一种滑槽式可翻转茶叶采摘机械手

1.本发明涉及茶叶采摘技术领域，特别涉及一种滑槽式可翻转茶叶采摘机械手。


背景技术：

2.茶叶作为一种大众化的绿色饮品，因其能满足人体对多种维生素和微量元素的需求并且具有抗衰老作用而受到了广大消费者的喜爱，市场需求量极其庞大。
3.目前市场上大多数是采用人工采茶，特别是名优绿茶的采摘，效率低下，人工成本居高不下。而市场上常见的采茶机大多采用往复切割的采摘形式，采摘速度快，但茶叶质量较低，只适合于大宗茶采摘。为解决名优茶机采难的问题，茶机企业开始研究茶叶单芽采摘机械手，以满足茶叶机械化采摘需求，提高名优茶的经济效益。
4.公告号为cn 111149514 b的中国发明专利公开了一种旋折式茶叶单芽采摘机械手，包括夹爪机构、驱动夹爪机构转动的旋折机构以及驱动旋折机构转动的输送机构；夹爪机构包括设置在第一安装板上的夹爪与夹爪气缸以及传递夹爪气缸动力驱动夹爪开合的传动组件；旋折机构包括设置在第二安装板上驱动第一安装板转动的旋折电机；输送机构包括采收盒以及设置在第三安装板上驱动第二安装板转动的输送电机，具有采摘质量好、工作效率高的特点。但上述方案中的夹爪机构、旋折机构、输送机构分别利用夹爪气缸、旋折电机、输送电机来单独驱动，相互之间同步性差，能效高。


技术实现要素：

5.为了解决上述问题，本发明提供一种滑槽式可翻转茶叶采摘机械手。
6.本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种滑槽式可翻转茶叶采摘机械手，包括固定设置在机械臂上的滑槽和驱动组件，所述滑槽包括底板和第一侧板、第二侧板，所述底板中部开设有缺口，所述第一侧板板面上沿其长度方向开设有第一条形孔，所述第二侧板板面上沿其长度方向开设有第二条形孔，所述第二条形孔中间位置呈v字形，所述滑槽内设置有滑动组件，所述滑动组件靠近第二侧板一侧设置有固定耳轴，所述固定耳轴置于第二条形孔内与其构成滑动配合，所述滑动组件内转动设置有转动耳轴，所述转动耳轴的外端延伸至第一侧板外并与第一条形孔构成滑动配合，所述固定耳轴与转动耳轴轴芯平行，所述驱动组件驱动转动耳轴沿第一条形孔滑动并发生转动；所述滑动组件前端设置有采摘组件，所述采摘组件包括对称布置的两个夹爪，所述滑动组件前端向前延伸有延伸板，所述延伸板内侧板面上横向设置有固定轴，所述固定轴外转动套设有第一轴套，所述第一轴套外壁上设置有摆动杆，所述摆动杆上沿杆长方向开设有第三条形孔，所述第三条形孔内滑动设置有滑块，所述滑块位于摆动杆两侧分别设置有滑杆和第一销轴，所述延伸板上开设有圆弧形孔，所述滑杆垂直于延伸板板面且置于圆弧形孔内布置，所述第一销轴与滑杆垂直，所述摆动杆前端设置有第二销轴，所述夹爪的后端以及中部分别与第一销轴、第二销轴铰接，所述第一轴套外壁还连接有推拉组件，所述滑动组件内设置有棘轮组件，所述棘轮组件驱动推拉组件往复运动，所述棘轮组件与转动耳轴构成由后向前方向上
的锁死配合，所述转动耳轴由向后前运动时带动棘轮组件转动，通过推拉组件驱动第一轴套转动进而驱动两个夹爪分开或合拢。
7.进一步的，所述驱动组件包括固定设置在机械臂上的固定块和驱动电机，所述固定块上转动连接有摇杆，固定块下方的摇杆上沿其长度方向设置有上、下滑动槽，所述驱动电机的输出轴上固定连接有曲柄，所述曲柄远离驱动电机的一端转动设置有连接轴，所述连接轴置于上滑动槽内与其构成滑动配合，所述转动耳轴外端置于下滑动槽内与其构成滑动配合，第一侧板与摇杆之间的转动耳轴上固定设置有齿轮，所述第一侧板外侧板面上设置有与其长度方向一致的齿条，所述齿条与齿轮啮合。
