一种装卸码垛一体机的制作方法

1.本实用新型属于货物运输设备技术领域，具体涉及一种装卸码垛一体机。


背景技术：

2.货物堆放时往往都是以垛装形式进行的，不仅有利于使用叉车进行转运，同时也有利于储存空间的充分利用。但是码垛和拆垛的过程目前多是采用人工进行的，消耗大量的人力和物力，因此，有必要设计一种能够有利于实现码垛和拆垛自动化的设备。


技术实现要素：

3.为了解决货物自动的码垛和拆垛的问题，本方案提供了一种装卸码垛一体机。
4.本实用新型所采用的技术方案为：
5.一种装卸码垛一体机，包括装卸车体、卡板升降机构、抓剁夹具、输送旋转机构、滚筒线和输送线；
6.所述卡板升降机构设置于装卸车体的后部，并用于竖向顶升或降下货物剁堆；在卡板升降机构的上方设置有抓剁夹具，所述抓剁夹具通过前后移动模组和左右移动模组连接在装卸车体的码垛机机架上；
7.所述输送线倾斜地设置于装卸车体的前部，该输送旋转机构的后端通过所述输送旋转机构连接至装卸车体上，输送线的前端向前伸出于装卸车体外；输送旋转机构能够控制输送线的移动位置；
8.所述滚筒线设置于卡板升降机构与输送线之间。
9.作为上述装卸码垛一体机的备选结构：在码垛机机架的前部和后部分别设置有一个左右移动模组，前后移动模组设置于两个左右移动模组之间并由两者控制左右移动；前后移动模组的滑块上设置有夹具旋转机构，抓剁夹具连接于该夹具旋转机构上，抓剁夹具由夹具旋转机构控制旋转并随其前后移动。
10.作为上述装卸码垛一体机的备选结构：所述抓剁夹具包括夹具座、夹持电机、定爪板和动爪板；夹具座水平设置，定爪板垂直连接在夹具座的一侧，动爪板滑动连接在夹具座的另一侧并由夹持电机控制移动；在动爪板的下部设置有爪齿，当动爪板靠近定爪板时能够实现货物的夹持。
11.作为上述装卸码垛一体机的备选结构：所述卡板升降机构采用剪叉式升降结构。
12.作为上述装卸码垛一体机的备选结构：所述输送线包括前输送架和后输送架，前输送架通过转动连接器连接于后输送架的前端；在前输送架上设置有第一输送带和第二输送带，在后输送架上设置有主输送带；第二输送带、第一输送带和主输送带依次承接。
13.作为上述装卸码垛一体机的备选结构：在第二输送带处设置有装卸货机构，该装卸货机构包括可转动的门型架，在门型架的顶部设置有吸盘；该门型架能够前后滑动以将货物推出或者吸入第二输送带。
14.作为上述装卸码垛一体机的备选结构：所述输送旋转机构包括旋转台、定齿轮和
旋转电机；定齿轮固定于装卸车体前部的台面上；旋转台设置于定齿轮上方并与其同轴连接，旋转电机固定于旋转台上，且其转轴上连接的齿轮与定齿轮啮合，以驱动旋转台的水平旋转。
15.作为上述装卸码垛一体机的备选结构：所述旋转台的后部设置有后支撑臂，该后支撑臂能够前后转动且其上端与输送线可转动的连接；所述旋转台的前部设置有能够前后转动的升降控制臂，升降控制臂的前端可转动的连接有前支撑臂，前支撑臂的上端也与输送线可转动的连接；所述后支撑臂和升降控制臂的转动分别由后控制电机和前控制电机驱动。
16.作为上述装卸码垛一体机的备选结构：在输送线的上方设置有视觉系统，所述视觉系统的摄像头朝向于输送线的前端。
17.本实用新型的有益效果为：
18.1.本实用新型结构简单，卡板升降机构、抓剁夹具和滚筒线等部件的配合，可使纸箱类箱装产品或者袋装产品从仓库出库拆垛到装车的过程或者从卸车到码垛的过程实现完全自动化；
