无人驾驶营运车辆的移车方法、装置、计算机设备和介质与流程

1.本技术涉及无人驾驶技术领域，特别是涉及一种无人驾驶营运车辆的移车方法、装置、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.随着人工智能、传感器技术和自动驾驶技术的进步，无人驾驶出租车的发展进入了实际应用阶段。许多科技公司和汽车制造商都在积极研发和测试无人驾驶出租车技术。
3.无人驾驶出租车，即是基于自动驾驶技术，并能提供出租服务的车辆。无人驾驶出租车可以实现智能路线规划和实时交通监测，能够选择最佳路线以避免拥堵，从而提高出行效率和节省时间。
4.目前的无人驾驶出租车都具备自动行驶到指定位置(如上车点或下车点)的能力，该指定位置可以是云服务器计算得出的最佳停靠位置或是乘客选定的停靠位置。发明人意识到，在例如恶劣天气等特定情况下，该指定位置可能不便于乘客上车或下车，然而，目前尚无针对此类情况的解决方案。


技术实现要素：

5.本技术针对上述不足或缺点，提供了一种无人驾驶营运车辆的移车方法、装置、计算机设备和存储介质，本技术实施例能够在特定情况下允许乘客挪车，继而乘客在车辆当前停靠的位置不便于上车或下车时，可以指示该车辆从预先规划的停靠位置移至重新规划得到的目标停靠位置，提高了乘客上下车的便利性，给乘客带来更好的用车体验。
6.本技术根据第一方面提供了一种无人驾驶营运车辆的移车方法，在一些实施例中，该方法包括：
7.在车辆停靠到预先规划的停靠位置后，检测入口呈现条件是否满足；
8.响应于入口呈现条件满足，呈现移车控制入口；
9.响应于乘客通过移车控制入口触发的移车指令，获取移车需求信息，根据移车需求信息规划得到目标停靠位置；
10.控制车辆从预先规划的停靠位置移至目标停靠位置。
11.在一些实施例中，入口呈现条件满足是指当前的天气是特定天气、车门未解锁和/或车门未打开、车辆处于停止状态、且存在移车空间。
12.在一些实施例中，上述方法还包括：
13.获取预设的多个距离信息；
14.检测各距离信息是否为有效距离信息；有效距离信息是指有对应的移车路线的距离信息；
15.若任一距离信息为有效距离信息，判定存在移车空间；
16.若任一距离信息不为有效距离信息，判定不存在移车空间。
17.在一些实施例中，移车控制入口是可视化交互界面；呈现移车控制入口，包括：
18.在车载客户端和/或乘客客户端上显示可视化交互界面。
19.在一些实施例中，上述方法还包括：
20.在可视化交互界面中展示所有有效距离信息对应的移车距离选项，
21.获取移车需求信息，包括：
22.获取乘客选中的移车距离选项关联的距离信息作为移车需求信息。
23.在一些实施例中，根据移车需求信息规划得到目标停靠位置，包括：
24.根据移车需求信息确定停靠区域，采集路况信息，根据路况信息从停靠区域中选择多个满足预设停靠条件的候选停靠位置；
25.以预先规划的停靠位置为起点，以各候选停靠位置为终点进行路径规划，得到与上述多条候选停靠位置对应的多条移车路径；
26.根据预设筛选规则从上述多条移车路径中选择目标移车路径，将目标移车路径对应的候选停靠位置作为目标停靠位置。
27.在一些实施例中，控制车辆从预先规划的停靠位置移至目标停靠位置之前，上述方法还包括：
28.再次采集路况信息，根据本次采集的路况信息检测目标停靠位置是否满足预设停靠条件；
29.响应于目标停靠位置满足预设停靠条件，判定执行控制车辆从预先规划的停靠位置移至目标停靠位置。
30.在一些实施例中，上述方法还包括：
31.响应于目标停靠位置不满足预设停靠条件，再次根据移车需求信息规划得到目标停靠位置。
32.在一些实施例中，上述方法还包括：
33.若根据移车需求信息无法规划得到满足预设停靠条件的停靠位置，则判定移车需求信息表示的距离信息不为有效距离信息，以及执行以下操作：
34.再次检测各距离信息是否为有效距离信息，根据检测结果在可视化交互界面中重新展示移车距离选项，以及提示乘客再次选择移车距离选项；或，在可视化交互界面中仅展示未被乘客选中的移车距离选项，以及提示乘客再次选择移车距离选项。
35.在一些实施例中，上述方法还包括：
36.在控制车辆从预先规划的停靠位置移至目标停靠位置的过程中，每隔预设时长执行以下操作：
37.根据当前采集的路况信息检测目标停靠位置是否满足预设停靠条件；
