一种隧道界限处理方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种隧道界限处理方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.当车辆驶入隧道时，隧道内的光照条件和视线范围会发生明显的变化，给驾驶员带来极大的视觉困扰和心理压力。在关照条件变差、视线范围变窄等情况下，驾驶员很难清晰地看到隧道内的隧道界限，容易造成车辆偏离行驶轨迹，与隧道界限发生碰撞。这种碰撞不仅会损坏车辆和隧道设施，还可能引起连锁反应，导致更严重的交通事故和人员伤亡。因此，如何对隧道的界限进行处理以提高隧道内的行车安全性，是一个亟待解决的问题。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术实施例提供了一种隧道界限处理方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中，在隧道内无法准确看到隧道的隧道界限，导致发生严重事故的问题。
4.本技术实施例的第一方面，提供了一种隧道界限处理方法，该隧道界限处理方法应用于车辆，方法包括：在车辆行驶过程中确定车辆的当前行驶环境；若当前行驶环境表征车辆当前行驶在隧道中，则根据预设的目标频率实时对隧道的环境进行图像采集，以实时得到隧道图像；确定隧道的车道类型，根据车道类型和隧道图像构建隧道界限图像；根据隧道对应的目标显示方式显示隧道界限图像。
5.本技术实施例的第二方面，提供了一种隧道界限处理装置，该隧道界限处理装置应用于车辆，该装置包括：确定模块，用于在车辆行驶过程中确定车辆的当前行驶环境；采集模块，用于若当前行驶环境表征车辆当前行驶在隧道中，则根据预设的目标频率实时对隧道的环境进行图像采集，以实时得到隧道图像；构建模块，用于确定隧道的车道类型，根据车道类型和隧道图像构建隧道界限图像；显示模块，用于根据隧道对应的目标显示方式显示隧道界限图像。
6.本技术实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
7.本技术实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
8.本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本技术实施例中在确定车辆当前行驶在隧道中时，则根据预设的目标频率实时对隧道的环境进行图像采集，以实时得到隧道图像，然后通过获取隧道的车道类型，根据车道类型和隧道图像构建隧道界限图像，使得构建的隧道界限图像更加符合当前隧道的实际界限，避免了直接基于隧道图像构建隧道界限图像，导致构建的隧道界限图像无法准确表征隧道界限的问题，最后根据隧道对应的
目标显示方式显示隧道界限图像，使得驾驶员能够根据隧道界限图像直观、准确查看到隧道的界限，进而避免驾驶员在隧道内无法准确看到隧道的隧道界限，导致发生严重事故的问题。
附图说明
9.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
10.图1是本技术实施例提供的一种隧道界限处理方法的流程示意图；
11.图2是本技术实施例提供的一种车辆内包含的系统通过总线连通的基本示意图；
12.图3是本技术实施例提供的还一种隧道界限处理方法的流程示意图；
13.图4是本技术实施例提供的另一种隧道界限处理方法的流程示意图；
14.图5是本技术实施例提供的再一种隧道界限处理方法的流程示意图；
15.图6是本技术实施例提供的又一种隧道界限处理方法的流程示意图；
16.图7是本技术实施例提供的还一种可选的隧道界限处理方法的流程示意图；
17.图8是本技术实施例提供的另一种可选的隧道界限处理方法的流程示意图；
18.图9是本技术实施例提供的一种隧道界限处理装置的结构示意图；
19.图10是本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
