距离确定方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本公开涉及机器视觉技术领域，尤其涉及一种距离确定方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.在仓储、工厂等诸多场景下，常常需要对相应场景下的两个工件之间的距离进行测量，其测量的准确性成为技术人员亟待解决的技术问题。
3.在现有技术中，技术人员常常借助激光跟踪仪来测量两个工件之间的距离。例如，控制激光跟踪仪向两个工件发射激光，测得打到两个工件上激光的时间差值，之后基于该差值与激光的传播速度，从而确定出两个工件之间的距离。
4.然而，上述的实现中，由于工件、其他物品布局存在复杂的情况，激光跟踪仪安装不便、且激光跟踪仪造价较高，在许多场景中，无法实现对两个工件之间的距离的测量。


技术实现要素：

5.本公开提供一种距离确定方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中无法准确测量得到两个工件之间距离的问题。
6.第一方面，本公开实施例提供了一种距离确定方法，所述方法包括：
7.获取相机视野下第一待测物的第一位姿信息和第二待测物的第二位姿信息；
8.根据所述第一位姿信息、所述第二位姿信息、以及第一标定件的第三位姿信息，确定所述第二待测物的变换位姿信息，所述变换位姿信息为将所述第一待测物和所述第一标定件进行位姿重合时所需的位姿变量、施加到所述第二位姿信息后得到的位姿信息；
9.根据所述变换位姿信息、第一距离信息、第二标定件的第四位姿信息、以及所述第三位姿信息，确定所述第一待测物与所述第二待测物之间的第二距离信息，所述第一距离信息为所述第一标定件和所述第二标定件之间的设定距离。
10.作为一种可能的设计中，所述根据所述第一位姿信息、所述第二位姿信息、以及第一标定件的第三位姿信息，确定所述第二待测物的变换位姿信息，包括：
11.移动所述第一位姿信息使所述第一位姿信息与所述第三位姿信息重合，确定所述第一位姿信息移动前后的位姿变量；
12.根据所述第二位姿信息和所述位姿变量，确定所述变换位姿信息。
13.作为一种可能的设计中，所述根据所述变换位姿信息、第一距离信息、第二标定件的第四位姿信息、以及所述第三位姿信息，确定所述第一待测物与所述第二待测物之间的第二距离信息，包括：
14.根据所述第三位姿信息、所述第四位姿信息、以及所述变换位姿信息，确定第一夹角的数值，所述第一夹角是以所述第二标定件为顶点、所述第一标定件和平移后的所述第二待测物分别与所述第二标定件构成的边之间的夹角；
15.根据所述变换位姿信息与所述第四位姿信息，确定所述平移后的所述第二待测物
与所述第二标定件之间的第三距离信息；
16.根据所述第一夹角、所述第一距离信息、以及所述第三距离信息，确定所述第一待测物与所述第二待测物之间的第二距离信息。
17.作为一种可能的设计中，所述方法还包括：
18.通过所述相机测量所述第一待测物与所述第二待测物之间的第四距离信息；
19.根据所述第二距离信息和所述第四距离信息，调整所述相机的参数。
20.作为一种可能的设计中，在所述根据所述第一位姿信息、所述第二位姿信息、以及第一标定件的第三位姿信息，确定所述第二待测物的变换位姿信息之前，所述方法还包括：
21.获取所述相机对所述第一标定件和所述第二标定件拍照之后得到的所述第三位姿信息和所述第四位姿信息。
22.作为一种可能的设计中，在所述根据所述变换位姿信息、第一距离信息、第二标定件的第四位姿信息、以及所述第三位姿信息之前，所述方法还包括：
23.基于激光跟踪仪确定所述第一标定件和所述第二标定件之间的第一距离信息。
24.作为一种可能的设计中，所述第三距离信息小于所述第二距离信息。
25.第二方面，本公开实施例提供了一种距离确定装置，所述装置包括：
26.获取模块，用于获取相机视野下第一待测物的第一位姿信息和第二待测物的第二位姿信息；
27.第一确定模块，用于根据所述第一位姿信息、所述第二位姿信息、以及第一标定件的第三位姿信息，确定所述第二待测物的变换位姿信息，所述变换位姿信息为将所述第一待测物和所述第一标定件进行位姿重合时所需的位姿变量、施加到所述第二位姿信息后得到的位姿信息；