19.2.本方案通过可实现水平位置和俯仰高度调节的输送线，能够有利于不同卸车或装车高度时的货物运输，该输送线的前端能够翘起到不同的高度，实现拆垛和码垛过程中的货物便捷输送，从而利于装车和卸车作业的进行。
附图说明
20.为了更清楚地说明本方案实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
21.图1是本方案中装卸码垛一体机的整体结构图；
22.图2是输送旋转机构的结构示意图；
23.图3是输送线的结构示意图；
24.图4是抓剁夹具的结构示意图。
25.图中：1-装卸车体；2-码垛机机架；3-前后移动模组；4-抓剁夹具；41-夹具座；42-夹持电机；43-定爪板；44-动爪板；45-爪齿；46-压动开关；5-卡板升降机构；6-输送旋转机构；61-旋转台；62-旋转电机；63-后支撑臂；64-后控制电机；65-前支撑臂；67-升降控制臂；68-前控制电机；69-定齿轮；610-连杆；611-俯仰调节件；7-滚筒线；8-视觉系统；9-输送线；91-转动连接器；92-第一输送带；93-装卸货机构；94-第二输送带；95-前输送架；96-后输送架；97-主输送带；10-左右移动模组；11-夹具旋转机构。
具体实施方式
26.下面将结合附图，对本实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，所描述的实施例仅仅是一部分实施例，而非是全部，基于本方案中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本方案的保护范围。
27.实施例1
28.如图1至图4所示，本实施例设计了一种装卸码垛一体机，包括装卸车体1、卡板升降机构5、抓剁夹具4、输送旋转机构6、滚筒线7和输送线9等部件。
29.装卸车体1可以采用agv车与拆垛码垛车体相互组合的结构，其中，拆垛码垛车体上可以安装卡板升降机构5或者其它升降机构、抓剁夹具4、滚筒线7等部件，agv车上可以安装输送旋转机构6和输送线9等部件。agv车与拆垛码垛车体可以通过可拆卸固定装置进行连接，并同步移动，也可以将两部分拆开进行单独使用，也可以在两者中间增加流水线等设备。
30.所述卡板升降机构5设置于装卸车体1的后部；所述卡板升降机构5采用剪叉式升降结构。该卡板升降机构5用于竖向顶升或降下货物剁堆；在货物进行码垛时，当剁堆最上层堆满后，该卡板升降机构5控制货物剁堆下降与货物高度等高的高度，从而在该层货物的上方堆放新的货物；在货物进行拆垛时，当剁堆最上层全取走后，该卡板升降机构5控制货物剁堆上升与货物高度等高的高度，从而方便于下一层货物的抓取。
31.抓剁夹具4设置在卡板升降机构5的上方，所述抓剁夹具4通过前后移动模组3和左右移动模组10连接在装卸车体1的码垛机机架2上；具体的，在码垛机机架2的前部和后部分别设置有一个左右移动模组10，前后移动模组3设置于两个左右移动模组10之间并由两者控制左右移动；前后移动模组3的滑块上设置有夹具旋转机构11，抓剁夹具4连接于该夹具旋转机构11上，抓剁夹具4由夹具旋转机构11控制旋转并随其前后移动。
32.所述抓剁夹具4包括夹具座41、夹持电机42、定爪板43和动爪板44；夹具座41水平设置，定爪板43垂直连接在夹具座41的一侧，动爪板44滑动连接在夹具座41的另一侧并由夹持电机42控制移动；在动爪板44的下部设置有爪齿45，当动爪板44靠近定爪板43时能够实现货物的夹持。