20.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
21.下面将结合附图详细说明根据本技术实施例的一种隧道界限处理方法和装置。
22.图1是本技术实施例提供的一种隧道界限处理方法，如图1所示，方法包括：
23.s101、在车辆行驶过程中确定车辆的当前行驶环境；
24.s102、若当前行驶环境表征车辆当前行驶在隧道中，则根据预设的目标频率实时对隧道的环境进行图像采集，以实时得到隧道图像；
25.s103、确定隧道的车道类型，根据车道类型和隧道图像构建隧道界限图像；
26.s104、根据隧道对应的目标显示方式显示隧道界限图像。
27.具体地，该隧道界限处理方法应用于车辆，其中，上述车辆可以是所有具备移动能力的设备，包括具备自动驾驶或智能驾驶的车辆(包括载人功能车辆(例如轿车、公共汽车、大巴车、小巴车等)、载货功能车辆(例如普通货车、厢式货车、甩挂车、封闭货车、罐式货车、平板货车、集装厢车、自卸货车、特殊结构货车)、特殊车辆(例如物流配送车、自动导引运输车agv、巡逻车、起重机、吊车、挖掘机、推土机、铲车、压路机、装载机、越野工程车、装甲工程车、污水处理车、环卫车、吸尘车、洗地车、洒水车、扫地机器人、送餐机器人、导购机器人、割草机、高尔夫球车等)、娱乐功能的车辆(如娱乐车、游乐场自动驾驶装置、平衡车等)、救援
车(例如消防车、救护车、电力抢修车、工程抢险车等))等。
28.能够理解的是，该车辆上设置：座舱域控制器控(cdc)\增强现实抬头显示系统(augmented reality-head-up displays,ar-hud)、声音系统、全景环视系统(around view monitor，avm)、全球导航卫星定位系统(global navigation satellite system，gnss)、高级驾驶辅助系统(advanced driving assistance system，adas)、图库、地图以及车辆网系统(telematics box，t-box)等中的一个或多个。其中，以车辆包含上述所有系统为例，如图2所示，cdc、ar-hud、声音系统、avm、gnss、adas、图库、地图以及t-box通过控制器局域网总线(controller area network，can)进行连通，使得各个系统之间能够实现信息交互。
29.其中，当车辆在行驶过程中，通过上述多个系统之间的配合，进而确定当前行驶环境，具体如何通过系统之间的配合确定车辆当前行驶环境，后续会对此详细进行说明，在此不再赘述。
30.在一些示例中，若当前行驶环境表征车辆当前行驶在隧道中，则车辆根据预设的目标频率实时对隧道的环境进行图像采集，以实时得到隧道图像，具体地，车辆内的座舱域控制器控调用avm系统，通过avm系统根据预设的目标频率实时对隧道的环境进行图像采集，并将图像采集结果传输至座舱域控制器，使得座舱域控制器实时获得隧道图像；能够理解的是，本实施例并不限制目标频率的具体值，优选的，上述目标频率为10次/s，座舱域控制器开启并调用avm系统，对隧道环境以10次/s的频率进行图像采集，并实时传输至座舱域控制器，使得座舱域控制器实时获得隧道图像。
31.在一些示例中，获取隧道图像后，座舱域控制器进一步的确定隧道的车道类型，同理，座舱域控制器调用车内的其他系统，实现获取隧道的车道类型，例如，车辆的座舱域控制器调用avm系统对隧道的车道进行拍摄，进而获取隧道的车道类型；再例如，车辆的座舱域控制器调用gnss系统，获取车辆的当前定位，根据当前定位从地图中确定隧道的车道类型；本实施例并不限制获取隧道的车道类型的方式，相关人员可以根据实际需求灵活设置。
32.在一些示例中，座舱域控制器在确定隧道的车道类型后，根据车道类型和隧道图像构建隧道界限图像，该隧道界限图像用于表征隧道的界限的位置，不同的车道类型对应不同的构建隧道界限图像的方式，座舱域控制器通过获取隧道的车道类型，并查找与车道类型对应的隧道界限图像构建方式，并基于该隧道界限图像构建方式和隧道图像构建隧道界限图像，进而实现准确的构建隧道界限图像，避免了直接基于隧道图像构建隧道界限图像，隧道界限图像构建不准确的问题。
