飞机线束自动化制造系统的制作方法

1.本发明涉及线束自动化布线与制造技术领域，特别涉及一种飞机线束自动化制造系统。


背景技术：

2.线缆制造是飞机制造中一个重要的环节，线缆的质量对于功能系统和飞机的安全性至关重要。线缆承担着飞机的输电配电功能，同时，还担负着发动机、飞控系统、航电系统、起落架等各系统之间信号与数据的传输功能。线缆生产和制造是线缆研制中的重要环节，现有的线缆加工设备主要为大规模生产设计，无法满足航空线缆对生产的高柔性要求，航空线缆长期以来主要采用手工方式进行加工和制造。
3.航空线缆包含的导线数量巨大、种类繁杂，一架直升飞机的电气系统平均有两万条连接线，不仅工作强度大而且要求更为严格。另一方面，航空线缆涉及多种规格导线，不同规格、不同端点的加工要求不同，导线在布线、端接等工序中的加工顺序可互换，生产过程具有高柔性要求，当前自动切线机、激光印字机、剥线机等专业化线缆加工设备无法满足制造的柔性要求。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种飞机线束自动化制造系统，不但可以大幅地减少飞机线束制造中的人工工作量，缩短飞机线束制造周期，减少繁杂工序造成的错误，而且具备一定的柔性，可适应不同种类航空线束的自动化制造。
5.根据本发明实施例的飞机线束自动化制造系统，包括供料子系统、柔性工作台、龙门机器人组合和末端执行器组；
6.所述供料子系统临近地布置在所述柔性工作台的一端处，所述供料子系统用于储存不同型号的线材，用于送出当前布线给定型号的单根线材并定长截断；
7.所述柔性工作台用于柔性地辅助布线、理线和固定线端；
8.所述龙门机器人组合由两个龙门机器人组成，两个所述龙门机器人自所述柔性工作台的一端至另一端方向上依次设置在所述柔性工作台的两侧上，两个所述龙门机器人的末端均具有三个平移自由度；
9.所述末端执行器组布置在所述柔性工作台上，包括夹持执行器、捆扎执行器和包覆执行器，所述夹持执行器、所述捆扎执行器和所述包覆执行器用于根据任务操作需要与两个所述龙门机器人的末端相连，以与两个所述龙门机器人共同完成对所述供料子系统送出的单根线材在所述柔性工作台上布线、以及对已完成布线的线束进行捆扎和包覆。
10.根据本发明实施例的飞机线束自动化制造系统，具备自动上料、裁切，自动布线、理线、捆扎、包覆的一系列功能，可以自动地完成飞机线束的制造，一方面，极大地节省了飞机线束制造中的人工工作量，缩短线束制造周期，减少繁杂工序造成的错误；工人只需要在
飞机线束自动化制造系统运行前对柔性工作台上的布线元件进行布置，并在飞机线束自动化制造系统布线完成后对线束进行收头，即可得到一簇完整的、可直接上机敷设的线束；另一方面，系统具备一定的柔性，可适应不同种类航空线束的自动化制造；还为飞机线束的自动化和智能化制造提供了一种可行的新思路。
11.在一些实施例中，所述供料子系统包括可旋转的上料轮盘、多个线盒、多个裁切机构；多个所述线盒围绕所述上料轮盘的中心设置在所述上料轮盘上，多个所述线盒用于存储不同型号的线材，多个所述裁切机构设置在所述上料轮盘上，多个所述线盒中线材的线头一一对应地接入到多个所述裁切机构中，每个所述裁切机构用于送出对应的单根线材、测量送出单根线材的长度、对单根线材喷码和裁断。
12.在一些实施例中，所述柔性工作台包括台板和多个布线元件，多个所述布线元件位置可调且可更换地固定在所述台板上。
13.在一些实施例中，多个所述布线元件中，部分所述布线元件为布线柱，所述布线柱用于辅助布线、整理已布线束；其余所述布线元件为预插板，所述预插板用于固定定长截断的线材的线端。
14.在一些实施例中，所述布线柱具有辅助线束定位、拨线和收紧线束的功能。
15.在一些实施例中，两个所述龙门机器人的末端均设有第一快换，所述夹持执行器、所述捆扎执行器和所述包覆执行器上均设有与所述第一快换匹配连接的第二快换。