8.进一步的，所述连接轴上固定设置有第一方形块，所述第一方形块置于上滑动槽内与上滑动槽构成滑动导向配合；所述转动耳轴上固定设置有第二方形块，所述第二方形块置于下滑动槽内与下滑动槽构成滑动导向配合。
9.进一步的，所述夹爪包括第一连接板，所述第一连接板一端与第一销轴铰接，另一端铰接连接有第二连接板，所述第二连接板向内延伸且内端向下延伸有第三连接板，所述第三连接板下端向前延伸有夹板，所述第二销轴上套设有两个销轴套，两个夹爪的第二连接板内端分别与两个销轴套固定连接，其中一个夹爪的夹板底部设置有刀片。
10.进一步的，所述棘轮组件包括转动设置在滑动组件内的内棘轮，所述内棘轮与转动耳轴同芯布置，所述转动耳轴端部固定设置有圆盘，所述圆盘上沿径向固定设置有滑行槽，所述滑行槽内滑动设置有棘齿，所述棘齿与转动耳轴之间设置压缩弹簧，所述棘齿与内棘轮构成转动耳轴由后向前方向运动时的锁死配合。
11.进一步的，推拉组件包括l形推杆，所述l形推杆的长杆部分与滑动组件长度方向一致，所述滑动组件内设置有限制l形推杆的长杆部分沿滑动组件长度方向运动的限位槽，所述l形推杆的长杆端部铰接连接有推拉杆，所述第一轴套上与摆动杆呈锐角布置有摆杆，所述推拉杆远离l形推杆的一端与摆杆远离第一轴套的一端铰接连接，所述l形推杆的短杆上沿其长度方向开设有竖向条形孔，所述内棘轮远离转动耳轴一侧固定设置有转轴，所述转轴与转动耳轴同芯布置，所述转轴远离内棘轮一端固定设置有转盘，所述转盘上偏心设置有偏心轴，所述偏心轴轴身置于竖向条形孔内。
12.进一步的，所述l形推杆为铁质杆件，所述l形推杆的短杆前后往复运动的最大行程两侧设置有限位开关，所述l形推杆的长杆的往复运动行程上设置有电磁铁，所述限位开关与l形推杆的短杆接触后控制电磁铁通电吸住l形推杆的长杆。
13.综上所述，本发明具有以下有益效果：本技术中，通过设置滑槽、驱动组件、滑动组件、采摘组件以及棘轮组件，通过各组件之间的相互配合，利用驱动组件驱动转动耳轴沿第一条形孔滑动并发生转动，在棘轮组件配合下驱动推拉组件往复运动，从而带动第一轴套转动使摆动杆摆动，在滑杆与圆弧形孔配合作用下，使滑块在第三条形孔内滑动带动第一销轴运动，进而驱动两个夹爪绕第二销轴转动做合拢或分开动作，对茶叶进行夹持采摘或释放，这样只需要一组动力源就可以实现采摘组件的滑动、翻转、夹取、释放，各部分运动连接紧密，不会出现不同步的情况，同时也节省能耗，提高了茶叶的采摘效率。
附图说明
14.图1是本发明实施例的整体结构示意图；
图2是本发明实施例另一角度的结构示意图；图3是本发明实施例滑槽的结构示意图；图4是本发明实施例滑动组件的结构示意图；图5是本发明实施例滑动组件和采摘组件内部的结构示意图；图6是图5的b部放大示意图；图7是图5的c部放大示意图；图8是图2的a向剖面结构示意图；图9是本发明实施例工作状态下的流程示意图。
15.图中：10、滑槽；11、底板；12、第一侧板；13、第二侧板；14、缺口；15、第一条形孔；16、第二条形孔；20、驱动组件；21、固定块；22、驱动电机；23、摇杆；231、上滑动槽；232、下滑动槽；24、曲柄；25、连接轴；251、第一方形块；26、齿轮；27、齿条；30、滑动组件；31、固定耳轴；32、转动耳轴；321、第二方形块；40、采摘组件；41、夹爪；411、第一连接板；412、第二连接板；413、第三连接板；414、夹板；415、销轴套；416、刀片；42、延伸板；421、圆弧形孔；43、固定轴；44、第一轴套；45、摆动杆；451、第三条形孔；452、第二销轴；46、滑块；461、滑杆；462、第一销轴；50、推拉组件；51、l形推杆；52、限位槽；53、推拉杆；54、摆杆；55、竖向条形孔；56、限位开关；57、电磁铁；60、棘轮组件；61、内棘轮；62、圆盘；63、滑行槽；64、棘齿；65、压缩弹簧；66、转轴；67、转盘；68、偏心轴。
