配送控制方法、终端设备及计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及物流技术，尤其涉及配送控制方法、终端设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.近年来，随着网络购物的飞速发展，无人配送车逐渐进入人们的视野，无接触、零距离配送是新的物品派送方式。目前的智能配送技术大多侧重于室内物品配送或城市内大范围的物流配送。
3.在进行室内配送时，一般采用预定路径的方式，需要提前布置固定位置，变通性差、成本较高。城市内大范围物流配送一般采用gis（geographic information system，地理信息系统）技术，一般是在地图上进行展示，不够精确，且难以展示楼栋内某一层的位置。
4.无论是室内物品配送还是城市内大范围的物流配送，均侧重于对最佳路径的规划、定位技术的精确，导致管理控制人员缺乏对场景的直观认识，难以实时有效地对智能配送控制系统进行调度。


技术实现要素：

5.本技术实施例通过提供一种配送控制方法、终端设备及计算机可读存储介质，解决了在室内外的物品智能配送技术中，无法精准定位配送终端位置的问题，有助于管理人员实时直观地查看配送情况，对配送终端进行有效调度，达到了实时调控配送终端路径，提高配送效率的效果。
6.本技术实施例提供了一种配送控制方法，所述配送控制方法包括：根据配送区域的gis地图，以及所述配送区域对应的建筑信息模型，构建所述配送区域对应的高精度三维模型；接收物品配送地址信息，将所述地址信息与所述高精度三维模型进行融合；根据融合结果以及历史配送信息生成物品最佳配送路径；将所述物品配送路径发送至配送终端，以使所述配送终端根据所述物品最佳配送路径执行配送任务。
7.可选地，所述根据融合结果以及历史配送信息生成物品最佳配送路径的步骤包括：获取历史配送信息和所述配送终端的当前空间定位；根据所述历史配送信息和所述当前空间定位，通过预设算法生成所述物品最佳配送路径。
8.可选地，所述根据所述历史配送信息和所述当前空间定位，通过预设算法生成所述物品最佳配送路径的步骤之后，包括：在生成所述物品最佳配送路径后，将所述物品最佳配送路径显示于所述配送控制系统的显示终端；根据接收到的路径调整反馈，修改所述物品最佳配送路径。
9.可选地，所述将所述物品最佳配送路径发送至配送终端的步骤之后，还包括：实时接收所述配送终端的配送数据；将所述配送数据映射到所述高精度三维模型，生成实景数据并发送到管理员终端。
10.可选地，所述将所述配送数据映射到所述高精度三维模型，生成实景数据并发送到管理员终端的步骤之后，包括：通过数据融合系统将所述配送数据与所述高精度三维模型融合，所述配送数据包括所述配送终端的实时位置、运行速度和路况信息；在配送完成后，记录所述配送数据，并将所述配送数据更新到历史数据库中。
11.可选地，所述将所述物品最佳配送路径发送至配送终端的步骤包括：根据所述地址信息之间的关联关系，对所述地址信息进行分类；根据分类结果以及各个所述地址信息对应的待配送物品的物理量，对所述配送终端分配任务。
12.可选地，所述将所述物品最佳配送路径发送至配送终端的步骤之后，包括：在到达第一配送点后，向收件人发送取件信息；若预设时间内未接收到取件验证信息，控制所述配送终端根据所述物品最佳配送路径前往第二配送点。
13.可选地，所述将所述物品最佳配送路径发送至配送终端的步骤之后，还包括：在所述配送终端配送过程中，若检测到所述配送终端行走异常，触发求助语音；等待预设时间后，若所述配送终端仍存在行走异常，向管理员终端发送求助信息；在接收到新配送路径指令后，将新配送路径发送至所述配送终端。
14.此外，为实现上述目的，本发明实施例还提供一种终端设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的配送控制程序，所述处理器执行所述配送控制程序时，实现如上所述的方法。
15.此外，为实现上述目的，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有配送控制程序，所述配送控制程序被处理器执行时，实现如上所述的方法。
16.本技术实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：先根据配送区域的gis地图和配送区域内对应的建筑信息模型，构建配送区域对应的高精度三维模型。在接收到物品配送地址信息后，将地址信息与高精度三维模型进行融合，根据融合结果和历史配送信息生成物品最佳配送路径。将配送路径发送到配送终端，使配送终端能根据物品配送路径执行配送任务。解决了相关智能配送技术中，在室内外配送物品时，无法精准定位配送终端位置的问题，有助于管理人员实时直观地查看配送情况，对配送终端进行有效调度，实现了智能调控配送路径，提高配送效率的问题。
