电机控制方法、装置、电机控制设备及存储介质与流程

1.本技术涉及电机技术，尤其涉及一种电机控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.目前的电机控制中，是将电机零位设置为一个定值，电机根据电机的其他参数结合设置的电机零位来控制电机扭矩输出。
3.然而，电机高转速(转速≥10000rpm)时，由于电机振动变大，如果此时仍以确定的电机零位来进行输出，扭矩精度会恶化，电机外特性将一致性恶化，整车驾驶性差。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种电机控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，能够提高电机的扭矩控制精度。
5.本技术实施例的技术方案是这样实现的：
6.本技术实施例提供一种电机控制方法，包括：
7.获得检测得到的电机的转子轴上的振动参数；
8.基于所述振动参数，对所述电机的零位参数进行修正，得到修正后的零位参数；
9.基于所述修正后的零位参数，确定扭矩控制参数；
10.根据所述扭矩控制参数，对所述电机的扭矩进行调整。
11.上述方案中，所述基于所述振动参数，对所述电机的零位参数进行修正，包括：
12.在确定所述振动参数满足目标条件时，对所述电机的零位参数进行修正。
13.上述方案中，所述对所述电机的零位参数进行修正，包括：
14.根据所述振动参数，确定所述电机在相应加速度方向上的修正位移；
15.根据所述修正位移，确定所述修正后的零位参数。
16.上述方案中，所述基于所述修正后的零位参数，确定扭矩控制参数，包括：
17.获得零位参数与扭矩控制参数之间的第一对应关系；
18.基于所述修正后的零位参数及所述第一对应关系，确定与所述修正后的零位参数对应的扭矩控制参数。
19.上述方案中，所述方法还包括：
20.获得所述电机的电机温度及电机转速；
21.所述基于所述修正后的零位参数，确定扭矩控制参数，包括：
22.获得参数集合与扭矩控制参数之间的第二对应关系，所述参数集合包括电机温度、电机转速及零位参数；
23.基于所述修正后的零位参数及所述第二对应关系，确定与所述修正后的零位参数对应的扭矩控制参数。
24.上述方案中，所述振动参数第一振动加速度、第二振动加速度及第三振动加速度，
所述第一振动加速度的方向、第二振动加速度的方向及第三振动加速度的方向两两垂直，所述目标条件为所述振动参数中存在大于第一阈值且小于或等于第二阈值的振动加速度。
25.上述方案中，所述方法还包括：
26.如果所述振动参数中存在大于所述第二阈值的振动加速度，则发出报警信息，并控制电机停止工作。
27.本技术实施例提供一种电机控制装置，包括：
28.获得模块，用于获得检测得到的电机的转子轴上的振动参数；
29.修正模块，用于基于所述振动参数，对所述电机的零位参数进行修正，得到修正后的零位参数；
30.确定模块，用于基于所述修正后的零位参数，确定扭矩控制参数；
31.调整模块，用于根据所述扭矩控制参数，对所述电机的扭矩进行调整。
32.本技术实施例提供一种电机控制设备，包括：
33.电机；
34.振动传感器，设置于所述电机的转子轴上，用于检测电机的转子轴上的振动参数；
35.电机控制器，用于基于所述振动参数，对所述电机的零位参数进行修正，得到修正后的零位参数；基于所述修正后的零位参数，确定扭矩控制参数；根据所述扭矩控制参数，对所述电机的扭矩进行调整。
36.本技术实施例提供一种电子设备，包括：
37.存储器，用于存储可执行指令；
38.处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现本技术实施例提供的电机控制方法。
39.本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有可执行指令，用于引起处理器执行时，实现本技术实施例提供的电机控制方法。
40.本技术实施例通过获得检测得到的电机的转子轴上的振动参数，基于所述振动参数，对所述电机的零位参数进行修正，得到修正后的零位参数，基于所述修正后的零位参数，确定扭矩控制参数，根据所述扭矩控制参数，对所述电机的扭矩进行调整，通过实时检测电机转子轴的振动参数来修正零位参数，从而进一步调整电机扭矩，提高了电机的扭矩的控制精度。
附图说明
41.图1是本技术实施例提供的电机控制设备的一个可选的结构示意图；
42.图2是本技术实施例提供的电子设备200的一个可选的结构示意图；
43.图3是本技术实施例提供的电机控制方法的一个可选的流程示意图；
44.图4是本技术实施例提供的步骤303的一个可选的细化流程示意图。
具体实施方式