33.在一些示例中，在构建隧道界限图像后，根据隧道对应的目标显示方式显示隧道界限图像，具体地，座舱域控制器在构建隧道界限图像后，将隧道界限图像传输到ar_hud，进而使得ar_hud根据隧道对应的目标显示方式显示隧道界限图像，其中，该目标显示方式包括但不限于：显示画面路径、显示焦距、显示大小以及显示颜色等，该目标显示方式的具体确定方式会在后续进行详细说明，在此不再赘述。其中，根据隧道对应的目标显示方式在前挡风玻璃上显示隧道界限图像，使得驾驶员能够再前挡风玻璃上更加直观、有效的查看该隧道界限图像，进而确定隧道的界限，避免了直接显示该隧道界限图像造成的显示误差，导致驾驶员无法直观有效的查看隧道界限图像的问题。
34.根据本技术实施例提供的技术方案，若当前行驶环境表征车辆当前行驶在隧道中，则根据预设的目标频率实时对隧道的环境进行图像采集，以实时得到隧道图像，然后通
过获取隧道的车道类型，根据车道类型和隧道图像构建隧道界限图像，使得构建的隧道界限图像更加符合当前隧道的实际界限，避免了直接基于隧道图像构建隧道界限图像，导致构建的隧道界限图像无法准确表征隧道界限的问题，最后根据隧道对应的目标显示方式显示隧道界限图像，使得驾驶员能够根据隧道界限图像直观、准确查看到隧道的界限，进而避免驾驶员在隧道内无法准确看到隧道的隧道界限，导致发生严重事故的问题。
35.在一些实施例中，车道类型包括：单车道隧道；如图3所示，确定隧道的车道类型，根据车道类型和隧道图像构建隧道界限图像，包括：
36.s301、若确定隧道为单车道隧道，则基于隧道图像分别获取隧道两侧的隧道轮廓和隧道两侧的隧道界限；
37.s302、基于隧道轮廓和隧道界限构建隧道对应的隧道界限图。
38.具体地，座舱域控制器调用车内的其他系统，实现获取隧道的车道类型，例如，车辆的座舱域控制器调用avm系统对隧道的车道进行拍摄，若当前隧道类仅存在一个车道，则确定车道类型为单车道隧道；再例如，车辆的座舱域控制器调用gnss系统，获取车辆的当前定位，根据当前定位从地图中确定当前隧道仅存在一个车道，则确定车道类型为单车道隧道。能够理解的是，在隧道的车道类型为单车道隧道时，则此时能够确定车辆两侧均靠近车道的界限，因此，座舱域控制器会进行隧道两侧的隧道轮廓和隧道界限绘制。
39.承接上例，座舱域控制器在确定隧道为单车道隧道后，则进行隧道两侧的隧道轮廓和隧道界限绘制，该隧道两侧包括隧道左侧和隧道右侧；具体地，座舱域控制器根据隧道图像进行左侧隧道轮廓绘制和左侧隧道界限绘制，同时座舱域控制器根据隧道图像进行右侧隧道轮廓绘制和右侧隧道界限绘制。
40.最后，座舱域控制器基于绘制得到的左侧隧道轮廓、左侧隧道界限、右侧隧道轮廓以及右侧隧道界限同构构建隧道对应的隧道界限图，并将该隧道接线图发送给ar-hud，以使得ar-hud在前挡风玻璃上显示左侧隧道轮廓、左侧隧道界限、右侧隧道轮廓以及右侧隧道界限，使得驾驶员能够在前挡风玻璃上看见左侧隧道轮廓、左侧隧道界限、右侧隧道轮廓以及右侧隧道界限，进而提高安全性。
41.根据本技术实施例提供的技术方案，若确定隧道为单车道隧道，则基于隧道图像分别获取隧道两侧的隧道轮廓和隧道两侧的隧道界限；基于隧道轮廓和隧道界限构建隧道对应的隧道界限图，进而达到隧道为单车道隧道时，分别构建隧道左侧隧道轮廓、左侧隧道界限、右侧隧道轮廓以及右侧隧道界限，进而使得驾驶员能够直接根据在前挡风玻璃上直观的查看到隧道左侧隧道轮廓、左侧隧道界限、右侧隧道轮廓以及右侧隧道界限，使得驾驶员能够根据两侧的隧道轮廓和隧道界限准确控制车辆，避免了驾驶员在隧道内无法准确看到隧道的隧道界限，导致车辆偏离到隧道界限，导致发生严重事故的问题。
42.在一些实施例中，车道类型包括：多车道隧道，如图4所示，确定隧道的车道类型，根据车道类型和隧道图像构建隧道界限图像，包括：
43.s401、若确定隧道为多车道隧道，则确定车辆在隧道内的车道位置；
44.s402、根据车道位置和隧道图像确定隧道轮廓和隧道界限，并基于隧道轮廓和隧道界限构建隧道对应的隧道界限图。