具体实施方式
16.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
17.如图1-9所示，本技术实施例公开一种滑槽式可翻转茶叶采摘机械手，包括滑槽10、驱动组件20、滑动组件30、采摘组件40以及棘轮组件60，滑槽10和驱动组件20均固定设置在机械臂上，驱动组件20用于驱动滑动组件30及采摘组件40在滑槽10内运动，从而使采摘组件40对茶叶的夹取和采摘，棘轮组件60用于在茶叶被采摘后使采摘组件40保持夹取状态，以保证在茶叶到达收集盒后再被释放，通过上述各组件的组合，只需要一组动力源就可以实现采摘组件40的滑动、翻转、夹取、释放，大大降低了使用时的能耗，整体结构紧凑，各部件配合度高。
18.具体设置时，滑槽10包括底板11和第一侧板12、第二侧板13，底板11中部开设有缺口14，以便于滑动组件30在滑槽10内翻转；第一侧板12板面上沿其长度方向开设有第一条形孔15，第二侧板13板面上沿其长度方向开设有第二条形孔16，第二条形孔16中间位置呈v字形，可以使得滑动组件30在经过该v字形孔时失去平衡从而被动翻转。第一条形孔15与第二条形孔16整体高度保持一致，可以保证滑动组件30在滑槽10内正常运动时的平稳度。
19.滑动组件30设置在滑槽10内，其为有多块板件构成的块体。在滑动组件30靠近第二侧板13一侧设置固定耳轴31，固定耳轴31置于第二条形孔16内与其构成滑动配合；在滑动组件30内转动设置有转动耳轴32，转动耳轴32的外端延伸至第一侧板12外并与第一条形孔15构成滑动配合，固定耳轴31与转动耳轴32轴芯平行。通过两侧的固定耳轴31、转动耳轴
32分别置于第二侧板13的第二条形孔16、第一侧板12的第一条形孔15内，使得滑动组件30可以在滑槽10内滑动。
20.驱动组件20包括固定设置在机械臂上的固定块21和驱动电机22，固定块21上转动连接有摇杆23，摇杆23位于固定块21下方的杆身上沿其长度方向设置有上、下滑动槽232，驱动电机22的输出轴上固定连接有曲柄24，曲柄24远离驱动电机22的一端转动设置有连接轴25，连接轴25上固定设置有第一方形块251，第一方形块251置于上滑动槽231内与上滑动槽231构成滑动导向配合，在连接轴25伸出摇杆23的端部设置有固定螺母，避免连接轴25从上滑动槽231内脱落；在转动耳轴32伸出第一侧板12的轴身上固定设置有第二方形块321，第二方形块321置于下滑动槽232内与下滑动槽232构成滑动导向配合，在转动耳轴32伸出摇杆23的端部设置有固定螺母，避免转动耳轴32从下滑动槽232内脱落。通过曲柄24、摇杆23的设置，驱动电机22驱动曲柄24转动，使得连接轴25和第一方形块251在上滑动槽231内滑动，从而驱动摇杆23摆动；摇杆23摆动会使得转动耳轴32和第二方形块321在下滑动槽232内滑动，从而推动转动耳轴32沿第一条形孔15滑动。
