机器人及其控制方法、装置和可读存储介质与流程

1.本技术涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人及其控制方法、装置和可读存储介质。


背景技术：

2.随着智能清洁技术的发展，机器人走进越来越多的家庭，很大程度上减轻了人们进行房屋清扫的劳动。
3.开放的生活场景中，实现机器人的全自动化操作，最必不可少的一个环节是立体清洁任务。相关技术中，机器人仅能够基于预设的处理流程执行清洁，使机器人对不同对象进行清洁时的准确性和连贯性较低。


技术实现要素：

4.本技术旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
5.为此，本技术的第一方面提出了一种机器人的控制方法。
6.本技术的第二方面提出了一种机器人的控制装置。
7.本技术的第三方面提出了一种机器人的控制装置。
8.本技术的第四方面提出了一种可读存储介质。
9.本技术的第五方面提出了一种机器人。
10.有鉴于此，根据本技术的第一方面提出一种机器人的控制方法，机器人包括执行机构，机器人的控制方法包括：获取目标对象的当前空间位置；根据当前空间位置，规划执行轨迹；控制执行机构按照执行轨迹到达目标空间位置，并对目标对象进行清洁处理。
11.本技术的技术方案中提出了一种控制方法，该控制方法用于对机器人进行控制，机器人包括执行机构，机器人能够通过该执行机构对目标对象执行清洁操作，机器人还包括图像采集装置，机器人能够通过图像采集装置采集到清洁场景的环境图像，通过对环境图像进行识别，从而识别到相应的当前空间位置规划相应的清洁方案，完成目标对象的清洁处理，提高了机器人的自动化能力，使机器人动作更加连贯，提高机器人动作的灵活性。
12.在该技术方案中，机器人行驶至清洁场景内，通过图像采集装置持续采集清洁场景中的图像数据，采集得到的图像数据的数量可以为多张，通过图像识别技术，识别多张图像数据中包括目标对象的环境图像。识别得到的环境图像的数量可以为一张也可以为多张。在获取到环境图像之后，对环境图像进行分析，能够确定目标对象在三维空间内的空间坐标，即目标对象的当前控件位置。机器人在对目标对象执行清洁处理时，基于目标对象的空间坐标对目标对象进行定位，提高了机器人在空间维度上动作的准确性，从而便于机器人将执行机构按照执行轨迹移动至目标控件位置，并合适的清洁方式对目标对象进行清洁。
13.本技术的技术方案中，当前空间位置为目标对象在空间坐标系下的坐标，当前空间位置可以为目标对象边界的坐标集合。
14.本技术技术方案中，目标空间位置为执行机构便于对目标对象执行清洁处理的空间位置，在通过执行机构对目标对象进行清洁处理时，需要将执行机构移动至目标空间位置，在执行机构移动至目标空间位置之后，再开始对目标对象执行清洁处理。
15.本技术技术方案中，机器人能够根据目标对象的当前空间位置，对执行机构的执行轨迹进行规划，保证执行机构能够移动至目标空间位置后，能够对目标对象执行相应的清洁处理。使规划后的执行轨迹与目标对象当前所处的位置，以及目标对象所需执行的清洁策略相匹配，提高机器人对执行轨迹规划的准确性。规划执行轨迹时考虑到了目标对象的空间坐标，能够使机器人对目标对象进行精准定位，并执行与目标对象相符的清洁处理，提高了机器人进行清洁处理过程中的连贯性和准确性。
16.在一些技术方案中，可选地，获取目标对象的当前空间位置，包括：获取目标对象对应的环境图像，环境图像中包括目标对象；基于环境图像，确定目标对象的当前空间位置。
17.本技术技术方案中，环境图像为目标对象所处的清洁场景的图像，该图像通过图像采集装置采集得到。
18.具体来说，将环境图像，划分为至少两个子图像，至少两个子图像对应清洁场景中的至少两个清洁区域；提取至少两个子图像中目标子图像中的目标图像特征，目标图像特征为目标对象的图像特征；根据目标图像特征，确定当前空间位置，以及根据目标图像特征，确定对象类别。
19.在该技术方案中，机器人通过对环境图像进行划分，得到至少两个子图像，并对至少两个子图像中进行筛选，得到目标子图像，该目标子图像中包括目标对象对应的目标图像特征，基于该目标图像特征能够确定目标对象的当前空间位置，以及目标对象的对象类别。
20.本技术的技术方案中，在机器人对环境图像进行划分时，机器人基于语义识别的方式划分环境图像得到至少两个子图像，至少两个子图像对应清洁场景中不同的清洁区域。通过对环境图像进行分割处理，能够对环境图像识别清洁场景中的不同清洁区域，便于后续定位目标对象的当前空间位置，提高机器人识别到目标区域的准确性，避免对其他区域进行无效清洁。具体来说，机器人通过清理区域的边界识别算法、示例分割算法等，划分不同清洁区域对应的不同的子图像。
21.本技术的技术方案中，在划分得到至少两个子图像之后，通过对每个子图像中的图像特征，筛选至少两个子图像中的目标子图像，并提取该目标子图像内的目标图像特征。通过对多个划分得到的子图图像进行筛选，能够提高定位得到的带有目标图像特征的目标子图像的准确性，进而提高识别目标对象的对象类别的准确性。
22.本技术的技术方案中，在识别到目标图像特征之后，基于目标图像特征对目标对象的当前空间位置进行定位，以及识别目标图像特征对应的目标对象的对象类别。
23.本技术的技术方案中，通过对环境图像进行分割检测，能够提高定位目标对象的当前空间位置的准确性，以及识别到的目标对象的对象类别的准确性，从而保证机器人能够对目标对象执行与对象类别相匹配的清洁坐标，并且提高对目标对象执行清洁处理时的连贯性。在一些技术方案中，可选地，根据当前空间位置，规划执行轨迹，包括：根据当前空间位置，确定执行机构对应的目标空间位置；基于执行机构所处的初始空间位置和目标空
间位置，规划得到执行轨迹。
24.本技术技术方案中，当前空间位置为目标对象当前所处的位置，目标空间位置为执行机构对目标对象进行清洁处理时所需处于的位置。在通过图像识别的方式确定目标对象的当前空间位置之后，通过当前空间位置确定执行机构对目标对象进行清洁处理的起点位置，即目标空间位置。
25.本技术技术方案中，初始空间位置在执行机构当前所处的空间位置，通过初始空间位置和目标空间位置，能够规划得到执行轨迹。其中，初始空间位置为执行轨迹的起点，目标空间位置为执行轨迹的终点。
26.本技术技术方案中，通过目标对象的当前空间位置，能够确定执行机构对目标对象进行清洁处理的起点，即目标空间位置，再根据执行机构当前所处的初始空间位置和目标空间位置能够确定执行轨迹的起点和终点，保证据此规划得到的执行轨迹的准确性较高。
27.在一些技术方案中，可选地，根据当前空间位置，规划执行轨迹，包括：获取第一空间坐标，第一空间坐标为第一区域的边缘坐标；根据第一空间坐标，控制执行机构对目标对象进行清洁，以使目标对象能够向第一区域内移动。
28.在该技术方案中提出了在目标对象包括脏污时，则将脏污在清洁环境中的当前空间位置，以及脏污所需放置的第一区域的第一空间坐标，控制机器人能够将脏污移动至第一区域内，完成对脏污的清洁。
29.本技术技术方案中，第一区域用于容纳目标对象。在目标对象为固体脏污或液体脏污的情况下，通过将固体脏污移动至第一区域统一进行处理。
30.本技术的技术方案中，第一区域为清洁环境中用于存放脏污的区域。机器人通过语义识别的方式，识别到目标对象中包括脏污，则确定需要对该脏污的目标对象进行相应的清洁处理。此时，识别清洁环境中的第一区域，并获取该第一区域对应的第一空间坐标。
31.本技术的技术方案中，在确定脏污的目标对象的当前空间位置，以及第一区域的第一空间坐标之后，按照当前空间位置和第一空间坐标规划相应的执行轨迹，保证执行机构按照该执行轨迹执行清洁处理后，脏污的目标对象集中位于第一区域中，保证对脏污的清洁效果和清洁效率。
32.在一些技术方案中，可选地，目标对象的数量为至少两个；根据第一空间坐标，控制执行机构对目标对象进行清洁，包括：获取至少两个目标对象对应的至少两个第二空间坐标；根据至少两个第二空间坐标和第一空间坐标，对目标对象进行清洁处理。
33.在该技术方案中，在目标对象的数量为至少两个的情况下，则确定至少两个第二空间坐标，以及至少两个目标对象所需移动至的第一区域的第一空间坐标，在控制执行机构对至少两个目标对象进行清洁处理时，需要使执行机构途经至少两个第二空间坐标，并将第二空间坐标内的目标对象收集至第一区域内。
34.本技术技术方案中，目标对象的数量为至少两个，则当前空间位置包括至少两个第二空间坐标，每个第二空间坐标均对应一个目标对象。
35.本技术技术方案中，在目标对象的数量为多个的情况下，获取多个目标对象对应的第二空间坐标，并根据第二空间坐标与第一空间坐标控制执行机构对多个目标对象进行清洁，保证能够将多个目标对象统一收集到第一区域内。
36.在一些可能的技术方案中，可选地，根据至少两个第二空间坐标和第一空间坐标，对目标对象进行清洁处理，包括：根据至少两个第二空间坐标和第一空间坐标，确定至少两条第一清洁轨迹；控制执行机构依次沿至少两条第一清洁轨迹，分别对至少两个目标对象进行清洁。
37.在该技术方案中提出了在目标对象的数量为至少两个的情况下，通过相应的至少两个第二空间坐标和第一空间坐标，规划相应的至少两条第一清洁轨迹，使机器人按照至少两个第一清洁轨迹执行清洁后，使至少两个目标对象均能够位于第一区域内。