28.第二确定模块，用于根据所述变换位姿信息、第一距离信息、第二标定件的第四位姿信息、以及所述第三位姿信息，确定所述第一待测物与所述第二待测物之间的第二距离信息，所述第一距离信息为所述第一标定件和所述第二标定件之间的设定距离。
29.作为一种可能的设计中，所述第一确定模块，用于：
30.移动所述第一位姿信息使所述第一位姿信息与所述第三位姿信息重合，确定所述第一位姿信息移动前后的位姿变量；
31.根据所述第二位姿信息和所述位姿变量，确定所述变换位姿信息。
32.作为一种可能的设计中，所述第二确定模块，用于：
33.根据所述第三位姿信息、所述第四位姿信息、以及所述变换位姿信息，确定第一夹角的数值，所述第一夹角是以所述第二标定件为顶点、所述第一标定件和平移后的所述第二待测物分别与所述第二标定件构成的边之间的夹角；
34.根据所述变换位姿信息与所述第四位姿信息，确定所述平移后的所述第二待测物与所述第二标定件之间的第三距离信息；
35.根据所述第一夹角、所述第一距离信息、以及所述第三距离信息，确定所述第一待测物与所述第二待测物之间的第二距离信息。
36.作为一种可能的设计中，所述第二确定模块，还用于：
37.通过所述相机测量所述第一待测物与所述第二待测物之间的第四距离信息；
38.根据所述第二距离信息和所述第四距离信息，调整所述相机的参数。
39.作为一种可能的设计中，在所述根据所述第一位姿信息、所述第二位姿信息、以及第一标定件的第三位姿信息，确定所述第二待测物的变换位姿信息之前，所述第一确定模块，还用于：
40.获取所述相机对所述第一标定件和所述第二标定件拍照之后得到的所述第三位姿信息和所述第四位姿信息。
41.作为一种可能的设计中，在所述根据所述变换位姿信息、第一距离信息、第二标定件的第四位姿信息、以及所述第三位姿信息之前，所述第二确定模块，还用于：
42.基于激光跟踪仪确定所述第一标定件和所述第二标定件之间的第一距离信息。
43.作为一种可能的设计中，所述第三距离信息小于所述第二距离信息。
44.第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
45.所述存储器存储计算机执行指令；
46.所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如上述第一方面或任一种方式所述的方法。
47.第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述第一方面或任一种方式所述的方法。
48.第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面或任一种方式所述的方法。
49.本公开实施例提供的距离确定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法通过获取相机视野下第一待测物的第一位姿信息和第二待测物的第二位姿信息；根据第一位姿信息、第二位姿信息、以及第一标定件的第三位姿信息，确定所述第二待测物的变换位姿信息，变换位姿信息为将第一待测物和第一标定件进行位姿重合时所需的位姿变量、施加到第二位姿信息后得到的位姿信息；根据变换位姿信息、第一距离信息、第二标定件的第四位姿信息、以及第三位姿信息，确定第一待测物与第二待测物之间的第二距离信息，第一距离信息为第一标定件和第二标定件之间的设定距离。该技术方案中将一个标定件和一个待测量物体的位姿重合，使得另一个标定件、以及两个待测量物体之间构成三角形，从而将待测物之间的距离求解转换为利用已知边和顶点位姿，求解另一边的问题，从而更加准确的得到待测物之间的距离。
附图说明
50.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
51.图1为本公开提供的距离确定方法的应用场景图；
52.图2为本公开实施例提供的距离确定方法的流程示意图一；
53.图3为本公开实施例提供的距离确定方法的流程示意图二；
54.图4为本公开实施例提供的变换位姿信息的确定示意图；
55.图5为本公开实施例提供的距离确定方法的流程示意图三；
56.图6为本公开实施例提供的第二距离信息的确定示意图；
57.图7为本公开实施例提供的距离确定装置的结构示意图；
58.图8为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。