21.进一步的，在第一侧板12与摇杆23之间的转动耳轴32上固定设置有齿轮26，第一侧板12外侧板面上设置有与其长度方向一致的齿条27，齿条27与齿轮26啮合。这样当转动耳轴32在第一条形孔15内滑动时，在齿条27的作用下会使得齿轮26发生转动，从而带动转动耳轴32转动。这样只需要一个驱动电机22就可以驱动转动耳轴32转动在第一条形孔15滑动并转动。
22.采摘组件40设置在滑动组件30前端，包括对称布置的两个夹爪41、延伸板42、固定轴43、第一轴套44、摆动杆45以及推拉组件50。延伸板42设置在滑动组件30前端，其上开设有圆弧形孔421。固定轴43横向设置在延伸板42内侧板面上，在固定轴43外转动套设有第一轴套44，在第一轴套44外壁上设置有摆动杆45和摆杆54，摆杆54与摆动杆45呈锐角布置。在摆动杆45上沿杆长方向开设有第三条形孔451，第三条形孔451内滑动设置有滑块46，滑块46位于摆动杆45两侧分别设置有滑杆461和第一销轴462，滑杆461垂直于延伸板42板面且置于延伸板42的圆弧形孔421内，第一销轴462与滑杆461垂直布置。在摆动杆45前端设置有第二销轴452，第二销轴452与第一销轴462平行布置，在第二销轴452上套设有两个销轴套415。
23.夹爪41包括第一连接板411、第二连接板412、第三连接板413以及夹板414，第一连接板411一端与第一销轴462铰接、另一端与第二连接板412铰接连接，第二连接板412向内侧延伸，两个第二连接板412的内端分别两个与销轴套415固定连接，第三连接板413设置在第二连接板412内端的下部，第三连接板413与第二销轴452平行布置。第三连接板413下端向前延伸有夹板414，夹板414与第三连接板413垂直布置，其中一个夹爪41的夹板414底部设置有刀片416。当第一销轴462随滑块46在第三条形孔451内运动时，第一连接板411会带动第二连接板412内端的销轴套415在第二销轴452上转动，从而使对称布置的两个第三连接板413、夹板414分开或者合拢，以达到夹持茶叶和释放茶叶的目的。
24.推拉组件50包括l形推杆51和推拉杆53，l形推杆51为铁质杆件，l形推杆51的长杆部分与滑动组件30长度方向一致。在滑动组件30内设置有限制l形推杆51的长杆部分沿滑动组件30长度方向运动的限位槽52，从而使得l形推杆51只能沿滑动组件30长度方向运动。l形推杆51的长杆端部铰接连接有推拉杆53，推拉杆53远离l形推杆51的一端与摆杆54远离
第一轴套44的一端铰接连接。通过l形推杆51在限位槽52内往复运动推拉摆杆54使得第一轴套44转动。
25.棘轮组件60包括转动设置在滑动组件30内的内棘轮61，内棘轮61与转动耳轴32同芯布置。在转动耳轴32上固定设置有圆盘62，在圆盘62上沿径向固定设置有滑行槽63，在滑行槽63内滑动设置有棘齿64，棘齿64与转动耳轴32之间设置压缩弹簧65，棘齿64与内棘轮61构成转动耳轴32由后向前方向运动时的锁死配合。在内棘轮61远离转动耳轴32一侧固定设置有转轴66，转轴66与转动耳轴32同芯布置，转轴66远离内棘轮61一端固定设置有转盘67，转盘67上偏心设置有偏心轴68。在l形推杆51的短杆上沿其长度方向开设有竖向条形孔55，偏心轴68轴身置于竖向条形孔55内。当转动耳轴32由后向前运动时，转动耳轴32通过棘齿64带动内棘轮61转动，从而带动转轴66、转盘67、偏心轴68转动，使得l形推杆51的短杆做往复运动，使得l形推杆51的长杆带动推拉杆53推拉摆杆54，摆杆54摆动时会带动第一轴套44在固定轴43上转动，进而带动摆动杆45摆动，摆动杆45在摆动时滑块46上的滑杆461会在延伸板42的圆弧形孔421内运动，进而带动滑块46在第三条形孔451内运动。