16.在一些实施例中，所述夹持执行器具有夹线手爪，所述捆扎执行器具有自动捆扎枪，所述包覆执行器具有自动包覆装置。
17.在一些实施例中，所述末端执行器组还包括执行器储存部件，所述执行器储存部件固定在所述柔性工作台的另一端上，所述夹持执行器、所述捆扎执行器和所述包覆执行器在均不与两个所述龙门机器人的末端相连时存放在所述执行器储存部件上。
18.在一些实施例中，还包括投影子系统，所述投影子系统用于辅助提示人工在所述台板的特定位置安装所述布线元件。
19.在一些实施例中，还包括工控子系统，所述工控子系统用于控制与监测所述飞机线束自动化制造系统的运行，并显示当前的工作进程与线束信息。
20.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
21.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
22.图1是本发明实施例的飞机线束自动化制造系统的整体组装示意图；
23.图2是图1中飞机线束自动化制造系统的供料子系统的组成示意图；
24.图3是图1中飞机线束自动化制造系统的柔性工作台的局部放大示意图；
25.图4是图1中飞机线束自动化制造系统的布线柱的结构示意图；
26.图5是图1中飞机线束自动化制造系统的龙门机器人的放大示意图；
27.图6是图1中飞机线束自动化制造系统的末端执行器组的剖视图。
28.附图标记
29.飞机线束自动化制造系统1000；供料子系统1；上料轮盘11；线盒12；裁切机构13；
30.柔性工作台2；台板21；t型槽211；布线元件22；螺栓221；布线柱22a；线槽22a1；拨线机构22a2；收紧机构22a3；预插板22b；轨道23；龙门机器人组合3；龙门机器人30；第一快换301；末端执行器组4；第二快换401；夹持执行器41；夹线手爪411；捆扎执行器42；自动捆扎枪421；包覆执行器43；自动包覆装置431；执行器储存部件44；投影子系统5；工控子系统6。
具体实施方式
31.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
32.下面结合图1至图6来描述本发明实施例的飞机线束自动化制造系统1000。
33.如图1所示，根据本发明实施例的飞机线束自动化制造系统1000，包括供料子系统1、柔性工作台2、龙门机器人组合3和末端执行器组4。
34.供料子系统1临近地布置在柔性工作台2的一端处，例如图1中示意出供料子系统1临近地布置在柔性工作台2的右端处，这样结构紧凑，且有利于供料子系统1朝柔性工作台2的方向送料，即朝柔性工作台2的方向送出当前布线给定型号的单根线材。供料子系统1用于储存不同型号的线材，即供料子系统1可以存储多种型号的线材原料，以满足飞机线束对所需线材数量和型号的需求。供料子系统1用于送出当前布线给定型号的单根线材并定长截断，即供料子系统1在送出当前布线给定型号的单根线材的同时能够实时测量送出单根线材的长度，在送出单根线材的长度达标时，裁下达标长度的单根线材，以满足飞机线束长度的需求，并且使得被截断下单根线材的线长不冗余。
35.柔性工作台2用于柔性地辅助布线、理线和固定线端；可以理解为，在飞机线束的制造过程中，柔性工作台2能够柔性地辅助布线，可以适应不同类型飞机线束的布线需求；柔性工作台2能够整理已布线束，防止布线过程中夹持执行器的夹线手爪与已布线材的缠绕碰撞，并使飞机线束内的线材排序紧密规整，不相互缠绕；柔性工作台2还能够固定线端，使飞机线束内线材的线端排序规整，方便下一步的人工收头工作。