45.具体地，座舱域控制器调用车内的其他系统，实现获取隧道的车道类型，例如，车辆的座舱域控制器调用avm系统对隧道的车道进行拍摄，若当前隧道类存在至少两个车道，
则确定车道类型为多车道隧道；再例如，车辆的座舱域控制器调用gnss系统，获取车辆的当前定位，根据当前定位从地图中确定当前隧道存在至少两个车道，则确定车道类型为多车道隧道。能够理解的是，在隧道的车道类型为多车道隧道时，则此时车辆可能行驶在左侧边缘车道、右侧边缘车道或非边缘车道上，因此，此时座舱域控制器需要进一步的获取车辆在隧道内的车道位置，并根据车道的位置构建隧道图像确定隧道轮廓和隧道界限，其中，不同的车道位置对应不同的隧道轮廓和隧道界限。
46.能够理解的是，座舱域控制器确定车辆在隧道内的车道位置的方式本实施例并不对此进行限制，可以由相关人员灵活设置；例如，座舱域控制器调用avm系统，通过avm系统对隧道内的车道线进行实时拍照，并根据车道线的拍照结果确定车道位置；再例如，座舱域控制器调用gnss系统，通过gnss系统获取车辆的实时位置，基于该实时位置与地图确定车道位置。
47.在一些示例中，根据车道位置和隧道图像确定隧道轮廓和隧道界限，并基于隧道轮廓和隧道界限构建隧道对应的隧道界限图，具体地，座舱域控制器在确定车道位置后，确定该车道位置对应的隧道轮廓和隧道界限的确定方式，然后再基于隧道轮廓和隧道界限的确定方式和隧道图像确定隧道轮廓和隧道界限。
48.根据本技术实施例提供的技术方案，若确定隧道为多车道隧道，则确定车辆在隧道内的车道位置，扰民精辟基于隧道轮廓和隧道界限构建隧道对应的隧道界限图，进而实现了构建与车道位置对应的隧道界限图，使得该隧道界限图能够准确的反映隧道界限，避免了车辆在不同的车道位置时，构建相同的隧道界限图，导致隧道界限图无法准确反映隧道界限的问题。
49.在一些实施例中，车道位置包括边缘车道，如图5所示，根据车道位置和隧道图像确定隧道轮廓和隧道界限，包括：
50.s501、确定边缘车道所在的边缘方向；
51.s502、基于隧道图像获取隧道在边缘方向的隧道轮廓和隧道界限。
52.具体地，座舱域控制器确定边缘车道所在的边缘方向，例如，若边缘车道为左侧边缘车道，则确定该边缘车道对应的边缘方向为左方向；同理，若边缘车道为右侧边缘车道，则确定该边缘车道对应的边缘方向为右方向。
53.座舱域控制器在确定边缘车道所在的边缘方向后，基于隧道图像获取隧道在边缘方向的隧道轮廓和隧道界限，能够理解的是，当车辆处于边缘车道时，车辆仅可能与一侧的隧道界限发生碰撞，跟另一侧的隧道界限发生碰撞的几率较低，因此，本示例中仅绘制隧道在边缘方向的隧道轮廓和隧道界限，避免了车辆处于边缘车道时，绘制隧道两侧的隧道轮廓和隧道界限导致的资源浪费问题；例如，以车辆在隧道内的车道位置为左侧边缘车道为例，此时，座舱域控制器确定边缘车道所在的边缘方向为左方向，则此时车辆可能与隧道左侧界限发生碰撞，则此时，座舱域控制器基于隧道图像获取隧道在左侧方向的隧道轮廓和隧道界限，得到左侧隧道轮廓和左侧隧道界限，并根据左侧隧道轮廓和左侧隧道界限构建隧道界限图像，然后根据隧道对应的目标显示方式显示该左侧隧道轮廓和左侧隧道界限，使得驾驶员行驶在隧道的左侧边缘车道时，能够清晰直观的获取左侧隧道轮廓和左侧隧道界限，使得驾驶员能够根据左侧隧道轮廓和左侧隧道界限准确控制车辆，避免了驾驶员在隧道内无法准确看到隧道的隧道界限，导致车辆偏离到隧道界限，导致发生严重事故的问
题。同理，在车辆在隧道内的车道位置为右侧边缘车道时，则座舱域控制器基于隧道图像获取隧道在右侧方向的隧道轮廓和隧道界限，得到右侧隧道轮廓和右侧隧道界限，在此不在赘述。
54.根据本技术实施例提供的技术方案，确定边缘车道所在的边缘方向；基于隧道图像获取隧道在边缘方向的隧道轮廓和隧道界限，使得驾驶员行驶在隧道的边缘车道时，能够清晰直观的获取边缘方向上的隧道轮廓和隧道界限，使得驾驶员能够根据边缘方向上的隧道轮廓和隧道界限准确控制车辆，避免了驾驶员在隧道内无法准确看到隧道的隧道界限，导致车辆偏离到隧道界限，导致发生严重事故的问题。