45.为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本技术的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
46.在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
47.在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本技术实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
48.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本技术实施例的目的，不是旨在限制本技术。
49.对本技术实施例进行进一步详细说明之前，对本技术实施例中涉及的名词和术语进行说明，本技术实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释。
50.电机零位：指电机的参考零位，电机能够实现角度和位置控制的基础是参考零位，对电机的扭矩精度有十分重要的影响。每一台电机都有自己的零位。
51.本技术实施例提供一种电机控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，能够电机的扭矩的控制精度。
52.首先对本技术实施例提供的电机控制系统进行说明，参见图1，图1是本技术实施例提供的电机控制设备的一个可选的结构示意图，电机控制设备包括电机101、振动传感器102及电机控制器103。电机控制器103与电机101及振动传感器102电连接。这里，振动传感器102，设置于所述电机101的转子轴上，用于检测电机101的转子轴上的速度参数。电机控制器103，用于基于所述速度参数，对所述电机的零位参数进行修正，得到修正后的零位参数；基于所述修正后的零位参数，确定扭矩控制参数；根据所述扭矩控制参数，对所述电机的扭矩进行调整。这里，电机控制器103可以是一个微控制单元(mcu，microcontroller unit)芯片。
53.接下来对本技术实施例提供的用于实施上述电机控制方法的电子设备进行说明，参见图2，图2是本技术实施例提供的电子设备200的一个可选的结构示意图，在实际应用中，电子设备200可以实施为图1中的电机控制设备或者电机控制器103，以电子设备为图1所示的终端电机控制器103为例，对实施本技术实施例的电机控制方法的电子设备进行说明。
54.图2所示的电子设备200包括：至少一个处理器201和存储器202。电子设备200中的各个组件通过总线系统203耦合在一起。可理解，总线系统203用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统203除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图2中将各种总线都标为总线系统203。
55.处理器201可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力，例如通用处理器、数字信号处理器(dsp，digital signal processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，其中，通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。
56.存储器202可以是可移除的，不可移除的或其组合。示例性的硬件设备包括固态存储器，硬盘驱动器，光盘驱动器等。存储器202可选地包括在物理位置上远离处理器201的一
个或多个存储设备。
57.存储器202包括易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。非易失性存储器可以是只读存储器(rom，read only memory)，易失性存储器可以是随机存取存储器(ram，random access memory)。本技术实施例描述的存储器202旨在包括任意适合类型的存储器。
58.在一些实施例中，存储器202能够存储数据以支持各种操作，这些数据的示例包括程序、模块和数据结构或者其子集或超集，本技术实施例中，存储器202中存储有操作系统2021及基于多元配置存储通信设备的信息配置装置2022；具体地，
59.操作系统2021，包括用于处理各种基本系统服务和执行硬件相关任务的系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务；