59.通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
60.为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
61.在介绍本公开的实施例之前，首先对本公开实施例的应用背景进行解释：
62.在许多高精度的测量场景下，针对两待测物之间的距离的确定，对电子设备的作业具有重要意义。技术人员常常通过激光跟踪仪进行测量。
63.然而，激光跟踪仪的安装与测量场景息息相关，在许多场景下，待测物所处位置不能为激光跟踪仪的安装提供适合的条件、此外激光跟踪仪还存在价格昂贵、不易安装等特点。
64.因此，在上述实现的基础上，本公开实施例需要解决的现有技术存在的问题：如何准确的测量出待测物之间的距离。
65.针对现有技术中存在的技术问题，本公开发明人的构思如下，在一些场景下，虽然不能够利用激光跟踪仪直接测量出两个待测物之间的距离，但是如果能够用相机进行拍摄，在相机视野下，可以拍到待测物、以及已知的两点之间的距离，通过将已知两点的位姿平移(该平移保证两点之间距离和空间上的相对位置不变)至待测物，使得待测物与其中一点重合，那么就可以得到位姿构成的三角形，将距离求解问题转换为已知三角形的边和顶点的位姿(可以理解为顶点的坐标)，求解三角形另一条边的问题，而该方式下可以减小相机可能存在的内外参问题对待测量物体之间距离的影响，增加了测量结果的准确性。
66.图1为本公开提供的距离确定方法的应用场景图，该场景包括：相机11、小球12、小球13、小球14、小球15、电子设备16。
67.可选的，已知小球14和小球15之间的距离，现需要测量小球12和小球13之间的距离。
68.此时，电子设备16控制相机11采集小球12、小球13、小球14、以及小球15的位姿，得到各个位姿之后，将小球12平移至与小球14重合，该平移时，保持小球12和小球13之间距离和空间上的相对位置不变，此时可以得到小球13平移后的位姿，该位姿对应的点为17，此时，已知14和小球15的距离、并根据小球15和点17之间的位姿，确定出之间的长度，又知小球14、小球15、以及17构成的角度，便可以求出小球12和小球13之间的距离。
69.其中，相机11可以是电子设备16的部件；相机11也可以是电子设备16本身之外的元件；相机11也可以是电子设备16等等。
70.应理解：应用场景仅为本方法实现的一种可能的场景，未公开内容详见下述实施例。
71.下面，通过具体实施例对本公开的技术方案进行详细说明。需要说明的是，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。
72.值得说明的是：本公开距离确定方法、装置、电子设备及存储介质的应用领域不作限定。
73.其中，本公开的执行主体为电子设备，具体可以是电子设备中的控制单元、或控制电子设备的控制器等。
74.图2为本公开实施例提供的距离确定方法的流程示意图一，如图2所示，该距离确定方法可以包括如下步骤：
75.步骤21、获取相机视野下第一待测物的第一位姿信息和第二待测物的第二位姿信息；
76.在本步骤中，对工件之间距离的测量时，由于高精度距离测量仪器存在造价相对昂贵、安装受到环境影响、和/或调试等不便性的情况，可以选用相机以辅助对工件之间的距离进行测量。
77.此时，利用相机对第一待测物和第二待测量进行拍照，以得到第一待测物的第一位姿信息和第二待测物的第二位姿信息。
78.作为一种可能的实现，针对本实施例涉及的工件，该工件的位姿信息用于指示工件在相机坐标系下的坐标位置。
79.例如，(为了便于计算，可以以二维空间的坐标进行示例，实际还可以是3维等)第一待测物的第一位姿信息为坐标(4,4)、第二待测物的第二位姿信息为坐标(8,6)。
80.此外，还可以获取相机对第一标定件和第二标定件拍照之后得到的第三位姿信息和第四位姿信息。
81.该实现中，可以是相机在同一视野下对第一待测物、第二待测物、第一标定件、以及第二标定件进行拍照，以得到各自相应的位姿信息；也可以是相机对第一待测物、第二待测物进行拍照、再对第一标定件、第二标定件进行拍照(拍照顺序可以调整)。
82.第一标定件的第三位姿信息为坐标(4,2)、第二标定件的第四位姿信息为坐标(9,2)。