26.为避免采摘组件40回程时内棘轮61失去转动耳轴32的约束导致两个夹爪41松开，在l形推杆51的短杆前后往复运动的最大行程两侧设置有限位开关56，在l形推杆51的长杆的往复运动行程上设置有电磁铁57，限位开关56与电磁铁57电连接，当限位开关56与l形推杆51的短杆接触后控制电磁铁57通电吸住l形推杆51的长杆，从而在回程时保持对l形推杆51的锁死，使得两个夹爪41不会分开。
27.本实施例中一种滑槽式可翻转茶叶采摘机械手的使用原理为：将滑槽10以及驱动组件20的固定部分安装在机械臂上，通过机械臂控制整个装置的在空间上的移动以便更好的识别和采摘茶叶。初始状态下，滑动组件30以及曲柄24处于竖直方向，固定耳轴31位于第二条形孔16的v字形底部。
28.工作时，驱动电机22驱动曲柄24转动，通过连接轴25、摇杆23推动转动耳轴32沿第一条形孔15向前滑动，由于固定耳轴31位于第二条形孔16的v字形底部且固定耳轴31一侧没有动力，转动耳轴32带动滑动组件30向前运动时滑动组件30会被动翻转，并在重力作用下最终翻转到与滑槽10底板11平行状态；此时棘齿64与内棘轮61为锁死状态，转动耳轴32带动内棘轮61同步转动，从而带动转轴66、转盘67、偏心轴68转动，将l形推杆51向前推，通过推拉杆53、摆杆54带动第一轴套44转动，从而使得摆动杆45向下摆动，在滑杆461和圆弧形孔421作用下，滑块46在第三条形孔451内向前运动，通过第一销轴462推动两个第一连接板411向前运动，通过第二连接板412、第三连接板413最终使得两个夹板414合拢夹住茶叶，在刀片416的作用下将茶叶茎秆切断，实现茶叶的采摘。此时l形推杆51的短杆与前端的限位开关56接触，电磁铁57通电吸住l形推杆51。
29.采摘后，驱动电机22反转，通过连接轴25、摇杆23拉动转动耳轴32沿第一条形孔15向后滑动，此时由于棘齿64与内棘轮61不锁死，转动耳轴32转动是不会带动内棘轮61转动，从而使得转轴66、转盘67、偏心轴68不发生转动，这样在整个回程过程中l形推杆51不产生运动，在电磁铁57的锁紧作用下，两个夹板414始终保持合拢状态，对茶叶进行夹持。当滑动组件30运动到滑槽10中部时，固定耳轴31通过第二条形孔16的v字形部分时，滑动组件30发生180
°
翻转。
30.当转动耳轴32到达第一条形孔15最后端后，驱动电机22反转，通过连接轴25、摇杆
23拉动转动耳轴32沿第一条形孔15向前滑动，此时棘齿64与内棘轮61为锁死状态，转动耳轴32带动内棘轮61同步转动，从而带动转轴66、转盘67、偏心轴68转动，将l形推杆51向前拉，由于此时滑动组件30发生180
°
翻转，l形推杆51向前运动会通过推拉杆53、摆杆54带动第一轴套44转动，使得摆动杆45向下摆动，在滑杆461和圆弧形孔421作用下，滑块46在第三条形孔451内向前运动，通过第一销轴462推动两个第一连接板411向前运动，通过第二连接板412、第三连接板413最终使得两个夹板414松开，茶叶掉落到茶叶收集盒内。
31.从而完成一次茶叶的采摘和释放动作。
32.这样只需要安装一个驱动电机22，通过各部件之间的相互配合，就可以实现采摘机构的滑动、翻转、夹持、释放，各部分运动连接紧密，不会出现不同步的情况，同时也节省能耗，提高了茶叶的采摘效率。
