些实施例中，根据如下方式确定输出电压阈值：在参数标定过程中，采集电子油门踏板处于松开状态时、电子油门踏板的第一输出电压值，并将其作为第一阈值；采集电子油门踏板被踩到最大程度时，电子油门踏板的第二输出电压值；根据第一输出电压值和第二输出电压值，确定第二阈值。
93.例如，根据如下公式计算第二阈值：
94.u0＝u1+a(u2-u1)
95.其中，u0为第二阈值，u1为第一输出电压值，u2为第二输出电压值，a为比例系数。例如，比例系数的取值为0.1。
96.在步骤s302的判断结果为是的情况下，执行步骤s303；否则，执行步骤s306。
97.在步骤s303中，将当前挡位对应的比例电磁阀的电流，设置为第一电流值。
98.其中，第一电流值为使轮式工程机械设备以第一设定速度行驶的电流值。第一设定速度大于0、且小于速度阈值。
99.在一些示例中，第一设定速度为转速传感器能够检测到的变速箱的最小转速，该最小转速大于0。
100.在本公开实施例中，通过在电子油门踏板的位置表征信号测量值大于第一阈值、且小于或等于第二阈值时，将比例电磁阀的电流设置为能使轮式工程机械设备以第一设定速度行驶的恒定电流值，能够解决小油门时空行程的问题，同时提高了小油门时驾驶的平稳性，有助于提高用户的驾驶体验。
101.例如，在当前挡位对应的比例电磁阀为前进比例电磁阀时，在步骤s303中，将前进比例电磁阀的电流设置为第一电流值。与此同时，将后退比例电磁阀的电流设置为0。
102.例如，在当前挡位对应的比例电磁阀为后退比例电磁阀时，在步骤s303中，将后退比例电磁阀的电流设置为第一电流值。与此同时，将前进比例电磁阀的电流设置为0。具体实施时，前进比例电磁阀的第一电流值、与后退比例电磁阀的第一电流值可以相同，也可以不同。
103.在步骤s304中，在将当前挡位对应的比例电磁阀的电流设置为第一电流值以后，获取轮式工程机械设备的速度测量值。
104.在一些示例中，从转速传感器接收轮式工程机械设备的变速箱的转速测量值，并将其作为轮式工程机械设备的速度测量值。
105.例如，若当前挡位为前进挡位，则在将前进比例电磁阀的电流设置为第一电流值以后，从转速传感器接收变速箱的转速测量值。
106.在步骤s305中，根据速度测量值，对当前挡位对应的比例电磁阀的电流进行调节。
107.在一些示例中，步骤s305包括：将速度测量值与第一设定速度进行比较；当速度测量值大于第一设定速度时，将当前挡位对应的比例电磁阀的电流调小；当速度测量值小于第一设定速度时，将当前挡位对应的比例电磁阀的电流调大。
108.例如，若当前挡位为前进挡位、且速度测量值大于第一设定速度，则将前进比例电磁阀的电流调小。
109.通过以上步骤对比例电磁阀的电流进行微调，能够进一步提高小油门驾驶的平稳性，缓解由于行走控制元件之间的不一致性、所导致的实际车辆速度与标定车辆速度不一致的问题，进一步提高驾驶控制的精准性。
110.在另一些示例中，步骤s305包括：对速度测量值进行展示；响应于用户指令，将当前挡位对应的比例电磁阀的电流设置为第二电流值。其中，第二电流值为使车辆以第二设定速度行驶的电流值，第二设定速度与第一设定速度不相等，且第二设定速度大于0、且小于速度阈值。
111.例如，若当前挡位为后退挡位、且用户指令指示对电流或车速进行调小，则将后退比例电磁阀的电流调小。
112.在本公开实施例中，通过将速度测量值展示给用户，并根据用户指令在受限速度范围内对第一电流值进行微调，不仅能够满足不同用户的个性化驾驶需求，且能兼顾小油门时的驾驶平稳性。
113.在步骤s306中，根据位置表征信号与当前挡位对应的比例电磁阀的电流之间的对应关系，确定与位置表征信号的测量值对应的电流值。
114.在一些示例中，预先设置了位置表征信号与当前挡位对应的比例电磁阀的电流之间的对应关系。例如，该对应关系为根据位置表征信号计算比例电磁阀的电流的公式。在得到位置表征信号的测量值以后，将其代入该公式，即可计算出比例电磁阀的电流值。
115.在一些示例中，控制方法还包括：确定位置表征信号与当前挡位对应的比例电磁阀的电流之间的对应关系。
