一种农用无人飞机仿地飞行检测方法和检测设备与流程

1.本发明属于仿地飞行检测技术领域，具体为一种农用无人飞机仿地飞行检测方法和检测设备。


背景技术：

2.对于农用无人机在进行仿地飞行检测时，需要对农用无人机飞行的高度和飞行的路径航道进行检测，并且在检测时需要将无人机带到田地中进行检测，在检测是比较困难，不便于对飞行线路航道的确定和更改，并且对于一些坡度位置不便于检测，需要对不同的坡度进行检测时，需要到不同的坡度地带进行测试，而且在现有的测试检测调查中发现，在测试检测时对农田环径模拟的设备较少，就需要在检测时带动田地间进行检测，就是使得在检测的过程中造成时间的浪费，效率低下。


技术实现要素：

3.针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供一种农用无人飞机仿地飞行检测方法和检测设备，有效的解决了上述背景技术中提到的的问题。
4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种农用无人飞机仿地飞行检测方法，应所述方法步骤包括；步骤一：对标准测试平台进行搭建，并且对标准测试平台的位置高度进行调整到合适的位置；步骤二：确定标准测试平台的中心线；步骤三：在中心线上确定飞机飞行的起点和终点，并且确定为测试用的基准；步骤四：确定飞机实际飞行曲线与坡度之间的高度为防地高度，确定飞机飞行的理论高度；步骤五：测量高度偏差；步骤六：测量响应时间；步骤七：在软件上显示机具速度曲线；步骤八：在中软件中写入被测机具目标高度、速度信息。
5.优选的，在所述步骤五中还包括：飞机实际飞行高度与理论飞行高度之间的距离，定义理论飞行曲线上方为正，下方为负；计算标最大值、平均值、准偏差；以最大值为结果进行判定；优选的，所述步骤六中还包括：地形由平地到坡地的响应时间、坡地到平地的响应时间；响应时间应≤3s。
6.一种农用无人飞机仿地飞行检测设备，基于上述的一种农用无人飞机仿地飞行检测方法，包括底板和无人机本体，所述底板上设置有测试平台，所述无人机本体底部转动连接有转轴，所述转轴下侧末端固定连接有凹槽连接架，所述凹槽连接架端壁上对称贯穿转动连接有调节转轴，所述调节转轴之间固定连接有连接块，所述调节转轴的外表面花键连
接有制动齿盘，所述调节转轴上侧的所述凹槽连接架的外表面固定连接有制动板，所述制动板上贯穿滑动连接有制动滑杆，所述制动滑杆的外表面嵌套连接有制动弹簧，所述制动滑杆的下侧末端固定连接有制动锥，所述制动锥卡入到所述制动齿盘中，所述连接块上连接有信号发射器，所述无人机本体的下表面固定连接有固定环，所述固定环上贯穿圆周阵列螺纹连接有夹紧丝杆，所述夹紧丝杆内侧末端转动连接有夹紧垫，所述夹紧垫与所述转轴接触。
7.优选的，所述测试平台包括所述底板上表面插接的第一测试台板，所述第一测试台板与第二测试台板铰接，所述第二测试台板与所述底板之间连接支撑组件，所述第二测试台板远离所述第一测试台板一侧表面铰接有第三测试台板，所述第三测试台板与所述底板之间通过稳定组件连接，所述第一测试台板、所述第二测试台板与所述第三测试台板上表面加工有插入槽，所述插入槽中插接有插入柱，所述插入柱均匀固定连接在柔性测试垫板的底部，所述柔性测试垫板上表面设有彩钢和仿真草坪。
8.优选的，所述支撑组件包括所述第二测试台板下部均匀加工有支撑块，相近的所述支撑块之间铰接有支撑螺母块，所述支撑螺母块与支撑杆上侧末端螺纹连接，所述支撑杆下侧末端与所述底板螺纹连接，所述底板上表面加工有与所述支撑杆配合的螺纹孔。
9.优选的，所述稳定组件包括所述第三测试台板下表面均匀螺纹连接的双向调节丝杆，所述双向调节丝杆下侧末端与所述底板上表面螺纹连接，所述底板与所述第三测试台板上加工有与所述双向调节丝杆相互配合的螺纹孔，所述双向调节丝杆的外表面转动连接有转动环，所述转动环的外表面均匀加工有稳定螺纹孔，相近的所述转动环之间的所述稳定螺纹孔之间螺纹连接有稳定杆。