38.本技术的技术方案中，第一清洁轨迹与第二空间坐标一一对应，每条第一清洁轨迹的起点均与第二空间坐标相匹配，每条第一清洁轨迹的终点均与第一空间坐标相匹配。机器人按照包括多条第一清洁轨迹的执行轨迹对目标对象执行清洁处理，能够保证不同位置的目标对象均能够移动至第一区域内。
39.本技术的技术方案中，在目标对象包括多个目标对象时，机器人能够分别对位于不同位置的目标对象规划相应的多条第一清洁轨迹，使执行轨迹包括多条第一清洁轨迹，能够使机器人分别对不同位置的目标对象按照不同的清洁轨迹进行清洁，避免机器人移动一个目标对象时，将其余目标对象打散，提高清洁效果。
40.在一些技术方案中，可选地，根据至少两个第二空间坐标和第一空间坐标，对目标对象进行清洁处理，包括：根据至少两个第二空间坐标，确定第二清洁轨迹；根据第三空间坐标和第一空间坐标，确定第三清洁轨迹，第三空间坐标为第二清洁轨迹的轨迹终点的坐标；控制执行机构沿第二清洁轨迹依次途经至少两个目标对象之后，控制执行机构沿第三清洁轨迹对至少两个目标对象进行清洁处理。
41.在该技术方案中提出了在目标对象的数量为至少两个的情况下，通过相应的至少两个当前空间位置，规划途经至少两个当前空间位置的第二清洁轨迹，使机器人按照第二清洁轨迹执行清洁处理后，能够对位于不同位置的目标对象进行统一收集。在基于第二清洁轨迹的终点对应的第三空间坐标，以及第一区域对应的第二空间坐标规划得到第三清洁轨迹，使机器人按照第三清洁轨迹执行清洁处理后，能够将统一收集的目标对象移动至第一区域内。
42.本技术的技术方案中，第二清洁轨迹途经每个目标对象所对应的当前空间位置，第三清洁轨迹与第二清洁轨迹相连，且第三清洁轨迹的起点即为第二清洁轨迹终点，使机器人能够在按照第二清洁轨迹收集全部目标对象后，能够继续执行相应的第三清洁轨迹，将收集到的目标对象向第一区域内移动。
43.本技术的技术方案中，在目标对象包括多个目标对象时，机器人能够基于位于不同位置的目标对象的当前空间位置规划第二清洁轨迹，再基于第二清洁轨迹终点的第三空间坐标和第二控件坐标规划第三清洁轨迹，使机器人按照第二清洁轨迹移动时能够收集全部目标对象，并且按照第三清洁轨迹移动时能够将收集到的全部目标对象移动至第一区域内，使机器人能够一次性将全部目标对象均移动至第一区域中，提高清洁效率。
44.在一些技术方案中，可选地，目标对象包括至少两个脏污类型的脏污；对目标对象进行清洁处理，包括：获取至少两个脏污类型的脏污的至少两个第四空间坐标，至少两个第四空间坐标与至少两个脏污类型的脏污一一对应；基于至少两个第四空间坐标，规划得到至少两条第四清洁轨迹；控制执行机构沿至少两条第四清洁轨迹，分别对至少两个脏污类
型的脏污进行清洁。
45.本技术技术方案中，至少两个第四空间坐标分别对应至少两个脏污类型的脏污。
46.本技术技术方案中，分别根据至少两个第四空间坐标，规划得到至少两条第四清洁轨迹，至少两条第四清洁轨迹分别用于对至少两个脏污类型的脏污进行清洁，在执行机构对至少两个脏污类型的脏污进行清洁处理时，通过依次按照第四清洁轨迹进行清洁处理，能够对不同脏污类型进行清洁处理。
47.本技术的技术方案中，在目标对象包不同脏污类型的脏污时，则当前空间位置包括不同脏污类型的脏污的第四空间坐标。通过不同脏污类型的脏污的第四空间坐标规划与不同脏污类型的脏污相应的第四清洁轨迹，使机器人按照该移动轨迹移动不同脏污类型的脏污时，能够减少不同脏污类型的脏污之间相互混合的情况发生，提高清洁效果。
48.本技术的技术方案中，在目标对象包括不同脏污类型的脏污时，机器人规划得到的多条第四清洁轨迹能够单独对不同脏污类型的脏污进行清洁，将液体脏污打散，提高机器人对目标对象的清洁效果和清洁效率。
49.在一些技术方案中，可选地，至少两个脏污类型的脏污包括固体脏污和液体脏污，至少两个第四空间坐标包括：固体脏污坐标和液体脏污坐标，至少两条第四清洁轨迹包括固体清洁轨迹和液体清洁轨迹；基于至少两个第四空间坐标，规划得到至少两条第四清洁轨迹，包括：基于固体脏污坐标，生成固体清洁轨迹；以及基于液体脏污坐标，生成液体清洁轨迹，其中，液体清洁轨迹与固体清洁轨迹之间相互隔离。
50.本技术技术方案中，液体脏污坐标对应液体脏污，固体脏污坐标对应固体脏污。液体清洁轨迹用于清洁液体脏污，固体清洁轨迹用于清洁固体脏污，液体清洁轨迹与固体清洁轨迹之间相互隔离，能够避免在清洁固体脏污时途经液体脏污将两种不同类型的脏污混合在一起，也能够避免清洁液体脏污时，打散固体脏污，提高了对脏污的清洁效果和清洁效率。
51.本技术的技术方案中，在目标对象包括固体脏污和液体脏污两部分时，则第一空间坐标包括固体脏污的固体脏污坐标，以及液体脏污的液体脏污坐标。通过固体脏污坐标以及液体脏污坐标规划相应的固体清洁轨迹，使机器人按照该移动轨迹移动固体脏污时，能够减少固体脏污在液体脏污内移动的距离，提高清洁效果，且规划得到的液体清洁轨迹能够对液体脏污进行清洁。
52.本技术的技术方案中，在目标对象包括固体脏污和液体脏污时，机器人规划得到的执行轨迹能够单独对固体脏污和液体脏污进行清洁，避免在位于液体脏污内的固体脏污时，将液体脏污打散，提高机器人对目标对象的清洁效果和清洁效率。
53.在一些技术方案中，可选地，目标对象包括液体脏污；对所述目标对象进行清洁处理，包括：根据当前空间位置确定第七空间坐标，第七空间坐标在第二区域内，第二区域为液体脏污覆盖区域；根据第七空间坐标，对液体脏污进行清洁处理。
54.本技术技术方案中，第二区域为第七空间坐标所围合的区域，即第二区域为机器人对液体脏污进行清洁过程中，执行轨迹所途经的区域。当前空间位置包括液体脏污覆盖范围内的多个坐标，且当前空间位置对应的坐标全部位于第二区域内。
55.本技术的技术方案中，在目标对象为液体脏污时，基于液体脏污的当前空间位置确定相应的第七空间坐标，使第七空间坐标所围合的第二区域覆盖整个液体脏污，并基于
第七空间坐标规划相应的执行轨迹，保证机器人按照执行轨迹对液体脏污进行清洁的清洁效果。
56.在一些技术方案中，可选地，目标对象包括待移动物品，对目标对象进行清洁处理，包括：获取待移动物品的第一姿态和第五空间坐标，第五空间坐标为待移动物品对应的目标区域的坐标；根据第一姿态，确定执行机构抓取待移动物品的第二姿态；控制执行机构以第二姿态抓取待移动物品；以及基于第五空间坐标，将待移动物品移动至目标区域内。
57.在该技术方案中提出了目标对象包括待清洁物品时，获取待清洁物品的第一姿态和第五空间坐标，并基于第一姿态，确定执行机构抓取该待清洁物品的第二姿态，从而保证执行机构按照第二姿态抓取待清洁物品的稳定性。并且根据第五空间坐标，将待移动物品移动至第五空间坐标对应的目标区域内。
58.本技术的技术方案中，待清洁物品包括但不限于盘子、水杯、碗筷等物品。在目标对象包括待清洁物品时，机器人需要抓取该待清洁物品，并将该待清洁物品放置到相应的位置。
59.本技术的技术方案中，不同形状、不同姿态的待清洁物品需要执行机构以不同姿态进行抓取，机器人能够基于待清洁物品的当前空间位置，确定待清洁物品当前所处的第一姿态，从而根据第一姿态，确定执行机构抓取该第一姿态的待清洁物品所需使用的第二姿态，保证执行机构按照第二姿态抓取待清洁物品时的稳定性。
60.本技术技术方案中，目标区域为待清洁物品所需移动至的区域，第五空间坐标为该目标区域的坐标，在执行机构通过第二姿态抓取到待清洁物品之后，根据第五空间坐标，将待清洁物品移动至目标区域内，完成对待清洁物品的清洁处理。
61.在一些技术方案中，可选地，对目标对象进行清洁处理之前，还包括：控制执行机构抓取清洁件，清洁件与目标对象对应的脏污类型相匹配。在该技术方案中提出了执行机构对固体脏污和/或液体脏污进行清洁时，通过执行机构抓取的清洁件对固体脏污和/或液体脏污，按照执行轨迹进行清洁，保证对固体脏污和/或液体脏污的清洁效果。
62.本技术技术方案中，用户可以手动将清洁件安装在执行机构上，也可以控制机器人自动抓取相应的清洁件。其中，清洁件与目标对象的对象类别相匹配。
63.本技术的技术方案中，机器人能够带动清洁件按照执行轨迹移动，从而对固体脏污和/或液体脏污进行有效清洁。
64.在一些技术方案中，可选地，对目标对象进行清洁处理之后，包括：获取第六空间坐标，第六空间坐标为清洁场景的空间坐标，目标对象位于清洁场景内；基于第六空间坐标，对清洁场景进行清洁处理。
65.在该技术方案中提出了在机器人对目标对象完成清洁之后，对清洁场景进行整体性清洁的过程。
66.本技术的技术方案中，第六空间坐标为目标对象所在的清洁场景对应的坐标，基于该第六空间坐标能够规划得到覆盖整个清洁场景的清洁轨迹，通过执行机构按照根据第六空间坐标规划的清洁轨迹能够对清洁场景进行完整清扫，避免遗漏对清洁场景内区域的清洁。
67.根据本技术第二方面提出了一种机器人的控制装置，机器人包括执行机构，机器人的控制装置包括：获取模块，用于获取目标对象的当前空间位置；规划模块，用于根据当
前空间位置，规划执行轨迹；控制模块，用于控制执行机构按照执行轨迹到达目标空间位置，并对目标对象进行清洁处理。
68.本技术技术方案中，机器人能够根据目标对象的当前空间位置，对执行机构的执行轨迹进行规划，保证执行机构能够移动至目标空间位置后，能够对目标对象执行相应的清洁处理。使规划后的执行轨迹与目标对象当前所处的位置，以及目标对象所需执行的清洁策略相匹配，提高机器人对执行轨迹规划的准确性。规划执行轨迹时考虑到了目标对象的空间坐标，能够使机器人对目标对象进行精准定位，并执行与目标对象相符的清洁处理，提高了机器人进行清洁处理过程中的连贯性和准确性。