116.在一些示例中，位置表征信号为电子油门踏板的输出电压。在这些示例中，根据如下方式确定上述对应关系：在参数标定过程中，采集电子油门踏板处于松开状态时、电子油门踏板的第一输出电压值；采集电子油门踏板被踩到最大程度时，电子油门踏板的第二输出电压值；采集轮式工程机械设备的速度标定值为第一设定速度时，比例电磁阀的第一电流值；采集轮式工程机械设备的行走先导液压油路的压力最大时，比例电磁阀的第三电流值；根据第一输出电压值、第二输出电压值、第一电流值和第三电流值，确定位置表征信号与当前挡位对应的比例电磁阀的电流之间的对应关系。
117.例如，确定的位置表征信号与前进比例电磁阀的电流之间的对应关系可表示为：
[0118][0119]
u0＝u1+a(u2-u1)
[0120]
其中，if表示前进比例电磁阀的电流，i
f1
表示前进比例电磁阀的第一电流值，i
f3
表示前进比例电磁阀的第三电流值。
[0121]
在步骤s307中，按照设置的电流变化速率，将电流调整至与位置表征信号的测量值对应的电流值。
[0122]
在一些实施例中，先对电流进行滤波，再按照设置的电流变化速率对滤波后的电流进行调整。
[0123]
在本公开实施例中，通过在电子油门踏板的位置表征信号测量值大于第二阈值时，根据位置表征信号的测量值计算与之匹配的比例电磁阀的电流值，并对电流变化速率进行限速处理，能够缓解大油门冲击问题，提高大油门驾驶的舒适性。进一步，通过根据标定的第一输出电压值、第二输出电压值、第一电流值等参数，确定电子油门踏板的输出电压与比例电磁阀的电流之间的对应关系，便于后续根据该对应关系更为便捷、精准地确定大油门下所需的比例电磁阀的电流值，缓解由于行走控制元件之间的不一致性所导致的、设定电流驱动下的实际车辆速度与理论车辆速度不一致的问题，进一步提高驾驶控制的精准性。
[0124]
在步骤s308中，获取轮式工程机械设备的加速度测量值。
[0125]
在一些示例中，步骤s308包括：从转速传感器获取轮式工程机械设备的变速箱的
速度测量值；根据速度测量值，计算轮式工程机械设备的加速度测量值。
[0126]
在步骤s309中，根据加速度测量值，对电流变化速率进行调整。
[0127]
在一些示例中，步骤s309包括：对加速度测量值进行展示；响应于用户指令，对电流变化速率进行调整。
[0128]
例如，在用户基于展示的加速度测量值，发出调大加速度的用户指令后，轮式工程机械设备的控制装置根据该用户指令，对当前挡位对应的比例电磁阀的电流变化速率进行增大；在用户基于展示的加速度测量值，发出调小加速度的用户指令后，轮式工程机械设备的控制装置根据该用户指令，对当前挡位对应的比例电磁阀的电流变化速率进行减小。
[0129]
在本公开实施例中，通过将加速度测量值展示给用户，并根据用户指令在受限速度范围内对电流变化速率进行微调，不仅能够满足不同用户的个性化驾驶需求，且能兼顾大油门时的驾驶平稳性。
[0130]
在步骤s310中，将比例电磁阀的电流设置为0。
[0131]
在本公开实施例中，通过以上流程能够提高轮式工程机械设备的驾驶平稳性，缓解由于电子油门踏板、比例电磁阀等与行走相关的元器件一致性差、所造成的行走起步冲击、速度不稳，操作舒适性差的问题，以及，能够根据客户的驾驶习惯进行精准控制。
[0132]
图4为根据本公开一些实施例的轮式工程机械设备的参数标定流程示意图。如图4所示，轮式工程机械设备的参数标定流程包括步骤s401至步骤s404。
[0133]
在步骤s401中，标定第一电压输出值。
[0134]
在一些实施例中，根据如下方式标定第一电压输出值：用户启动车辆，准备行走标定；通过监控仪表向用户展示第一标定提示信息，以使用户执行松开电子油门踏板的动作；通过轮式工程机械设备的控制装置采集电子油门踏板处于松开状态下的输出电压值，并将其记录为第一输出电压值。
[0135]
在步骤s402中，标定第二电压输出值。
[0136]
在一些实施例中，根据如下方式标定第二电压输出值：通过监控仪表向用户展示第二标定提示信息，以使用户将换挡开关设置为前进或后退挡位，并将电子油门踏板踩到底；通过轮式工程机械设备的控制装置采集电子油门踏板踩到底状态下的输出电压值，记录为第二输出电压值。
[0137]