10.优选的，所述底板底部设置有运动机构，所述运动机构包括所述底板底部均匀加工有运动槽，所述运动槽上部固定连接有电动推杆，所述电动推杆通过一根导线连接，所述电动推杆的下侧末端固定连接有运动架，所述运动架滑动连接在所述运动槽端壁间，所述运动架上铰接有运动轮。
11.优选的，所述底板侧表面连接有固定组件，所述固定组件包括所述底板左右侧表面前后对称固定安装的固定架，所述固定架上贯穿螺纹连接有固定丝杆，所述固定丝杆的下侧末端转动连接有吸附盘，所述固定丝杆的上侧末端固定连接有手把。
12.优选的，所述连接块底部加工有连接螺纹孔，所述连接螺纹孔内螺纹连接有螺纹柱，所述螺纹柱固定安装在所述信号发射器的上表面。
13.与现有技术相比，本发明的有益效果是：1. 本发明提出的方法，能够实现对无人机的高度进行计算，并且能够实现实现对高度偏差进行确定，并且能够实现利用软件对无人机的飞行曲线进行显示。
14.2.本发明提出一种农用无人飞机仿地飞行检测设备，能够实现对农田的地形环径进行模拟，并且能够实现利用三个测试台板对平飞准备段、坡道段、平飞稳定段的环境进行模拟，并且可以通过对坡道段测试台板角度的调整，从而实现对不同的坡道角度进行仿地飞行检测，并且整个检测设备便于移动，可以移动到不同的位置进行仿地飞行模拟检测，检测的效率高，降低了仿地飞行检测的困难。
15.3、本发明提出的设备能够实现对搭载的信号发射器和视觉传感器的方向和角度进行调整，便于更好的进行仿地检测飞行，并且对信号进行发射，得出飞行的曲线，并且能
够在角度调整完成后对位置进行夹持固定限位，防止出现晃动，影响检测。
附图说明
16.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
17.在附图中：图1为本发明实施例提供的一种农用无人飞机仿地飞行检测方法的流程示意图；图2为本发明实施例提供的一种农用无人飞机仿地飞行检测设备第一种方向的结构示意图；图3为本发明实施例提供的一种农用无人飞机仿地飞行检测设备第二种方向的结构示意图；图4为本发明实施例提供的一种农用无人飞机仿地飞行检测设备第三种方向的结构示意图图5为本发明实施例提供的测试平台的第一种方向的结构示意图；图6为本发明实施例提供的测试平台的第二种方向的结构示意图；图7为本发明实施例提供的测试平台的第三种方向的结构示意图；图8为本发明实施例提供的无人机本体的第一种方向的结构示意图；图9为本发明实施例提供的无人机本体的第二种方向的结构示意图；图10为本发明实施例提供的无人机本体的第三种方向的结构示意图；图11为本发明实施例提供的第二测试台板的第一种方向的结构示意图；图12为本发明实施例提供的第二测试台板的第二种方向的结构示意图；图13为本发明实施例提供的稳定组件的第一种方向的结构示意图；图14为本发明实施例提供的稳定组件的第二种方向的结构示意图；图15为本发明实施例提供的运动机构的结构示意图；图16为本发明实施例提供的柔性测试垫板的结构示意图；图17为图7中a-a处的剖视结构示意图；图18为图8中b-b处的剖视结构示意图；图19为图9中c处的放大结构示意图；图20为飞行曲线与坡度之间的高度示意图；图21为响应时间示意图。
18.图中：1-底板、2-第一测试台板、3-吸附盘、4-固定架、5-手把、6-第二测试台板、7-无人机本体、8-固定丝杆、9-双向调节丝杆、10-插入槽、11-第三测试台板、13-支撑杆、14-转动环、15-运动槽、16-固定环、17-夹紧丝杆、18-夹紧垫、19-转轴、20-凹槽连接架、21-连接块、22-信号发射器、24-支撑块、25-支撑螺母块、26-稳定螺纹孔、27-稳定杆、29-运动架、30-运动轮、31-制动板、32-制动弹簧、33-制动滑杆、34-制动锥、35-制动齿盘、36-调节转轴、37-电动推杆、38-柔性测试垫板、39-插入柱、40-螺纹柱、41-连接螺纹孔。