36.龙门机器人组合3由两个龙门机器人30组成，两个龙门机器人30自柔性工作台2的一端至另一端方向上依次设置在柔性工作台2的两侧上，两个龙门机器人30的末端均具有三个平移自由度，即两个龙门机器人30的末端可以进行如图1所示的左右移动、前后移动和上下移动。
37.末端执行器组4布置在柔性工作台2上，例如，末端执行器组4可以布置在柔性工作台2的另一端处，包括夹持执行器41、捆扎执行器42和包覆执行器43；夹持执行器41、捆扎执行器42和包覆执行器43用于根据任务操作需要与两个龙门机器人30的末端相连，以与两个龙门机器人30共同完成对供料子系统1送出的单根线材在柔性工作台2上布线、以及对已完成布线的线束进行捆扎和包覆。可以理解的是，末端执行器组4布置在柔性工作台2上，这样，两个龙门机器人30的末端可以移到末端执行器组4，根据当前操作任务需求选择夹持执行器41、捆扎执行器42或包覆执行器43进行自动连接；例如，在需要布线时，两个龙门机器人30的末端分别各自连接夹持执行器41，然后两个龙门机器人30均移动到柔性工作台2的
一端(参看图1中的右端)处，位于左侧的一个龙门机器人30上的夹持执行器41夹持供料子系统1送出的当前布线给定型号的单根线材的线头后朝柔性工作台2的另一端(参看图1中的左端)移动，该单根线材在跟随左侧的龙门机器人30移动的过程中，通过柔性工作台2辅助布线，当供料子系统1送出的单根线材长度达标截断后，左侧的龙门机器人30上的夹持执行器41将该单根线材的线头固定在柔性工作台2的一个特定位置，右侧的龙门机器人30上的夹持执行器41将该单根线材的线头固定在柔性工作台2的另一个特定位置，从而完成此次单根线材的布线，然后依据相同的布线流程，完成相应型号的单根线材的布线，直到飞机线束中的所有单根线材的布线结束；在线束需要捆扎和包覆时，两个龙门机器人30的末端移到末端执行器组4，左侧的龙门机器人30的夹持执行器41自动更换为包覆执行器43，右侧的龙门机器人30的夹持执行器41自动更换为捆扎执行器42，两个龙门机器人30均自柔性工作台2的另一端至一端(参看图1中的自左至右的方向)移动，其中位于右侧的龙门机器人30上的捆扎执行器42对线束进行捆扎，左侧的龙门机器人30的包覆执行器43对捆扎的线束进行包覆。
38.为了更好地理解本发明实施例的飞机线束自动化制造系统1000，下面具体介绍一下本发明实施例的飞机线束自动化制造系统1000制造一根完整的飞机线束的工作的流程，如下：
39.一、单根线材的布线：
40.(1)上料：供料子系统1送出当前布线给定型号的单根线材，在送出单根线材的同时实时测量送出单根线材的长度，并将该单根线材的线头送到柔性工作台2的一端处；
41.(2)夹取线头：两个龙门机器人30的末端各自连接好夹持执行器41后均移动到柔性工作台2的一端，两个龙门机器人30中位于左侧的龙门机器人30通过其上的夹持执行器41夹持该单根线材的线头。
42.(3)布线：左侧的龙门机器人30向柔性工作台2的另一端移动，该单根线材在跟随左侧的龙门机器人30移动的过程中，通过柔性工作台2辅助布线。
43.(4)截断与夹取线尾：供料子系统1送出的单根线材长度达标后，裁下送出长度达标的单根线材，右侧的龙门机器人30上的夹持执行器41夹持该单根线材的线尾，至此，供料子系统1完成此次的长度计量与供料。
44.需要说明的是，供料子系统1的定长截断的功能可以保证截断下的单根线材的线长不冗余。可以想象，若在左侧的龙门机器人30已经到达柔性工作台2的一个特定位置(如图1中左侧的预插板22b)时才进行线材截断，则该截断后的单根线材的线尾在柔性工作台2的另一个特定位置(如图1中右侧的预插板22b)的右侧出现较长的冗余，浪费线材且不利于线材的整理。供料子系统1的定长截断使得右侧的龙门机器人30上的夹持执行器41在左侧的龙门机器人30还未到柔性工作台2的一个特定位置(如图1中的左侧的预插板22b)的位置时就适时抓取被截断下的单根线材的线尾，以将线尾固定在柔性工作台2的另一个特定位置(如图1中右侧的预插板22b)上。