附图说明
17.图1为本技术配送控制方法实施例一的流程示意图；图2为本技术配送控制方法实施例二的流程示意图；图3为本技术一实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
具体实施方式
18.通过智能配送技术配送物品时，没有将实际配送情况与配送实景结合起来，导致配送终端配送过程遇到障碍时，无法及时处理，配送效率低。为了解决这一问题，本技术提供一种配送控制方法，根据配送区域的gis地图和配送区域对应的建筑信息模型，构建配送区域的高精度三维模型。在接收到物品配送地址信息后，将地址信息与高精度三维模型融合。根据融合结果和历史配送信息生成物品最佳配送路径，将物品配送路径发送至配送终端，使配送终端根据物品最佳配送路径执行配送任务。实现将配送过程与配送实景结合，使得物品配送过程遇到异常时，管理员能即时查看周边情况，快速做出响应，进而提高配送效率。
19.为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本技术的示例性实施例。虽然附图中显示了本技术的示例性实施例，然而应当理解，可以通过各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本技术，并且能够将本技术的范围完整的传达给本领域的技术人员。
20.为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
21.实施例一在本实施例中，提供一种配送控制方法。
22.参照图1，本实施例的配送控制方法包括以下步骤：步骤s100：根据配送区域的gis地图，以及所述配送区域对应的建筑信息模型，构建所述配送区域对应的高精度三维模型；在本实施例中，配送区域可以是如园区、学校等包含室内和室外的场景的区域。gis（geographic information system，地理信息系统）指的是在计算机硬件、软件系统支持下，对整个或部分地球表层（包括大气层）空间中的有关地理分布数据进行采集、储存、管理、运算、分析、显示和描述的技术系统。bim（building information modeling，建筑信息模型）模型是一种基于数字化技术的建筑信息模型。它是通过将建筑的物理和功能特征以及相关的项目数据整合到一个综合的模型中，实现建筑全生命周期管理的数字化工具。
23.作为一种可选实施方式，由于bim模型可以包含建筑的几何形状、空间组织、材料属性、构造细节、设备设施、施工序列以及与建筑相关的各种信息。因此通过bim模型，可以实现对建筑设计、构造和维护方案进行多维度展示和模拟。本方案将配送区域的gis地图和bim模型进行融合，生成高精度三维模型，在将配送终端的配送数据与高精度三维模型融合后，可以实现查看配送区域实景的效果。
24.示例性地，在三维gis软件中导入bim数据。根据配送区域的建筑工程图纸，创建该区域的建筑信息模型，也即bim模型，并导入到三维gis软件中，结合bim模型的坐标位置及空间关系，将其与配送区域的gis地图进行融合处理。在实际应用中，还可以根据配送区域的实际需求，编辑各个建筑信息模型的属性和关系，如添加配送相关的属性，物品存储区、供应链信息等。还可定义各个建筑物之间的关系，如道路连接、物流通道等。
25.作为另一种可选实施方式，若配送区域为园区，构建的bim模型即为园区整体模型，包含园区路网、各楼栋楼层、房间、树木、广告牌、路缘石等信息。在模型中可查看园区路网、路缘石、广告牌、树木、各公司门禁、电梯、前台等信息。
26.示例性地，在园区整体模型中，门禁、电梯和前台位置均包含虚拟控键，门禁的虚拟控键主要是由管理人员进行远程门禁的开关操作。电梯的虚拟控键主要是由管理人员远程操控电梯，实现电梯选层、开门等功能。前台的虚拟控键则是自动拨打前台电话，由前台进行物品的签收。
27.可选地，门禁、电梯等虚拟控键，也可设置为目标区域识别，根据roi（region of interest，感兴趣区域）技术，在识别到目标区域后，由配送终端上的机械臂自主完成门禁解锁或者触控电梯按键。
28.步骤s200：接收物品配送地址信息，将所述地址信息与所述高精度三维模型进行融合；在本实施例中，物品配送地址信息指的是待配送物品的目标地址信息。
29.作为一种可选实施方式，待配送的物品可以包括多个，将多个地址都与高精度三维模型进行融合，以便提供准确和实用的空间数据和决策支持。将物品配送地址信息与高精度三维模型融合后，可在配送区域的高精度三维模型中生成待配送地址标记。在三维场景中直接展示所有的物品配送地址信息，可以提供直观的空间认知和决策支持。