具体实施方式
19.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完
整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
20.由图1可知，一种农用无人飞机仿地飞行检测方法，为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种农用无人飞机仿地飞行检测方法，应所述方法步骤包括；步骤一：对标准测试平台进行搭建，并且对标准测试平台的位置高度进行调整到合适的位置；步骤二：确定标准测试平台的中心线；步骤三：在中心线上确定飞机飞行的起点和终点，并且确定为测试用的基准，ab两点分别为标准测试平台中心线上的飞机飞行时起始点、终点，也是测试用的基准；仿地高度为飞机实际飞行曲线与坡度之间的高度，如图20中h1、h2、h3......hi；飞机飞行的理论高度为h；步骤四：确定飞机实际飞行曲线与坡度之间的高度为防地高度，确定飞机飞行的理论高度；步骤五：测量高度偏差，飞机实际飞行高度与理论飞行高度之间的距离，定义理论飞行曲线上方为正，下方为负；计算标最大值、平均值、准偏差；以最大值为结果进行判定，即max|hδi|≤60cm合格。
21.hδi=hi-h最大值：max|hδi|≤60cm平均值：
22.标准差：；步骤六：测量响应时间；步骤七：在软件上显示机具速度曲线；步骤八：在中软件中写入被测机具目标高度、速度信息。
23.有益地，在所述步骤五中还包括：飞机实际飞行高度与理论飞行高度之间的距离，定义理论飞行曲线上方为正，下方为负；计算标最大值、平均值、准偏差；以最大值为结果进行判定；有益地，所述步骤六中还包括：地形由平地到坡地的响应时间、坡地到平地的响应时间；响应时间应≤3s，t1=t1-t0t2=t3-t2如图21所示。
24.如图2-19所示，本发明还提供了一种农用无人飞机仿地飞行检测设备，基于上述的一种农用无人飞机仿地飞行检测方法，包括底板1和无人机本体7，所述底板1采用轻质的金属材料制成，用于增加整个测评平台的稳定信性，所述底板1的外表面涂抹有防侵蚀材料，对所述底板1进行保护，延长所述底板1的使用寿命，所述底板1上设置有测试平台，所述
测评平台上便于对无人机仿地飞行进行测试，所述无人机本体7采用现有的四轴农用无人机，所述无人机本体7底部转动连接有转轴19，所述转轴19采用轻质的金属材料制成，所述转轴19用于对所述凹槽连接架20进行连接，所述转轴19下侧末端固定连接有凹槽连接架20，所述凹槽连接架20采用轻质的金属材料制成，所述凹槽连接架20截面为凹字形状，并且便于对所述调节转轴36进行安装，所述凹槽连接架20端壁上对称贯穿转动连接有调节转轴36，所述调节转轴36采用轻质的进行材料制成，所述调节转轴36之间固定连接有连接块21，所述连接块21用于对所述信号发射器22进行安装，并且所述连接块21采用轻质的金属材料制成，所述调节转轴36的外表面花键连接有制动齿盘35，所述制动齿盘35与所述调节转轴36之间花键连接便于进行拆卸，所述制动齿盘35采用轻质的金属材料制成，所述制动齿盘35的形状类似于齿轮形状，所述制动齿盘35用于对所述调节转轴36进行制动，防止所述调节转轴36转动，所述调节转轴36上侧的所述凹槽连接架20的外表面固定连接有制动板31，所述制动板31采用轻质的金属材料制成，所述制动板31便于对所述制动滑杆33安装，所述制动板31上加工有所述制动滑杆33滑动的通孔，并且通过表面光滑，所述制动滑杆33的外表面光滑，所述制动滑杆33上侧末端固定连接有横杆，便于和所述制动板