45.(5)固定线头与线尾：左侧的龙门机器人30上的夹持执行器41夹持线头并将线头固定在柔性工作台2的一个特定位置上，右侧的龙门机器人30上的夹持执行器41夹持线尾将线尾固定在柔性工作台2的另一个特定位置，
46.(6)理线：柔性工作台2整理已布线材，具体可以参考下文的布线柱22a的拨线和收
线功能。至此，单根线材布线完成，重复步骤(1)至(6)，依次完成多根线材的布线，待所有单根线材的布线任务后，即可开始对线束进行捆扎与包覆。
47.二、线束的捆扎与包覆：
48.(7)更换执行器：两个龙门机器人30的末端移到末端执行器组4，左侧的龙门机器人30上的夹持执行器41自动更换为包覆执行器43，右侧的龙门机器人30上的夹持执行器41自动更换为捆扎执行器42。
49.(8)捆扎与包覆：两个龙门机器人30均自柔性工作台2的另一端至一端(参看图1中的自左至右的方向)移动，其中位于右侧的龙门机器人30上的捆扎执行器42对线束进行捆扎，左侧的龙门机器人30的包覆执行器43对捆扎的线束进行包覆。至此，一个飞机线束的自动制造完成。
50.三、人工收头：完成线束的包覆后，线束的自动制造完成，再由人工给线束的两端设置插头、端子等工作，通过人工从柔性工作台2上移走线束。
51.根据本发明实施例的飞机线束自动化制造系统1000，具备自动上料、裁切，自动布线、理线、捆扎、包覆的一系列功能，可以自动地完成飞机线束的制造，一方面，极大地节省了飞机线束制造中的人工工作量，缩短线束制造周期，减少繁杂工序造成的错误；工人只需要在飞机线束自动化制造系统1000运行前对柔性工作台上的布线元件进行布置，并在飞机线束自动化制造系统1000布线完成后对线束进行收头，即可得到一簇完整的、可直接上机敷设的线束；另一方面，系统具备一定的柔性，可适应不同种类航空线束的自动化制造；还为飞机线束的自动化和智能化制造提供了一种可行的新思路。
52.在一些实施例中，供料子系统1包括可旋转的上料轮盘11、多个线盒12、多个裁切机构13。多个线盒12围绕上料轮盘11的中心设置在上料轮盘11上，多个线盒12用于存储不同型号的线材；多个裁切机构13设置在上料轮盘11上，多个线盒12中线材的线头一一对应地接入到多个裁切机构13中，每个裁切机构13用于送出对应的单根线材、测量送出单根线材的长度、对单根线材喷码和裁断。
53.具体的，上料轮盘11上具有圆盘状的轮盘架上，轮盘架上可放置多个线盒12，上料轮盘11通过旋转，可将当前布线给定型号对应的线盒12转到正对柔性工作台2的一端，以便龙门机器人30上的夹持执行器41夹取线材。每个线盒12储存着不同型号的线材，线材卷在线盒12内的轮盘上，提供稳定的线材出料；裁切机构13具有紧密送料、测量出料线长、喷码、裁断和裁断检测的功能，裁切机构13的紧密送料功能能够保证送料稳定，出料线长的精确控制保证最终布线结果的准确与美观，对线材的喷码给单根线材打上标识，裁断检测可以保证裁断被成功执行。
54.在一些实施例中，柔性工作台2包括台板21和多个布线元件22，多个布线元件22位置可调且可更换地固定在台板21上，也就是说，可按不同布线方案人工重置布线元件22的位置；布线元件22位置的随意性可满足不同类型飞机线束制造的要求。
55.具体的，台板21上设有多个彼此平行且从柔性工作台2的一端延伸至另一端的t型槽211，每个布线元件22的底部设有与t型槽配合的螺栓221，每个布线元件22通过自身的螺栓221与t型槽211配合固定在台板21上，布线元件22的固定、移动和拆卸更换均方便，这样布线元件22的位置可按不同的布线方案进行人工重置，使柔性工作台2具有柔性。
56.在一些实施例中，多个布线元件22中，部分布线元件22为布线柱22a，布线柱22a用
