农机的行距偏差检测方法、装置及系统与流程

1.本发明涉及智能农机技术领域，特别涉及一种农机的行距偏差检测方法、装置及系统。


背景技术：

2.随着数字化农业和智慧农业的推进，农机自动驾驶技术受到了广泛的应用。通过农机自动驾驶技术，可以对农机作业实现精确控制，使得机组作业不重复不遗漏，能够大幅度提高农机作业效率和土地利用率。
3.农机自动驾驶过程中，其行距偏差对农机作业过程影响较大。并且在一些农机相关标准中，要求对农机在自动驾驶过程中的行距偏差进行跟踪检测，例如t/caamm 13-2018（农业机械卫星导航自动驾驶系统前装通用技术条件）和ny/ t 3334
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2018（农业机械自动导航辅助驾驶系统 质量评价技术规范）这两个标准。因此亟需一种对农机的行距偏差进行检测的方法。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种农机的行距偏差检测方法、装置及系统，能够实现对农机的行距偏差的检测。所述技术方案如下：根据本发明实施例的第一方面，提供了一种农机的行距偏差检测方法，该方法包括：获取多个第一采样点的初始位置数据，第一采样点的初始位置数据是在农机按照第一基准轨迹线行驶的过程中，对农机进行位置采样得到的；获取与多个第一采样点一一对应的多个第二采样点的初始位置数据，第二采样点的初始位置数据是在农机按照第二基准轨迹线行驶的过程中，对农机进行位置采样得到的，第一基准轨迹线与第二基准轨迹线平行，第一采样点与对应的第二采样点的连线与第一基准轨迹线垂直；对于多个第一采样点中的每个第一采样点，根据第一采样点的初始位置数据与对应的第二采样点的初始位置数据，确定第一采样点与对应的第二采样点的距离；对于多个第一采样点中的每个第一采样点与对应的第二采样点的距离，计算距离与基准行距的差值，基准行距为第一基准轨迹线与第二基准轨迹线的垂直距离。
5.可选地，根据第一采样点的初始位置数据与对应的第二采样点的初始位置数据，确定第一采样点与对应的第二采样点的距离的过程包括：获取第一采样点和第二采样点分别对应的横滚角数据，横滚角数据包括农机的姿态角和位置采样装置在农机上的高度；根据第一采样点对应的横滚角数据和第一采样点的初始位置数据，得到第一采样点的位置数据；根据第二采样点对应的横滚角数据和第二采样点的初始位置数据，得到第二采样点的位置数据；根据第一采样点的位置数据与对应的第二采样点的位置数据，确定第一采样点与对应的第二采样点的距离；其中，第一采样点对应的横滚角数据是在农机按照第一基准轨迹线行驶的过程中，对农机进行横滚角采样得到的；第二采样点对应的横滚角数据是在农机按照第二基准轨迹线行驶的过程中，对农机进行横滚角采样得到的。
6.可选地，该方法还包括：根据多个第一采样点与对应的第二采样点的距离分别与基准行距的差值，确定目标参数；其中，目标参数包括以下至少一项：多个第一采样点与对应的第二采样点的距离分别与基准行距的差值的平均值的绝对值、最大值、最小值、标准差、平均值的绝对值与标准差之和。
7.可选地，初始位置数据包括经纬度数据。
8.可选地，第一采样点的初始位置数据是在农机按照第一基准轨迹线行驶的过程中，对农机的位置按照第一预设间隔进行采样得到的；第二采样点的初始位置数据是在农机按照第二基准轨迹线行驶的过程中，对农机的位置按照第二预设间隔进行采样得到的；其中，第一预设间隔包括第一预设时间间隔和第一预设距离间隔，第二预设间隔包括第二预设时间间隔和第二预设距离间隔。
9.根据本发明实施例的第二方面，提供了一种农机的行距偏差检测装置，该装置包括：获取模块，用于获取多个第一采样点的初始位置数据，第一采样点的初始位置数据是在农机按照第一基准轨迹线行驶的过程中，对农机进行位置采样得到的；获取模块，还用于获取与多个第一采样点一一对应的多个第二采样点的初始位置数据，第二采样点的初始位置数据是在农机按照第二基准轨迹线行驶的过程中，对农机进行位置采样得到的，第一基准轨迹线与第二基准轨迹线平行，第一采样点与对应的第二采样点的连线与第一基准轨迹线垂直；第一确定模块，用于对于多个第一采样点中的每个第一采样点，根据第一采样点的初始位置数据与对应的第二采样点的初始位置数据，确定第一采样点与对应的第二采样点的距离；计算模块，用于对于多个第一采样点中的每个第一采样点与对应的第二采样点的距离，计算距离与基准行距的差值，基准行距为第一基准轨迹线与第二基准轨迹线的垂直距离。