31之间对所述制动弹簧32进行卡接，所述制动板31上贯穿滑动连接有制动滑杆33，所述制动滑杆33采用轻质的金属材料进行制成，所述制动滑杆33便于对所述制动锥34进行固定连接，所述制动滑杆33的外表面嵌套连接有制动弹簧32，所述制动板31卡接在所述制动板31与横杆之间，所述制动弹簧32采用金属材料制成，所述制动弹簧32用于对所述制动滑杆33进行复位，所述所述制动滑杆33的下侧末端固定连接有制动锥34，所述制动锥34采用与所述制动齿盘35相同材质的金属材质制成，所述制动锥34对所述制动齿盘35进行制动，所述制动锥34卡入到所述制动齿盘35中，初始位置时，所述制动锥34卡入到所述制动齿盘35中进行制动，所述连接块21上连接有信号发射器22，所述信号发射器22用于进行发射信号，便于进行信号的发射形成运动轨迹信号线，发射的信号被远端的信号接收器进行接收，并且在显示器上对接收的信号轨迹进行显示，从而实现度飞行轨迹进行显示，所述信号发射器22底部安装有视觉传感器，便于对飞行的路径进行检测，保证飞行的路径不会出现偏差，所述无人机本体7的下表面固定连接有固定环16，所述固定环16采用轻质的金属材料制成，所述固定环16便于对所述夹紧丝杆17进行安装，所述转轴19位于所述固定环16中间位置，所述固定环16上贯穿圆周阵列螺纹连接有夹紧丝杆17，所述夹紧丝杆17通过轻质的金属材质制成，所述夹紧丝杆17便于带动所述夹紧垫18运动，所述夹紧丝杆17内侧末端转动连接有夹紧垫18，所述夹紧垫18采用防滑材料制成，所述夹紧垫18与所述转轴19接触对所述转轴19进行制动，防止所述转轴19发生转动，所述夹紧垫18与所述转轴19接触；从而将所述信号发射器22连接在所述连接块21下表面，转动所述转轴19，从而带动所述凹槽连接架20转动到相应的位置，从而实现对所述信号发射器22的方向调整到合适的位置，调整到合适的位置后，转动所述夹紧丝杆17，从而带动所述夹紧垫18运动向着所述转轴19靠近，从而实现对所述转轴19夹紧，防止所述转轴19转动，所述凹槽连接架20转动到相应的位置后，然后手动拉动所述制动滑杆33，从而使得所述制动滑杆33向上运动，从而使得所述制动锥34脱离与所述制动齿盘35接触后，所述制动弹簧32压缩后，手动转动所述调节转轴36，从而带动所述连接块21转动，从而带动所述信号发射器22转动到相应的角度后，松开所述制动滑杆33，由于所述制动弹簧32的复位运动，从而带动所述制动滑杆33复位运
动，从而带动所述制动锥34运动卡入到所述制动齿盘35中，从而实现对所述调节转轴36进行制动，从而实现对所述信号发射器22进行固定，启动所述无人机本体7运动，从而带动所述信号发射器22运动，所述信号发射器22进行信号的发射，所述视觉传感器对飞行的路线进行检测，防止出现偏移。
25.有益地，所述测试平台包括所述底板1上表面插接的第一测试台板2，所述第一测试台板2采用轻质的金属材料制成，所述第一测试台板2为平飞准备段，长度大概为十米左右，所述第一测试台板2与第二测试台板6铰接，便于对第二测试台板6的角度进行调整，从而实现对坡道段的坡度进行调整，所述第二测试台板6为坡道段，长度大约为十六点五米左右，所述第二测试台板6采用与所述第一测试台板2相同材质的金属材料制成，所述第二测试台板6与所述底板1之间连接支撑组件，所述固定环16支撑组件对所述第二测试台板6进行支撑，并且采用多个支撑组件进行支撑，所述第二测试台板6远离所述第一测试台板2一侧表面铰接有第三测试台板11，所述第三测试台板11采用与所述第二测试台板6相同材质的金属材料制成，所述第三测试台板11的长度大概为二十五米左右，所述第三测试台板11与所述底板1之间通过稳定组件连接，所述稳定组件用于对所述第三测试台板11进行制成稳定，所述第一测试台板2、所述第二测试台板6、所述第三测试台板11的外表面涂