55.能够理解的是，在一些示例中，车道位置包括中间车道；根据车道位置和隧道图像确定隧道轮廓和隧道界限，包括：基于隧道图像分别获取隧道两侧的隧道轮廓和隧道两侧的隧道界限；基于隧道轮廓和隧道界限构建隧道对应的隧道界限图；例如，隧道内存在三条车道，当车辆处于隧道内的中间车道时，则座舱域控制器基于隧道图像分别获取左侧隧道轮廓、左侧隧道界限、右侧隧道轮廓以及右侧隧道界限；基于左侧隧道轮廓、左侧隧道界限、右侧隧道轮廓以及右侧隧道界限构建隧道对应的隧道界限图。
56.在一些示例中，车道位置包括中间车道，当车辆在隧道内的车道位置为中间车道时，则座舱域控制器停止构建隧道界限图像，直到车辆在隧道内的车道位置为边缘车道。
57.在一些示例中，如图6所示，根据隧道对应的目标显示方式显示隧道界限图像之后，方法还包括：
58.s601、确定车辆与隧道界限的实际最小横向距离，并将实际最小横向距离和目标安全距离进行比对；
59.s602、若实际最小横向距离低于目标安全距离，则发出距离告警提醒。
60.具体地，座舱域控制器调用车内的其他系统，实现获取车辆与隧道界限的实际最小横向距离，例如，座舱域控制器利用adas系统的雷达部件，对车辆左右两侧相对隧道界限的横向距离进行实时采集和判断，进而实现确定车辆与隧道界限的实际最小横向距离；能够理解的是，相关人员还可以设置座舱域控制器利用其他系统来获取车辆与隧道界限的实际最小横向距离，例如。座舱与控制器利用avm系统对车辆界限进行拍摄，进而获取车辆与隧道界限的实际最小横向距离。
61.在一些示例中，在确定实际最小横向距离后，将实际最小横向距离和目标安全距离进行比对，其中，目标安全距离为相关人员根据实际需求灵活设置的一个值，例如，目标安全距离为10cm；在确定实际最小横向距离后，座舱域控制器可以自身将实际最小横向距离和目标安全距离进行比对，得到比对结果，也可以通过adas系统将实际最小横向距离和目标安全距离进行比对，得到比对结果。
62.在一些示例中，若座舱域控制器确定车辆与隧道界限的实际最小横向距离低于目标安全距离，则发出距离告警提醒；本实施例并不限制发出距离告警提醒的方式，具体地，座舱域控制器可以通过ar-hud系统发出距离告警提醒，和/或通过声音系统发出距离告警提醒；例如，当车辆相对隧道某一侧界限产生接近，且座舱域控制器确定车辆相对隧道某一侧界限的实际最小横向距离低于目标安全距离时，座舱域控制器进行车辆相对偏移一侧的隧道轮廓及界限进行渲染，再传输至ar-hud系统进行该侧隧道轮廓及界限的红色高亮显示，向驾驶员提示车辆有偏向某侧隧道界限的风险，提醒驾驶员进行方向和路线纠正，进而
实现避免车辆与隧道界限碰撞的风险。
63.根据本技术实施例提供的技术方案，确定车辆与隧道界限的实际最小横向距离，并将实际最小横向距离和目标安全距离进行比对；若实际最小横向距离低于目标安全距离，则发出距离告警提醒，其中，当车辆相对隧道某一侧界限的实际最小横向距离低于目标安全距离时，车辆存在于隧道某一侧界限相碰撞的风险，此时，通过发出告警提醒，向驾驶员提示车辆有偏向某侧隧道界限的风险，提醒驾驶员进行方向和路线纠正，进而实现避免车辆与隧道界限碰撞的风险，提高了隧道内驾驶的安全性。
64.在一些示例中，如图7所示，根据隧道对应的目标显示方式显示隧道界限图像之前，方法还包括：
65.s701、确定隧道的目标隧道类型；
66.s702、根据目标隧道类型确定隧道对应的目标显示方式。
67.具体地，座舱域控制器通过获取隧道的截面形状，进而确定隧道的目标隧道类型，其中，隧道的截面形状包括拱形、圆形、矩形等，对应的隧道类型分别为拱形隧道、圆形隧道、矩形隧道等。通过截面形状确定隧道的目标隧道类型是通过预设的映射关系所确定的，例如，相关人员充分采集各类隧道环境样本图片(拱形隧道截面、圆形隧道截面、矩形隧道截面等)，并建立隧道样本图片与几种预设隧道类型(拱形隧道、圆形隧道、矩形隧道等，以及隧道两侧是否带有人行道凸台等)的映射关系，导入车辆以作为隧道样式对比资源。