38.若目标停靠位置不满足预设停靠条件，则将距离目标停靠位置最近的、且满足预设停靠条件的位置确定为新的目标停靠位置。
39.在一些实施例中，呈现移车控制入口之后，上述方法还包括：
40.在车载客户端和/或乘客客户端上显示多个特定方向的实时影像。
41.在一些实施例中，控制车辆从预先规划的停靠位置移至目标停靠位置之后，上述方法还包括：
42.隐藏移车控制入口。
43.本技术根据第二方面提供了一种无人驾驶营运车辆的移车装置，在一些实施例
中，该装置包括：
44.第一检测模块，用于在车辆停靠到预先规划的停靠位置后，检测入口呈现条件是否满足；
45.入口呈现模块，用于响应于入口呈现条件满足，呈现移车控制入口；
46.停靠位置确定模块，用于响应于乘客通过移车控制入口触发的移车指令，获取移车需求信息，根据移车需求信息规划得到目标停靠位置；
47.移车模块，用于控制车辆从预先规划的停靠位置移至目标停靠位置。
48.本技术根据第三方面提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任一实施例中提供的无人驾驶营运车辆的移车方法的步骤。
49.本技术根据第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例中提供的无人驾驶营运车辆的移车方法的步骤。
50.本技术实施例能够在特定情况下向乘客开放挪车权限，以方便乘客在车辆当前停靠的位置不便于上车或下车时，指示该车辆从预先规划的停靠位置移至重新规划得到的目标停靠位置，提高了乘客上下车的便利性，给乘客带来更好的用车体验。
附图说明
51.图1为本技术根据一个或多个实施例提供的一种无人驾驶营运车辆的移车方法的流程示意图；
52.图2为本技术根据一个或多个实施例提供的一种无人驾驶营运车辆的移车方法的应用环境图；
53.图3-1为本技术根据一个或多个实施例提供的车载客户端显示移车控制入口的示例图；
54.图3-2为本技术根据一个或多个实施例提供的乘客客户端显示移车控制入口和移车控制界面的示例图；
55.图4为本技术根据一个或多个实施例提供的确定目标停靠位置的流程示意图；
56.图5-1和图5-2为本技术根据一个或多个实施例提供的显示移车距离选项的示例图；
57.图6为本技术根据一个或多个实施例提供的一种无人驾驶营运车辆的移车装置的结构框图；
58.图7为本技术根据一个或多个实施例提供的计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
59.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施例方式作进一步地详细描述。应当明确，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
60.下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似
的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
61.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。此外，在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
62.针对相关技术的不足或缺陷，本技术提供了一种无人驾驶营运车辆的移车方法，通过该方法可以在恶劣天气等特定情况下向乘客开放挪车权限，以方便乘客在车辆当前停靠的位置不便于上车或下车时，指示该车辆从预先规划的停靠位置移至(挪至)重新规划得到的目标停靠位置，提高了乘客上下车的便利性，给乘客带来更好的用车体验。
63.在一些实施例中，该方法包括如图1示的步骤，即步骤s110-s140，下面以该方法应用于如图2所示的应用环境为例对该方法中的各个步骤进行详细说明。
64.s110：在车辆停靠到预先规划的停靠位置后，检测入口呈现条件是否满足。
65.该车辆即是指无人驾驶营运车辆，例如可以是无人驾驶出租车，无人驾驶的网约车等等。该车辆上搭载了车辆自动驾驶系统以及车载客户端，其中，车辆自动驾驶系统能控制车辆行驶，车载客户端是运行了供车内乘客使用的车辆侧的应用程序的智能计算设备，例如是平板电脑、车机等。乘客客户端是运行了供乘客使用的乘客侧的应用程序的智能计算设备，例如是智能手机、平板电脑等，乘客通过该应用程序可以向云端发送下单请求，云端接收到下单请求后，会生成相应的订单，并指派车辆去执行接送乘客的任务。