抹有防侵蚀材料，所述第一测试台板2、所述第二测试台板6与所述第三测试台板11上表面加工有插入槽10，所述插入槽10便于对手所述插入柱39进行插接，所述插入槽10中插接有插入柱39，所述插入柱39均匀固定连接在柔性测试垫板38的底部，所述柔性测试垫板38采用柔性可弯曲材料制成，防止对坡道段角度进行调整时对所述电动推杆37造成损坏，所述柔性测试垫板38上表面设有彩钢和仿真草坪，便于模拟田间作业条件；从而将所述第一测试台板2插接在所述底板1的上表面，通过制成组件对所述第二测试台板6进行支撑，通过调节每个支撑组件的高度，从而实现对所述第二测试台板6的坡度进行调整，便于对不同的坡度时进行仿地飞行，通过所述稳定组件对所述第三测试台板11进行相应的稳定支撑，将所述插入柱39插入到所述插入槽10中，从而实现将所述柔性测试垫板38铺设在所述第一测试台板2、所述第二测试台板6与所述第三测试台板11的上表面。
26.有益地，所述支撑组件包括所述第二测试台板6下部均匀加工有支撑块24，所述支撑块24采用轻质的金属材料制成，所述支撑块24便于对所述第二测试台板6进行支撑，所述第二测试台板6下表面设置有四组所述支撑块24，每组有两个所述支撑块24，所述支撑块24的外表面涂抹有防侵蚀材料，相近的所述支撑块24之间铰接有支撑螺母块25，所述支撑螺母块25表面涂抹有防侵蚀材料，所述支撑螺母块25采用轻质的金属材质制成，所述支撑螺母块25与支撑杆13上侧末端螺纹连接，所述支撑杆13两侧末端加工有螺纹，所述支撑杆13的外表面涂抹有防侵蚀材料，根据所述第二测试台板6的坡度支撑调节的坡度进行选取不同长度的所述支撑杆13，所述支撑杆13下侧末端与所述底板1螺纹连接，所述底板1上表面加工有与所述支撑杆13配合的螺纹孔；从而将所述第二测试台板6的角度进行调整，调整到合适的位置后，通过所述选取不同长度的所述支撑杆13将所述底板1上的螺纹孔与所述支撑螺母块25之间的连接，从而实现对所述第二测试台板6进行支撑，所述支撑螺母块25与所述支撑块24之间铰接，使得所述支撑螺母块25便于转动，便于更好的支撑。
27.有益地，所述稳定组件包括所述第三测试台板11下表面均匀螺纹连接的双向调节丝杆9，所述双向调节丝杆9由两个丝杆和螺纹筒组成，所述两个丝杆与所述螺纹筒之间螺纹连接，所述双向调节丝杆9的外表面涂抹有防侵蚀材料，所述双向调节丝杆9下侧末端与所述底板1上表面螺纹连接，所述底板1与所述第三测试台板11上加工有与所述双向调节丝杆9相互配合的螺纹孔，所述双向调节丝杆9的外表面转动连接有转动环14，所述转动环14采用轻质的金属材料制成，所述转动环14的外表面涂抹有防侵蚀材料，所述转动环14的外表面均匀加工有四个稳定螺纹孔26，且所述稳定螺纹孔26成九十度布置，相近的所述转动环14之间的所述稳定螺纹孔26之间螺纹连接有稳定杆27，所述稳定杆27两侧末端加工有螺纹，所述稳定杆27的外表面涂抹有防侵蚀材料；从而将通过所述双向调节丝杆9将所述第三测试台板11与所述底板1连接，通过转动调节所述双向调节丝杆9的长度，从而对所述第三测试台板11的高度进行调节，从而实现对所述第三测试台板11进行支撑，通过所述稳定杆27与所述稳定螺纹孔26之间的螺纹连接，从而实现所述转动环14之间的连接，从而增加所述转动环14之间的稳定，从而增加所述双向调节丝杆9之间的稳定性，从而增加所述第三测试台板11的稳定，防止所述第三测试台板11出现晃动。