在步骤s403中，标定第一电流值。
[0138]
在一些实施例中，步骤s403包括：在换挡开关的挡位为前进挡位时，通过轮式工程机械设备的控制装置设置前进比例电磁阀的电流为初始值，并接收转速传感器测量到的变速箱的转速；在速度值不大于0的情况下，对前进比例电磁阀的电流进行增大，直至转速传感器测量到的变速箱的转速大于0；采集转速大于0时的前进比例电磁阀的电流，并将其作为第一电流值。
[0139]
在一些实施例中，步骤s403还包括：在换挡开关的挡位为后退挡位时，通过轮式工程机械设备的控制装置设置后退比例电磁阀的电流为初始值，并接收转速传感器测量到的变速箱的转速；在速度值不大于0的情况下，对后退比例电磁阀的电流进行增大，直至转速传感器测量到的变速箱的转速大于0；采集转速大于0时的后退比例电磁阀的电流，并将其作为第一电流值。
[0140]
在步骤s404中，标定第三电流值。
[0141]
在一些实施例中，步骤s404包括：在换挡开关的挡位为前进挡位时，通过轮式工程机械设备的控制装置设置前进比例电磁阀的电流值，并接收压力传感器测量到的行走先导液压油路的压力值；增大前进比例电磁阀的电流值，直至压力传感器测量到的行走先导液压油路的压力值不再上升，即行走先导液压油路的压力值达到最大值；采集压力值最大时的前进比例电磁阀的电流，并将其作为第三电流值。
[0142]
在一些实施例中，步骤s404还包括：在换挡开关的挡位为后退挡位时，通过轮式工程机械设备的控制装置设置后退比例电磁阀的电流值，并接收压力传感器测量到的行走先导液压油路的压力值；增大后退比例电磁阀的电流值，直至压力传感器测量到的行走先导液压油路的压力值不再上升，即行走先导液压油路的压力值达到最大值；采集压力值最大时的后退比例电磁阀的电流，并将其作为第三电流值。
[0143]
在本公开实施例中，通过以上流程实现了对轮式工程机械设备的参数标定流程。通过对以上参数进行标定，便于后续根据标定的参数对轮式工程机械设备进行精准控制，提高轮式工程机械设备的驾驶平稳性，缓解由于电子油门踏板、比例电磁阀等与行走相关的元器件一致性差所造成的行走起步冲击、速度不稳，操作舒适性差的问题，能够根据客户的驾驶习惯进行精准控制。
[0144]
图5为根据本公开一些实施例的轮式工程机械设备的控制装置的结构示意图。如图5所示，轮式工程机械设备的控制装置500包括第一获取模块510、设置模块520、第二获取模块530、调整模块540。
[0145]
第一获取模块510，被配置为获取轮式工程机械设备上的、电子油门踏板的位置表征信号的测量值。
[0146]
在一些实施例中，电子油门踏板的位置表征信号为电子油门踏板的输出电压。
[0147]
设置模块520，被配置为在位置表征信号的测量值大于第一阈值、且小于或等于第二阈值的情况下，将当前挡位对应的比例电磁阀的电流，设置为第一电流值。
[0148]
其中，第一电流值为使轮式工程机械设备以第一设定速度行驶的电流值。第一设定速度大于0、且小于速度阈值。
[0149]
在一些实施例中，轮式工程机械设备的控制装置还包括标定模块。标定模块被配置为：采集电子油门踏板处于松开状态时、电子油门踏板的第一输出电压值，并将其作为第一阈值；采集电子油门踏板被踩到最大程度时，电子油门踏板的第二输出电压值；根据第一输出电压值和第二输出电压值，确定第二阈值。
[0150]
在一些示例中，标定模块根据如下方式确定第二阈值：计算第二输出电压值与第一输出电压值的差值；根据该差值与和比例系数的乘积，确定电压增量；将第一输出电压值与电压增量的和，作为第二阈值。其中，比例系数为大于0、小于0.5的数值。例如，令比例系数为0.1。
[0151]
在本公开实施例中，通过以上方式能够更好地确定输出电压阈值，以据此来精准地判断当前驾驶情况为小油门情况，还是大油门情况，从而针对不同油门情况采取相应的行走控制方式，提高工程机械设备行驶的平稳性，提高用户体验。
[0152]
在一些实施例中，当前挡位对应的比例电磁阀为前进挡位对应的前进比例电磁阀，或者为后退挡位对应的后退比例电磁阀。
[0153]
在一些实施例中，标定模块还被配置为：设置比例电磁阀的电流值；在设置比例电