68.在确定隧道的对应的目标隧道类型后，座舱域控制器根据目标隧道类型确定隧道对应的目标显示方式，其中，不同的隧道类型对应不同的显示方式，且上述隧道类型和显示方式的对应关系是由相关人员为每一隧道类型设置的显示方式。在一些示例中，相关人员还会获取驾驶员的高度、座椅姿势以及驾驶员与前挡风玻璃的距离等参数，由上述参数和目标隧道类型共同确定目标显示方式。
69.能够理解的是，在车辆行驶过程中，座舱域控制器利用avm环视系统持续对各类隧道进行图像采集，通过边缘计算判断不同于图库中预置的隧道类型样式，则对采集到的图像进行记录并自动映射至对应隧道类型，同时利用车联网系统上传至云端，丰富云端的隧道场景图库，并利用ota对其他车辆进行隧道类型更新。
70.根据本技术实施例提供的技术方案，座舱域控制器确定隧道的目标隧道类型，并根据目标隧道类型确定隧道对应的目标显示方式，实现了为不同类型的隧道设置对应的目标显示方式，使得目标显示方式与当前隧道对应，进而达到更好的显示效果，使得驾驶员能够直观的根据挡风玻璃上显示的隧道界限图像确定隧道边界。
71.在一些示例中，如图8所示，在车辆行驶过程中确定车辆的当前行驶环境，包括：
72.s801、利用定位系统获取车辆与隧道的距离参数；
73.s802、若车辆与隧道的距离参数低于目标距离值，且隧道的长度高于目标长度，则在车辆行驶过程中确定车辆的当前行驶环境。
74.具体地，为了避免座舱域控制器在车辆行驶过程中一直保持确定车辆的当前行驶环境，导致的资源浪费问题，本示例通过获取车辆与隧道的距离参数；仅在车辆与隧道的距离参数低于目标距离值，隧道的长度高于目标长度时，才会在车辆行驶过程中确定车辆的当前行驶环境。
75.例如，以目标距离值为20m，目标长度为100m为例，座舱域控制器在车辆行驶过程
中，利用gnss定位系统识别车辆当前位置，并与高精地图进行位置比对，判断当前车辆是否即将驶入隧道或已经在隧道中行驶；当判断车辆即将驶入隧道，即距离隧道入口≤20m或已经在隧道内部，且通过高精地图获取到该隧道的总长＞100m时，则在车辆行驶过程中确定车辆的当前行驶环境；反之若判断车辆距离隧道入口＞20m或隧道的总长≤100m时，则不会执行步骤“在车辆行驶过程中确定车辆的当前行驶环境”。
76.能够理解的是，当车辆驶出隧道时，停止ar-hud对隧道界限图像的显示。
77.根据本技术实施例提供的技术方案，通过利用定位系统获取车辆与隧道的距离参数；若车辆与隧道的距离参数低于目标距离值，且隧道的长度高于目标长度，则在车辆行驶过程中确定车辆的当前行驶环境，进而避免了座舱域控制器在车辆行驶过程中一直保持确定车辆的当前行驶环境，导致的系统资源浪费的问题，本示例仅在车辆的当前即将进入隧道或已经在隧道内时，才会在车辆行驶过程中确定车辆的当前行驶环境，节约了系统资源。
78.上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本技术的可选实施例，在此不再一一赘述。
79.下述为本技术装置实施例，可以用于执行本技术方法实施例。对于本技术装置实施例中未披露的细节，请参照本技术方法实施例。
80.本实施例还提供一种隧道界限处理装置，隧道界限处理装置应用于车辆，如图9所示，该装置包括：
81.确定模块901，被配置为在车辆行驶过程中确定车辆的当前行驶环境；
82.采集模块902，被配置为若当前行驶环境表征车辆当前行驶在隧道中，则根据预设的目标频率实时对隧道的环境进行图像采集，以实时得到隧道图像；
83.构建模块903，被配置为确定隧道的车道类型，根据车道类型和隧道图像构建隧道界限图像；
84.显示模块904，被配置为根据隧道对应的目标显示方式显示隧道界限图像。
85.在一些示例中，车道类型包括：单车道隧道，构建模块903还被配置为若确定隧道为单车道隧道，则基于隧道图像分别获取隧道两侧的隧道轮廓和隧道两侧的隧道界限；基于隧道轮廓和隧道界限构建隧道对应的隧道界限图。
86.在一些示例中，隧道类型包括：多车道隧道；构建模块903还被配置为若确定隧道为多车道隧道，则确定车辆在隧道内的车道位置；根据车道位置和隧道图像确定隧道轮廓和隧道界限，并基于隧道轮廓和隧道界限构建隧道对应的隧道界限图。