69.根据本技术第三方面提出了一种机器人的控制装置，包括：存储器，存储器中存储有程序或指令；处理器，处理器执行存储在存储器中的程序或指令以实现如第一方面中任一技术方案中的机器人的控制方法的步骤，因而具有上述第一方面中任一技术方案中的机器人的控制方法的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。
70.根据本技术第四方面提出了一种可读存储介质，可读存储介质上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述第一方面中任一技术方案中的机器人的控制方法的步骤。因而具有上述第一方面中任一技术方案中的机器人的控制方法的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。
71.根据本技术第五方面提出了一种机器人，包括：如上述第二方面或第三方面中限定的机器人的控制装置，和/或上述第四方面中限定的可读存储介质，因而具有上述第二方面或第三方面中机器人的控制装置，和/或上述第四方面中限定的可读存储介质的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。
72.本技术的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
73.本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
74.图1示出了本技术的一些实施例中提供的机器人的控制方法的示意流程图之一；
75.图2示出了本技术的一些实施例中提供的机器人的结构示意图；
76.图3示出了本技术的一些实施例中提供的机器人的控制方法的示意流程图之二；
77.图4示出了本技术的一些实施例中提供的机器人的控制方法的示意流程图之三；
78.图5示出了本技术的一些实施例中提供的机器人的控制方法的示意流程图之四；
79.图6示出了本技术的一些实施例中提供的执行轨迹的示意图之一；
80.图7示出了本技术的一些实施例中提供的执行轨迹的示意图之二；
81.图8示出了本技术的一些实施例中提供的机器人的控制方法的示意流程图之五；
82.图9示出了本技术的一些实施例中提供的执行轨迹的示意图之三；
83.图10示出了本技术的一些实施例中提供的执行轨迹的示意图之四；
84.图11示出了本技术的一些实施例中提供的执行轨迹的示意图之五；
85.图12示出了本技术的一些实施例中提供的执行轨迹的示意图之六；
86.图13示出了本技术的一些实施例中提供了一种机器人的工作逻辑示意图；
87.图14示出了本技术的一些实施例提供的机器人的控制装置的结构框图；
88.图15示出了本技术的一些实施例提供的机器人的控制装置的结构框图；
89.图16示出了本技术的一些实施例提供的机器人的结构框图。
90.其中，图2和图11中附图标记如下：
91.200机器人，210执行机构，212抓取组件，214行驶组件，220图像采集装置，1100待清洁物品。
具体实施方式
92.为了能够更清楚地理解本技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本技术进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实施例及实施例中的特征可以相互组合。
93.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术，但是，本技术还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本技术的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
94.下面参照图1至图16描述根据本技术一些实施例的机器人的控制方法、装置、可读存储介质和机器人。
95.根据本技术的一个实施例中，如图1所示，提出了一种机器人的控制方法，机器人包括执行机构。
96.机器人的控制方法包括：
97.步骤102，获取目标对象的当前空间位置；
98.步骤104，根据当前空间位置，规划执行轨迹；
99.步骤106，控制执行机构按照执行轨迹到达目标空间位置，并对目标对象进行清洁处理。
100.本技术的实施例中提出了一种控制方法，该控制方法用于对机器人进行控制，机器人包括执行机构，机器人能够通过该执行机构对目标对象执行清洁操作，机器人还包括图像采集装置，机器人能够通过图像采集装置采集到清洁场景的环境图像，通过对环境图像进行识别，从而识别到相应的当前空间位置规划相应的清洁方案，完成目标对象的清洁处理，提高了机器人的自动化能力，使机器人动作更加连贯，提高机器人动作的灵活性。
101.图2示出了本技术的一些实施例中提供的机器人的结构示意图，如图2所示，机器人200中包括执行机构210和图像采集装置220，执行机构210包括抓取组件212和行驶组件214。机器人200能够通过行驶组件214行驶至清洁场景中的目标区域内，并通过抓取组件212抓取清洁件对目标对象进行清洁，或直接抓取目标对象进行清洁。可以理解，本技术中的机器人可以是家庭服务机器人、清洁机器人、商场机器人等，在此不作限制。在一些实施例中，本技术提供的技术方案可用于开放生活场景服务机器人的产品平台的部署适用。
102.在该实施例中，机器人行驶至清洁场景内，通过图像采集装置持续采集清洁场景中的图像数据，采集得到的图像数据的数量可以为多张，通过图像识别技术，识别多张图像数据中包括目标对象的环境图像。识别得到的环境图像的数量可以为一张也可以为多张。在获取到环境图像之后，对环境图像进行分析，能够确定目标对象在三维空间内的空间坐标，即目标对象的当前控件位置。机器人在对目标对象执行清洁处理时，基于目标对象的空
间坐标对目标对象进行定位，提高了机器人在空间维度上动作的准确性，从而便于机器人将执行机构按照执行轨迹移动至目标控件位置，并合适的清洁方式对目标对象进行清洁。
103.示例性地，用户向机器人发送“清洁厨房台面”的清洁指令，机器人能够自动行驶至厨房，并采集厨房内的图像数据，在识别到厨房内的图像数据包括台面图像时，则将台面图像确定为环境图像。识别台面图像中的所需进行清洁的目标对象，并识别目标对象的当前空间位置。例如：识别到目标对象的对象类别为待清洁的杯子，并定位杯子的空间坐标，执行机构基于目标对象的对象类别，确定需要抓取、运送和放置该目标对象，故基于空间坐标控制执行机构抓取待清洁的杯子，并将待清洁的杯子送入洗碗机，对目标对象所处的区域进行整体清洁，实现了自动化完成清洁的效果。
104.本技术的实施例中，当前空间位置为目标对象在空间坐标系下的坐标，当前空间位置可以为目标对象边界的坐标集合。
105.本技术实施例中，目标空间位置为执行机构便于对目标对象执行清洁处理的空间位置，在通过执行机构对目标对象进行清洁处理时，需要将执行机构移动至目标空间位置，在执行机构移动至目标空间位置之后，再开始对目标对象执行清洁处理。
106.本技术实施例中，机器人能够根据目标对象的当前空间位置，对执行机构的执行轨迹进行规划，保证执行机构能够移动至目标空间位置后，能够对目标对象执行相应的清洁处理。使规划后的执行轨迹与目标对象当前所处的位置，以及目标对象所需执行的清洁策略相匹配，提高机器人对执行轨迹规划的准确性。规划执行轨迹时考虑到了目标对象的空间坐标，能够使机器人对目标对象进行精准定位，并执行与目标对象相符的清洁处理，提高了机器人进行清洁处理过程中的连贯性和准确性。
107.如图3所示，在一些实施例中，可选地，获取目标对象的当前空间位置，包括：
108.步骤302，获取目标对象对应的环境图像，环境图像中包括目标对象；
109.步骤304，基于环境图像，确定目标对象的当前空间位置。
110.本技术实施例中，环境图像为目标对象所处的清洁场景的图像，该图像通过图像采集装置采集得到。
111.具体来说，将环境图像，划分为至少两个子图像，至少两个子图像对应清洁场景中的至少两个清洁区域；提取至少两个子图像中目标子图像中的目标图像特征，目标图像特征为目标对象的图像特征；根据目标图像特征，确定当前空间位置，以及根据目标图像特征，确定对象类别。
112.在该实施例中，机器人通过对环境图像进行划分，得到至少两个子图像，并对至少两个子图像中进行筛选，得到目标子图像，该目标子图像中包括目标对象对应的目标图像特征，基于该目标图像特征能够确定目标对象的当前空间位置，以及目标对象的对象类别。
113.本技术的实施例中，在机器人对环境图像进行划分时，机器人基于语义识别的方式划分环境图像得到至少两个子图像，至少两个子图像对应清洁场景中不同的清洁区域。通过对环境图像进行分割处理，能够对环境图像识别清洁场景中的不同清洁区域，便于后续定位目标对象的当前空间位置，提高机器人识别到目标区域的准确性，避免对其他区域进行无效清洁。具体来说，机器人通过清理区域的边界识别算法、示例分割算法等，划分不同清洁区域对应的不同的子图像。
114.示例性地，环境图像为机器人在厨房采集到的图像，机器人通过语义识别的方式，
将环境图像划分为“地面图像”、“台面图像”、“桌面图像”和“橱柜图像”。
115.本技术的实施例中，在划分得到至少两个子图像之后，通过对每个子图像中的图像特征，筛选至少两个子图像中的目标子图像，并提取该目标子图像内的目标图像特征。通过对多个划分得到的子图图像进行筛选，能够提高定位得到的带有目标图像特征的目标子图像的准确性，进而提高识别目标对象的对象类别的准确性。