10.可选地，第一确定模块，具体用于：获取第一采样点和第二采样点分别对应的横滚角数据，横滚角数据包括农机的姿态角和位置采样装置在农机上的高度；根据第一采样点对应的横滚角数据和第一采样点的初始位置数据，得到第一采样点的位置数据；根据第二采样点对应的横滚角数据和第二采样点的初始位置数据，得到第二采样点的位置数据；根据第一采样点的位置数据与对应的第二采样点的位置数据，确定第一采样点与对应的第二采样点的距离；其中，第一采样点对应的横滚角数据是在农机按照第一基准轨迹线行驶的过程中，对农机进行横滚角采样得到的；第二采样点对应的横滚角数据是在农机按照第二基准轨迹线行驶的过程中，对农机进行横滚角采样得到的。
11.可选地，该装置还包括：第二确定模块，用于根据多个第一采样点与对应的第二采样点的距离分别与基准行距的差值，确定目标参数；其中，目标参数包括以下至少一项：多个第一采样点与对应的第二采样点的距离分别与基准行距的差值的平均值的绝对值、最大值、最小值、标准差、平均值的绝对值与标准差之和。
12.可选地，初始位置数据包括经纬度数据。
13.可选地，第一采样点的初始位置数据是在农机按照第一基准轨迹线行驶的过程中，对农机的位置按照第一预设间隔进行采样得到的；第二采样点的初始位置数据是在农机按照第二基准轨迹线行驶的过程中，对农机的位置按照第二预设间隔进行采样得到的；其中，第一预设间隔包括第一预设时间间隔和第一预设距离间隔，第二预设间隔包括第二预设时间间隔和第二预设距离间隔。
14.根据本发明实施例的第三方面，提供了一种农机的行距偏差检测装置，其特征在于，该装置包括：处理器；用于存储处理器的可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行存储器中存储的指令以实现如第一方面中任一项所述的方法。
15.根据本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机存储介质，存储介质中存储有指令，当指令在处理组件上运行时，使得处理组件执行如第一方面中任一项所述的方法。
16.根据本发明实施例的第五方面，提供了一种农机的行距偏差检测系统，其特征在于，该系统包括：处理装置和设置在农机上的位置采样装置；其中，位置采样装置用于在农机按照第一基准轨迹线行驶的过程中，对农机进行位置采样得到多个第一采样点的初始位置数据，以及在农机按照第二基准轨迹线行驶的过程中，对农机进行位置采样得到多个第二采样点的初始位置数据，并向处理装置传输多个第一采样点和多个第二采样点的初始位置数据；处理装置用于执行如第一方面中任一项所述的方法。
17.本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本发明实施例提供的农机的行距偏差检测方法，首先获取多个第一采样点的初始位置数据以及与多个第一采样点一一对应的多个第二采样点的初始位置数据，第一采样点的初始位置数据是在农机按照第一基准轨迹线行驶的过程中，对农机进行位置采样得到的，第二采样点的初始位置数据是在农机按照第二基准轨迹线行驶的过程中，对农机进行位置采样得到的，第一基准轨迹线与第二基准轨迹线平行，第一采样点与对应的第二采样点的连线与第一基准轨迹线垂直，之后对于多个第一采样点中的每个第一采样点，根据第一采样点的初始位置数据与对应的第二采样点的初始位置数据，确定第一采样点与对应的第二采样点的距离，最后对于多个第一采样点中的每个第一采样点与对应的第二采样点的距离，计算距离与基准行距的差值，基准行距为第一基准轨迹线与第二基准轨迹线的垂直距离，第一基准轨迹线和第二基准轨迹线均是一条直线，因此通过各个第一采样点分别与对应的第二采样点的距离以及基准行距，可以确定农机的行距的直线误差，从而实现农机的行距偏差检测。
18.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。
附图说明
19.图1为本发明实施例提供的一种农机的行距偏差检测方法的流程示意图；图2为本发明实施例提供的一种农机的位置采样示意图；图3为本发明实施例提供的一种横向偏移误差示意图；图4为本发明实施例提供的另一种农机的行距偏差检测方法的流程示意图；图5为本发明实施例提供的一种农机的行距偏差检测装置的框图；图6为本发明实施例提供的另一种农机的行距偏差检测装置的框图；图7为本发明实施例提供的一种农机的行距偏差检测装置的结构示意图。