66.该预先规划的停靠位置可以是上车点或下车点。该预先规划的停靠位置可以是乘客在下单时选定的停靠位置，该停靠位置可以是乘客直接输入的，还可以是乘客从云端推荐的多个停靠位置中选定的。
67.当车辆到达预先规划的停靠位置后，检测预先设置的入口呈现条件当前是否满足，如果该条件满足，表明当前出现了特定情况，如果该条件不满足，则表明当前未出现特定情况。
68.该入口呈现条件可以根据该特定情况来设定。由于在不同应用场景中，导致预先规划的停靠位置不便于乘客上车或下车的特定情况可能不同，因而相应的入口呈现条件的具体内容也有所不同。
69.下面以特定情况是恶劣天气为例对检测入口呈现条件是否满足的操作进行说明。
70.在本示例中，入口呈现条件满足是指当前的天气是特定天气且存在移车空间。入口呈现条件是否满足的检测可以有多种实现方式。
71.在一种实施方式中，当车辆到达预先规划的停靠位置后，车载客户端和/或乘客客户端向云端请求当前的天气信息，通过云端返回的天气信息判断当前的天气是否为特定天气，上述的特定天气可以根据实际应用场景来设定，本示例不做具体限定，例如可以是雷阵雨、中雨、大雨、中雪、大雪、暴雪、大风、飓风等等天气。如果当前的天气是特定天气，则向车辆自动驾驶系统发送移车请求，车辆自动驾驶系统响应于该移车请求，检测当前是否存在
移车空间，相关检测操作可以是：获取预设的多个距离信息；检测各距离信息是否为有效距离信息；有效距离信息是指有对应的移车路线的距离信息；若任一距离信息为有效距离信息，判定存在移车空间；若任一距离信息不为有效距离信息，判定不存在移车空间。上述检测过程中，可采用已有的路径规划技术来判断距离信息是否有对应的移车路线。上述的距离信息表示移车距离，即车辆从预先规划的停靠位置到移车后的停靠位置之间的距离，例如可以是2米、5米、10米，又如2-4米，5-6米，9-10米等。该移车距离可以是往前方移动或往后方移动的距离。假如车辆自动驾驶系统检测后确定当前存在移车空间，则判定入口呈现条件满足。
72.在另一种实施方式中，步骤s110可由车辆自动驾驶系统独立完成，例如，当车辆到达预先规划的停靠位置后，车辆自动驾驶系统向云端请求当前的天气信息，如果通过云端返回的天气信息判断当前的天气为特定天气，则检测当前是否存在移车空间，如果检测后确定当前存在移车空间，则判定入口呈现条件满足，并向车载客户端和/或乘客客户端反馈相关信息。
73.可选地，可以在入口呈现条件中添加若干要素，以提高移车过程中的车辆和/或乘客的安全性，例如，入口呈现条件满足是指当前的天气是特定天气、车门未解锁和/或车门未打开、车辆处于停止状态、且存在移车空间。
74.s120：响应于入口呈现条件满足，呈现移车控制入口。
75.车辆自动驾驶系统判定入口呈现条件满足后，向车载客户端和/或乘客客户端发送相关消息，指示车载客户端和/或乘客客户端呈现移车控制入口。
76.在一些实施方式中，移车控制入口是可视化交互界面。相应地，呈现移车控制入口，包括：在车载客户端和/或乘客客户端上显示可视化交互界面。
77.具体地，当该预先规划的停靠位置是上车点时，由于此时乘客还未上车，无法操作车载客户端，因此此时通过乘客客户端来呈现移车控制入口。当该预先规划的停靠位置是下车点时，此时乘客在车内，既可以操作车载客户端，还可以操作乘客客户端，因而移车控制入口可以有多种呈现方式。在一实施方式中，可以只通过车载客户端来呈现移车控制入口。在另一实施方式中，可以同时通过车载客户端和乘客客户端来呈现移车控制入口，例如，当车辆只在前排配备了车载客户端，而乘客坐在后排时，乘客即可通过乘客客户端呈现的移车控制入口来方便地进行相关操作。
78.其中，该移车控制入口可以是车载客户端和/或乘客客户端接收到车辆自动驾驶系统的相关消息后直接弹出的界面。以车辆到达预先规划的停靠位置后，车载客户端显示移车控制入口为例，移车控制入口可参见图3-1，其中图中的左上图为不包含移车控制入口的界面，右上图为包含新弹出的移车控制入口的界面，如果乘客点击了其中一个移车距离选项，则还可以进一步显示让乘客确认移车的提示信息，例如图中的右下图至左下图所示。