33.所述输送线9倾斜的设置于装卸车体1的前部，输送线9的前端向前伸出于装卸车体1外；输送旋转机构6能够控制输送线9的转动。具体的，所述输送线9包括前输送架95和后输送架96，前输送架95通过转动连接器91连接于后输送架96的前端；在前输送架95上设置有第一输送带92和第二输送带94，在后输送架96上设置有主输送带97；第二输送带94、第一输送带92和主输送带97依次承接。在第二输送带94处设置有装卸货机构93，该装卸货机构93包括可转动的门型架，在门型架的顶部设置有吸盘：该门型架能够前后滑动以将货物推出第二输送带94或者吸入至第二输送带94上面；装货物的时候，当货物到达第二输送带94的指定位置，该门型架开始从第一输送带92和第二输送带94中间的空隙处升起，然后向前滑动并把货物推送到货车上的指定位置；取货物的时候，该门型架的吸盘吸取货物后，开始向后滑动以将货车上指定位置的货物拖至第二输送带94上，然后松开吸盘，同时第一输送带92停止运行，松开吸盘后，该门型架继续后滑然后下降到第一输送带92和第二输送带94中间的空隙处，防止挡住货物的移动，从而让货物能够顺利从第二输送带94输送到第一输送带92上面，再由第一输送带92输送到主输送带97上面。第二输送带94、第一输送带92和主输送带97的运输速度和运输方向均由分别的电机进行控制。
34.输送旋转机构6的后端通过所述输送旋转机构6连接至装卸车体1上，该所述输送旋转机构6包括旋转台61、定齿轮69和旋转电机62；定齿轮69固定于装卸车体1前部的台面上；旋转台61设置于定齿轮69上方并与其同轴连接，旋转电机62固定于旋转台61上，且其转轴上连接的齿轮与定齿轮69啮合，以驱动旋转台61的水平旋转。所述旋转台61的后部设置有后支撑臂63，该后支撑臂63能够前后转动且其上端与输送线9可转动的连接；所述旋转台61的前部设置有能够前后转动的升降控制臂67，升降控制臂67的前端可转动的连接有前支
撑臂65，前支撑臂65的上端也与输送线9可转动的连接；所述后支撑臂63和升降控制臂67的转动分别由后控制电机64和前控制电机68驱动。
35.所述滚筒线7设置于卡板升降机构5与输送线9之间。
36.在输送线9的上方设置有视觉系统8，所述视觉系统8的摄像头朝向于输送线9的前端。在货物装车或卸车的过程中，该视觉系统8拍摄货车的车厢，根据视觉系统8对取放货位置的计算，装卸车体1和输送线9可以在相应的工控机等控制器的控制下进行移动，从而将前输送架95移动到指定位置，然后开始装卸货。装卸货机构93负责把货物搬运到第二输送带94上，或者把货物装到货车车箱里。
37.本实施例中结构在使用时：在货车卸货的过程中，装卸货机构93通过移动吸盘将纸箱类箱装产品或者袋装产品移动到第二输送带94，然后经由第一输送带92传输到主输送带97上，再通过主输送带97输送到有可调转速的滚筒线7上，抓剁夹具4夹取滚筒线7上的货物，然后根据装卸车体1后部的另一摄像装置，控制抓剁夹具4的位置将货物旋转到正确方向后，把货物放到卡板升降机构5上的托盘上，装卸车体1的后侧开放，从而方便于叉车将卡板升降机构5上货物运走。反之则能够实现货车装货过程。
38.上述实施例仅仅是为了清楚地说明所做的举例，而并非对实施方式的限定；这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本技术的保护范围内。