33.以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种滑槽式可翻转茶叶采摘机械手，其特征是：包括固定设置在机械臂上的滑槽(10)和驱动组件(20)，所述滑槽(10)包括底板(11)和第一侧板(12)、第二侧板(13)，所述底板(11)中部开设有缺口(14)，所述第一侧板(12)板面上沿其长度方向开设有第一条形孔(15)，所述第二侧板(13)板面上沿其长度方向开设有第二条形孔(16)，所述第二条形孔(16)中间位置呈v字形，所述滑槽(10)内设置有滑动组件(30)，所述滑动组件(30)靠近第二侧板(13)一侧设置有固定耳轴(31)，所述固定耳轴(31)置于第二条形孔(16)内与其构成滑动配合，所述滑动组件(30)内转动设置有转动耳轴(32)，所述转动耳轴(32)的外端延伸至第一侧板(12)外并与第一条形孔(15)构成滑动配合，所述固定耳轴(31)与转动耳轴(32)轴芯平行，所述驱动组件(20)驱动转动耳轴(32)沿第一条形孔(15)滑动并发生转动；所述滑动组件(30)前端设置有采摘组件(40)，所述采摘组件(40)包括对称布置的两个夹爪(41)，所述滑动组件(30)前端向前延伸有延伸板(42)，所述延伸板(42)内侧板面上横向设置有固定轴(43)，所述固定轴(43)外转动套设有第一轴套(44)，所述第一轴套(44)外壁上设置有摆动杆(45)，所述摆动杆(45)上沿杆长方向开设有第三条形孔(451)，所述第三条形孔(451)内滑动设置有滑块(46)，所述滑块(46)位于摆动杆(45)两侧分别设置有滑杆(461)和第一销轴(462)，所述延伸板(42)上开设有圆弧形孔(421)，所述滑杆(461)垂直于延伸板(42)板面且置于圆弧形孔(421)内布置，所述第一销轴(462)与滑杆(461)垂直，所述摆动杆(45)前端设置有第二销轴(452)，所述夹爪(41)的后端以及中部分别与第一销轴(462)、第二销轴(452)铰接，所述第一轴套(44)外壁还连接有推拉组件(50)，所述滑动组件(30)内设置有棘轮组件(60)，所述棘轮组件(60)驱动推拉组件(50)往复运动，所述棘轮组件(60)与转动耳轴(32)构成由后向前方向上的锁死配合，所述转动耳轴(32)由向后前运动时带动棘轮组件(60)转动，通过推拉组件(50)驱动第一轴套(44)转动进而驱动两个夹爪(41)分开或合拢。2.根据权利要求1所述的一种滑槽式可翻转茶叶采摘机械手，其特征是：所述驱动组件(20)包括固定设置在机械臂上的固定块(21)和驱动电机(22)，所述固定块(21)上转动连接有摇杆(23)，固定块(21)下方的摇杆(23)上沿其长度方向设置有上、下滑动槽(232)，所述驱动电机(22)的输出轴上固定连接有曲柄(24)，所述曲柄(24)远离驱动电机(22)的一端转动设置有连接轴(25)，所述连接轴(25)置于上滑动槽(231)内与其构成滑动配合，所述转动耳轴(32)外端置于下滑动槽(232)内与其构成滑动配合，第一侧板(12)与摇杆(23)之间的转动耳轴(32)上固定设置有齿轮(26)，所述第一侧板(12)外侧板面上设置有与其长度方向一致的齿条(27)，所述齿条(27)与齿轮(26)啮合。3.根据权利要求1所述的一种滑槽式可翻转茶叶采摘机械手，其特征是：所述连接轴(25)上固定设置有第一方形块(251)，所述第一方形块(251)置于上滑动槽(231)内与上滑动槽(231)构成滑动导向配合；所述转动耳轴(32)上固定设置有第二方形块(321)，所述第二方形块(321)置于下滑动槽(232)内与下滑动槽(232)构成滑动导向配合。