磁阀的电流值以后，从速度传感器接收轮式工程机械设备的速度标定值；在轮式工程机械设备的速度标定值不为第一设定速度时，对比例电磁阀的电流值进行调整；在轮式工程机械设备的速度标定值为第一设定速度时，将比例电磁阀的电流值作为第一电流值。
[0154]
在一些示例中，速度传感器为设置在轮式工程机械设备的变速箱上的转速传感器。
[0155]
在一些示例中，第一设定速度为转速传感器能够检测到的变速箱的最小转速，该最小转速大于0。
[0156]
在本公开实施例中，通过在电子油门踏板的位置表征信号测量值大于第一阈值、且小于或等于第二阈值时，将比例电磁阀的电流设置为能使轮式工程机械设备以第一设定速度行驶的恒定电流值。这样一来，能够解决小油门时空行程的问题，同时提高了小油门时驾驶的平稳性，有助于提高用户的驾驶体验。进一步，通过借助速度传感器辅助标定第一电流值，能够更为精准地确定第一电流值，缓解由于行走控制元件之间的不一致性所导致的、实际车辆速度与设定电流对应的理论车辆速度不一致的问题，进一步提高驾驶控制的精准性。
[0157]
第二获取模块530，被配置为在将当前挡位对应的比例电磁阀的电流设置为第一电流值以后，获取轮式工程机械设备的速度测量值、和轮式工程机械设备的行走主液压油路的压力测量值中的至少一项。
[0158]
在一些实施例中，第二获取模块530被配置为从转速传感器接收轮式工程机械设备的变速箱的转速测量值，并将其作为轮式工程机械设备的速度测量值。
[0159]
在一些实施例中，第二获取模块530被配置为从压力传感器接收轮式工程机械设备的主行走液压油路的压力测量值。
[0160]
在一些实施例中，第二获取模块被配置为获取轮式工程机械设备的速度测量值、以及行走主液压油路的压力测量值。
[0161]
调整模块540，被配置为根据速度测量值和压力测量值中的至少一项，对当前挡位对应的比例电磁阀的电流进行调节。
[0162]
在一些示例中，调整模块540被配置为：将速度测量值与第一设定速度进行比较；当速度测量值大于第一设定速度时，将当前挡位对应的比例电磁阀的电流调小；当速度测量值小于第一设定速度时，将当前挡位对应的比例电磁阀的电流调大。
[0163]
通过调整模块对比例电磁阀的电流进行微调，能够进一步提高小油门驾驶的平稳性，缓解由于行走控制元件之间的不一致性所导致的实际车辆速度与标定车辆速度不一致的问题，进一步提高驾驶控制的精准性。
[0164]
在另一些示例中，调整模块540被配置为：对速度测量值进行展示；响应于用户指令，将当前挡位对应的比例电磁阀的电流设置为第二电流值。其中，第二电流值为使车辆以第二设定速度行驶的电流值，第二设定速度与第一设定速度不相等，且第二设定速度大于0、且小于速度阈值。
[0165]
例如，在用户基于展示的速度测量值发出调大速度的用户指令后，调整模块540根据该用户指令，将当前挡位对应的比例电磁阀的电流增大至第二电流值；在用户基于展示的速度测量值发出调小速度的用户指令后，调整模块540根据该用户指令，将当前挡位对应的比例电磁阀的电流减小至第二电流值。
[0166]
在本公开实施例中，通过将速度测量值展示给用户，并根据用户指令，在受限速度范围内对第一电流值进行微调，不仅能够满足不同用户的个性化驾驶需求，且能兼顾小油门时的驾驶平稳性。
[0167]
在一些实施例中，轮式工程机械设备的控制装置500还包括用于执行如前所述的控制方法中的其他步骤的模块。
[0168]
在本公开实施例中，通过以上装置能够提高轮式工程机械设备的驾驶平稳性，缓解由于电子油门踏板、比例电磁阀等与行走相关的元器件一致性差所造成的行走起步冲击、速度不稳，操作舒适性差的问题，能够根据客户的驾驶习惯进行精准控制。
[0169]
在本公开一些实施例中，还提供了一种轮式挖掘机，该轮式挖掘机包括如前所述的轮式工程机械设备的控制装置。
[0170]
在一些示例中，轮式挖掘机还包括以下至少一项：转速传感器，设置在轮式挖掘机的变速箱上，用于测量轮式工程机械设备的速度测量值；压力传感器，设置在行走主液压油路上，用于测量轮式工程机械设备的行走主液压油路的压力测量值。
[0171]