116.示例性地，多个子图像包括“地面图像”、“台面图像”、“桌面图像”和“橱柜图像”。由于用户对机器人输入的控制指令为“清洁台面”，则机器人将“台面图像”确定为目标子图像，并提取其中的目标图像特征，目标图像特征为台面即台面上物体的图像特征。
117.本技术的实施例中，在识别到目标图像特征之后，基于目标图像特征对目标对象的当前空间位置进行定位，以及识别目标图像特征对应的目标对象的对象类别。
118.示例性地，通过二维/三维网络模型对目标图像特征进行识别，结合目标图像特征中的色彩信息和深度信息，准确定位该目标对象的当前空间位置。
119.示例性地，通过分类网络模型对目标图像特征进行识别，能够得到该目标对象的对象类别，例如：沾满污渍的餐盘、碗碟、水杯等，其他脏污固体则包含固体的食物残渣，例如：骨头、用过团成球的纸巾等，脏污液体包含附着在该区域的液体，例如：滴落的油污等。
120.本技术的实施例中，通过对环境图像进行分割检测，能够提高定位目标对象的当前空间位置的准确性，以及识别到的目标对象的对象类别的准确性，从而保证机器人能够对目标对象执行与对象类别相匹配的清洁坐标，并且提高对目标对象执行清洁处理时的连贯性。在一些实施例中，可选地，根据当前空间位置，规划执行轨迹，包括：根据当前空间位置，确定执行机构对应的目标空间位置；基于执行机构所处的初始空间位置和目标空间位置，规划得到执行轨迹。
121.本技术实施例中，当前空间位置为目标对象当前所处的位置，目标空间位置为执行机构对目标对象进行清洁处理时所需处于的位置。在通过图像识别的方式确定目标对象的当前空间位置之后，通过当前空间位置确定执行机构对目标对象进行清洁处理的起点位置，即目标空间位置。
122.本技术实施例中，初始空间位置在执行机构当前所处的空间位置，通过初始空间位置和目标空间位置，能够规划得到执行轨迹。其中，初始空间位置为执行轨迹的起点，目标空间位置为执行轨迹的终点。
123.本技术实施例中，通过目标对象的当前空间位置，能够确定执行机构对目标对象进行清洁处理的起点，即目标空间位置，再根据执行机构当前所处的初始空间位置和目标空间位置能够确定执行轨迹的起点和终点，保证据此规划得到的执行轨迹的准确性较高。
124.如图4所示，在一些实施例中，可选地，根据当前空间位置，规划执行轨迹，包括：
125.步骤402，获取第一空间坐标，第一空间坐标为第一区域的边缘坐标；
126.本技术实施例中，第一区域用于容纳目标对象。在目标对象为固体脏污或液体脏污的情况下，通过将固体脏污移动至第一区域统一进行处理。
127.步骤404，根据第一空间坐标，控制执行机构对目标对象进行清洁，以使目标对象能够向第一区域内移动。
128.在该实施例中提出了在目标对象包括脏污时，则将脏污在清洁环境中的当前空间位置，以及脏污所需放置的第一区域的第一空间坐标，控制机器人能够将脏污移动至第一
区域内，完成对脏污的清洁。
129.本技术的实施例中，第一区域为清洁环境中用于存放脏污的区域。机器人通过语义识别的方式，识别到目标对象中包括脏污，则确定需要对该脏污的目标对象进行相应的清洁处理。此时，识别清洁环境中的第一区域，并获取该第一区域对应的第一空间坐标。
130.示例性地，目标对象位于桌面时，则第一区域也可以位于桌面。例如：目标对象为餐桌上的固体食物残渣，则第一区域为桌面的桌角区域，通过规划执行轨迹将固体食物残渣堆放至桌角区域，便于后续对固体食物残渣进行清洁。
131.示例性地，目标对象位于地面上，则第一区域也可以位于地面。例如：目标对象为地板上的纸屑，则第一区域为地面的墙角区域，通过规划执行轨迹将纸屑堆放至墙角区域，避免用户行动过程中使纸屑散落在其他区域。
132.本技术的实施例中，在确定脏污的目标对象的当前空间位置，以及第一区域的第一空间坐标之后，按照当前空间位置和第一空间坐标规划相应的执行轨迹，保证执行机构按照该执行轨迹执行清洁处理后，脏污的目标对象集中位于第一区域中，保证对脏污的清洁效果和清洁效率。
133.如图5所示，在一些实施例中，可选地，目标对象的数量为至少两个；根据第一空间坐标，控制执行机构对目标对象进行清洁，包括：
134.步骤502，获取至少两个目标对象对应的至少两个第二空间坐标；
135.本技术实施例中，目标对象的数量为至少两个，则当前空间位置包括至少两个第二空间坐标，每个第二空间坐标均对应一个目标对象。
136.步骤504，根据至少两个第二空间坐标和第一空间坐标，对目标对象进行清洁处理。
137.在该实施例中，在目标对象的数量为至少两个的情况下，则确定至少两个第二空间坐标，以及至少两个目标对象所需移动至的第一区域的第一空间坐标，在控制执行机构对至少两个目标对象进行清洁处理时，需要使执行机构途经至少两个第二空间坐标，并将第二空间坐标内的目标对象收集至第一区域内。
138.示例性地，目标对象为固体脏污的情况下，则固体脏污的数量为至少两个时，需要将至少两个固体脏污均收集至第一区域内。
139.本技术实施例中，在目标对象的数量为多个的情况下，获取多个目标对象对应的第二空间坐标，并根据第二空间坐标与第一空间坐标控制执行机构对多个目标对象进行清洁，保证能够将多个目标对象统一收集到第一区域内。
140.在一些可能的实施例中，可选地，根据至少两个第二空间坐标和第一空间坐标，对目标对象进行清洁处理，包括：根据至少两个第二空间坐标和第一空间坐标，确定至少两条第一清洁轨迹；控制执行机构依次沿至少两条第一清洁轨迹，分别对至少两个目标对象进行清洁。
141.在该实施例中提出了在目标对象的数量为至少两个的情况下，通过相应的至少两个第二空间坐标和第一空间坐标，规划相应的至少两条第一清洁轨迹，使机器人按照至少两个第一清洁轨迹执行清洁后，使至少两个目标对象均能够位于第一区域内。
142.本技术的实施例中，第一清洁轨迹与第二空间坐标一一对应，每条第一清洁轨迹的起点均与第二空间坐标相匹配，每条第一清洁轨迹的终点均与第一空间坐标相匹配。机
器人按照包括多条第一清洁轨迹的执行轨迹对目标对象执行清洁处理，能够保证不同位置的目标对象均能够移动至第一区域内。
143.如图6所示，示例性地，目标对象包括三个目标对象602，且三个目标对象602位于三个不同的区域，且三个目标对象602需要移动至同一个第一区域604内。根据三个目标对象602对应的三个第二空间坐标，以及第一区域604的第一空间坐标能够规划得到三条第一清洁轨迹606，即执行轨迹包括上述三个第一清洁轨迹606，使机器人按照执行轨迹执行清洁处理后，三个目标对象602均能够移动至第一区域604内。
144.本技术的实施例中，在目标对象包括多个目标对象时，机器人能够分别对位于不同位置的目标对象规划相应的多条第一清洁轨迹，使执行轨迹包括多条第一清洁轨迹，能够使机器人分别对不同位置的目标对象按照不同的清洁轨迹进行清洁，避免机器人移动一个目标对象时，将其余目标对象打散，提高清洁效果。
145.在一些实施例中，可选地，根据至少两个第二空间坐标和第一空间坐标，对目标对象进行清洁处理，包括：根据至少两个第二空间坐标，确定第二清洁轨迹；根据第三空间坐标和第一空间坐标，确定第三清洁轨迹，第三空间坐标为第二清洁轨迹的轨迹终点的坐标；控制执行机构沿第二清洁轨迹依次途经至少两个目标对象之后，控制执行机构沿第三清洁轨迹对至少两个目标对象进行清洁处理。
146.在该实施例中提出了在目标对象的数量为至少两个的情况下，通过相应的至少两个当前空间位置，规划途经至少两个当前空间位置的第二清洁轨迹，使机器人按照第二清洁轨迹执行清洁处理后，能够对位于不同位置的目标对象进行统一收集。在基于第二清洁轨迹的终点对应的第三空间坐标，以及第一区域对应的第二空间坐标规划得到第三清洁轨迹，使机器人按照第三清洁轨迹执行清洁处理后，能够将统一收集的目标对象移动至第一区域内。
147.本技术的实施例中，第二清洁轨迹途经每个目标对象所对应的当前空间位置，第三清洁轨迹与第二清洁轨迹相连，且第三清洁轨迹的起点即为第二清洁轨迹终点，使机器人能够在按照第二清洁轨迹收集全部目标对象后，能够继续执行相应的第三清洁轨迹，将收集到的目标对象向第一区域内移动。
148.如图7所示，示例性地，目标对象包括三个目标对象702，且三个目标对象702位于三个不同的区域，且三个目标对象702需要移动至同一个第一区域704内。根据三个目标对象702对应的三个当前空间位置，规划得到一条第二清洁轨迹706，并将第二清洁轨迹706的终点作为起点规划第三清洁轨迹708。机器人按照第二清洁轨迹706行驶过程中对位于不同位置的三个目标对象702进行收集，继续按照第三清洁轨迹708行驶，将收集到的三个目标对象702向第一区域704内移动。
149.本技术的实施例中，在目标对象包括多个目标对象时，机器人能够基于位于不同位置的目标对象的当前空间位置规划第二清洁轨迹，再基于第二清洁轨迹终点的第三空间坐标和第二控件坐标规划第三清洁轨迹，使机器人按照第二清洁轨迹移动时能够收集全部目标对象，并且按照第三清洁轨迹移动时能够将收集到的全部目标对象移动至第一区域内，使机器人能够一次性将全部目标对象均移动至第一区域中，提高清洁效率。
150.如图8所示，在一些实施例中，可选地，目标对象包括至少两个脏污类型的脏污；对目标对象进行清洁处理，包括：
151.步骤802，获取至少两个脏污类型的脏污的至少两个第四空间坐标，至少两个第四空间坐标与至少两个脏污类型的脏污一一对应；