具体实施方式
20.为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施
例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
21.本发明实施例提供了一种农机的行距偏差检测方法，能够实现对农机自动驾驶过程中的行距偏差的检测。该方法可以应用于农机的行距偏差检测系统，系统可以包括：处理装置和设置在农机上的位置采样装置。位置采样装置可以包括定位天线和导航装置。
22.请参考图1，图1为本发明实施例提供的一种农机的行距偏差检测方法的流程示意图，该方法可以应用于前述行距偏差检测系统，例如系统中的处理装置。该方法可以包括以下过程：101、获取多个第一采样点的初始位置数据，第一采样点的初始位置数据是在农机按照第一基准轨迹线行驶的过程中，对农机进行位置采样得到的。
23.初始位置数据可以包括经纬度数据。第一基准轨迹线是一条直线。第一采样点的初始位置数据可以由前述系统中的位置采样装置确定。在农机按照第一基准轨迹线行驶的过程中，位置采样装置对农机进行实时位置采样得到多个第一采样点的初始位置数据，并向处理装置传输多个第一采样点的初始位置数据，以使得处理装置获取到多个第一采样点的初始位置数据。其中，定位天线用于接收卫星信号，导航装置用于处理卫星信号，得到第一采样点的初始位置数据。
24.可选地，第一采样点的初始位置数据可以是在农机按照第一基准轨迹线行驶的过程中，对农机的位置按照第一预设间隔进行采样得到的，第一预设间隔包括第一预设时间间隔和第一预设距离间隔。
25.位置采样装置在农机按照第一基准轨迹线行驶的过程中，按照第一预设间隔进行农机的实时位置采样。当第一预设间隔包括第一预设距离间隔时，位置采样装置在农机按照第一基准轨迹线每行驶第一预设距离间隔，进行一次农机的实时位置采样。当第一预设间隔包括第一预设时间间隔时，位置采样装置在农机按照第一基准轨迹线每行驶预设时间间隔，进行一次农机的实时位置采样。
26.第一采样点的数量n和第一预设间隔均可以自定义设置。例如n可以为10、20或者50。第一预设间隔为第一预设距离间隔时，可以大于或等于3米。第一预设间隔为第一预设时间间隔时，可以大于或等于2分钟。本发明实施例对此不做限定。
27.102、获取与多个第一采样点一一对应的多个第二采样点的初始位置数据，第二采样点的初始位置数据是在农机按照第二基准轨迹线行驶的过程中，对农机进行位置采样得到的，第一基准轨迹线与第二基准轨迹线平行，第一采样点与对应的第二采样点的连线与第一基准轨迹线垂直。
28.初始位置数据可以包括经纬度数据。第二基准轨迹线是一条直线。第二采样点的初始位置数据可以由前述系统中的位置采样装置确定。在农机按照第二基准轨迹线行驶的过程中，位置采样装置对农机进行实时位置采样得到多个第二采样点的初始位置数据，并向处理装置传输多个第二采样点的初始位置数据，以使得处理装置获取到多个第二采样点的初始位置数据。其中，定位天线用于接收卫星信号，导航装置用于处理卫星信号，得到第二采样点的初始位置数据。
29.可选地，第二采样点的初始位置数据可以是在农机按照第二基准轨迹线行驶的过程中，对农机的位置按照第二预设间隔进行采样得到的，第二预设间隔包括第二预设时间
间隔和第二预设距离间隔。
30.位置采样装置在农机按照第二基准轨迹线行驶的过程中，按照第二预设间隔进行农机的实时位置采样。当第二预设间隔包括第二预设距离间隔时，位置采样装置在农机按照第二基准轨迹线每行驶第二预设距离间隔，进行一次农机的实时位置采样。当第二预设间隔包括第二预设时间间隔时，位置采样装置在农机按照第二基准轨迹线每行驶预设时间间隔，进行一次农机的实时位置采样。
31.第二采样点的数量n和第二预设间隔均可以自定义设置。例如n可以为10、20或者50。第二预设间隔为第二预设距离间隔时，可以大于或等于3米。第二预设间隔为第二预设时间间隔时，可以大于或等于2分钟。只要保证第一采样点和第二采样点的数量相同且每个第一采样点和对应的第二采样点的连线与第一基准轨迹线（或第二基准轨迹线）平行即可，本发明实施例对此不做限定。
32.农机在第一基准轨迹线与第二基准轨迹线上的行驶方向相反，第一基准轨迹线与第二基准轨迹线的垂直距离d可以自定义设置，例如d可以为0，即第一基准线和第二基准线为同一条直线，也可以大于0，本发明实施例对此不做限定。