在本公开实施例中，通过以上轮式挖掘机，能够提高驾驶的平稳性，缓解由于电子油门踏板、比例电磁阀等与行走相关的元器件一致性差，所造成的行走起步冲击、速度不稳，操作舒适性差的问题，并能够根据客户的驾驶习惯进行精准控制。
[0172]
图6为根据本公开一些实施例的轮式挖掘机的结构示意图。如图6所示，轮式挖掘机包括控制器601、电子油门踏板602、换挡开关603、前进比例电磁阀604、后退比例电磁阀605、压力传感器606、转速传感器607、监控仪表608。
[0173]
在一些示例中，控制器601与监控仪表608通过总线连接；控制器601、与换挡开关603、电子油门踏板602、前进比例电磁阀604、后退比例电磁阀605、压力传感器606、转速传感器607电气连接。
[0174]
在一些示例中，监控仪表608用于输入用户的操作命令、以及显示轮式挖掘机的运行状态反馈信息、标定提示信息等。换挡开关603用于进行前进挡位与后退档位的切换。前进比例电磁阀604用于驱动车辆前进，后退比例电磁阀605用于驱动车辆后退。电子油门踏板602用于控制前进比例电磁阀604或后退比例电磁阀605的开度，进而控制轮式挖掘机的行驶速度。压力传感器606安装在行走先导液压油路上，用于检测行走先导液压油路的压力。转速传感器607安装在变速箱上，用于检测轮式挖掘机的变速箱的转速。
[0175]
控制器601，用于根据如前所述的控制方法控制轮式挖掘机的行走。
[0176]
在本公开实施例中，通过以上轮式挖掘机能够提高驾驶平稳性，缓解小油门时空行程、以及小油门冲击等问题。
[0177]
图7为根据本公开一些实施例的轮式工程机械设备的控制装置的结构示意图。
[0178]
如图7所示，轮式工程机械设备的控制装置700包括存储器710；以及耦接至该存储器710的处理器720。存储器710用于存储执行轮式工程机械设备的控制方法对应实施例的指令。处理器720被配置为基于存储在存储器710中的指令，执行本公开中任意一些实施例中的轮式工程机械设备的控制方法。
[0179]
图8为根据本公开一些实施例的计算机系统的结构示意图。
[0180]
如图8所示，计算机系统800可以通用计算设备的形式表现。计算机系统800包括存储器810、处理器820和连接不同系统组件的总线830。
[0181]
存储器810例如可以包括系统存储器、非易失性存储介质等。系统存储器例如存储有操作系统、应用程序、引导装载程序(boot loader)以及其他程序等。系统存储器可以包括易失性存储介质，例如随机存取存储器(ram)和/或高速缓存存储器。非易失性存储介质例如存储有执行中的至少一种轮式工程机械设备的控制方法的对应实施例的指令。非易失性存储介质包括但不限于磁盘存储器、光学存储器、闪存等。
[0182]
处理器820可以用通用处理器、数字信号处理器(dsp)、应用专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)或其它可编程逻辑设备、分立门或晶体管等分立硬件组件方式来实现。相应地，诸如第一获取模块、设置模块、第二获取模块和调整模块等的每个模块，可以通过中央处理器(cpu)运行存储器中执行相应步骤的指令来实现，也可以通过执行相应步骤的专用电路来实现。
[0183]
总线830可以使用多种总线结构中的任意总线结构。例如，总线结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线、微通道体系结构(mca)总线、外围组件互连(pci)总线。
[0184]
计算机系统800这些接口840、850、860以及存储器810和处理器820之间可以通过总线830连接。输入输出接口840可以为显示器、鼠标、键盘等输入输出设备提供连接接口。网络接口850为各种联网设备提供连接接口。存储接口860为软盘、u盘、sd卡等外部存储设备提供连接接口。
[0185]
这里，参照根据本公开实施例的方法、装置和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个框以及各框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
[0186]