60.在一些实施例中，本技术实施例提供的基于多元配置存储通信设备的信息配置装置可以采用软件方式实现，图2示出了存储在存储器202中的基于多元配置存储通信设备的信息配置装置2022，其可以是程序和插件等形式的软件，包括以下软件模块：获得模块20221、修正模块20222、确定模块20223和调整模块20224，这些模块是逻辑上的，因此根据所实现的功能可以进行任意的组合或进一步拆分。将在下文中说明各个模块的功能。
61.在另一些实施例中，本技术实施例提供的基于多元配置存储通信设备的信息配置装置可以采用硬件方式实现，作为示例，本技术实施例提供的基于多元配置存储通信设备的信息配置装置可以是采用硬件译码处理器形式的处理器，其被编程以执行本技术实施例提供的基于多元配置存储通信设备的信息配置方法，例如，硬件译码处理器形式的处理器可以采用一个或多个应用专用集成电路(asic，application specific integrated circuit)、dsp、可编程逻辑器件(pld，programmable logic device)、复杂可编程逻辑器件(cpld，complex programmable logic device)、现场可编程门阵列(fpga，field-programmable gate array)或其他电子元件。
62.下面将结合本技术实施例提供的电机控制器的示例性应用和实施，说明本技术实施例提供的电机控制方法。
63.参见图3，图3是本技术实施例提供的电机控制方法的一个可选的流程示意图，将结合图3示出的步骤进行说明。
64.步骤301，获得检测得到的电机的转子轴上的振动参数；
65.步骤302，基于所述速度参数，对所述电机的零位参数进行修正，得到修正后的零位参数；
66.步骤303，基于所述修正后的零位参数，确定扭矩控制参数；
67.步骤304，根据所述扭矩控制参数，对所述电机的扭矩进行调整。
68.在实际实施时，电子设备可以获得检测的电机的转子轴上的振动参数。这里，振动参数可以是振动加速度参数。在三维坐标系下，加速度参数包括三个方向上的加速度，及x轴方向、y轴方向及z轴方向。振动参数为振动传感器检测得到，检测得到的振动参数传输给电机控制器。电机控制器在得到振动参数后，基于振动参数对电机的零位参数进行修正，得到修正后的零位参数。
69.接着，电子设备基于振动参数对电机的零位参数进行修正，得到修正后的零位参数。在一些实施例中，步骤302可以通过如下方式实现：在确定所述振动参数满足目标条件
时，对所述电机的零位参数进行修正。
70.在实际实施时，电子设备根据振动参数确定振动参数是否满足目标条件。这里，目标条件例如可以是振动参数的大小是否处于目标范围。如果是，则确定振动参数满足目标条件，则对电机的零位参数进行修正。这里，零位参数的修正方式例如可以是重新确定新的电机零位。在实际实施时，电子设备根据扭矩控制参数，对电机的扭矩进行调整，使电机根据调整后的扭矩进行工作。
71.在一些实施例中，所述振动参数第一振动加速度、第二振动加速度及第三振动加速度，所述第一振动加速度的方向、第二振动加速度的方向及第三振动加速度的方向两两垂直，所述目标条件为所述振动参数中存在大于第一阈值且小于或等于第二阈值的振动加速度。
72.在实际实施时，可以建立三维坐标系，第一振动加速度、第二振动加速度及第三振动加速度分别为三维坐标系中x轴方向、y轴方向及z轴方向上的振动加速度。其中，目标条件则为三个方向上的振动加速度中存在大于第一阈值且小于或等于第二阈值的振动加速度。这里，第一阈值小于第二阈值。
73.在一些实施例中，所述方法还包括：如果所述振动参数中存在大于所述第二阈值的振动加速度，则发出报警信息，并控制电机停止工作。
74.示例性地，以x，y，z某一方向为例，振动加速度a≤m代表弱振动，m《振动加速度a≤n，代表有振动，但在许可的范围内；振动加速度a≥n，代表强振动，报警停机。其中，m为第一阈值，n为第二阈值。m《振动加速度a≤n表征振动加速度处于目标范围，也即振动参数满足目标条件。
75.在一些实施例中，所述对所述电机的零位参数进行修正，包括：根据所述振动参数，确定所述电机在相应加速度方向上的修正位移；根据所述修正位移，确定所述修正后的零位参数。
76.在实际实施时，电子设备根据振动参数，确定电机在相应加速度方向上的修正位移，根据修正位移确定修正后的零位参数。具体地，电子设备获取修正位移与加速度值之间的对应关系，在确定振动参数中某一方向上的振动加速度符合目标条件时，进一步根据该方向上的振动加速度的加速度值、及修正位移与加速度值之间的对应关系，确定该方向上的振动加速度对应的修正位移。然后根据修正位移，重新确定零位参数。具体地，对原始的零位参数与修正位移相加，得到新的零位参数。这里，修正位移与加速度值之间的对应关系为预先设置，可以是一个公式，也可以是数据对应表等。