于辅助布线、整理已布线束；其余布线元件22为预插板22b，预插板22b用于固定定长截断的线材的线端，预插板22b有线头预插板22b和线尾预插板22b，线头预插板22b用于固定线头，线尾预插板22b用于固定线尾，这样能够有效防止线束内多根线材之间的缠绕，同时能够对线材进行排序，使整根线束包含的多根线端按照一定规则排列其上，方便下一步的人工收头工作。
57.在一些实施例中，布线柱22a用于辅助线束定位、拨线和收紧线束的功能。具体地，布线柱22a具有线槽22a1、拨线机构22a2和收紧机构22a3，布线柱22a通过线槽22a1实现辅助线束定位功能，通过拨线机构22a2实现拨线功能，即拨线机构22a2将当前单根线材向下拨送至收紧机构22a3处，通过收紧机构22a3实现收紧功能，即收紧机构22a3将当前布线的单根线材与已完成布线的线束收紧到一处，使得已布置线束不易散乱，利于之后的捆扎与包覆操作，且使得布线柱22a的线槽22a1上层空间空出来，方便再次布线。
58.在一些实施例中，柔性工作台2的相对的两侧分别设有轨道23，两个龙门机器人30与轨道23对应地滑动配合，两个龙门机器人均可自由地在轨道23上运动，其单轴的位置精度高于1mm。
59.在一些实施例中，两个龙门机器人30的末端均设有第一快换301，夹持执行器41、捆扎执行器42和包覆执行器43上均设有与第一快换301匹配连接的第二快换401，由此，可以使得两个龙门机器人30的末端能够快速高效地连接或更换夹持执行器41、捆扎执行器42和包覆执行器43。
60.在一些实施例中，夹持执行器41具有夹线手爪411，夹线手爪411夹持单根线材完成线的张紧与布置，夹线手爪411的上端与夹持执行器41的第二快换401相连；捆扎执行器42具有自动捆扎枪421，自动捆扎枪421为线束的特定部位快速打上捆扎带，自动捆扎枪421的上端与捆扎执行器42的第二快换401相连；包覆执行器43具有自动包覆装置431，自动包覆装置431的包覆头可自动环绕线束旋转，为整条线束缠绕包覆特定材料，自动包覆装置431的上端与包覆执行器43的第二快换401相连。
61.在一些实施例中，末端执行器组4还包括执行器储存部件44，执行器储存部件44固定在柔性工作台2的另一端上，夹持执行器41、捆扎执行器42和包覆执行器43在均不与两个龙门机器人30的末端相连时存放在执行器储存部件44上。
62.具体的，执行器储存部件44可以呈盒形，盒顶开口，夹持执行器41、捆扎执行器42和包覆执行器43可以插置在盒顶开口中。
63.在一些实施例中，还包括投影子系统5，投影子系统5用于辅助提示人工在台板21的特定位置安装布线元件22。具体的，投影子系统5设在柔性工作台2上方，投影子系统5在台板21上投射待布线材的走向和编号，以及布线柱22a与预插板22b的位置，用于辅助人工安装与检查。也就是说，在飞机线束自动化制造系统1000运行前需要人工对台板21上的布线元件进行布置。
64.在一些实施例中，还包括工控子系统6，工控子系统6用于控制与监测飞机线束自动化制造系统1000的运行，并显示当前的工作进程与线束信息。需要说明的是，工控子系统6在上述上料步骤(1)中会给出当前步骤中使用的线材型号与线盒12的位置编号，上料轮盘11将相应位置编号的线盒12转到正对柔性工作台2一端位置。
65.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