33.示例地，请参考图2，图2为本发明实施例提供的一种农机的位置采样示意图，图2示出了第一基准轨迹线ab和第二基准轨迹线cd。a为第一基准轨迹线的起点，b为第一基准轨迹线的终点，c为第二基准轨迹线的起点，d为第二基准轨迹线的终点。图2以第一预设间隔为第一预设距离间隔且第二预设间隔为第二预设距离间隔为例进行说明。
34.如图2所示，农机沿ab行驶10m（也可自定义设置）后位置采样装置进行第一次采样，得到第一采样点11的初始位置数据。之后农机每沿着ab行驶
△
，测量装置进行一次农机的实时位置采样，最后得到第一采样点11、12、13、......、1n的初始位置数据。
35.之后农机沿cd行驶第一采样点1n与b的垂直距离后位置采样装置进行第一次采样，得到第二采样点2n的初始位置数据。之后农机每沿着cd行驶
△
，测量装置进行一次农机的实时位置采样，最后得到第二采样点2n、......、23、22、21的初始位置数据。
36.103、对于多个第一采样点中的每个第一采样点，根据第一采样点的初始位置数据与对应的第二采样点的初始位置数据，确定第一采样点与对应的第二采样点的距离。
37.农机在沿着第一基准轨迹线和第二基准轨迹线行驶时，测试装置与地面可能不平行，例如测试装置安装在农机的机体左侧或右侧，或者地面存在坡度。由于位置采样装置安装在农机上时距离地面有一定高度，因此当测试装置与地面不平行时，位置采样装置的安装高度会导致采样的农机位置的横向偏移误差。
38.示例地，请参考图3，图3为本发明实施例提供的一种横向偏移误差示意图，图3示出了测试装置与地面平行和不平行两种情况，并以位置采样装置的安装高度为2米为例进行说明。如图3所示，相较于测试装置与地面平行的情况，测试装置与地面不平行的情况下，假设测试装置的姿态角为3
°
，位置采样装置采样的农机位置会出现横向10厘米左右的偏移误差。
39.为了减小测试装置与地面不平行所导致的横向偏移误差，得到精准的位置数据，可以分别获取第一采样点对应的横滚角数据和第二采样点对应的横滚角数据。之后根据第一采样点对应的横滚角数据和第一采样点的初始位置数据，得到第一采样点的位置数据。根据第二采样点对应的横滚角数据和第二采样点的初始位置数据，得到第二采样点的位置
数据。再根据第一采样点的位置数据与对应的第二采样点的位置数据，确定第一采样点与对应的第二采样点的距离。
40.其中，横滚角数据包括农机的姿态角和位置采样装置在农机上的高度。第一采样点对应的横滚角数据是在农机按照第一基准轨迹线行驶的过程中，对农机进行横滚角采样得到的。第二采样点对应的横滚角数据是在农机按照第二基准轨迹线行驶的过程中，对农机进行横滚角采样得到的。横滚角采样的频率与位置采样的频率可以相同或者不同，例如位置采样的频率可以高于横滚角采样的频率，本发明实施例对此不做限定。任一采样点对应的横滚角数据可以为在农机行驶至该采样点时，最新采样得到的横滚角数据。
41.示例地，假设某一采样点（可以是第一采样点或者第二采样点）的初始位置数据为（x1，y1），采样点对应的横滚角数据中姿态角为θ，高度为h。则采样点的位置数据（x，y）中的x=x1-hsinθ，y=tan[（1/2θ）（hsinθ）]+y1。
[0042]
如前述图2所示，第一采样点11与对应的第二采样点21的距离为d1，第一采样点12与对应的第二采样点22的距离为d2，第一采样点13与对应的第二采样点23的距离为d3，......，第一采样点1n与对应的第二采样点2n的距离为dn。
[0043]
104、对于多个第一采样点中的每个第一采样点与对应的第二采样点的距离，计算距离与基准行距的差值，基准行距为第一基准轨迹线与第二基准轨迹线的垂直距离。
[0044]
示例地，各个第一采样点与对应的第二采样点的距离与基准行距d的差值分别为：x1、x2、x3、......、xn。
[0045]
由于第一基准轨迹线和第二基准轨迹线均是一条直线，因此通过各个第一采样点分别与对应的第二采样点的距离以及基准行距，可以确定农机的行距偏差。
[0046]