83.步骤22、根据第一位姿信息、第二位姿信息、以及第一标定件的第三位姿信息，确定第二待测物的变换位姿信息。
84.其中，变换位姿信息为将第一待测物和第一标定件进行位姿重合时所需的位姿变量、施加到第二位姿信息后得到的位姿信息；
85.在本步骤中，将第一标定件和第一待测物进行位姿重合，重合即可以将第一待测物的位姿平移至第一标定件的位姿处，平移的过程中保证第一位姿信息与第二位姿信息的相对位姿关系不变，得到第二待测物的位姿平移之后的位姿信息，即变换位姿信息。
86.例如，第一位姿信息为坐标(4,4)、第三位姿信息为坐标(4,2)、第二位姿信息为坐标(8,6)，可以确定出变换位姿信息为坐标(8,4)。
87.步骤23、根据变换位姿信息、第一距离信息、第二标定件的第四位姿信息、以及第三位姿信息，确定第一待测物与第二待测物之间的第二距离信息。
88.其中，第一距离信息为第一标定件和第二标定件之间的设定距离。
89.在本步骤中，在得到位移后的第二位姿信息之后，根据该位移后的第二位姿信息、第一距离信息、第三位姿信息、以及第四位姿信息，确定第一待测物与第二待测物之间的第二距离信息。
90.即根据三角形已知各点的坐标，以及边的实际长度，求另一个边的实际长度的问题，具体实现参加下述实施例。
91.可选的，第一标定件和第二标定件之间的第一距离信息(例如，1000mm)的确定方法可以包括：
92.1、可以基于激光跟踪仪确定；
93.在该情况下，可以利用激光跟踪仪对第一标定件和第二标定件之间的第一距离信息进行确定。
94.例如，在同一厂房内，利用激光跟踪仪对第一标定件和第二标定件之间采样，确定之间的距离为1000mm；若该厂房内不允许安装激光跟踪仪，可以在别处安装进行测量，之后将第一标定件和第二标定件移回厂房，需要保证第一标定件和第二标定件位移前后相对距离不变，例如，两个标定件之间刚性连接。
95.2、可以基于游标卡尺确定。
96.在该情况下，在厂房内安装精密测量仪器不变、或没有相应条件时，可以采用游标卡尺对两个标定件之间的距离进行测量，由技术人员手工测量或电子设备相应的控制逻辑实现。
97.例如，将两个标定件(例如，标定球等)安装在待测物旁边(安装方式可以基于待测物的位置调整)，然后进行第一距离信息的确定(也可以是先确定第一距离信息，两个标定件之间刚性连接)，之后用相机在同一视野下拍摄标定件和测量件，完成位姿信息的采集；
98.再如，将两个标定件安装在任意位置，便于测量两个标定件之间的第一距离信息即可，此时相机拍摄两个标定件确定出位姿信息，之后再利用相机对两个待测物进行拍照，将所有信息汇集在电子设备中，进行后续处理。
99.应理解：实施例中涉及的标定件的位姿信息的引入、以及标定件之间的第一距离信息、都是测量场景下引入的设定值，实际测量待测物之间的距离时，可以不布置相应的标定件。
100.此外，在该步骤23之后，还可以对相机的参数进行校正，其实现的步骤可以是：
101.第1步、通过相机测量第一待测物与第二待测物之间的第四距离信息；
102.该实现下，利用相机测得第一待测物与第二待测物之间的第四距离信息，该第四距离信息可能由于相机的精度等存在偏差，实际反映了相机当前参数的特征。
103.第2步、根据第二距离信息和第四距离信息，调整相机的参数。
104.该实现下，由于第二距离信息为相对准确的两个待测物之间的距离，根据较准确的距离信息和存在偏差的距离信息，对相机的参数进行校正。
105.作为一种示例，在实际的测量过程中，在激光跟踪仪下测得两个待测物之间距离为615.545mm，而利用相机进行点云求取，之后拟合球心间距得到距离为621.871(偏差6.326mm)，而利用本公开涉及的方案测得距离为615.703mm(偏差0.158mm)。
106.应理解：在实际场景下，也可以平移第一待测物与第一标定件至第一待测物与第二待测物重合，进行测量；亦可以同时平移第一待测物与第二待测物、以及第一标定件和第
二标定件，再进行测量，其实现原理类似，此处不再赘述。