87.在一些示例中，车道位置包括边缘车道；构建模块903还被配置为确定边缘车道所在的边缘方向；基于隧道图像获取隧道在边缘方向的隧道轮廓和隧道界限。
88.在一些示例中，确定模块901还被配置为确定车辆与隧道界限的实际最小横向距离，并将实际最小横向距离和目标安全距离进行比对；若实际最小横向距离低于目标安全距离，则发出距离告警提醒。
89.在一些示例中，确定模块901还被配置为确定隧道的目标隧道类型；根据目标隧道类型确定隧道对应的目标显示方式。
90.在一些示例中，确定模块901还被配置为利用定位系统获取车辆与隧道的距离参数；若车辆与隧道的距离参数低于目标距离值，且隧道的长度高于目标长度，则在车辆行驶过程中确定车辆的当前行驶环境。
91.根据本技术实施例提供的技术方案，本技术实施例的装置在确定车辆当前行驶在隧道中时，则根据预设的目标频率实时对隧道的环境进行图像采集，以实时得到隧道图像，然后通过获取隧道的车道类型，根据车道类型和隧道图像构建隧道界限图像，使得构建的隧道界限图像更加符合当前隧道的实际界限，避免了直接基于隧道图像构建隧道界限图像，导致构建的隧道界限图像无法准确表征隧道界限的问题，最后根据隧道对应的目标显示方式显示隧道界限图像，使得驾驶员能够根据隧道界限图像直观、准确查看到隧道的界限，进而避免驾驶员在隧道内无法准确看到隧道的隧道界限，导致发生严重事故的问题。
92.图10是本技术实施例提供的电子设备10的示意图。如图10所示，该实施例的电子设备10包括：处理器1001、存储器1002以及存储在该存储器1002中并且可在处理器1001上运行的计算机程序1003。处理器1001执行计算机程序1003时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器1001执行计算机程序1003时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
93.电子设备10可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备10可以包括但不仅限于处理器1001和存储器1002。本领域技术人员可以理解，图10仅仅是电子设备10的示例，并不构成对电子设备10的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者不同的部件。
94.处理器1001可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
95.存储器1002可以是电子设备10的内部存储单元，例如，电子设备10的硬盘或内存。存储器1002也可以是电子设备10的外部存储设备，例如，电子设备10上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。存储器1002还可以既包括电子设备10的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器1002用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。
96.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
97.集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存
储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