77.在一些实施例中，参见图4，图4是本技术实施例提供的步骤303的一个可选的细化流程示意图，步骤303可以通过如下方式实现：
78.步骤3031，获得零位参数与扭矩控制参数之间的第一对应关系；
79.步骤3032，基于所述修正后的零位参数及所述第一对应关系，确定与所述修正后的零位参数对应的扭矩控制参数。
80.这里，第一对应关系为预先设置。电子设备获得第一对应关系，然后基于修正后的零位参数及第一对应关系，确定修正后的零位参数对应的扭矩控制参数。这里，第一对应关系可以是数据关系表，电子设备通过查表，确定扭矩控制参数。
81.在一些实施例中，所述方法还包括：获得所述电机的电机温度及电机转速；所述基
于所述修正后的零位参数，确定扭矩控制参数，包括：获得参数集合与扭矩控制参数之间的第二对应关系，所述参数集合包括电机温度、电机转速及零位参数；基于所述修正后的零位参数及所述第二对应关系，确定与所述修正后的零位参数对应的扭矩控制参数。
82.在实际实施时，电机控制设备还通过温度传感器测量电机温度，并检测电机转速，电子设备获得电机温度及电机转速，并获得参数集合与扭矩控制参数之间的第二对应关系，基于第二对应关系确定扭矩控制参数。
83.本技术实施例中，通过获得检测得到的电机的转子轴上的振动参数，基于所述振动参数，对所述电机的零位参数进行修正，得到修正后的零位参数，基于所述修正后的零位参数，确定扭矩控制参数，根据所述扭矩控制参数，对所述电机的扭矩进行调整，通过实时检测电机转子轴的振动参数来修正零位参数，从而进一步调整电机扭矩，提高了电机的扭矩的控制精度。
84.下面继续说明本技术实施例提供的电机控制装置2055的实施为软件模块的示例性结构，在一些实施例中，如图2所示，存储在存储器205的电机控制装置2055中的软件模块可以包括：
85.获得模块20551，用于获得检测得到的电机的转子轴上的振动参数；
86.修正模块20552，用于基于所述振动参数，对所述电机的零位参数进行修正，得到修正后的零位参数；
87.确定模块20553，用于基于所述修正后的零位参数，确定扭矩控制参数；
88.调整模块20554，用于根据所述扭矩控制参数，对所述电机的扭矩进行调整。
89.在一些实施例中，所述修正模块20552，还用于在确定所述振动参数满足目标条件时，对所述电机的零位参数进行修正。
90.在一些实施例中，所述修正模块20552，还用于根据所述振动参数，确定所述电机在相应加速度方向上的修正位移；根据所述修正位移，确定所述修正后的零位参数。
91.在一些实施例中，所述确定模块20553，还用于获得零位参数与扭矩控制参数之间的第一对应关系；基于所述修正后的零位参数及所述第一对应关系，确定与所述修正后的零位参数对应的扭矩控制参数。
92.在一些实施例中，所述获得模块20551，还用于获得所述电机的电机温度及电机转速；所述确定模块20553，还用于获得参数集合与扭矩控制参数之间的第二对应关系，所述参数集合包括电机温度、电机转速及零位参数；基于所述修正后的零位参数及所述第二对应关系，确定与所述修正后的零位参数对应的扭矩控制参数。
93.在一些实施例中，所述振动参数第一振动加速度、第二振动加速度及第三振动加速度，所述第一振动加速度的方向、第二振动加速度的方向及第三振动加速度的方向两两垂直，所述目标条件为所述振动参数中存在大于第一阈值且小于或等于第二阈值的振动加速度。
94.在一些实施例中，所述装置还包括：报警模块，用于如果所述振动参数中存在大于所述第二阈值的振动加速度，则发出报警信息，并控制电机停止工作。
95.需要说明的是，本技术实施例装置的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果，因此不做赘述。
96.本技术实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计
算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行本技术实施例上述的电机控制方法。
97.本技术实施例提供一种存储有可执行指令的计算机可读存储介质，其中存储有可执行指令，当可执行指令被处理器执行时，将引起处理器执行本技术实施例提供的电机控制方法。
98.在一些实施例中，计算机可读存储介质可以是fram、rom、prom、eprom、eeprom、闪存、磁表面存储器、光盘、或cd-rom等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备。
99.在一些实施例中，可执行指令可以采用程序、软件、软件模块、脚本或代码的形式，按任意形式的编程语言(包括编译或解释语言，或者声明性或过程性语言)来编写，并且其可按任意形式部署，包括被部署为独立的程序或者被部署为模块、组件、子例程或者适合在计算环境中使用的其它单元。