107.本公开提供的距离确定方法，通过获取相机视野下第一待测物的第一位姿信息和第二待测物的第二位姿信息；根据第一位姿信息、第二位姿信息、以及第一标定件的第三位姿信息，确定第二待测物的变换位姿信息，变换位姿信息为将第一待测物和第一标定件进行位姿重合时所需的位姿变量、施加到第二位姿信息后得到的位姿信息，之后根据变换位姿信息、第一距离信息、第二标定件的第四位姿信息、以及第三位姿信息，确定第一待测物与第二待测物之间的第二距离信息，第一距离信息为第一标定件和第二标定件之间的设定距离。该技术方案中将一个标定件和一个待测量物体的位姿重合，使得另一个标定件、以及两个待测量物体之间构成三角形，从而将待测物之间的距离求解转换为利用已知边和顶点位姿，求解另一边的问题，从而更加准确的得到待测物之间的距离。
108.在上述实施例的基础上，图3为本公开实施例提供的距离确定方法的流程示意图二，如图3所示，上述步骤22可以有如下实现步骤：
109.其中，结合图4进行本实施例的说明，图4为本公开实施例提供的变换位姿信息的确定示意图，如图4所示，包括：第一待测物a、第二待测物b、第一标定件c、第二标定件d。
110.例如，在相机视野下(以2维为例，实际可以是3维，其原理类似等)，以位姿信息为工件的坐标进行说明，a的坐标(4,4)、b的坐标(8,6)、c的坐标(4,2)、d的坐标(9,2)。
111.步骤31、移动第一位姿信息使第一位姿信息与第三位姿信息重合，确定第一位姿信息移动前后的位姿变量；
112.在本步骤中，将第一标定件与第一待测物的位姿重合，可以是将第一待测物的位姿移动至第一标定件的位姿处，以得到第一待测量工作的位移量，即位姿变量。
113.例如，a的坐标(4,4)，c的坐标(4,2)，则a和c之间的位姿变量为(0,-2)。
114.步骤32、根据第二位姿信息和位姿变量，确定变换位姿信息。
115.在本步骤中，为保证第一待测物平移时与第二待测物在距离和相对位置不发生改变，利用上述的位姿变量，补偿第二位姿信息，得到位移后的第二位姿信息，即变换位姿信息。
116.例如，b`为(8,6)加上(0,-2)，即(8,4)。
117.本公开实施例提供的距离确定方法，通过移动第一位姿信息使第一位姿信息与第三位姿信息重合，确定第一位姿信息移动前后的位姿变量，根据第二位姿信息和位姿变量，确定变换位姿信息。该技术方案中，通过位姿变量的确定，保证了第二待测物平移之后与第一待测物平移之后之间的距离和空间上的位置关系不变，从而为后续准确确定待测物之间距离信息的实现提供了基础。
118.在上述实施例的基础上，图5为本公开实施例提供的距离确定方法的流程示意图三，如图5所示，上述步骤23可以有如下实现步骤：
119.其中，在图4的基础上，结合图6进行本实施例的说明，图6为本公开实施例提供的第二距离信息的确定示意图。如图6所示，包括：第一夹角e。
120.步骤51、根据第三位姿信息、第四位姿信息、以及变换位姿信息，确定第一夹角的数值。
121.其中，第一夹角是以第二标定件为顶点、第一标定件和平移后的第二待测物分别与第二标定件构成的边之间的夹角。
122.在本步骤中，第一夹角的数值是基于c、d、b`的位姿信息确定的，也即在已知三角形三个顶点的坐标之后，可以求解得到每个顶点所在的夹角，此处不再赘述，以e的值为55
°
为例。
123.作为一种实现，第一夹角是基于第四位姿信息对应的坐标为顶点、第三位姿信息对应的坐标和变换位姿信息对应的坐标分别与顶点连接构建的。
124.步骤52、根据变换位姿信息与第四位姿信息，确定平移后的第二待测物与第二标定件之间的第三距离信息；
125.在本步骤中，平移后的第二待测物与第二标定件之间的距离较小，可以利用相机获取的变换位姿信息和第二位姿信息取得，即利用点云数据，读取球心坐标，之后基于坐标之间的差值确定。
126.例如，第三距离信息z可以是230mm。
127.应理解：实施例中涉及到的距离信息都可以表示物理空间中的距离值。
128.步骤53、根据第一夹角、第一距离信息、以及第三距离信息，确定第一待测物与第二待测物之间的第二距离信息。
129.在本步骤中，已知两边长度和一个角度，可以利用余弦公式得到另一条边的长度，即第二距离信息。
130.例如，y2＝x2+z
2-2xzcose。
131.则，第一距离信息x为1000mm、第三距离信息z可以是230mm、第一夹角e的值为55
°
，则第一待测物与第二待测物之间的第二距离信息y为888mm。
132.可选的，平移后的第二待测物与第二标定件之间的第三距离信息小于第二距离信息。
133.该实现下，在下述技术细节上，为了避免平移后的第二待测物距离第二标定件之间的距离过大，对测量第一待测物与第二待测物之间的第二距离信息造成影响，因此限定了第三距离信息小于第二距离信息。