30.示例性地，物品配送地址由扫描仪扫描后，录入物品配送表，将物品配送表上传至服务器。通过配送控制系统的数据融合系统，将地址信息与高精度三维模型进行融合，准确定位物品配送位置。此外，配送控制系统还提供修改服务，如识别到录入的物品位置信息不详细，可在获取到详细的位置后，修改地址信息并与高精度三维模型融合。
31.可选地，在接收物品配送地址信息后，由配送控制系统的数据分析系统自动对地址信息进行分类，确定每个地址信息对应的物品数量，并反馈至配送终端，可在配送中终端的面板中显示。
32.步骤s300：根据融合结果以及历史配送信息生成物品最佳配送路径；在本实施例中，历史配送信息指的是配送控制系统中，历史配送过程中的实际路况信息。融合结果指的是地址信息与高精度三维模型的融合结果，融合结果通常为经过分析得出的可行配送路径。而确定物品最佳配送路径需要综合考虑配送时长、路面平整度等可能影响配送终端配送效率的因素。
33.作为一种可选实施方式，将地址信息输入到三维gis软件中后，由三维gis软件中的路径分析工具，结合当前位置信息和物品地址信息进行分析，生成最佳配送路径。
34.示例性地，由于配送区域内，a地址到b地址的路径可以有多条，因此为了提高配送效率，同时节省耗能，需要确定a地址到b地址之间的最佳路径。由三维gis软件的路径分析工具，通过最佳路径分析、耗时分析和路径长度等分析，确定最佳配送路径。
35.作为另一种可选实施方式，为了生成最适合当前配送区域的物品配送路径，可以结合历史配送状况来生成物品配送路径。获取历史配送信息和配送终端的当前空间定位，根据历史配送信息和当前空间定位，通过预设算法生成当前的物品配送路径。
36.示例性地，获取配送终端配送路径上历史状态、历史路况数据、历史送达用时等信息的分析，结合当前空间定位，通过拓扑网络及drl、神经网络、强化学习等算法分析，生成行程中阻抗最小的路径。例如当配送区域中部分路段处于修复状态，无法通行时，在计算物品配送路径时，需要避开这些路段。由于gis地图可能无法及时捕捉到无法通行的路段，所以需要从历史路况数据、历史状态中获取最新的路况信息。
37.可选地，历史配送信息还有助于修复路径计算误差，对生成物品最佳配送路径的算法进行持续优化。例如在计算配送路径时因为电梯使用高峰期、部分路段无法通行等，在预设算法中未考虑到，需要结合历史配送信息的不断输入，得到最佳的路径规划。
38.作为又一种可选实施方式，在生成物品配送路径后，将物品配送路径在配送控制系统上进行显示。管理员可在控制面板上对计算出来的物品配送路径进行调整。根据接收到的路径调整反馈，修改所述物品配送路径。
39.示例性地，通过算法计算出物品配送路径后，若配送区域内临时出现无法通行路段，此时需要由管理员在控制面板上修改配送路径。
40.步骤s400：将所述物品最佳配送路径发送至配送终端，以使所述配送终端根据所述物品最佳配送路径执行配送任务。
41.在本实施例中，配送终端可以是agv自动导引车、机器人等可以通过程序控制且具备运货舱的智能设备。
42.作为一种可选实施方式，物品配送地址可能不止一个，因此在得到物品的地址信息后，根据地址信息之间的关联关系，对地址信息进行分类，并根据分类结果以及各个地址信息对应的物品物理量，对各个配送终端分配任务。
43.示例性地，为了保证配送终端能正常运行，在对各个配送终端分配任务时，需要根据每个配送终端能承载的最大重量和最大体积容量来分配任务。首先根据地址信息之间的关联关系，确定哪些物品是配送到同一地址或者相近地址，将相同地址或者相近地址的物品有限分配给同一配送终端。同时还要考虑这些物品的重量和体积等物理量，将超出当前配送终端最大承载量的物品分配给另一配送终端，直至任务分配完毕。
44.可选地，在给各个配送终端分配任务时，还可以根据配送终端剩余续航能力进行分配，确保物品能运送到位，且配送终端在配送完能自动回归充电舱。
45.作为另一种可选实施方式，在配送路径中标记有各个配送点，当到达第一配送点后，向收件人发送取件信息。等待预设时间后，若未接收到取件验证信息，则不再等待，控制配送终端根据配送路径，前往第二配送点。防止因等待过长时间，降低配送效率。
46.示例性地，当配送终端到达第一配送点后，自动在指定地点停留，并开启语音控制系统，提醒收件人查收快递。同时配送控制系统后台也可向收件人发送取件消息。若等待预设时间无反应，则反馈未取件信息至配送控制系统，并开始配送下一地点。同时将第一配送点转为最后配送点。若在预设时间内接收到取件验证信息，验证通过后，自动打开货舱门，物品取出后自动关闭舱门，上传取件记录到配送控制终端，并继续前往第二配送点。在所有物品配送完毕后，配送终端自动按照规划路径返回。