4.根据权利要求1所述的一种滑槽式可翻转茶叶采摘机械手，其特征是：所述夹爪(41)包括第一连接板(411)，所述第一连接板(411)一端与第一销轴(462)铰接，另一端铰接连接有第二连接板(412)，所述第二连接板(412)向内延伸且内端向下延伸有第三连接板(413)，所述第三连接板(413)下端向前延伸有夹板(414)，所述第二销轴(452)上套设有两个销轴套(415)，两个夹爪(41)的第二连接板(412)内端分别与两个销轴套(415)固定连接，其中一
个夹爪(41)的夹板(414)底部设置有刀片(416)。5.根据权利要求1所述的一种滑槽式可翻转茶叶采摘机械手，其特征是：所述棘轮组件(60)包括转动设置在滑动组件(30)内的内棘轮(61)，所述内棘轮(61)与转动耳轴(32)同芯布置，所述转动耳轴(32)端部固定设置有圆盘(62)，所述圆盘(62)上沿径向固定设置有滑行槽(63)，所述滑行槽(63)内滑动设置有棘齿(64)，所述棘齿(64)与转动耳轴(32)之间设置压缩弹簧(65)，所述棘齿(64)与内棘轮(61)构成转动耳轴(32)由后向前方向运动时的锁死配合。6.根据权利要求5所述的一种滑槽式可翻转茶叶采摘机械手，其特征是：推拉组件(50)包括l形推杆(51)，所述l形推杆(51)的长杆部分与滑动组件(30)长度方向一致，所述滑动组件(30)内设置有限制l形推杆(51)的长杆部分沿滑动组件(30)长度方向运动的限位槽(52)，所述l形推杆(51)的长杆端部铰接连接有推拉杆(53)，所述第一轴套(44)上与摆动杆(45)呈锐角布置有摆杆(54)，所述推拉杆(53)远离l形推杆(51)的一端与摆杆(54)远离第一轴套(44)的一端铰接连接，所述l形推杆(51)的短杆上沿其长度方向开设有竖向条形孔(55)，所述内棘轮(61)远离转动耳轴(32)一侧固定设置有转轴(66)，所述转轴(66)与转动耳轴(32)同芯布置，所述转轴(66)远离内棘轮(61)一端固定设置有转盘(67)，所述转盘(67)上偏心设置有偏心轴(68)，所述偏心轴(68)轴身置于竖向条形孔(55)内。7.根据权利要求6所述的一种滑槽式可翻转茶叶采摘机械手，其特征是：所述l形推杆(51)为铁质杆件，所述l形推杆(51)的短杆前后往复运动的最大行程两侧设置有限位开关(56)，所述l形推杆(51)的长杆的往复运动行程上设置有电磁铁(57)，所述限位开关(56)与l形推杆(51)的短杆接触后控制电磁铁(57)通电吸住l形推杆(51)的长杆。

技术总结
本申请属于茶叶采摘技术领域，公开了一种滑槽式可翻转茶叶采摘机械手，包括滑槽、驱动组件、滑动组件、采摘组件和棘轮组件，通过驱动组件驱动转动耳轴沿第一条形孔滑动并发生转动，在棘轮组件配合下驱动推拉组件往复运动，从而带动第一轴套转动使摆动杆摆动，在滑杆与圆弧形孔配合作用下，使滑块在第三条形孔内滑动带动第一销轴运动，进而驱动两个夹爪绕第二销轴转动做合拢或分开动作，对茶叶进行夹持采摘或释放，这样只需要一组动力源就可以实现采摘组件的滑动、翻转、夹取、释放，各部分运动连接紧密，不会出现不同步的情况，同时也节省能耗，提高了茶叶的采摘效率。提高了茶叶的采摘效率。提高了茶叶的采摘效率。


技术研发人员：方宇彤 宋彦 郑子秋 陈霖 郑中宇
受保护的技术使用者：安徽农业大学
技术研发日：2023.08.08
技术公布日：2023/10/20