134.也即，在后续图6所示实施例中，边y大于边z。
135.本公开实施例提供的距离确定方法，通过根据第三位姿信息、第四位姿信息、以及变换位姿信息，确定第一夹角的数值，其中，第一夹角是以第二标定件为顶点、第一标定件和平移后的第二待测物分别与第二标定件构成的边之间的夹角，并根据变换位姿信息与第四位姿信息，确定平移后的第二待测物与第二标定件之间的第三距离信息，之后根据第一夹角、第一距离信息、以及第三距离信息，确定第一待测物与第二待测物之间的第二距离信息。该技术方案中，通过位姿信息对平移后得到的夹角的确定、结合已知长度，更加准确的确定出三角形中另一边长度值，即两个待测物之间的距离。
136.下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
137.图7为本公开实施例提供的距离确定装置的结构示意图。如图7所示，该距离确定装置应用于电子设备，包括：
138.获取模块71，用于获取相机视野下第一待测物的第一位姿信息和第二待测物的第二位姿信息；
139.第一确定模块72，用于根据第一位姿信息、第二位姿信息、以及第一标定件的第三
位姿信息，确定所述第二待测物的变换位姿信息，变换位姿信息为将第一待测物和第一标定件进行位姿重合时所需的位姿变量、施加到第二位姿信息后得到的位姿信息；
140.第二确定模块73，用于根据变换位姿信息、第一距离信息、第二标定件的第四位姿信息、以及第三位姿信息，确定第一待测物与第二待测物之间的第二距离信息，第一距离信息为第一标定件和第二标定件之间的设定距离。
141.作为一种可能的设计中，第一确定模块72，用于：
142.移动第一位姿信息使第一位姿信息与第三位姿信息重合，确定第一位姿信息移动前后的位姿变量；
143.根据第二位姿信息和位姿变量，确定变换位姿信息。
144.作为一种可能的设计中，第二确定模块73，用于：
145.根据第三位姿信息、第四位姿信息、以及变换位姿信息，确定第一夹角的数值，第一夹角是以第二标定件为顶点、第一标定件和平移后的第二待测物分别与第二标定件构成的边之间的夹角；
146.根据变换位姿信息与第四位姿信息，确定平移后的第二待测物与第二标定件之间的第三距离信息；
147.根据第一夹角、第一距离信息、以及第三距离信息，确定第一待测物与第二待测物之间的第二距离信息。
148.作为一种可能的设计中，第二确定模块73，还用于：
149.通过相机测量第一待测物与第二待测物之间的第四距离信息；
150.根据第二距离信息和第四距离信息，调整相机的参数。
151.作为一种可能的设计中，在根据第一位姿信息、第二位姿信息、以及第一标定件的第三位姿信息，确定所述第二待测物的变换位姿信息之前，第一确定模块72，还用于：
152.获取相机对第一标定件和第二标定件拍照之后得到的第三位姿信息和第四位姿信息。
153.作为一种可能的设计中，在根据变换位姿信息、第一距离信息、第二标定件的第四位姿信息、以及第三位姿信息之前，第二确定模块73，还用于：
154.基于激光跟踪仪确定第一标定件和第二标定件之间的第一距离信息。
155.作为一种可能的设计中，第三距离信息小于第二距离信息。
156.本公开实施例提供的距离确定装置，可用于执行上述任一实施例中的距离确定方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
157.需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。此外，这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
158.图8为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图，如图8所示，该电子设备可以包括：处理器81、存储器82及存储在所述存储器82上并可在处理器81上运行的计算机程序
指令，所述处理器81执行所述计算机程序指令时实现前述任一实施例提供的方法。
159.可选的，该电子设备可以是图1所示实施例中的电子设备16，该电子设备中上述各个器件之间可以通过系统总线连接。
160.存储器82可以是单独的存储单元，也可以是集成在处理器81中的存储单元。处理器81的数量为一个或者多个。