47.作为又一种可选实施方式，在配送终端配送过程中，若检测到配送终端行走异常，则触发求助语音，等待预设时间后，若行走异常仍未得到解决，则向管理员终端发送求助信息。管理员查看配送终端采集的实时路况视频后，重新规划配送路径。配送控制系统将接收到的新配送路径发送到配送终端，继续完成配送。每一次异常状况都需要在配送控制系统形成故障记录，作为下一次路径规划的参考。
48.示例性地，在实际操作过程中，配送终端运行可能存在不可预知的干扰，例如被临时物品挡道，或者跌落。此时配送终端自动发出求助语音，向周围人求助，若求助成功则继续前进，若求助失败则向管理员终端发送信息，由管理人员远程操作绕过障碍物，或者需要
管理人员到达配送终端所在的位置将配送终端扶起。
49.在本实施例中，根据gis和bim技术，构建配送区域整体的精细化模型，使得配送区域内路网、树木、建筑物、电梯等都能显示在三维场景中。在接收到物品配送地址信息后，将地址信息与配送区域整体的高精度三维模型进行融合。根据融合结果和历史配送信息生成物品配送路径。将配送路径发送至配送终端，以使配送终端根据物品配送路径执行配送任务。在生成物品配送路径时综合考虑了配送区域的实际路况、历史配送信息以及待配送物品的参数，可以有效减少配送过程中可能存在的障碍，提高物品配送效率。
50.实施例二基于实施例一，提出本技术的另一实施例，参照图2，在将物品配送路径发送到配送终端的步骤之后，还包括：步骤s500：实时接收所述配送终端的配送数据；步骤s600：将所述配送数据映射到所述高精度三维模型，生成实景数据并发送到管理员终端。
51.在本实施例中，配送数据包括待配送物品数、已配送物品数、配送终端实时位置以及配送终端周围环境等数据。将配送数据映射到高精度三维模型后，生成每个配送终端的实景数据，各个配送终端的实景数据可融合为一个整体的三维实景数据，并发送到管理员终端。方便管理员实时管理配送终端。
52.作为一种可选实施方式，配送终端上设置有gps定位系统、激光雷达传感系统，可以实时定位配送终端的位置和周边环境。
53.示例性地，先根据gps系统确定配送终端在gis地图上的大致位置，再通过激光雷达检测周边树木、护栏、广告牌等固定标志物的距离，并与高精度三维模型中的相关标志物信息做对比，修正配送终端的定位，并反映在高精度三维模型上，实现配送终端位置的精确、实时、可视化展示。同时，由于配送终端和电梯控制系统进行无线连接，可以结合电梯控制系统反馈的信息，对配送终端所在楼层做出辅助判断。
54.步骤s700：通过数据融合系统将所述配送数据与所述高精度三维模型融合，所述配送数据包括所述配送终端的实时位置、运行速度和路况信息；步骤s800：在配送完成后，记录所述配送数据，并将所述配送数据更新到历史数据库中。
55.作为一种可选实施方式，配送终端上还配备有无线传输模块、视频监控模块和惯性传感器。可以获取配送终端的实时位置、运行速度和路况信息。
56.示例性地，配送终端通过无线传输模块将当前位置、配送终端周边环境、当前运行速度、路面平整度等相关信息上传到配送控制系统服务器。通过数据融合系统将定位、视频和激光雷达扫描等数据与bim+gis模型融合，管理员可以在控制平台的模型中直观、实时查看配送终端的位置、速度、障碍物等信息，并可查看周边环境信息，根据环境信息进行远程操控。例如根据周边环境信息查看到有门禁时，管理员远程解锁门禁，使配送终端顺利通行。
57.作为另一种可选实施方式，配送终端与电梯控制系统进行无线连接，在定位配送终端的位置时，可以结合电梯控制系统反馈的信息，对配送终端所处楼层做出辅助判断。
58.示例性地，当配送终端处于室内电梯时，卫星定位信号较弱，为了提高定位的准确
性，以及控制配送终端准确到达指定楼层，可通过电梯控制系统反馈的信息，确定配送终端的楼层位置。在即将到达指定楼层时，移至电梯门口处，等待出梯。
59.在本实施例中，由于配送控制系统上能看到配送终端在配送区域内运行的实景视频，因此管理员可以根据实际配送情况调整配送路径，确保物品快速配送到位。
60.实施例三在本技术实施例中，提出一种配送控制装置。
61.参照图3，图3为本技术一实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
62.如图3所示，该控制终端可以包括：处理器1001，例如cpu，网络接口1003，存储器1004，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。网络接口1003可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如wi-fi接口）。存储器1004可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器（non-volatile memory），例如磁盘存储器。存储器1004可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