综上所述，本发明实施例提供的农机的行距偏差检测方法，首先获取多个第一采样点的初始位置数据以及与多个第一采样点一一对应的多个第二采样点的初始位置数据，第一采样点的初始位置数据是在农机按照第一基准轨迹线行驶的过程中，对农机进行位置采样得到的，第二采样点的初始位置数据是在农机按照第二基准轨迹线行驶的过程中，对农机进行位置采样得到的，第一基准轨迹线与第二基准轨迹线平行，第一采样点与对应的第二采样点的连线与第一基准轨迹线垂直，之后对于多个第一采样点中的每个第一采样点，根据第一采样点的初始位置数据与对应的第二采样点的初始位置数据，确定第一采样点与对应的第二采样点的距离，最后对于多个第一采样点中的每个第一采样点与对应的第二采样点的距离，计算距离与基准行距的差值，基准行距为第一基准轨迹线与第二基准轨迹线的垂直距离，第一基准轨迹线和第二基准轨迹线均是一条直线，因此通过各个第一采样点分别与对应的第二采样点的距离以及基准行距，可以确定农机的行距的直线误差，从而实现农机的行距偏差检测。
[0047]
请参考图4，图4为本发明实施例提供的另一种农机的行距偏差检测方法的流程示意图，该方法可以应用于前述行距偏差检测系统，例如系统中的处理装置。该方法可以包括以下过程：201、获取多个第一采样点的初始位置数据，第一采样点的初始位置数据是在农机按照第一基准轨迹线行驶的过程中，对农机进行位置采样得到的。
[0048]
该过程可以参考前述过程101，本发明实施例在此不做赘述。
[0049]
202、获取与多个第一采样点一一对应的多个第二采样点的初始位置数据，第二采
样点的初始位置数据是在农机按照第二基准轨迹线行驶的过程中，对农机进行位置采样得到的，第一基准轨迹线与第二基准轨迹线平行，第一采样点与对应的第二采样点的连线与第一基准轨迹线垂直。
[0050]
该过程可以参考前述过程102，本发明实施例在此不做赘述。
[0051]
203、对于多个第一采样点中的每个第一采样点，根据第一采样点的初始位置数据与对应的第二采样点的初始位置数据，确定第一采样点与对应的第二采样点的距离。
[0052]
该过程可以参考前述过程103，本发明实施例在此不做赘述。
[0053]
204、对于多个第一采样点中的每个第一采样点与对应的第二采样点的距离，计算距离与基准行距的差值，基准行距为第一基准轨迹线与第二基准轨迹线的垂直距离。
[0054]
该过程可以参考前述过程104，本发明实施例在此不做赘述。
[0055]
205、根据多个第一采样点与对应的第二采样点的距离分别与基准行距的差值，确定目标参数。
[0056]
其中，目标参数包括以下至少一项：多个第一采样点与对应的第二采样点的距离分别与基准行距的差值的平均值的绝对值、最大值、最小值、标准差、平均值的绝对值与标准差之和。其中，n表示第一采样点或第二采样点的数量，1≤i≤n。
[0057]
在确定目标参数后，可以进一步根据目标参数确定农机的行距偏差是否处于误差范围内。
[0058]
示例地，平均值的绝对值的误差范围（作业轨迹间距平均误差）可以为：≤2.5cm；标准差的误差范围（衔接行间距精度）可以为：≤2.5cm；平均值的绝对值与标准差之和的误差范围（导航误差）可以为：。
[0059]
综上所述，本发明实施例提供的农机的行距偏差检测方法，首先获取多个第一采样点的初始位置数据以及与多个第一采样点一一对应的多个第二采样点的初始位置数据，第一采样点的初始位置数据是在农机按照第一基准轨迹线行驶的过程中，对农机进行位置采样得到的，第二采样点的初始位置数据是在农机按照第二基准轨迹线行驶的过程中，对农机进行位置采样得到的，第一基准轨迹线与第二基准轨迹线平行，第一采样点与对应的第二采样点的连线与第一基准轨迹线垂直，之后对于多个第一采样点中的每个第一采样点，根据第一采样点的初始位置数据与对应的第二采样点的初始位置数据，确定第一采样点与对应的第二采样点的距离，最后对于多个第一采样点中的每个第一采样点与对应的第二采样点的距离，计算距离与基准行距的差值，并根据多个第一采样点与对应的第二采样点的距离分别与基准行距的差值，确定目标参数，基准行距为第一基准轨迹线与第二基准
轨迹线的垂直距离，第一基准轨迹线和第二基准轨迹线均是一条直线，因此通过目标参数，可以确定农机的行距的直线误差，从而实现农机的行距偏差检测。
[0060]
需要说明的是，本发明实施例提供的农机的行距偏差检测方法步骤的先后顺序可以进行适当调整，步骤也可以根据情况进行相应增减，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化的方法，都应涵盖在本发明的保护范围之内，因此不再赘述。
[0061]
可选地，上述实施例中是以农机的行距偏差检测方法为例进行说明的。在一种示例中，该农机的行距偏差检测方法中的不同步骤可以由不同的模块来执行。该不同的模块可以位于一个装置中，也可以位于不同的装置中。本发明实施例对执行农机的行距偏差检测方法的装置不做限定。