79.在另一些实施方式中，移车控制入口是用于进入移车控制界面的控件，如按钮或提示信息等，例如，车载客户端和/或乘客客户端接收到车辆自动驾驶系统的相关消息后，在订单详情页面展示可供乘客点击的提示信息，如“天气不佳、可一键挪车，上车更方便”，当乘客点击了提示信息后，再弹出移车控制界面。示例性地，以车辆到达预先规划的停靠位置后，乘客客户端显示移车控制入口，乘客点击移车控制入口进入移车控制界面为例，相关操作和显示过程可参见图3-2所示。
80.在可视化交互界面中，可以展示所有有效距离信息对应的移车距离选项，供乘客选择。乘客只能选择其中一个移车距离选项，选择方式可以有多种，例如，乘客通过触摸、点击等操作来选择移车距离选项，还可以通过预设的语音指令来选择移车距离选项。当乘客点击了移车距离选项后，即可触发相应的移车指令。
81.s130：响应于乘客通过移车控制入口触发的移车指令，获取移车需求信息，根据移车需求信息规划得到目标停靠位置。
82.车载客户端和/或乘客客户端检测到移车指令后，获取乘客选中的移车距离选项关联的距离信息作为移车需求信息，并将其发送给车辆自动驾驶系统，以指示车辆自动驾驶系统基于如图4所示的步骤来规划得到目标停靠位置，即：
83.s131：根据移车需求信息确定停靠区域，采集路况信息，根据路况信息从停靠区域中选择多个满足预设停靠条件的候选停靠位置。
84.s132：以预先规划的停靠位置为起点，以各候选停靠位置为终点进行路径规划，得到与上述多条候选停靠位置对应的多条移车路径。
85.s133：根据预设筛选规则从上述多条移车路径中选择目标移车路径，将目标移车路径对应的候选停靠位置作为目标停靠位置。
86.其中，移车需求信息是一距离信息，如8-10米，车辆自动驾驶系统通过该距离信息来确定车辆移动距离信息指定的长度如8-10米时可以停靠的区域(即停靠区域)，然后根据当前采集的路况信息来选择多个满足预设停靠条件的位置作为候选停靠位置。
87.之后可以采用已有的路径规划技术来为每个候选停靠位置规划对应的移车路径，之后按照预设筛选规则选出一条移车路径作为目标移车路径，并以目标移车路径对应的候选停靠位置作为目标停靠位置。该预设筛选规则可以根据具体应用场景来设定，例如选择最快、最安全或是最方便乘客上车(或下车)的移车路径作为目标移车路径。
88.进一步地，考虑到乘客有可能在车辆移车之前就上车或下车，因而，车辆自动驾驶系统如果监测到车门被打开，可以及时通知车载客户端和/或乘客客户端。假如车载客户端和/或乘客客户端呈现移车控制入口后，在乘客选择距离信息之前就接收到车辆自动驾驶系统发送的表示车门打开的通知信息，那么就隐藏移车控制入口。
89.s140：控制车辆从预先规划的停靠位置移至目标停靠位置。
90.车辆自动驾驶系统确定目标停靠位置之后，即控制车辆按照目标移车路径移动至目标停靠位置进行停靠。
91.在一些实施例中，控制车辆从预先规划的停靠位置移至目标停靠位置之前，上述方法还包括：
92.再次采集路况信息，根据本次采集的路况信息检测目标停靠位置是否满足预设停靠条件；
93.响应于目标停靠位置满足预设停靠条件，判定执行控制车辆从预先规划的停靠位置移至目标停靠位置。
94.在乘客选择距离信息之后，有可能该距离信息仍是有效距离信息，然而由于路况变化过快，之前确定的目标停靠位置当前已不满足预设停靠条件。因而在本实施例中，车辆自动驾驶系统在移动车辆之前，再次根据当前的路况信息来检测目标停靠位置是否仍满足预设停靠条件，当目标停靠位置当前仍满足预设停靠条件时，才会移动车辆，确保车辆能够
成功移动到目标停靠位置。
95.相应地，上述方法还包括：响应于目标停靠位置不满足预设停靠条件，再次根据移车需求信息规划得到目标停靠位置。
96.如果车辆自动驾驶系统检测发现之前确定的目标停靠位置当前已不满足预设停靠条件，则重新根据移车需求信息规划得到目标停靠位置。
97.在一些实施例中，上述方法还包括：
98.若根据移车需求信息无法规划得到满足预设停靠条件的停靠位置，则判定移车需求信息表示的距离信息不为有效距离信息，以及执行以下操作：
99.再次检测各距离信息是否为有效距离信息，根据检测结果在可视化交互界面中重新展示移车距离选项，以及提示乘客再次选择移车距离选项；或，在可视化交互界面中仅展示未被乘客选中的移车距离选项，以及提示乘客再次选择移车距离选项。