161.应理解，处理器81可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器81、数字信号处理器81(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)等。通用处理器81可以是微处理器81或者该处理器81也可以是任何常规的处理器81等。结合本公开所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器81执行完成，或者用处理器81中的硬件及软件模块组合执行完成。
162.系统总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。存储器82可能包括随机存取存储器82(random access memory，ram)，也可能还包括非易失性存储器82(non-volatile memory，nvm)，例如至少一个磁盘存储器82。
163.实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一可读取存储器82中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储器82(存储介质)包括：只读存储器82(read-only memory，rom)、ram、快闪存储器82、硬盘、固态硬盘、磁带(英文：magnetic tape)、软盘(英文：floppy disk)、光盘(英文：optical disc)及其任意组合。
164.本公开实施例提供的电子设备，可用于执行上述任一方法实施例提供的距离确定方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
165.本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述距离确定方法。
166.上述的计算机可读存储介质，上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器，电可擦除可编程只读存储器，可擦除可编程只读存储器，可编程只读存储器，只读存储器，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
167.可选的，将可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(application specific integrated circuits，asic)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于设备中。
168.本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在计算机可读存储介质中，至少一个处理器可以从该计算机可读存储介质中读取该计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序时可实现上述距离确定方法。
169.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

技术特征：
1.一种距离确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取相机视野下第一待测物的第一位姿信息和第二待测物的第二位姿信息；根据所述第一位姿信息、所述第二位姿信息、以及第一标定件的第三位姿信息，确定所述第二待测物的变换位姿信息，所述变换位姿信息为将所述第一待测物和所述第一标定件进行位姿重合时所需的位姿变量、施加到所述第二位姿信息后得到的位姿信息；根据所述变换位姿信息、第一距离信息、第二标定件的第四位姿信息、以及所述第三位姿信息，确定所述第一待测物与所述第二待测物之间的第二距离信息，所述第一距离信息为所述第一标定件和所述第二标定件之间的设定距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位姿信息、所述第二位姿信息、以及第一标定件的第三位姿信息，确定所述第二待测物的变换位姿信息，包括：移