28.有益地，所述底板1底部设置有运动机构，所述运动机构便于所述底板1进行运动，便于运动到不同的位置进行检测测试，所述运动机构包括所述底板1底部均匀加工有四个运动槽15，所述运动槽15上部固定连接有电动推杆37，所述电动推杆37通过一根导线连接，所述电动推杆37通过刚性材料制成，所述电动推杆37表面涂抹有放寝室材料，所述电动推杆37用于推动所述运动架29运动升降，所述电动推杆37的下侧末端固定连接有运动架29，所述运动架29的外表面涂抹有防侵蚀材料，所述运动架29截面为凹字形，所述运动架29滑动连接在所述运动槽15端壁间，所述运动架29上铰接有运动轮30，所述运动轮30便于运动，所述运动轮30表面涂抹有防侵蚀材料，切所述运动轮30采用防磨损材料制成；从而需要移动位置时，通过导线给所述电动推杆37通电，从而使得所述电动推杆37得电运动，从而推动所述运动架29向下运动，从而使得所述运动轮30与地面接触，从而对所述底板1撑起，推动所述底板1运动，从而使得所述运动轮30转动，从而实现对所述底板1的位置进行移动。
29.有益地，所述底板1侧表面连接有固定组件，所述固定组件用于对所述底板1进行固定，防止所述底板1出现移动，所述固定组件包括所述底板1左右侧表面前后对称固定安装的固定架4，所述固定架4由金属材料制成，所述固定架4的外表面涂抹有防侵蚀材料，所述固定架4用于对所述固定丝杆8进行安装，所述固定架4上贯穿螺纹连接有固定丝杆8，所述固定丝杆8通过金属材料制成，所述固定丝杆8表面涂抹有防侵蚀材料，所述固定丝杆8的下侧末端转动连接有吸附盘3，所述吸附盘3通过弹性材料制成，便于吸附在地面上，所述固定丝杆8的上侧末端固定连接有手把5，所述手把5便于所述固定丝杆8进行转动；从而手动转动所述手把5，从而带动所述固定丝杆8转动向下运动，从而带动所述吸附盘3向下运动吸附在地面上，从而实现对所述底板1进行固定，防止出现移动。
30.有益地，所述连接块21底部加工有连接螺纹孔41，所述连接螺纹孔41内螺纹连接有螺纹柱40，所述螺纹柱40便于所述连接块21与所述信号发射器22之间连接，所述螺纹柱40固定安装在所述信号发射器22的上表面；
从而将所述螺纹柱40拧入到所述螺纹柱40中，从而实现所述连接块21与所述信号发射器22之间的连接。
31.本设备的运动流程：将所述第一测试台板2插接在所述底板1的上表面，通过制成组件对所述第二测试台板6进行支撑，通过调节每个支撑组件的高度，从而实现对所述第二测试台板6的坡度进行调整，便于对不同的坡度时进行仿地飞行，通过所述稳定组件对所述第三测试台板11进行相应的稳定支撑，将所述插入柱39插入到所述插入槽10中，从而实现将所述柔性测试垫板38铺设在所述第一测试台板2、所述第二测试台板6与所述第三测试台板11的上表面，将所述第二测试台板6的角度进行调整，调整到合适的位置后，通过所述选取不同长度的所述支撑杆13将所述底板1上的螺纹孔与所述支撑螺母块25之间的连接，从而实现对所述第二测试台板6进行支撑，所述支撑螺母块25与所述支撑块24之间铰接，使得所述支撑螺母块25便于转动，便于更好的支撑，通过所述双向调节丝杆9将所述第三测试台板11与所述底板1连接，通过转动调节所述双向调节丝杆9的长度，从而对所述第三测试台板11的高度进行调节，从而实现对所述第三测试台板11进行支撑，通过所述稳定杆27与所述稳定螺纹孔26之间的螺纹连接，从而实现所述转动环14之间的连接，从而增加所述转动环14之间的稳定，从而增加所述双向调节丝杆9之间的稳定性，从而增加所述第三测试台板11的稳定，防止所述第三测试台板11出现晃动，需要移动位置时，通过导线给所述电动推杆37通电，从而使得所述电动推杆37得电运动，从而推动所述运动架29向下运动，从而使得所述运动轮30与地面接触，从而对所述底板1撑起，推动所述底板1运动，从而使得所述运动轮30转动，从而实现对所述底板1的位置进行移动，移动到相应的位置后，手动转动所述手把5，从而带动所述固定丝杆8转动向下运动，从而带动所述吸附盘3向下运动吸附在地面上，从而实现对所述底板1进行固定，防止出现移动，将所述螺纹柱40拧入到所述螺纹柱40中，从而实现所述连接块21与所述信号发射器22之间的连接，将所述信号发射器22连接