100.当在乘客在车载客户端和/或乘客客户端选择距离信息之后，车载客户端和/或乘客客户端还需要通知车辆自动驾驶系统乘客所选择的距离信息，而路况变化过快时，有可能车辆自动驾驶系统根据乘客选择的距离信息进行确定目标停靠位置时，所有的距离信息都不再是有效距离信息了，此时可以提示乘客当前路况不适宜进行移车，提示信息可参见图5-1所示，又或者是，该乘客选择的距离信息已不再是有效距离信息了，此时，可以在可视化交互界面中提示乘客再次选择移车距离选项，提示信息可以参见图5-2所示。
101.在一些实施例中，上述方法还包括：
102.在控制车辆从预先规划的停靠位置移至目标停靠位置的过程中，每隔预设时长执行以下操作：
103.根据当前采集的路况信息检测目标停靠位置是否满足预设停靠条件；
104.若目标停靠位置不满足预设停靠条件，则将距离目标停靠位置最近的、且满足预设停靠条件的位置确定为新的目标停靠位置。
105.由于路况变化很快，因而车辆自动驾驶系统在控制车辆移动的过程中，可以定时检测之前确定的目标停靠位置是否还满足预设停靠条件，如果检测发现目标停靠位置已不满足预设停靠条件，则可以将车辆移动至距离目标停靠位置最近的、且满足预设停靠条件的位置，避免重复让乘客选择距离信息，影响乘客的移车体验。
106.在一些实施例中，呈现移车控制入口之后，上述方法还包括：
107.在车载客户端和/或乘客客户端上显示多个特定方向的实时影像。
108.车辆预先规划的停靠位置就是车辆驾驶系统认为的最佳停靠位置，如果乘客需要移车，则需要由乘客来选择新的停靠位置。在本实施例中，在控制车辆移车之前，通过在车载客户端和/或乘客客户端上显示多个特定方向的实时影像，可以方便乘客选择新的停靠位置。还可以在控制车辆移车的过程中，通过在车载客户端和/或乘客客户端上显示多个特定方向的实时影像，可以方便乘客了解移车的实时状况和移车进度。
109.在一些实施方式中，当乘客在车内时，可以只通过车载客户端来显示上述的实时影像；当乘客在车外时，可以只通过乘客客户端来显示上述的实时影像，可行地，乘客客户端可以与车辆建立如wifi、蓝牙等连接，车辆将采集到的实时影像的相关数据通过该连接发送给乘客客户端，供乘客客户端进行显示。在一些实施例中，控制车辆从预先规划的停靠位置移至目标停靠位置之后，上述方法还包括：隐藏移车控制入口。
110.需要说明的是，关于上述任何一个实施例中提供的无人驾驶营运车辆的移车方法所包括的各个步骤，除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，这些步骤中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
111.基于相同的发明构思，本技术还提供了一种无人驾驶营运车辆的移车装置。在一些实施例中，如图6所示，该装置包括以下模块：
112.第一检测模块110，用于在车辆停靠到预先规划的停靠位置后，检测入口呈现条件是否满足；
113.入口呈现模块120，用于响应于入口呈现条件满足，呈现移车控制入口；
114.停靠位置确定模块130，用于响应于乘客通过移车控制入口触发的移车指令，获取移车需求信息，根据移车需求信息规划得到目标停靠位置；
115.移车模块140，用于控制车辆从预先规划的停靠位置移至目标停靠位置。
116.在一些实施例中，入口呈现条件满足是指当前的天气是特定天气、车门未解锁和/或车门未打开、车辆处于停止状态、且存在移车空间。
117.在一些实施例中，上述装置还包括移车空间检测模块(图中未示出)。移车空间检测模块，用于：
118.获取预设的多个距离信息；
119.检测各距离信息是否为有效距离信息；有效距离信息是指有对应的移车路线的距离信息；
120.若任一距离信息为有效距离信息，判定存在移车空间；
121.若任一距离信息不为有效距离信息，判定不存在移车空间。
122.在一些实施例中，移车控制入口是可视化交互界面。相应地，入口呈现模块120，用于在车载客户端和/或乘客客户端上显示可视化交互界面。
123.在一些实施例中，上述装置还包括选项展示模块(图中未示出)。选项展示模块，用于在可视化交互界面中展示所有有效距离信息对应的移车距离选项。相应地，停靠位置确定模块130获取移车需求信息时，用于获取乘客选中的移车距离选项关联的距离信息作为移车需求信息。