动所述第一位姿信息使所述第一位姿信息与所述第三位姿信息重合，确定所述第一位姿信息移动前后的位姿变量；根据所述第二位姿信息和所述位姿变量，确定所述变换位姿信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述变换位姿信息、第一距离信息、第二标定件的第四位姿信息、以及所述第三位姿信息，确定所述第一待测物与所述第二待测物之间的第二距离信息，包括：根据所述第三位姿信息、所述第四位姿信息、以及所述变换位姿信息，确定第一夹角的数值，所述第一夹角是以所述第二标定件为顶点、所述第一标定件和平移后的所述第二待测物分别与所述第二标定件构成的边之间的夹角；根据所述变换位姿信息与所述第四位姿信息，确定所述平移后的所述第二待测物与所述第二标定件之间的第三距离信息；根据所述第一夹角、所述第一距离信息、以及所述第三距离信息，确定所述第一待测物与所述第二待测物之间的第二距离信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过所述相机测量所述第一待测物与所述第二待测物之间的第四距离信息；根据所述第二距离信息和所述第四距离信息，调整所述相机的参数。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一位姿信息、所述第二位姿信息、以及第一标定件的第三位姿信息，确定所述第二待测物的变换位姿信息之前，所述方法还包括：获取所述相机对所述第一标定件和所述第二标定件拍照之后得到的所述第三位姿信息和所述第四位姿信息。6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述变换位姿信息、第一距离信息、第二标定件的第四位姿信息、以及所述第三位姿信息之前，所述方法还包括：基于激光跟踪仪确定所述第一标定件和所述第二标定件之间的第一距离信息。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第三距离信息小于所述第二距离信息。8.一种距离确定装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取相机视野下第一待测物的第一位姿信息和第二待测物的第二位姿
信息；第一确定模块，用于根据所述第一位姿信息、所述第二位姿信息、以及第一标定件的第三位姿信息，确定所述第二待测物的变换位姿信息，所述变换位姿信息为将所述第一待测物和所述第一标定件进行位姿重合时所需的位姿变量、施加到所述第二位姿信息后得到的位姿信息；第二确定模块，用于根据所述变换位姿信息、第一距离信息、第二标定件的第四位姿信息、以及所述第三位姿信息，确定所述第一待测物与所述第二待测物之间的第二距离信息，所述第一距离信息为所述第一标定件和所述第二标定件之间的设定距离。9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如上述权利要求1至7任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述权利要求1至7任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供的距离确定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法通过获取相机视野下第一待测物的第一位姿信息和第二待测物的第二位姿信息；根据第一位姿信息、第二位姿信息、以及第一标定件的第三位姿信息，确定第二待测物的变换位姿信息，该变换位姿信息为将第一待测物和第一标定件进行位姿重合时所需的位姿变量、施加到第二位姿信息后得到的位姿信息，之后根据变换位姿信息、第一距离信息、第二标定件的第四位姿信息、以及第三位姿信息，确定第一待测物与第二待测物之间的第二距离信息，第一距离信息为第一标定件和第二标定件之间的设定距离。该技术方案更加准确的确定出了待测物之间的距离。间的距离。间的距离。


技术研发人员：李辉 宋启原 魏海永 张建伟 邵天兰 丁有爽
受保护的技术使用者：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
技术研发日：2023.07.21
技术公布日：2023/10/20