这些计算机可读程序指令可提供到通用计算机、专用计算机或其他可编程装置的处理器，以产生一个机器，使得通过处理器执行指令产生实现在流程图和/或框图中一个或多个框中指定的功能的装置。
[0187]
这些计算机可读程序指令也可存储在计算机可读存储器中，这些指令使得计算机以特定方式工作，从而产生一个制造品，包括实现在流程图和/或框图中一个或多个框中指定的功能的指令。
[0188]
本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。
[0189]
通过上述实施例中的轮式工程机械设备的控制方法、装置和轮式挖掘机，能够提高轮式工程机械设备的驾驶平稳性，缓解小油门时空行程、以及小油门冲击等问题。
[0190]
至此，已经详细描述了根据本公开的轮式工程机械设备的控制方法、装置和轮式挖掘机。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

技术特征：
1.一种轮式工程机械设备的控制方法，包括：获取轮式工程机械设备上的、电子油门踏板的位置表征信号的测量值；在所述位置表征信号的测量值大于第一阈值、且小于或等于第二阈值的情况下，将当前挡位对应的比例电磁阀的电流，设置为第一电流值，所述第一电流值为使所述轮式工程机械设备以第一设定速度行驶的电流值，所述第一设定速度大于0、且小于速度阈值；在将所述当前挡位对应的比例电磁阀的电流设置为第一电流值以后，获取所述轮式工程机械设备的速度测量值、和所述轮式工程机械设备的行走主液压油路的压力测量值中的至少一项；根据所述速度测量值和所述压力测量值中的至少一项，对所述当前挡位对应的比例电磁阀的电流进行调节。2.根据权利要求1所述的轮式工程机械设备的控制方法，还包括：在参数标定过程中，设置所述比例电磁阀的电流值；在设置所述比例电磁阀的电流值以后，从速度传感器接收所述轮式工程机械设备的速度标定值；在所述轮式工程机械设备的速度标定值不为第一设定速度时，对所述比例电磁阀的电流值进行调整；在所述轮式工程机械设备的速度标定值为第一设定速度时，将所述比例电磁阀的电流值，作为所述第一电流值。3.根据权利要求2所述的轮式工程机械设备的控制方法，其中，所述速度传感器为转速传感器，所述第一设定速度为所述转速传感器能够检测到的所述轮式工程机械设备的变速箱的最小转速。4.根据权利要求1至3任一所述的轮式工程机械设备的控制方法，其中，所述位置表征信号为所述电子油门踏板的输出电压，所述轮式工程机械设备的控制方法还包括：在参数标定过程中，采集所述电子油门踏板处于松开状态时的、所述电子油门踏板的第一输出电压值，并将所述第一输出电压值作为所述第一阈值；采集所述电子油门踏板被踩到最大程度时的、所述电子油门踏板的第二输出电压值；根据所述第一输出电压值和所述第二输出电压值，确定所述第二阈值。5.根据权利要求4所述的轮式工程机械设备的控制方法，其中，所述根据所述第一输出电压值和所述第二输出电压值，确定所述第二阈值包括：根据所述第二输出电压值与所述第一输出电压值的差值、和比例系数的乘积，确定电压增量，所述比例系数为大于0、小于0.5的数值；将所述第一输出电压值与所述电压增量的和，作为所述第二阈值。6.根据权利要求1至3任一所述的轮式工程机械设备的控制方法，其中，所述根据所述速度测量值和所述压力测量值中的至少一项，对所述当前挡位对应的比例电磁阀的电流进行调节包括：对所述速度测量值进行展示；响应于用户指令，将所述当前挡位对应的比例电磁阀的电流，设置为第二电流值，所述第二电流值为使所述轮式工程机械设备以第二设定速度行驶的电流值，所述第二设定速度与所述第一设定速度不相等，且所述第二设定速度大于0、且小于所述速度阈值。