124.在一些实施例中，停靠位置确定模块130根据移车需求信息规划得到目标停靠位置时，用于：
125.根据移车需求信息确定停靠区域，采集路况信息，根据路况信息从停靠区域中选择多个满足预设停靠条件的候选停靠位置；
126.以预先规划的停靠位置为起点，以各候选停靠位置为终点进行路径规划，得到与上述多条候选停靠位置对应的多条移车路径；
127.根据预设筛选规则从上述多条移车路径中选择目标移车路径，将目标移车路径对应的候选停靠位置作为目标停靠位置。
128.在一些实施例中，上述装置还包括停靠条件检测模块(图中未示出)。停靠条件检测模块，用于在控制车辆从预先规划的停靠位置移至目标停靠位置之前，再次采集路况信
息，根据本次采集的路况信息检测目标停靠位置是否满足预设停靠条件；以及响应于目标停靠位置满足预设停靠条件，判定执行控制车辆从预先规划的停靠位置移至目标停靠位置。
129.在一些实施例中，停靠位置确定模块130，还用于响应于目标停靠位置不满足预设停靠条件，再次根据移车需求信息规划得到目标停靠位置。
130.在一些实施例中，选项展示模块，还用于：
131.若根据移车需求信息无法规划得到满足预设停靠条件的停靠位置，则判定移车需求信息表示的距离信息不为有效距离信息，以及执行以下操作：
132.再次检测各距离信息是否为有效距离信息，根据检测结果在可视化交互界面中重新展示移车距离选项，以及提示乘客再次选择移车距离选项；或，在可视化交互界面中仅展示未被乘客选中的移车距离选项，以及提示乘客再次选择移车距离选项。
133.在一些实施例中，停靠位置确定模块130，还用于在控制车辆从预先规划的停靠位置移至目标停靠位置的过程中，每隔预设时长执行以下操作：
134.根据当前采集的路况信息检测目标停靠位置是否满足预设停靠条件；
135.若目标停靠位置不满足预设停靠条件，则将距离目标停靠位置最近的、且满足预设停靠条件的位置确定为新的目标停靠位置。
136.在一些实施例中，上述装置还包括影像显示模块(图中未示出)。影像显示模块，用于在呈现移车控制入口之后，在车载客户端和/或乘客客户端上显示多个特定方向的实时影像。
137.在一些实施例中，控制车辆从预先规划的停靠位置移至目标停靠位置之后，入口呈现模块120，还用于隐藏移车控制入口。
138.关于无人驾驶营运车辆的移车装置的具体限定可以参见上文中对于无人驾驶营运车辆的移车方法的限定，在此不再赘述。上述无人驾驶营运车辆的移车装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
139.本技术在一些实施例中提供了一种计算机设备，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储诸如预设筛选规则等数据，具体存储的数据还可以参见上述方法实施例中的限定。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种无人驾驶营运车辆的移车方法。
140.本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
141.本实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时可以实现上述任一实施例中提供
的无人驾驶营运车辆的移车方法的步骤。
142.本技术在一些实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例中提供的无人驾驶营运车辆的移车方法的步骤。
143.在本技术的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
144.本领域普通技术人员可以理解实现上述方法实施例中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)、直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
145.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