100.作为示例，可执行指令可以但不一定对应于文件系统中的文件，可以可被存储在保存其它程序或数据的文件的一部分，例如，存储在超文本标记语言(html，hypertextmarkuplanguage)文档中的一个或多个脚本中，存储在专用于所讨论的程序的单个文件中，或者，存储在多个协同文件(例如，存储一个或多个模块、子程序或代码部分的文件)中。
101.作为示例，可执行指令可被部署为在一个计算设备上执行，或者在位于一个地点的多个计算设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算设备上执行。
102.综上所述，通过本技术实施例能够电机的扭矩的控制精度。
103.以上所述，仅为本技术的实施例而已，并非用于限定本技术的保护范围。凡在本技术的精神和范围之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：获得检测得到的电机的转子轴上的振动参数；基于所述振动参数，对所述电机的零位参数进行修正，得到修正后的零位参数；基于所述修正后的零位参数，确定扭矩控制参数；根据所述扭矩控制参数，对所述电机的扭矩进行调整。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述振动参数，对所述电机的零位参数进行修正，包括：在确定所述振动参数满足目标条件时，对所述电机的零位参数进行修正。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述电机的零位参数进行修正，包括：根据所述振动参数，确定所述电机在相应加速度方向上的修正位移；根据所述修正位移，确定所述修正后的零位参数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述修正后的零位参数，确定扭矩控制参数，包括：获得零位参数与扭矩控制参数之间的第一对应关系；基于所述修正后的零位参数及所述第一对应关系，确定与所述修正后的零位参数对应的扭矩控制参数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获得所述电机的电机温度及电机转速；所述基于所述修正后的零位参数，确定扭矩控制参数，包括：获得参数集合与扭矩控制参数之间的第二对应关系，所述参数集合包括电机温度、电机转速及零位参数；基于所述修正后的零位参数及所述第二对应关系，确定与所述修正后的零位参数对应的扭矩控制参数。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述振动参数第一振动加速度、第二振动加速度及第三振动加速度，所述第一振动加速度的方向、第二振动加速度的方向及第三振动加速度的方向两两垂直，所述目标条件为所述振动参数中存在大于第一阈值且小于或等于第二阈值的振动加速度。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果所述振动参数中存在大于所述第二阈值的振动加速度，则发出报警信息，并控制电机停止工作。8.一种电机控制装置，其特征在于，包括：获得模块，用于获得检测得到的电机的转子轴上的振动参数；修正模块，用于基于所述振动参数，对所述电机的零位参数进行修正，得到修正后的零位参数；确定模块，用于基于所述修正后的零位参数，确定扭矩控制参数；调整模块，用于根据所述扭矩控制参数，对所述电机的扭矩进行调整。9.一种电机控制设备，其特征在于，包括：电机；
振动传感器，设置于所述电机的转子轴上，用于检测电机的转子轴上的振动参数；电机控制器，用于基于所述振动参数，对所述电机的零位参数进行修正，得到修正后的零位参数；基于所述修正后的零位参数，确定扭矩控制参数；根据所述扭矩控制参数，对所述电机的扭矩进行调整。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有可执行指令，用于被处理器执行时，实现权利要求1至7任一项所述的电机控制方法。

技术总结
本申请提供了一种电机控制方法、装置、电机控制设备及存储介质；方法包括：获得检测得到的电机的转子轴上的振动参数；基于所述振动参数，对所述电机的零位参数进行修正，得到修正后的零位参数；基于所述修正后的零位参数，确定扭矩控制参数；根据所述扭矩控制参数，对所述电机的扭矩进行调整。通过本申请，能够提高电机的扭矩控制精度。高电机的扭矩控制精度。高电机的扭矩控制精度。


技术研发人员：邹雄才 严军 庹汉郧 张文龙 陈亘
受保护的技术使用者：东风汽车集团股份有限公司
技术研发日：2023.08.30
技术公布日：2023/10/20