在所述连接块21下表面，转动所述转轴19，从而带动所述凹槽连接架20转动到相应的位置，从而实现对所述信号发射器22的方向调整到合适的位置，调整到合适的位置后，转动所述夹紧丝杆17，从而带动所述夹紧垫18运动向着所述转轴19靠近，从而实现对所述转轴19夹紧，防止所述转轴19转动，所述凹槽连接架20转动到相应的位置后，然后手动拉动所述制动滑杆33，从而使得所述制动滑杆33向上运动，从而使得所述制动锥34脱离与所述制动齿盘35接触后，所述制动弹簧32压缩后，手动转动所述调节转轴36，从而带动所述连接块21转动，从而带动所述信号发射器22转动到相应的角度后，松开所述制动滑杆33，由于所述制动弹簧32的复位运动，从而带动所述制动滑杆33复位运动，从而带动所述制动锥34运动卡入到所述制动齿盘35中，从而实现对所述调节转轴36进行制动，从而实现对所述信号发射器22进行固定，启动所述无人机本体7运动，从而使得无人机本体7在所述柔性测试垫板上运动，从而带动所述信号发射器22运动，所述信号发射器22进行信号的发射，所述视觉传感器对飞行的路线进行检测，防止出现偏移，信号发射器和视觉传感器的发出的信号通过信号接收器进行接触，通过相应的软件进行显示曲线等。
32.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要
素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
33.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种农用无人飞机仿地飞行检测方法，其特征在于：所述方法步骤包括；步骤一：对标准测试平台进行搭建，并且对标准测试平台的位置高度进行调整到合适的位置；步骤二：确定标准测试平台的中心线；步骤三：在中心线上确定飞机飞行的起点和终点，并且确定为测试用的基准；步骤四：确定飞机实际飞行曲线与坡度之间的高度为防地高度，确定飞机飞行的理论高度；步骤五：测量高度偏差；步骤六：测量响应时间；步骤七：在软件上显示机具速度曲线；步骤八：在中软件中写入被测机具目标高度、速度信息。2.根据权利要求1所述的一种农用无人飞机仿地飞行检测方法，其特征在于，在所述步骤五中还包括：飞机实际飞行高度与理论飞行高度之间的距离，定义理论飞行曲线上方为正，下方为负；计算标最大值、平均值、准偏差；以最大值为结果进行判定。3.根据权利要求1所述的一种农用无人飞机仿地飞行检测方法，其特征在于，所述步骤六中还包括：地形由平地到坡地的响应时间、坡地到平地的响应时间；响应时间应≤3s。4.一种农用无人飞机仿地飞行检测设备，基于权利要求1-3所述的一种农用无人飞机仿地飞行检测方法，其特征在于：包括底板(1)和无人机本体(7)，所述底板(1)上设置有测试平台，所述无人机本体(7)底部转动连接有转轴(19)，所述转轴(19)下侧末端固定连接有凹槽连接架(20)，所述凹槽连接架(20)端壁上对称贯穿转动连接有调节转轴(36)，所述调节转轴(36)之间固定连接有连接块(21)，所述调节转轴(36)的外表面花键连接有制动齿盘(35)，所述调节转轴(36)上侧的所述凹槽连接架(20)的外表面固定连接有制动板(31)，所述制动板(31)上贯穿滑动连接有制动滑杆(33)，所述制动滑杆(33)的外表面嵌套连接有制动弹簧(32)，所述制动滑杆(33)的下侧末端固定连接有制动锥(34)，所述制动锥(34)卡入到所述制动齿盘(35)中，所述连接块(21)上连接有信号发射器(22)，所述无人机本体(7)的下表面固定连接有固定环(16)，所述固定环(16)上贯穿圆周阵列螺纹连接有夹紧丝杆(17)，所述夹紧丝杆(17)内侧末端转动连接有夹紧垫(18)，所述夹紧垫(18)与所述转轴(19)接触。5.