152.步骤804，基于至少两个第四空间坐标，规划得到至少两条第四清洁轨迹；
153.步骤806，控制执行机构沿至少两条第四清洁轨迹，分别对至少两个脏污类型的脏污进行清洁。
154.本技术实施例中，至少两个第四空间坐标分别对应至少两个脏污类型的脏污，例如：目标对象包括固体脏污和液体脏污，则第四空间坐标的数量为两个，分别对应固体脏污和液体脏污。
155.本技术实施例中，分别根据至少两个第四空间坐标，规划得到至少两条第四清洁轨迹，至少两条第四清洁轨迹分别用于对至少两个脏污类型的脏污进行清洁，在执行机构对至少两个脏污类型的脏污进行清洁处理时，通过依次按照第四清洁轨迹进行清洁处理，能够对不同脏污类型进行清洁处理。
156.示例性地，在目标对象既包括固体脏污，又包括液体脏污的情况下，通过规划固体脏污对应的第四清洁轨迹，以及液体脏污对应的第四清洁轨迹，且保证两个第四清洁轨迹之间不存在交叉重叠，减少执行机构清洁固体脏污时对液体脏污的触碰，减少固体脏污在液体脏污范围内移动导致的液体脏污覆盖面积变大。
157.本技术的实施例中，在目标对象包不同脏污类型的脏污时，则当前空间位置包括不同脏污类型的脏污的第四空间坐标。通过不同脏污类型的脏污的第四空间坐标规划与不同脏污类型的脏污相应的第四清洁轨迹，使机器人按照该移动轨迹移动不同脏污类型的脏污时，能够减少不同脏污类型的脏污之间相互混合的情况发生，提高清洁效果。
158.本技术的实施例中，在目标对象包括不同脏污类型的脏污时，机器人规划得到的多条第四清洁轨迹能够单独对不同脏污类型的脏污进行清洁，将液体脏污打散，提高机器人对目标对象的清洁效果和清洁效率。
159.在一些实施例中，可选地，至少两个脏污类型的脏污包括固体脏污和液体脏污，至少两个第四空间坐标包括：固体脏污坐标和液体脏污坐标，至少两条第四清洁轨迹包括固体清洁轨迹和液体清洁轨迹；基于至少两个第四空间坐标，规划得到至少两条第四清洁轨迹，包括：基于固体脏污坐标，生成固体清洁轨迹；以及基于液体脏污坐标，生成液体清洁轨迹，其中，液体清洁轨迹与固体清洁轨迹之间相互隔离。
160.本技术实施例中，液体脏污坐标对应液体脏污，固体脏污坐标对应固体脏污。液体清洁轨迹用于清洁液体脏污，固体清洁轨迹用于清洁固体脏污，液体清洁轨迹与固体清洁轨迹之间相互隔离，能够避免在清洁固体脏污时途经液体脏污将两种不同类型的脏污混合在一起，也能够避免清洁液体脏污时，打散固体脏污，提高了对脏污的清洁效果和清洁效率。
161.本技术的实施例中，在目标对象包括固体脏污和液体脏污两部分时，则第一空间坐标包括固体脏污的固体脏污坐标，以及液体脏污的液体脏污坐标。通过固体脏污坐标以及液体脏污坐标规划相应的固体清洁轨迹，使机器人按照该移动轨迹移动固体脏污时，能够减少固体脏污在液体脏污内移动的距离，提高清洁效果，且规划得到的液体清洁轨迹能够对液体脏污进行清洁。
162.如图9所示，示例性地，目标对象包括固体脏污902和液体脏污904，则固体清洁轨
迹906绕过液体脏污904所在区域，将固体脏污902移动至第一区域内，液体清洁轨迹908仅途经液体脏污904，还可以规划第二固体清洁轨迹910直接对全部固体脏污902进行清洁。
163.本技术的实施例中，在目标对象包括固体脏污和液体脏污时，机器人规划得到的执行轨迹能够单独对固体脏污和液体脏污进行清洁，避免在位于液体脏污内的固体脏污时，将液体脏污打散，提高机器人对目标对象的清洁效果和清洁效率。
164.在一些实施例中，可选地，目标对象包括液体脏污；对所述目标对象进行清洁处理，包括：根据当前空间位置确定第七空间坐标，第七空间坐标在第二区域内，第二区域为液体脏污覆盖区域；根据第七空间坐标，对液体脏污进行清洁处理。
165.本技术实施例中，第二区域为第七空间坐标所围合的区域，即第二区域为机器人对液体脏污进行清洁过程中，执行轨迹所途经的区域。当前空间位置包括液体脏污覆盖范围内的多个坐标，且当前空间位置对应的坐标全部位于第二区域内。
166.示例性地，第二区域为第七空间坐标所处区域的外接矩形对应的区域，第二空间坐标包括上述外接矩形对应的区域的边界坐标。
167.示例性地，第二区域为第七空间坐标所处区域的外接圆形对应的区域，第二空间坐标包括上述外接圆形对应的区域的边界坐标。
168.示例性地，第二区域与第七空间坐标所处区域的形状相同，且第二区域尺寸大于第七空间坐标所处区域的尺寸，即第二空间坐标为第七空间坐标所处区域的边界向外延伸预设距离后的坐标。
169.如图10所示，示例性地，目标对象包括液体脏污1002，第二区域的边界也未液体脏污1002的边界外侧，规划得到的对液体脏污1002进行清洁的清洁轨迹1004完整覆盖第二区域。
170.本技术的实施例中，在目标对象为液体脏污时，基于液体脏污的当前空间位置确定相应的第七空间坐标，使第七空间坐标所围合的第二区域覆盖整个液体脏污，并基于第七空间坐标规划相应的执行轨迹，保证机器人按照执行轨迹对液体脏污进行清洁的清洁效果。
171.在一些实施例中，可选地，目标对象包括待移动物品，对目标对象进行清洁处理，包括：获取待移动物品的第一姿态和第五空间坐标，第五空间坐标为待移动物品对应的目标区域的坐标；根据第一姿态，确定执行机构抓取待移动物品的第二姿态；控制执行机构以第二姿态抓取待移动物品；以及基于第五空间坐标，将待移动物品移动至目标区域内。
172.在该实施例中提出了目标对象包括待清洁物品时，获取待清洁物品的第一姿态和第五空间坐标，并基于第一姿态，确定执行机构抓取该待清洁物品的第二姿态，从而保证执行机构按照第二姿态抓取待清洁物品的稳定性。并且根据第五空间坐标，将待移动物品移动至第五空间坐标对应的目标区域内。
173.本技术的实施例中，待清洁物品包括但不限于盘子、水杯、碗筷等物品。在目标对象包括待清洁物品时，机器人需要抓取该待清洁物品，并将该待清洁物品放置到相应的位置。
174.本技术的实施例中，不同形状、不同姿态的待清洁物品需要执行机构以不同姿态进行抓取，机器人能够基于待清洁物品的当前空间位置，确定待清洁物品当前所处的第一姿态，从而根据第一姿态，确定执行机构抓取该第一姿态的待清洁物品所需使用的第二姿
态，保证执行机构按照第二姿态抓取待清洁物品时的稳定性。
175.如图11所示，示例性地，目标对象为待清洁物品1100，机器人200通抓取组件212抓取清洁场景中的待清洁物品1100后，机器人200通过行驶组件214移动至放置场景，并将待清洁物品1100放置在放置场景中的目标区域内。
176.本技术实施例中，目标区域为待清洁物品所需移动至的区域，第五空间坐标为该目标区域的坐标，在执行机构通过第二姿态抓取到待清洁物品之后，根据第五空间坐标，将待清洁物品移动至目标区域内，完成对待清洁物品的清洁处理。
177.在一些实施例中，可选地，对目标对象进行清洁处理之前，还包括：控制执行机构抓取清洁件，清洁件与目标对象对应的脏污类型相匹配。在该实施例中提出了执行机构对固体脏污和/或液体脏污进行清洁时，通过执行机构抓取的清洁件对固体脏污和/或液体脏污，按照执行轨迹进行清洁，保证对固体脏污和/或液体脏污的清洁效果。
178.本技术实施例中，用户可以手动将清洁件安装在执行机构上，也可以控制机器人自动抓取相应的清洁件。其中，清洁件与目标对象的对象类别相匹配。
179.示例性地，目标对象为液体脏污的情况下，清洁件为拖擦组件，拖擦组件包括但不限于抹布盘、滚刷、吸水海绵等。
180.示例性地，目标对象为固体脏污的情况下，清洁件为吸尘组件和清扫组件。
181.本技术的实施例中，机器人能够带动清洁件按照执行轨迹移动，从而对固体脏污和/或液体脏污进行有效清洁。
182.在一些实施例中，可选地，对目标对象进行清洁处理之后，包括：获取第六空间坐标，第六空间坐标为清洁场景的空间坐标，目标对象位于清洁场景内；基于第六空间坐标，对清洁场景进行清洁处理。
183.在该实施例中提出了在机器人对目标对象完成清洁之后，对清洁场景进行整体性清洁的过程。
184.本技术的实施例中，第六空间坐标为目标对象所在的清洁场景对应的坐标，基于该第六空间坐标能够规划得到覆盖整个清洁场景的清洁轨迹，通过执行机构按照根据第六空间坐标规划的清洁轨迹能够对清洁场景进行完整清扫，避免遗漏对清洁场景内区域的清洁。
185.如图12所示，示例性地，根据第六空间坐标规划的第六清洁轨迹1202与清洁场景的边界相匹配，即第六清洁轨迹1202位于清洁场景的边界范围内。可见，不同形状的清洁场景规划不同形状的第六清洁轨迹1302。
186.在上述任一实施例中，根据目标图像特征，确定当前空间位置，包括：提取目标图像特征中的色彩信息和深度信息；根据色彩信息和深度信息，确定当前空间位置。
187.在该实施例中提出了根据目标图像特征中的色彩信息，以及深度信息，对目标对象进行定位，得到目标对象的当前空间位置的过程。
188.本技术的实施例中，色彩信息包括目标图像特征的rgb信息，深度信息包括目标图像特征的depth信息。通过结合rgb信息和depth信息，能够获得目标对象的当前空间位置。
189.具体来说，通过网络识别模型识别目标图像特征中的色彩信息和深度信息，再将识别到的色彩信息和深度信息，转换为点云数据，通过点云数据对目标对象进行定位，得到相应的当前空间位置。
190.示例性地，将该目标图像特征输入至网络识别模型中，能够得到rgb(红、绿、蓝)信息和depth(深度)信息，并确定目标图像特征对应的物品为盘子。再通过rgb信息和depth信息得到该目标图像特征的点云数据，通过该点云数据，能够获取到该目标对象的当前空间位置。