63.本领域技术人员可以理解，图3中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
64.如图3所示，作为一种计算机存储介质的存储器1004中可以包括操作系统、网络通信模块、以及配送控制程序。
65.在图3所示的配送控制设备硬件结构中，处理器1001可以调用存储器1004中存储的配送控制程序，并执行以下操作：根据配送区域的gis地图，以及所述配送区域对应的建筑信息模型，构建所述配送区域对应的高精度三维模型；接收物品配送地址信息，将所述地址信息与所述高精度三维模型进行融合；根据融合结果以及历史配送信息生成物品最佳配送路径；将所述物品最佳配送路径发送至配送终端，以使所述配送终端根据所述物品最佳配送路径执行配送任务。
66.可选地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的配送控制程序，还执行以下操作：获取历史配送信息和所述配送终端的当前空间定位；根据所述历史配送信息和所述当前空间定位，通过预设算法生成所述物品最佳配送路径。
67.可选地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的配送控制程序，还执行以下操作：在生成所述物品最佳配送路径后，将所述物品配送路径显示于所述配送控制系统的显示终端；根据接收到的路径调整反馈，修改所述物品最佳配送路径。
68.可选地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的配送控制程序，还执行以下操作：实时接收所述配送终端的配送数据；将所述配送数据映射到所述高精度三维模型，生成实景数据并发送到管理员终端。
69.可选地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的配送控制程序，还执行以下操作：通过数据融合系统将所述配送数据与所述高精度三维模型融合，所述配送数据包括所述配送终端的实时位置、运行速度和路况信息；在配送完成后，记录所述配送数据，并将所述配送数据更新到历史数据库中。
70.可选地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的配送控制程序，还执行以下操作：根据所述地址信息之间的关联关系，对所述地址信息进行分类；根据分类结果以及各个所述地址信息对应的待配送物品的物理量，对所述配送终端分配任务。
71.可选地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的配送控制程序，还执行以下操作：在到达第一配送点后，向收件人发送取件信息；若预设时间内未接收到取件验证信息，控制所述配送终端根据所述配送路径前往第二配送点。
72.可选地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的配送控制程序，还执行以下操作：在所述配送终端配送过程中，若检测到所述配送终端行走异常，触发求助语音；等待预设时间后，若所述配送终端仍存在行走异常，向管理员终端发送求助信息；在接收到新配送路径指令后，将新配送路径发送至所述配送终端。
73.此外，为实现上述目的，本发明实施例还提供一种终端设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的配送控制程序，所述处理器执行所述配送控制程序时，实现如上所述的配送控制方法。
74.此外，为实现上述目的，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有配送控制程序，所述配送控制程序被处理器执行时，实现如上所述的配送控制方法。
75.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
76.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
77.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指
令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