98.以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种隧道界限处理方法，其特征在于，所述隧道界限处理方法应用于车辆，所述方法包括：在所述车辆行驶过程中确定所述车辆的当前行驶环境；若所述当前行驶环境表征所述车辆当前行驶在隧道中，则根据预设的目标频率实时对所述隧道的环境进行图像采集，以实时得到隧道图像；确定所述隧道的车道类型，根据所述车道类型和所述隧道图像构建隧道界限图像；根据所述隧道对应的目标显示方式显示所述隧道界限图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道类型包括：单车道隧道；确定所述隧道的车道类型，根据所述车道类型和所述隧道图像构建隧道界限图像，包括：若确定所述隧道为所述单车道隧道，则基于所述隧道图像分别获取所述隧道两侧的隧道轮廓和所述隧道两侧的隧道界限；基于所述隧道轮廓和所述隧道界限构建所述隧道对应的所述隧道界限图。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道类型包括：多车道隧道；确定所述隧道的车道类型，根据所述车道类型和所述隧道图像构建隧道界限图像，包括：若确定所述隧道为所述多车道隧道，则确定所述车辆在所述隧道内的车道位置；根据所述车道位置和所述隧道图像确定隧道轮廓和隧道界限，并基于所述隧道轮廓和所述隧道界限构建所述隧道对应的所述隧道界限图。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车道位置包括边缘车道；根据所述车道位置和所述隧道图像确定隧道轮廓和隧道界限，包括：确定所述边缘车道所在的边缘方向；基于所述隧道图像获取所述隧道在所述边缘方向的所述隧道轮廓和所述隧道界限。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述隧道对应的目标显示方式显示所述隧道界限图像之后，所述方法还包括：确定所述车辆与所述隧道界限的实际最小横向距离，并将所述实际最小横向距离和目标安全距离进行比对；若所述实际最小横向距离低于所述目标安全距离，则发出距离告警提醒。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述隧道对应的目标显示方式显示所述隧道界限图像之前，所述方法还包括：确定所述隧道的目标隧道类型；根据所述目标隧道类型确定所述隧道对应的所述目标显示方式。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车辆行驶过程中确定所述车辆的当前行驶环境，包括：利用定位系统获取所述车辆与所述隧道的距离参数；若所述车辆与所述隧道的所述距离参数低于目标距离值，且所述隧道的长度高于目标长度，则在所述车辆行驶过程中确定所述车辆的所述当前行驶环境。8.一种隧道界限处理装置，其特征在于，所述隧道界限处理装置应用于车辆，所述装置包括：确定模块，用于在所述车辆行驶过程中确定所述车辆的当前行驶环境；采集模块，用于若所述当前行驶环境表征所述车辆当前行驶在隧道中，则根据预设的
目标频率实时对所述隧道的环境进行图像采集，以实时得到隧道图像；构建模块，用于确定所述隧道的车道类型，根据所述车道类型和所述隧道图像构建隧道界限图像；显示模块，用于根据所述隧道对应的目标显示方式显示所述隧道界限图像。9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本申请涉及车辆控制技术领域，提供了一种隧道界限处理方法、装置、电子设备及存储介质。该方法在确定车辆当前行驶在隧道中时，则根据预设的目标频率实时对隧道的环境进行图像采集，以实时得到隧道图像，然后通过获取隧道的车道类型，根据车道类型和隧道图像构建隧道界限图像，使得构建的隧道界限图像更加符合当前隧道的实际界限，避免了直接基于隧道图像构建隧道界限图像，导致构建的隧道界限图像无法准确表征隧道界限的问题，最后根据隧道对应的目标显示方式显示隧道界限图像，使得驾驶员能够根据隧道界限图像直观、准确查看到隧道的界限，进而避免驾驶员在隧道内无法准确看到隧道的隧道界限，导致发生严重事故的问题。导致发生严重事故的问题。导致发生严重事故的问题。


技术研发人员：王浩 谭毅 包楠 杨航
受保护的技术使用者：重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司
技术研发日：2023.08.17
技术公布日：2023/10/20