[0062]
上文中结合图1至图4详细描述了本发明实施例所提供的农机的行距偏差检测方法，下面将结合图5和图6描述本发明实施例所提供的农机的行距偏差检测装置。
[0063]
请参考图5，图5为本发明实施例提供的一种农机的行距偏差检测装置的框图，该装置30包括：获取模块301，用于获取多个第一采样点的初始位置数据，第一采样点的初始位置数据是在农机按照第一基准轨迹线行驶的过程中，对农机进行位置采样得到的；获取模块301，还用于获取与多个第一采样点一一对应的多个第二采样点的初始位置数据，第二采样点的初始位置数据是在农机按照第二基准轨迹线行驶的过程中，对农机进行位置采样得到的，第一基准轨迹线与第二基准轨迹线平行，第一采样点与对应的第二采样点的连线与第一基准轨迹线垂直；第一确定模块302，用于对于多个第一采样点中的每个第一采样点，根据第一采样点的初始位置数据与对应的第二采样点的初始位置数据，确定第一采样点与对应的第二采样点的距离；计算模块303，用于对于多个第一采样点中的每个第一采样点与对应的第二采样点的距离，计算距离与基准行距的差值，基准行距为第一基准轨迹线与第二基准轨迹线的垂直距离可选地，第一确定模块302，具体用于：获取第一采样点和第二采样点分别对应的横滚角数据，横滚角数据包括农机的姿态角和位置采样装置在农机上的高度；根据第一采样点对应的横滚角数据和第一采样点的初始位置数据，得到第一采样点的位置数据；根据第二采样点对应的横滚角数据和第二采样点的初始位置数据，得到第二采样点的位置数据；根据第一采样点的位置数据与对应的第二采样点的位置数据，确定第一采样点与对应的第二采样点的距离；其中，第一采样点对应的横滚角数据是在农机按照第一基准轨迹线行驶的过程中，对农机进行横滚角采样得到的；第二采样点对应的横滚角数据是在农机按照第二基准轨迹线行驶的过程中，对农机进行横滚角采样得到的。
[0064]
可选地，请参考图6，图6为本发明实施例提供的另一种农机的行距偏差检测装置的框图，在图5的基础上，该装置30包括：第二确定模块304，用于根据多个第一采样点与对应的第二采样点的距离分别与基准行距的差值，确定目标参数；
其中，目标参数包括以下至少一项：多个第一采样点与对应的第二采样点的距离分别与基准行距的差值的平均值的绝对值、最大值、最小值、标准差、平均值的绝对值与标准差之和。
[0065]
可选地，初始位置数据包括经纬度数据。
[0066]
可选地，第一采样点的初始位置数据是在农机按照第一基准轨迹线行驶的过程中，对农机的位置按照第一预设间隔进行采样得到的；第二采样点的初始位置数据是在农机按照第二基准轨迹线行驶的过程中，对农机的位置按照第二预设间隔进行采样得到的；其中，第一预设间隔包括第一预设时间间隔和第一预设距离间隔，第二预设间隔包括第二预设时间间隔和第二预设距离间隔。
[0067]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的农机的行距偏差检测装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，本发明实施例在此不再赘述。
[0068]
本发明实施例提供了一种农机的行距偏差检测装置，包括：处理器；用于存储处理器的可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行存储器中存储的指令以实现本发明实施例任一所述的农机的行距偏差检测方法。
[0069]
示例地，请参考图7，图7为本发明实施例提供的一种农机的行距偏差检测装置的结构示意图，如图7所示，该装置40包括：存储器401和处理器402。其中，存储器401用于存储程序，处理器402用于执行存储器401中存储的程序，以实现本发明实施例提供任一所述的农机的行距偏差检测方法。
[0070]
可选地，如图7所示，该农机的行距偏差检测装置40还可以包括至少一个通信接口403和至少一个通信总线404。存储器401、处理器402以及通信接口403通过通信总线404通信连接。
[0071]
本发明实施例提供了一种计算机存储介质，该存储介质中存储有指令，当指令在处理组件上运行时，使得处理组件执行本发明实施例任一所述的农机的行距偏差检测方法。
[0072]
上述实施例可以通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以以计算机程序产品的形式实现，计算机程序产品包括若干计算机指令，以使计算机执行本发明实施例任一所述的农机的行距偏差检测方法。