191.本技术的实施例中，机器人能够提取目标图像特征中的色彩信息和深度信息，并通过该色彩信息和深度信息能够准确确定目标对象的当前空间位置，使机器人在开始进行清洁处理之前，就能够确定目标对象的位置，在对目标对象进行清洁处理时，充分参考目标对象在空间上的位置，提高机器人的执行机构动作的连贯性。
192.在一些实施例中，可选地，根据色彩信息和深度信息，确定当前空间位置，包括：将色彩信息输入至第一网络模型，得到目标对象的平面坐标，第一网络模型为二维网络模型；基于平面坐标和深度信息，确定当前空间位置。
193.在该实施例中，通过二维网络模型对色彩信息进行识别，再将识别得到的平面坐标结合深度信息，能够得到该目标对象的当前空间位置。
194.具体来说，通过二维的第一网络模型对rgb信息进行识别，能够得到目标对象的平面坐标，再结合提取到的目标对象的depth信息，能够定位目标对象的当前空间位置。
195.本技术的实施例中，通过二维网络模型识别色彩信息，再将识别结果结合深度信息，能够准确得到目标对象的当前空间位置，提高确定目标对象在空间中定位信息的准确性。
196.在一些实施例中，可选地，根据色彩信息和深度信息，确定当前空间位置，包括：将色彩信息和深度信息输入至第二网络模型，得到当前空间位置，第二网络模型为三维网络模型。
197.在该实施例中，通过将目标图像特征的色彩信息和深度信息输入至三维网络模型中，三维网络模型能够基于色彩信息和深度信息得到目标对象的点云数据，通过点云数据能够确定目标对象的当前空间位置。
198.具体来说，通过将色彩信息和深度信息均传输至三维的第二网络模型，第二网络模型能够综合色彩信息和深度信息得到目标对象的点云数据，基于点云数据能够得到目标对象的当前空间位置。
199.本技术的实施例中，三维的第二网络模型能够将色彩信息和深度信息转换成相应的点云数据，通过对点云数据进行识别，能够提高获取到的目标对象的当前空间位置的准确性。
200.在一些实施例中，可选地，提取所述至少两个子图像中目标子图像中的目标图像特征之后，还包括：将目标图像特征输入至第三网络模型，得到相应的对象类别。
201.在该实施例中，通过第三网络模型对目标图像特征进行识别分类，从而确定目标对象的对象类别，第三网络模型为分类网络模型。
202.示例性地，第三网络模型可以选为mobilenet(神经网络)网络模型，通过mobilenet网络模型能够对目标图像进行特征进行识别分类。例如：目标图像特征为图像中的厨房台面区域特征，识别到目标图像特征中的目标对象的对象类别包括：液体脏污类的油污、固体脏污类的骨头和纸团，以及待清洁物品类的碗碟和水杯。
203.本技术实施例中，在机器人中配置第三网络模型，在机器人识别到的目标对象对
应的目标图像特征后，能够通过第三网络模型对目标图像特征进行识别分类，提高识别到的目标对象的对象类别的准确性，保证后续对机器人控制的连贯性和稳定性。
204.在一些实施例中，可选地，提取至少两个子图像中目标子图像中的目标图像特征之前，还包括：响应于清洁指令，基于清洁指令确定至少两个清洁区域中的目标清洁区域；将目标清洁区域对应的子图像，确定为目标子图像。
205.在该实施例中提出了机器人能够基于用户发出的清洁指令，对至少两个清洁区域进行筛选，得到相应的目标清洁区域，并且基于目标清洁区域，选择划分得到的多个子图像中的目标子图像。
206.本技术的实施例中，清洁区域为开放环境中机器人能够进行清洁的区域，在机器人对环境图像进行划分时，基于环境图像中包括的清洁区域进行划分，划分得到的每个子图像均对应一个清洁区域。
207.示例性地，环境图像为客厅区域的图像，客厅区域中的多个清洁区域包括桌面区域、地面区域、椅面区域和沙发区域。
208.具体来说，用户向机器人发出清洁指令，机器人在将环境图像划分为多个子图像之后，机器人根据该清洁指令，确定所需清洁的目标清洁区域，并将该目标清洁区域所对应的子图像作为目标子图像。
209.示例性地，多个清洁区域包括桌面区域、地面区域、椅面区域和沙发区域，即每个清洁区域均对应一个划分得到的子图像。清洁指令为“清洁桌面区域”，则确定桌面区域对应的子地图为目标子图像。
210.本技术的实施例中，机器人能够基于用户发出的清洁指令，确定清洁场景中的目标清洁区域，并据此对多个子图像进行筛选，得到相应的目标子图像，提高了机器人筛选目标子图像的准确性。
211.在一些实施例中，可选地，对象类别包括以下至少一项：固体脏污、液体脏污、待清洁物品。
212.在该实施例中提出了目标对象的对象类别包括固体脏污、液体脏污和待清洁物品中的至少一项，不同对象类别的目标对象对应不同的清洁方式，即机器人能够基于目标对象的对象类别不同，规划不同的执行轨迹，从而提高机器人对不同对象类别的目标对象执行清洁处理的准确性。
213.示例性地，目标对象包括食物残渣、纸屑等垃圾时，则确定该目标对象包括固体脏污。
214.示例性地，目标对象为油污、倾洒的饮料等时，则确定该目标对象包括液体脏污。
215.示例性地，目标对象为盘子、水杯、烟灰缸等时，则确定该目标对象包括待清洁物品。
216.图13示出了本技术的一些实施例中提供了一种机器人的工作逻辑示意图，如图13所示，将模型1、模型2、模型3、模型4、模型5和模型6配置到机器人中。其中，模型1、模型2、模型3配置到识别定位模块中。
217.在机器人采集到场景数据的情况下，将场景数据输入至识别定位模块，其中，场景数据为上述任一实施例中的环境图像。
218.在识别定位模块中，环境图像首先经过模型1，模型1将需要清理的区域进行划定
范围，防止清理过程中超出范围产生无效清理。其中，划定的多个范围对应上述任一实施例中的至少两个目标子图像，每个目标子图像均对应一个范围。例如：划定需要清理的桌面范围，去除地面等其他无效区域。该模型可使用清理区域的边界识别算法、实例分割算法等，进行划定操作区域。
219.在识别定位模块中，将模型1划定的范围信息与该场景的数据输入至模型2中，模型2能够识别定位到该范围内的需要清理物体所在的区域以及对应的类别，例如：桌面上的盘子区域、碗的区域等。该模型2可使用常规的2d/3d目标检测、分割网络进行定位。2d的网络可对rgb进行识别，再结合depth，可获得空间位置；3d的网络则可对rgb和depth转换成的点云数据进行识别定位。模型2可以为上述任一实施例中的第一网络模型或第二网络模型。
220.在识别定位模块中，需要清洁的区域送入模型3，模型3的作用是进一步提炼出特定脏污的固体、其他脏污固体以及脏污液体，可使用常规的分类网络，例如：mobilenet系列等。其中特定脏污的固体包含一些需要收纳运送的家居物品，例如，沾满污渍的餐盘、碗碟、水杯等；其他脏污固体则包含固态的食物残渣，例如：骨头、用过团成球的纸巾等；脏污液体包含附着在该区域的液体，例如：滴落的油污等。其中，模型3为上述任一实施例中的第三网络模型。
221.需要说明的是，模型1、模型2和模型3可以进行简化处理，通过一个网络模型执行上述模型1、模型2和模型3的处理过程。
222.通过识别定位模型能够识别到目标对象的对象类别和当前空间位置。基于目标对象对应不同的对象类别，将目标对象的当前空间位置和对象类别输入至不同的模型中进行处理。
223.示例性地，在识别到目标对象为脏污固体时，将目标对象的当前空间位置和对象类别输入至模型4进行处理，模型4的能够提供这些需要清理脏污固体的抓取姿态以及对应的位置，这样机械臂就可以执行抓取，将物品拾取起来。该模型可使用平面抓取算法、6dof-pose(六轴机械臂姿态)的3d(三维)抓取算法等来进行处理。
224.模型4处理脏污固体后，需要执行轨迹规划进行操作，如图11中所示，由于需要清理的脏污固体有对应的具体类别，所以轨迹规划1中除了拾取以外，还包含导航运动送，放置的规划。例如，对于清流桌面上脏污的碗碟，机械臂将该碗碟拾取起来，根据特定的类别信息发送相关的指令信息给底盘，底盘导航送入到清洗地方，再将碗碟进行放置到该地方。
225.模型4处理脏污固体后，需要执行轨迹规划进行操作，如图6和图7所示。由于此时的脏污固体是一种需要打扫的垃圾，无需进行保留。如图6中的第一清洁轨迹606所示，将多个脏污固体通过多条第一清洁轨迹606统一堆放。图7中的第二清洁轨迹706和第三清洁轨迹708所示，通过第二清洁轨迹706对多个脏污固体进行清洁，清洁后将脏污固体对方一起，即边清理边堆放。
226.示例性地，在识别到目标对象为脏污液体时，将目标对象的当前空间位置和对象类别输入至模型5进行处理。模型5的能够提供这些需要清理液态的边界以及对应的位置，这样机械臂就可以执行擦拭操作。
227.模型5处理脏污液态后，需要执行轨迹规划进行操作。如图10所示的清洁轨迹1004。由于液态的脏污只能依靠擦拭才可实现清理，则机械臂根据此时清理的任务，可将执行器末端切换成擦拭结构或者机械臂夹爪抓取抹布或海绵进行清洁。采用类人的方式，机
械臂末端围绕该区域进行往复螺旋轨迹进行擦拭，尽可能去将污渍擦除。
228.当场景中两种脏污类别(液体，其他固体)都存在时，需要根据模型4和模型5获得的相关信息送入去执行轨迹规划。如图9所示，由于脏污液体具有粘附、流动性，所以在挪动脏污固体时，需要避开存在的脏污液体。因为已知相关的脏污的位置，则可采用两种不同的避开方式，其中，包括如图9所示的对不同的脏污固体分别绕开脏污液体进行清洁，还可以对不同的脏污固体同一进行清洁后，避开脏污液体进行清洁。