78.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
79.应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本技术可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
80.尽管已描述了本技术的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本技术范围的所有变更和修改。
81.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。

技术特征：
1.一种配送控制方法，其特征在于，应用于配送控制系统，所述配送控制方法包括以下步骤：根据配送区域的gis地图，以及所述配送区域对应的建筑信息模型，构建所述配送区域对应的高精度三维模型；接收物品配送地址信息，将所述地址信息与所述高精度三维模型进行融合；根据融合结果以及历史配送信息生成物品最佳配送路径；将所述物品最佳配送路径发送至配送终端，以使所述配送终端根据所述物品最佳配送路径执行配送任务。2.如权利要求1所述的配送控制方法，其特征在于，所述根据融合结果以及历史配送信息生成物品最佳配送路径的步骤包括：获取历史配送信息和所述配送终端的当前空间定位；根据所述历史配送信息和所述当前空间定位，通过预设算法生成所述物品最佳配送路径。3.如权利要求2所述的配送控制方法，其特征在于，所述根据所述历史配送信息和所述当前空间定位，通过预设算法生成所述物品最佳配送路径的步骤之后，包括：在生成所述物品最佳配送路径后，将所述物品最佳配送路径显示于所述配送控制系统的显示终端；根据接收到的路径调整反馈，修改所述物品最佳配送路径。4.如权利要求1所述的配送控制方法，其特征在于，所述将所述物品最佳配送路径发送至配送终端的步骤之后，还包括：实时接收所述配送终端的配送数据；将所述配送数据映射到所述高精度三维模型，生成实景数据并发送到管理员终端。5.如权利要求4所述的配送控制方法，其特征在于，所述将所述配送数据映射到所述高精度三维模型，生成实景数据并发送到管理员终端的步骤之后，包括：通过数据融合系统将所述配送数据与所述高精度三维模型融合，所述配送数据包括所述配送终端的实时位置、运行速度和路况信息；在配送完成后，记录所述配送数据，并将所述配送数据更新到历史数据库中。6.如权利要求1所述的配送控制方法，其特征在于，所述将所述物品最佳配送路径发送至配送终端的步骤包括：根据所述地址信息之间的关联关系，对所述地址信息进行分类；根据分类结果以及各个所述地址信息对应的待配送物品的物理量，对所述配送终端分配任务。7.如权利要求1所述的配送控制方法，其特征在于，所述将所述物品最佳配送路径发送至配送终端的步骤之后，包括：在到达第一配送点后，向收件人发送取件信息；若预设时间内未接收到取件验证信息，控制所述配送终端根据所述物品最佳配送路径前往第二配送点。8.如权利要求1所述的配送控制方法，其特征在于，所述将所述物品最佳配送路径发送至配送终端的步骤之后，还包括：
在所述配送终端配送过程中，若检测到所述配送终端行走异常，触发求助语音；等待预设时间后，若所述配送终端仍存在行走异常，向管理员终端发送求助信息；在接收到新配送路径指令后，将新配送路径发送至所述配送终端。9.一种终端设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的配送控制程序，所述处理器执行所述配送控制程序时，实现权利要求1-8任一所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有配送控制程序，所述配送控制程序被处理器执行时，实现权利要求1-8任一所述的方法。

技术总结
本申请公开了配送控制方法、终端设备及计算机可读存储介质，该方法包括：根据配送区域的GIS地图，以及所述配送区域对应的建筑信息模型（BIM模型），构建所述配送区域对应的高精度三维模型；接收物品配送地址信息，将所述地址信息与所述高精度三维模型进行融合；根据融合结果以及历史配送信息生成物品最佳配送路径；将所述物品最佳配送路径发送至配送终端，以使所述配送终端根据所述物品最佳配送路径执行配送任务。解决了在室内外的物品智能配送技术中，无法精准定位配送终端位置的问题，有助于管理人员实时直观地查看配送情况，对配送终端进行有效调度，达到了实时调控配送终端路径，提高配送效率的效果。提高配送效率的效果。提高配送效率的效果。


技术研发人员：刘静怡 付诗淇 程峰 赵钦羿 胡碧琪 董章京子
受保护的技术使用者：深圳市智城软件技术服务有限公司
技术研发日：2023.09.13
技术公布日：2023/10/20