7.根据权利要求1至3任一所述的轮式工程机械设备的控制方法，还包括：在所述位置表征信号的测量值大于所述第二阈值的情况下，根据位置表征信号与当前挡位对应的比例电磁阀的电流之间的对应关系，确定与所述位置表征信号的测量值对应的电流值；按照设置的电流变化速率，将所述当前挡位对应的比例电磁阀的电流调整至与所述位置表征信号的测量值对应的电流值。8.根据权利要求7所述的轮式工程机械设备的控制方法，还包括：在将当前挡位对应的比例电磁阀的电流调整至与所述位置表征信号的测量值对应的电流值的过程中，获取所述轮式工程机械设备的加速度测量值；根据所述加速度测量值，对所述电流变化速率进行调整。9.根据权利要求8所述的轮式工程机械设备的控制方法，其中，所述根据所述加速度测量值，对所述电流变化速率进行调整包括：对所述加速度测量值进行展示；响应于用户指令，对所述电流变化速率进行调整。10.根据权利要求7所述的轮式工程机械设备的控制方法，所述位置表征信号为所述电子油门踏板的输出电压，所述轮式工程机械设备的控制方法还包括：在参数标定过程中，采集所述电子油门踏板处于松开状态时的、所述电子油门踏板的第一输出电压值；采集所述电子油门踏板被踩到最大程度时的、所述电子油门踏板的第二输出电压值；采集所述轮式工程机械设备的速度标定值为第一设定速度时的、所述比例电磁阀的第一电流值；采集所述轮式工程机械设备的行走先导液压油路的压力最大时的、所述比例电磁阀的第三电流值，所述行走先导液压油路为所述行走主液压油路上的元件的控制油路；根据所述第一输出电压值、第二输出电压值、第一电流值和第三电流值，确定所述位置表征信号与当前挡位对应的比例电磁阀的电流之间的对应关系。11.根据权利要求1至3任一所述的轮式工程机械设备的控制方法，其中，所述获取所述轮式工程机械设备的速度测量值和所述轮式工程机械设备的行走主液压油路的压力测量值中的至少一项包括：从转速传感器接收所述轮式工程机械设备的变速箱的转速测量值，并将所述变速箱的转速测量值作为所述轮式工程机械设备的速度测量值；或者，从压力传感器接收所述轮式工程机械设备的行走主液压油路的压力测量值。12.一种轮式工程机械设备的控制装置，包括：第一获取模块，被配置为获取轮式工程机械设备上的、电子油门踏板的位置表征信号的测量值；设置模块，被配置为在所述位置表征信号的测量值大于第一阈值、且小于或等于第二阈值的情况下，将当前挡位对应的比例电磁阀的电流，设置为第一电流值，所述第一电流值为使所述轮式工程机械设备以第一设定速度行驶的电流值，所述第一设定速度大于0、且小于速度阈值；第二获取模块，被配置为在将所述当前挡位对应的比例电磁阀的电流设置为第一电流
值以后，获取所述轮式工程机械设备的速度测量值、和所述轮式工程机械设备的行走主液压油路的压力测量值中的至少一项；调整模块，被配置为根据所述速度测量值和所述压力测量值中的至少一项，对所述当前挡位对应的比例电磁阀的电流进行调节。13.一种轮式挖掘机，包括：根据权利要求12所述的轮式工程机械设备的控制装置。14.根据权利要求13所述的轮式挖掘机，还包括以下至少一项：转速传感器，设置在所述轮式挖掘机的变速箱上，用于测量所述轮式工程机械设备的速度测量值；压力传感器，设置在所述行走主液压油路上，用于测量所述行走主液压油路的压力测量值。15.一种电子设备，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令，执行如权利要求1至11任一项所述的轮式工程机械设备的控制方法。16.一种计算机可存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现如权利要求1至11任一项所述的轮式工程机械设备的控制方法。

技术总结
本公开提出了一种轮式工程机械设备的控制方法、装置和轮式挖掘机，涉及电气控制技术领域。其中，轮式工程机械设备的控制方法包括：获取电子油门踏板的位置表征信号的测量值；在位置表征信号的测量值大于第一阈值、且小于等于第二阈值的情况下，将当前挡位对应的比例电磁阀的电流，设置为第一电流值；在将当前挡位对应的比例电磁阀的电流设置为第一电流值以后，获取轮式工程机械设备的速度测量值、和行走主液压油路的压力测量值中的至少一项；根据速度测量值和压力测量值中的至少一项，对当前挡位对应的比例电磁阀的电流进行调节。通过以上方法，能够提高轮式工程机械设备的驾驶平稳性，缓解小油门时空行程、以及小油门冲击的问题。题。题。


技术研发人员：胡梦徐 李乾坤 孟凡建 潘志洋
受保护的技术使用者：徐州徐工挖掘机械有限公司
技术研发日：2023.08.21
技术公布日：2023/10/20