229.清理过程中，不断采用识别定位模块进行对清洁区域的状态检查。当执行完一轮次的轨迹规划后，启动该状态检查机制，去识别该场景内是否还留存相关的脏污区域，如若存在则继续执行将目标对象的当前空间位置和对象类别输入至模型4和/或模型5步骤。
230.最后执行轨迹规划来进行整体清理，如图12中的清洁轨迹所示。由于在识别定位模块中已经获得了清理区域的边界信息，则可以对异形的清理区域进行规划清理。机械臂末端可切换擦拭模式，进行清理。图12的异形清理区域的轨迹运行情况，不局限于此的轨迹运动，只要根据边界信息将每个区域擦拭到位即可。
231.上述实施例中，本技术提供的技术方案可以是针对开放式环境机器人操作下的清洁助手，具有和环境交互的能力，具有自主的智能性。本技术提供的技术方案是自动化的清洁助手，是实现开放生活场景智能化的不可获取的环节，可极大解放人的双手，无需人为干预就可以闭环完成对指定场景的清洁。
232.在根据本技术的一个实施例中，如图14，提出一种机器人的控制装置1400，机器人包括执行机构，机器人的控制装置1400包括：
233.获取模块1402，用于获取目标对象的当前空间位置；
234.规划模块1404，用于根据当前空间位置，规划执行轨迹；
235.控制模块1406，用于控制执行机构按照执行轨迹到达目标空间位置，并对目标对象进行清洁处理。
236.本技术实施例中，机器人能够根据目标对象的当前空间位置，对执行机构的执行轨迹进行规划，保证执行机构能够移动至目标空间位置后，能够对目标对象执行相应的清洁处理。使规划后的执行轨迹与目标对象当前所处的位置，以及目标对象所需执行的清洁策略相匹配，提高机器人对执行轨迹规划的准确性。规划执行轨迹时考虑到了目标对象的空间坐标，能够使机器人对目标对象进行精准定位，并执行与目标对象相符的清洁处理，提高了机器人进行清洁处理过程中的连贯性和准确性。
237.在一些实施例中，可选地，获取模块，用于获取目标对象对应的环境图像，环境图像中包括目标对象；
238.机器人的控制装置1400包括：
239.确定模块，用于基于环境图像，确定目标对象的当前空间位置。
240.本技术的实施例中，通过对环境图像进行分割检测，能够提高定位目标对象的当前空间位置的准确性，以及识别到的目标对象的对象类别的准确性，从而保证机器人能够对目标对象执行与对象类别相匹配的清洁坐标，并且提高对目标对象执行清洁处理时的连贯性。
241.在一些实施例中，可选地，确定模块，用于根据当前空间位置，确定执行机构对应的目标空间位置；
242.规划模块1404，用于基于执行机构所处的初始空间位置和目标空间位置，规划得到执行轨迹。
243.本技术实施例中，通过目标对象的当前空间位置，能够确定执行机构对目标对象进行清洁处理的起点，即目标空间位置，再根据执行机构当前所处的初始空间位置和目标空间位置能够确定执行轨迹的起点和终点，保证据此规划得到的执行轨迹的准确性较高。
244.在一些实施例中，可选地，获取模块1402，用于获取第一空间坐标，第一空间坐标为第一区域的边缘坐标；
245.控制模块1406，用于根据第一空间坐标，控制执行机构对目标对象进行清洁，以使目标对象能够向第一区域内移动。
246.本技术的实施例中，在确定脏污的目标对象的当前空间位置，以及第一区域的第一空间坐标之后，按照当前空间位置和第一空间坐标规划相应的执行轨迹，保证执行机构按照该执行轨迹执行清洁处理后，脏污的目标对象集中位于第一区域中，保证对脏污的清洁效果和清洁效率。
247.在一些实施例中，可选地，目标对象的数量为至少两个；
248.获取模块1402，用于获取至少两个目标对象对应的至少两个第二空间坐标；
249.控制模块1406，用于获取至少两个目标对象对应的至少两个第二空间坐标。
250.本技术实施例中，在目标对象的数量为多个的情况下，获取多个目标对象对应的第二空间坐标，并根据第二空间坐标与第一空间坐标控制执行机构对多个目标对象进行清洁，保证能够将多个目标对象统一收集到第一区域内。
251.在一些可能的实施例中，可选地，确定模块，用于根据至少两个第二空间坐标和第一空间坐标，确定至少两条第一清洁轨迹；
252.控制模块1406，用于控制执行机构依次沿至少两条第一清洁轨迹，分别对至少两个目标对象进行清洁
253.本技术的实施例中，在目标对象包括多个目标对象时，机器人能够分别对位于不同位置的目标对象规划相应的多条第一清洁轨迹，使执行轨迹包括多条第一清洁轨迹，能够使机器人分别对不同位置的目标对象按照不同的清洁轨迹进行清洁，避免机器人移动一个目标对象时，将其余目标对象打散，提高清洁效果。
254.在一些实施例中，可选地，确定模块，用于根据至少两个第二空间坐标，确定第二清洁轨迹；
255.确定模块，用于根据第三空间坐标和第一空间坐标，确定第三清洁轨迹，第三空间坐标为第二清洁轨迹的轨迹终点的坐标；
256.控制模块1406，用于控制执行机构沿第二清洁轨迹依次途经至少两个目标对象之后，控制执行机构沿第三清洁轨迹对至少两个目标对象进行清洁处理
257.本技术的实施例中，在目标对象包括多个目标对象时，机器人能够基于位于不同位置的目标对象的当前空间位置规划第二清洁轨迹，再基于第二清洁轨迹终点的第三空间坐标和第二控件坐标规划第三清洁轨迹，使机器人按照第二清洁轨迹移动时能够收集全部目标对象，并且按照第三清洁轨迹移动时能够将收集到的全部目标对象移动至第一区域内，使机器人能够一次性将全部目标对象均移动至第一区域中，提高清洁效率。
258.在一些实施例中，可选地，目标对象包括至少两个脏污类型的脏污；
259.获取模块1402，用于获取至少两个脏污类型的脏污的至少两个第四空间坐标，至少两个第四空间坐标与至少两个脏污类型的脏污一一对应；
260.规划模块1404，用于基于至少两个第四空间坐标，规划得到至少两条第四清洁轨迹；
261.控制模块1406，用于控制执行机构沿至少两条第四清洁轨迹，分别对至少两个脏污类型的脏污进行清洁。
262.本技术的实施例中，在目标对象包不同脏污类型的脏污时，则当前空间位置包括不同脏污类型的脏污的第四空间坐标。通过不同脏污类型的脏污的第四空间坐标规划与不同脏污类型的脏污相应的第四清洁轨迹，使机器人按照该移动轨迹移动不同脏污类型的脏污时，能够减少不同脏污类型的脏污之间相互混合的情况发生，提高清洁效果。在一些实施例中，可选地，至少两个脏污类型的脏污包括固体脏污和液体脏污，至少两个第四空间坐标包括：固体脏污坐标和液体脏污坐标，至少两条第四清洁轨迹包括固体清洁轨迹和液体清洁轨迹；
263.机器人的控制装置1400，还包括：
264.生成模块，用于基于固体脏污坐标，生成固体清洁轨迹；以及基于液体脏污坐标，生成液体清洁轨迹，其中，液体清洁轨迹与固体清洁轨迹之间相互隔离。
265.本技术的实施例中，在目标对象包括固体脏污和液体脏污时，机器人规划得到的执行轨迹能够单独对固体脏污和液体脏污进行清洁，避免在位于液体脏污内的固体脏污时，将液体脏污打散，提高机器人对目标对象的清洁效果和清洁效率。
266.在一些实施例中，可选地，目标对象包括液体脏污；确定模块，用于根据当前空间位置确定第七空间坐标，第七空间坐标在第二区域内，第二区域为液体脏污覆盖区域；
267.控制模块1406，用于根据第七空间坐标，对液体脏污进行清洁处理。
268.本技术的实施例中，在目标对象为液体脏污时，基于液体脏污的当前空间位置确定相应的第七空间坐标，使第七空间坐标所围合的第二区域覆盖整个液体脏污，并基于第七空间坐标规划相应的执行轨迹，保证机器人按照执行轨迹对液体脏污进行清洁的清洁效果。
269.在一些实施例中，可选地，目标对象包括待移动物品；
270.获取模块1402，获取待移动物品的第一姿态和第五空间坐标，第五空间坐标为待移动物品对应的目标区域的坐标；
271.确定模块，用于根据第一姿态，确定执行机构抓取待移动物品的第二姿态；
272.控制模块1406，用于控制执行机构以第二姿态抓取待移动物品；以及基于第五空间坐标，将待移动物品移动至目标区域内。
273.本技术实施例中，目标区域为待清洁物品所需移动至的区域，第五空间坐标为该目标区域的坐标，在执行机构通过第二姿态抓取到待清洁物品之后，根据第五空间坐标，将待清洁物品移动至目标区域内，完成对待清洁物品的清洁处理。
274.在一些实施例中，可选地，控制模块1406，用于控制执行机构抓取清洁件，清洁件与目标对象对应的脏污类型相匹配。
275.本技术实施例中提出了执行机构对固体脏污和/或液体脏污进行清洁时，通过执行机构抓取的清洁件对固体脏污和/或液体脏污，按照执行轨迹进行清洁，保证对固体脏污
和/或液体脏污的清洁效果。
276.在一些实施例中，可选地，获取模块1402，用于获取第六空间坐标，第六空间坐标为清洁场景的空间坐标，目标对象位于清洁场景内；
277.控制模块1406，用于基于第六空间坐标，对清洁场景进行清洁处理。
278.本技术的实施例中，第六空间坐标为目标对象所在的清洁场景对应的坐标，基于该第六空间坐标能够规划得到覆盖整个清洁场景的清洁轨迹，通过执行机构按照根据第六空间坐标规划的清洁轨迹能够对清洁场景进行完整清扫，避免遗漏对清洁场景内区域的清洁。
279.在根据本技术的一个实施例中，如图15所示，提出了一种机器人的控制装置1500，包括：处理器1502和存储器1504，存储器1504中存储有程序或指令；处理器1502执行存储在存储器1504中的程序或指令以实现如上述任一实施例中的机器人的控制方法的步骤，因而具有上述任一实施例中的机器人的控制方法的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。