66.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种飞机线束自动化制造系统，其特征在于，包括供料子系统、柔性工作台、龙门机器人组合和末端执行器组；所述供料子系统临近地布置在所述柔性工作台的一端处，所述供料子系统用于储存不同型号的线材，用于送出当前布线给定型号的单根线材并定长截断；所述柔性工作台用于柔性地辅助布线、理线和固定线端；所述龙门机器人组合由两个龙门机器人组成，两个所述龙门机器人自所述柔性工作台的一端至另一端方向上依次设置在所述柔性工作台的两侧上，两个所述龙门机器人的末端均具有三个平移自由度；所述末端执行器组布置在所述柔性工作台上，包括夹持执行器、捆扎执行器和包覆执行器，所述夹持执行器、所述捆扎执行器和所述包覆执行器用于根据任务操作需要与两个所述龙门机器人的末端相连，以与两个所述龙门机器人共同完成对所述供料子系统送出的单根线材在所述柔性工作台上布线、以及对已完成布线的线束进行捆扎和包覆。2.根据权利要求1所述的飞机线束自动化制造系统，其特征在于，所述供料子系统包括可旋转的上料轮盘、多个线盒、多个裁切机构；多个所述线盒围绕所述上料轮盘的中心设置在所述上料轮盘上，多个所述线盒用于存储不同型号的线材，多个所述裁切机构设置在所述上料轮盘上，多个所述线盒中线材的线头一一对应地接入到多个所述裁切机构中，每个所述裁切机构用于送出对应的单根线材、测量送出单根线材的长度、对单根线材喷码和裁断。3.根据权利要求1所述的飞机线束自动化制造系统，其特征在于，所述柔性工作台包括台板和多个布线元件，多个所述布线元件位置可调且可更换地固定在所述台板上。4.根据权利要求3所述的飞机线束自动化制造系统，其特征在于，多个所述布线元件中，部分所述布线元件为布线柱，所述布线柱用于辅助布线、整理已布线束；其余所述布线元件为预插板，所述预插板用于固定定长截断的线材的线端。5.根据权利要求4所述的飞机线束自动化制造系统，其特征在于，所述布线柱具有辅助线束定位、拨线和收紧线束的功能。6.根据权利要求1所述的飞机线束自动化制造系统，其特征在于，两个所述龙门机器人的末端均设有第一快换，所述夹持执行器、所述捆扎执行器和所述包覆执行器上均设有与所述第一快换匹配连接的第二快换。7.根据权利要求6所述的飞机线束自动化制造系统，其特征在于，所述夹持执行器具有夹线手爪，所述捆扎执行器具有自动捆扎枪，所述包覆执行器具有自动包覆装置。8.根据权利要求1所述的飞机线束自动化制造系统，其特征在于，所述末端执行器组还包括执行器储存部件，所述执行器储存部件固定在所述柔性工作台的另一端上，所述夹持执行器、所述捆扎执行器和所述包覆执行器在均不与两个所述龙门机器人的末端相连时存放在所述执行器储存部件上。9.根据权利要求3-5中任意一项所述的飞机线束自动化制造系统，其特征在于，还包括投影子系统，所述投影子系统用于辅助提示人工在所述台板的特定位置安装所述布线元件。10.根据权利要求1-8中任意一项所述的飞机线束自动化制造系统，其特征在于，还包括工控子系统，所述工控子系统用于控制与监测所述飞机线束自动化制造系统的运行，并
显示当前的工作进程与线束信息。

技术总结
本发明公开了一种飞机线束自动化制造系统，其中，供料子系统用于储存不同型号的线材，用于送出当前布线给定型号的单根线材并定长截断；柔性工作台用于柔性地辅助布线、理线和固定线端；龙门机器人组合由两个具有三个平移自由度的龙门机器人组成；末端执行器组包括夹持执行器、捆扎执行器和包覆执行器，夹持执行器、捆扎执行器和包覆执行器用于根据任务操作需要与两个龙门机器人的末端相连，以与两个龙门机器人共同完成对供料子系统送出的单根线材在柔性工作台上布线、以及对已完成布线的线束进行捆扎和包覆。本发明可以大幅地减少人工工作量，缩短制造周期，且具备一定的柔性，可适应不同种类航空线束的自动化制造。应不同种类航空线束的自动化制造。应不同种类航空线束的自动化制造。


技术研发人员：吴丹 武诗睿 吴雷 张继文 王丽芳 卓光松 万荣根
受保护的技术使用者：昌河飞机工业（集团）有限责任公司
技术研发日：2023.08.11
技术公布日：2023/10/20