[0073]
其中，该计算机可以包括通用计算机或计算机网络。计算机通过其存储介质存储计算机指令，或者从其他存储介质获取计算机指令。该存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者包含一个或多个可用介质集成的服务器以及数据中心等数据存储装置。该可用介质可以为磁性介质（例如，软盘、硬盘、磁带）、光介质或者半导体介质（例如固态硬盘）等。
[0074]
本发明实施例中，“第一”和“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。“至少一个”表示一个或多个，“多个”表示两个或两个以上，“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。除非另有明确的限定。
[0075]
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其
它实施方案。本技术旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由权利要求指出。
[0076]
应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

技术特征：
1.一种农机的行距偏差检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个第一采样点的初始位置数据，所述第一采样点的初始位置数据是在所述农机按照第一基准轨迹线行驶的过程中，对所述农机进行位置采样得到的；获取与多个第一采样点一一对应的多个第二采样点的初始位置数据，所述第二采样点的初始位置数据是在所述农机按照第二基准轨迹线行驶的过程中，对所述农机进行位置采样得到的，所述第一基准轨迹线与所述第二基准轨迹线平行，所述第一采样点与对应的所述第二采样点的连线与所述第一基准轨迹线垂直；对于所述多个第一采样点中的每个第一采样点，根据所述第一采样点的初始位置数据与对应的所述第二采样点的初始位置数据，确定所述第一采样点与对应的所述第二采样点的距离；对于所述多个第一采样点中的每个第一采样点与对应的所述第二采样点的距离，计算所述距离与基准行距的差值，所述基准行距为所述第一基准轨迹线与所述第二基准轨迹线的垂直距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一采样点的初始位置数据与对应的所述第二采样点的初始位置数据，确定所述第一采样点与对应的所述第二采样点的距离，包括：获取所述第一采样点和所述第二采样点分别对应的横滚角数据，所述横滚角数据包括所述农机的姿态角和位置采样装置在所述农机上的高度；根据所述第一采样点对应的横滚角数据和所述第一采样点的所述初始位置数据，得到所述第一采样点的位置数据；根据所述第二采样点对应的横滚角数据和所述第二采样点的所述初始位置数据，得到所述第二采样点的位置数据；根据所述第一采样点的所述位置数据与对应的所述第二采样点的所述位置数据，确定所述第一采样点与对应的所述第二采样点的距离；其中，所述第一采样点对应的横滚角数据是在所述农机按照所述第一基准轨迹线行驶的过程中，对所述农机进行横滚角采样得到的；所述第二采样点对应的横滚角数据是在所述农机按照所述第二基准轨迹线行驶的过程中，对所述农机进行横滚角采样得到的。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述多个第一采样点与对应的所述第二采样点的距离分别与所述基准行距的差值，确定目标参数；其中，所述目标参数包括以下至少一项：所述多个第一采样点与对应的所述第二采样点的距离分别与基准行距的差值的平均值的绝对值、最大值、最小值、标准差、所述平均值的绝对值与所述标准差之和。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始位置数据包括经纬度数据。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一采样点的初始位置数据是在所述农机按照所述第一基准轨迹线行驶的过程中，对所述农机的位置按照第一预设间隔进行采样得到的；所述第二采样点的初始位置数据是在所述农机按照所述第二基准轨迹线行驶的过程中，对所述农机的位置按照第二预设间隔进行采样得到的；