280.在根据本技术的一个实施例中，提出了一种计算机程序产品，计算机程序产品被处理器执行时实现如上述任一实施例中的机器人的控制方法的步骤，因而具有上述任一实施例中的机器人的控制方法的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。
281.在根据本技术的一个实施例中，提出了一种可读存储介质，可读存储介质上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一实施例中的机器人的控制方法的步骤。因而具有上述任一实施例中的机器人的控制方法的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。
282.在根据本技术的一个实施例中，如图16所示，提出了一种机器人1600，包括：如上述任一实施例中的机器人的控制装置1500，和/或上述任一实施例中的可读存储介质1602，因而具有上述任一实施例中的机器人的控制装置1500，和/或上述任一实施例中的可读存储介质1602的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。
283.需要明确的是，在本技术的权利要求书、说明书和说明书附图中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非有额外的明确限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了更方便地描述本技术和使得描述过程更加简便，而不是为了指示或暗示所指的装置或元件必须具有所描述的特定方位、以特定方位构造和操作，因此这些描述不能理解为对本技术的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，举例来说，“连接”可以是多个对象之间的固定连接，也可以是多个对象之间的可拆卸连接，或一体地连接；可以是多个对象之间的直接相连，也可以是多个对象之间的通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据上述数据地具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
284.在本技术的权利要求书、说明书和说明书附图中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本技术的实施例或示例中。在本技术的权利要求书、说明书和说明书附图中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
285.以上仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、
等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人包括执行机构，所述机器人的控制方法包括：获取目标对象的当前空间位置；根据所述当前空间位置，规划执行轨迹；控制所述执行机构按照所述执行轨迹到达目标空间位置，并对所述目标对象进行清洁处理。2.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述获取目标对象的当前空间位置，包括：获取所述目标对象对应的环境图像，所述环境图像中包括所述目标对象；基于所述环境图像，确定所述目标对象的所述当前空间位置。3.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前空间位置，规划执行轨迹，包括：根据所述当前空间位置，确定所述执行机构对应的所述目标空间位置；基于所述执行机构所处的初始空间位置和所述目标空间位置，规划得到所述执行轨迹。4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述对所述目标对象进行清洁处理，包括：获取第一空间坐标，所述第一空间坐标为第一区域的边缘坐标；根据所述第一空间坐标，控制所述执行机构对所述目标对象进行清洁，以使所述目标对象能够向所述第一区域内移动。5.根据权利要求4所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述目标对象的数量为至少两个；所述根据所述第一空间坐标，控制所述执行机构对所述目标对象进行清洁，包括：获取至少两个所述目标对象对应的至少两个第二空间坐标；根据所述至少两个第二空间坐标和所述第一空间坐标，对所述目标对象进行清洁处理。6.根据权利要求5所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述至少两个第二空间坐标和所述第一空间坐标，对所述目标对象进行清洁处理，包括：根据所述至少两个第二空间坐标和所述第一空间坐标，确定至少两条第一清洁轨迹；控制所述执行机构依次沿所述至少两条第一清洁轨迹，分别对至少两个所述目标对象进行清洁。7.根据权利要求5所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述至少两个第二空间坐标和所述第一空间坐标，对所述目标对象进行清洁处理，包括：根据所述至少两个第二空间坐标，确定第二清洁轨迹；根据第三空间坐标和所述第一空间坐标，确定第三清洁轨迹，所述第三空间坐标为所述第二清洁轨迹的轨迹终点的坐标；控制所述执行机构沿所述第二清洁轨迹依次途经至少两个所述目标对象之后，控制所述执行机构沿所述第三清洁轨迹对至少两个所述目标对象进行清洁处理。8.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述目标对象
包括至少两个脏污类型的脏污；所述对所述目标对象进行清洁处理，包括：获取所述至少两个脏污类型的脏污的至少两个第四空间坐标，所述至少两个第四空间坐标与所述至少两个脏污类型的脏污一一对应；基于至少两个第四空间坐标，规划得到至少两条第四清洁轨迹；控制所述执行机构沿所述至少两条第四清洁轨迹，分别对所述至少两个脏污类型的脏污进行清洁。9.根据权利要求8所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述至少两个脏污类型的脏污包括固体脏污和液体脏污，所述至少两个第四空间坐标包括：固体脏污坐标和液体脏污坐标，所述至少两条第四清洁轨迹包括固体清洁轨迹和液体清洁轨迹；所述基于至少两个第四空间坐标，规划得到至少两条第四清洁轨迹，包括：基于所述固体脏污坐标，生成所述固体清洁轨迹；以及基于所述液体脏污坐标，生成液体清洁轨迹，其中，所述液体清洁轨迹与所述固体清洁轨迹之间相互隔离。10.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述目标对象包括待移动物品，所述对所述目标对象进行清洁处理，包括：获取所述待移动物品的第一姿态和第五空间坐标，所述第五空间坐标为所述待移动物品对应的目标区域的坐标；根据所述第一姿态，确定所述执行机构抓取所述待移动物品的第二姿态；控制所述执行机构以所述第二姿态抓取所述待移动物品；以及基于所述第五空间坐标，将所述待移动物品移动至所述目标区域内。11.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述对所述目标对象进行清洁处理之前，还包括：控制所述执行机构抓取清洁件，所述清洁件与所述目标对象对应的脏污类型相匹配。12.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述对所述目标对象进行清洁处理之后，包括：获取第六空间坐标，所述第六空间坐标为清洁场景的空间坐标，所述目标对象位于所述清洁场景内；基于所述第六空间坐标，对所述清洁场景进行清洁处理。13.一种机器人的控制装置，其特征在于，所述机器人包括执行机构，所述机器人的控制装置包括：获取模块，用于获取目标对象的当前空间位置；规划模块，用于根据所述当前空间位置，规划执行轨迹；控制模块，用于控制所述执行机构按照所述执行轨迹到达目标空间位置，并对所述目标对象进行清洁处理。14.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：存储器，其上存储有程序或指令；处理器，用于执行所述程序或指令时实现如权利要求1至12中任一项所述的机器人的控制方法的步骤。
15.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至12中任一项所述的机器人的控制方法的步骤。16.一种机器人，其特征在于，包括：如权利要求13或14所述的机器人的控制装置；和/或如权利要求15所述的可读存储介质。

技术总结
本申请提出了一种机器人及其控制方法、装置和可读存储介质，其中，机器人包括执行机构，机器人的控制方法包括：获取目标对象的当前空间位置；根据当前空间位置，规划执行轨迹；控制执行机构按照执行轨迹到达目标空间位置，并对目标对象进行清洁处理。目标对象进行清洁处理。目标对象进行清洁处理。


技术研发人员：赵震 徐志远 车正平 唐剑
受保护的技术使用者：美的集团股份有限公司
技术研发日：2023.07.19
技术公布日：2023/10/20