技术特征：
1.一种装卸码垛一体机，其特征在于：包括装卸车体(1)、卡板升降机构(5)、抓剁夹具(4)、输送旋转机构(6)、滚筒线(7)和输送线(9)；所述卡板升降机构(5)设置于装卸车体(1)的后部，并用于竖向顶升或降下货物剁堆；在卡板升降机构(5)的上方设置有抓剁夹具(4)，所述抓剁夹具(4)通过前后移动模组(3)和左右移动模组(10)连接在装卸车体(1)的码垛机机架(2)上；所述输送线(9)倾斜地设置于装卸车体(1)的前部，该输送旋转机构(6)的后端通过所述输送旋转机构(6)连接至装卸车体(1)上，输送线(9)的前端向前伸出于装卸车体(1)外；输送旋转机构(6)能够控制输送线(9)的转动；所述滚筒线(7)设置于卡板升降机构(5)与输送线(9)之间。2.根据权利要求1所述的装卸码垛一体机，其特征在于：在码垛机机架(2)的前部和后部分别设置有一个左右移动模组(10)，前后移动模组(3)设置于两个左右移动模组(10)之间并由两者控制左右移动；前后移动模组(3)的滑块上设置有夹具旋转机构(11)，抓剁夹具(4)连接于该夹具旋转机构(11)上，抓剁夹具(4)由夹具旋转机构(11)控制旋转并随其前后移动。3.根据权利要求1或2所述的装卸码垛一体机，其特征在于：所述抓剁夹具(4)包括夹具座(41)、夹持电机(42)、定爪板(43)和动爪板(44)；夹具座(41)水平设置，定爪板(43)垂直连接在夹具座(41)的一侧，动爪板(44)滑动连接在夹具座(41)的另一侧并由夹持电机(42)控制移动；在动爪板(44)的下部设置有爪齿(45)，当动爪板(44)靠近定爪板(43)时能够实现货物的夹持。4.根据权利要求1所述的装卸码垛一体机，其特征在于：所述卡板升降机构(5)采用剪叉式升降结构。5.根据权利要求1所述的装卸码垛一体机，其特征在于：所述输送线(9)包括前输送架(95)和后输送架(96)，前输送架(95)通过转动连接器(91)连接于后输送架(96)的前端；在前输送架(95)上设置有第一输送带(92)和第二输送带(94)，在后输送架(96)上设置有主输送带(97)；第二输送带(94)、第一输送带(92)和主输送带(97)依次承接。6.根据权利要求5所述的装卸码垛一体机，其特征在于：在第二输送带(94)处设置有装卸货机构(93)，该装卸货机构(93)包括可转动的门型架，在门型架的顶部设置有吸盘；该门型架能够前后滑动以将货物推出或者吸入第二输送带(94)。7.根据权利要求1所述的装卸码垛一体机，其特征在于：所述输送旋转机构(6)包括旋转台(61)、定齿轮(69)和旋转电机(62)；定齿轮(69)固定于装卸车体(1)前部的台面上；旋转台(61)设置于定齿轮(69)上方并与其同轴连接，旋转电机(62)固定于旋转台(61)上，且其转轴上连接的齿轮与定齿轮(69)啮合，以驱动旋转台(61)的水平旋转。8.根据权利要求7所述的装卸码垛一体机，其特征在于：所述旋转台(61)的后部设置有后支撑臂(63)，该后支撑臂(63)能够前后转动且其上端与输送线(9)可转动的连接；所述旋转台(61)的前部设置有能够前后转动的升降控制臂(67)，升降控制臂(67)的前端可转动的连接有前支撑臂(65)，前支撑臂(65)的上端也与输送线(9)可转动的连接；所述后支撑臂(63)和升降控制臂(67)的转动分别由后控制电机(64)和前控制电机(68)驱动。9.根据权利要求1所述的装卸码垛一体机，其特征在于：在输送线(9)的上方设置有视觉系统(8)，所述视觉系统(8)的摄像头朝向于输送线(9)的前端。

技术总结
本实用新型属于货物运输设备技术领域，具体涉及一种装卸码垛一体机，包括装卸车体、卡板升降机构、抓剁夹具、输送旋转机构、滚筒线和输送线；所述卡板升降机构设置于装卸车体的后部，并用于竖向顶升或降下货物剁堆；在卡板升降机构的上方设置有抓剁夹具，所述抓剁夹具通过前后移动模组和左右移动模组连接在装卸车体的码垛机机架上；所述输送线倾斜的设置于装卸车体的前部，该输送旋转机构的后端通过所述输送旋转机构连接至装卸车体上，输送线的前端向前伸出于装卸车体外；输送旋转机构能够控制输送线的移动位置。本实用新型结构简单，可使纸箱类箱装产品或者袋装产品从仓库出库拆垛到装车的过程或者从卸车到码垛的过程实现完全自动化。全自动化。全自动化。


技术研发人员：李利华 赵展晖 李嘉
受保护的技术使用者：菲鸿（广州）科技有限公司
技术研发日：2023.04.19
技术公布日：2023/10/20