其中，所述第一预设间隔包括第一预设时间间隔和第一预设距离间隔，所述第二预设间隔包括第二预设时间间隔和第二预设距离间隔。6.一种农机的行距偏差检测装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取多个第一采样点的初始位置数据，所述第一采样点的初始位置数据是在所述农机按照第一基准轨迹线行驶的过程中，对所述农机进行位置采样得到的；所述获取模块，还用于获取与多个第一采样点一一对应的多个第二采样点的初始位置数据，所述第二采样点的初始位置数据是在所述农机按照第二基准轨迹线行驶的过程中，对所述农机进行位置采样得到的，所述第一基准轨迹线与所述第二基准轨迹线平行，所述第一采样点与对应的所述第二采样点的连线与所述第一基准轨迹线垂直；第一确定模块，用于对于所述多个第一采样点中的每个第一采样点，根据所述第一采样点的初始位置数据与对应的所述第二采样点的初始位置数据，确定所述第一采样点与对应的所述第二采样点的距离；计算模块，用于对于所述多个第一采样点中的每个第一采样点与对应的所述第二采样点的距离，计算所述距离与基准行距的差值，所述基准行距为所述第一基准轨迹线与所述第二基准轨迹线的垂直距离。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，具体用于：获取所述第一采样点和所述第二采样点分别对应的横滚角数据，所述横滚角数据包括所述农机的姿态角和位置采样装置在所述农机上的高度；根据所述第一采样点对应的横滚角数据和所述第一采样点的所述初始位置数据，得到所述第一采样点的位置数据；根据所述第二采样点对应的横滚角数据和所述第二采样点的所述初始位置数据，得到所述第二采样点的位置数据；根据所述第一采样点的所述位置数据与对应的所述第二采样点的所述位置数据，确定所述第一采样点与对应的所述第二采样点的距离；其中，所述第一采样点对应的横滚角数据是在所述农机按照所述第一基准轨迹线行驶的过程中，对所述农机进行横滚角采样得到的；所述第二采样点对应的横滚角数据是在所述农机按照所述第二基准轨迹线行驶的过程中，对所述农机进行横滚角采样得到的。8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：根据所述多个第一采样点与对应的所述第二采样点的距离分别与所述基准行距的差值，确定目标参数；其中，所述目标参数包括以下至少一项：所述多个第一采样点与对应的所述第二采样点的距离分别与基准行距的差值的平均值的绝对值、最大值、最小值、标准差、所述平均值的绝对值与所述标准差之和。9.一种农机的行距偏差检测装置，其特征在于，所述装置包括：处理器；用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述存储器中存储的指令以实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。10.一种农机的行距偏差检测系统，其特征在于，所述系统包括：
处理装置和设置在所述农机上的位置采样装置；其中，所述位置采样装置用于在所述农机按照第一基准轨迹线行驶的过程中，对所述农机进行位置采样得到多个第一采样点的初始位置数据，以及在所述农机按照第二基准轨迹线行驶的过程中，对所述农机进行位置采样得到多个第二采样点的初始位置数据，并向所述处理装置传输所述多个第一采样点和所述多个第二采样点的初始位置数据；所述处理装置用于执行如权利要求1至5中任一项所述的方法。

技术总结
本发明公开了一种农机的行距偏差检测方法、装置及系统，属于智能农机技术领域。该方法包括：获取多个第一采样点的初始位置数据，第一采样点的初始位置数据是在农机按照第一基准轨迹线行驶的过程中对农机进行位置采样得到的；获取与多个第一采样点一一对应的多个第二采样点的初始位置数据，第二采样点的初始位置数据是在农机按照第二基准轨迹线行驶的过程中对农机进行位置采样得到的；对于每个第一采样点，根据第一采样点的初始位置数据与对应的第二采样点的初始位置数据，确定第一采样点与对应的第二采样点的距离；对于每个第一采样点与对应的第二采样点的距离，计算距离与基准行距的差值。本发明能够实现对农机的行距偏差的检测。的检测。的检测。


技术研发人员：刘燕 陈彬 张井超 于庆旭 缪友谊 陈家豪
受保护的技术使用者：农业农村部南京农业机械化研究所
技术研发日：2023.09.12
技术公布日：2023/10/20