根据权利要求4所述的一种农用无人飞机仿地飞行检测设备，其特征在于：所述测试平台包括所述底板(1)上表面插接的第一测试台板(2)，所述第一测试台板(2)与第二测试台板(6)铰接，所述第二测试台板(6)与所述底板(1)之间连接支撑组件，所述第二测试台板(6)远离所述第一测试台板(2)一侧表面铰接有第三测试台板(11)，所述第三测试台板(11)与所述底板(1)之间通过稳定组件连接，所述第一测试台板(2)、所述第二测试台板(6)与所述第三测试台板(11)上表面加工有插入槽(10)，所述插入槽(10)中插接有插入柱(39)，所述插入柱(39)均匀固定连接在柔性测试垫板(38)的底部，所述柔性测试垫板(38)上表面设有彩钢和仿真草坪。6.根据权利要求5所述的一种农用无人飞机仿地飞行检测设备，其特征在于：所述支撑组件包括所述第二测试台板(6)下部均匀加工有支撑块(24)，相近的所述支撑块(24)之间
铰接有支撑螺母块(25)，所述支撑螺母块(25)与支撑杆(13)上侧末端螺纹连接，所述支撑杆(13)下侧末端与所述底板(1)螺纹连接，所述底板(1)上表面加工有与所述支撑杆(13)配合的螺纹孔。7.根据权利要求5所述的一种农用无人飞机仿地飞行检测设备，其特征在于：所述稳定组件包括所述第三测试台板(11)下表面均匀螺纹连接的双向调节丝杆(9)，所述双向调节丝杆(9)下侧末端与所述底板(1)上表面螺纹连接，所述底板(1)与所述第三测试台板(11)上加工有与所述双向调节丝杆(9)相互配合的螺纹孔，所述双向调节丝杆(9)的外表面转动连接有转动环(14)，所述转动环(14)的外表面均匀加工有稳定螺纹孔(26)，相近的所述转动环(14)之间的所述稳定螺纹孔(26)之间螺纹连接有稳定杆(27)。8.根据权利要求7所述的一种农用无人飞机仿地飞行检测设备，其特征在于：所述底板(1)底部设置有运动机构，所述运动机构包括所述底板(1)底部均匀加工有运动槽(15)，所述运动槽(15)上部固定连接有电动推杆(37)，所述电动推杆(37)通过一根导线连接，所述电动推杆(37)的下侧末端固定连接有运动架(29)，所述运动架(29)滑动连接在所述运动槽(15)端壁间，所述运动架(29)上铰接有运动轮(30)。9.根据权利要求8所述的一种农用无人飞机仿地飞行检测设备，其特征在于：所述底板(1)侧表面连接有固定组件，所述固定组件包括所述底板(1)左右侧表面前后对称固定安装的固定架(4)，所述固定架(4)上贯穿螺纹连接有固定丝杆(8)，所述固定丝杆(8)的下侧末端转动连接有吸附盘(3)，所述固定丝杆(8)的上侧末端固定连接有手把(5)。10.根据权利要求5所述的一种农用无人飞机仿地飞行检测设备，其特征在于：所述连接块(21)底部加工有连接螺纹孔(41)，所述连接螺纹孔(41)内螺纹连接有螺纹柱(40)，所述螺纹柱(40)固定安装在所述信号发射器(22)的上表面。

技术总结
本发明涉及仿地飞行检测技术领域，且公开了一种农用无人飞机仿地飞行检测方法和检测设备，能够实现对农田的地形环径进行模拟，并且能够实现利用三个测试台板对平飞准备段、坡道段、平飞稳定段的环境进行模拟，并且可以通过对坡道段测试台板角度的调整，从而实现对不同的坡道角度进行仿地飞行检测，并且整个检测设备便于移动，可以移动到不同的位置进行仿地飞行模拟检测，检测的效率高，降低了仿地飞行检测的困难；本发明提出的设备能够实现对搭载的信号发射器和视觉传感器的方向和角度进行调整，便于更好的进行仿地检测飞行，并且对信号进行发射，得出飞行的曲线，并且能够在角度调整完成后对位置进行夹持固定限位，防止出现晃动，影响检测。影响检测。影响检测。


技术研发人员：陈彬 刘燕 张井超 于庆旭 缪友谊 何远修
受保护的技术使用者：农业农村部南京农业机械化研究所
技术研发日：2023.09.11
技术公布日：2023/10/20