146.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种无人驾驶营运车辆的移车方法，其特征在于，所述方法包括：在所述车辆停靠到预先规划的停靠位置后，检测入口呈现条件是否满足；响应于所述入口呈现条件满足，呈现移车控制入口；响应于乘客通过所述移车控制入口触发的移车指令，获取移车需求信息，根据所述移车需求信息规划得到目标停靠位置；控制所述车辆从所述预先规划的停靠位置移至所述目标停靠位置。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述入口呈现条件满足是指当前的天气是特定天气、车门未解锁和/或车门未打开、所述车辆处于停止状态、且存在移车空间。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取预设的多个距离信息；检测各所述距离信息是否为有效距离信息；所述有效距离信息是指有对应的移车路线的距离信息；若任一所述距离信息为有效距离信息，判定存在移车空间；若任一所述距离信息不为有效距离信息，判定不存在移车空间。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述移车控制入口是可视化交互界面；呈现移车控制入口，包括：在车载客户端和/或乘客客户端上显示所述可视化交互界面。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述可视化交互界面中展示所有有效距离信息对应的移车距离选项，所述获取移车需求信息，包括：获取乘客选中的移车距离选项关联的距离信息作为所述移车需求信息。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述移车需求信息规划得到目标停靠位置，包括：根据所述移车需求信息确定停靠区域，采集路况信息，根据所述路况信息从所述停靠区域中选择多个满足预设停靠条件的候选停靠位置；以所述预先规划的停靠位置为起点，以各所述候选停靠位置为终点进行路径规划，得到与所述多条候选停靠位置对应的多条移车路径；根据预设筛选规则从所述多条移车路径中选择目标移车路径，将所述目标移车路径对应的候选停靠位置作为目标停靠位置。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，控制所述车辆从所述预先规划的停靠位置移至所述目标停靠位置之前，所述方法还包括：再次采集路况信息，根据本次采集的路况信息检测所述目标停靠位置是否满足所述预设停靠条件；响应于所述目标停靠位置满足所述预设停靠条件，判定执行所述控制所述车辆从所述预先规划的停靠位置移至所述目标停靠位置。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于所述目标停靠位置不满足所述预设停靠条件，再次根据所述移车需求信息规划得到目标停靠位置。9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若根据所述移车需求信息无法规划得到满足所述预设停靠条件的停靠位置，则判定所述移车需求信息表示的距离信息不为有效距离信息，以及执行以下操作：再次检测各所述距离信息是否为有效距离信息，根据检测结果在所述可视化交互界面中重新展示移车距离选项，以及提示乘客再次选择移车距离选项；或，在所述可视化交互界面中仅展示未被乘客选中的移车距离选项，以及提示乘客再次选择移车距离选项。10.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在控制所述车辆从所述预先规划的停靠位置移至所述目标停靠位置的过程中，每隔预设时长执行以下操作：根据当前采集的路况信息检测所述目标停靠位置是否满足所述预设停靠条件；若所述目标停靠位置不满足所述预设停靠条件，则将距离所述目标停靠位置最近的、且满足所述预设停靠条件的位置确定为新的目标停靠位置。11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，呈现移车控制入口之后，所述方法还包括：在车载客户端和/或乘客客户端上显示多个特定方向的实时影像。12.如权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述车辆从所述预先规划的停靠位置移至所述目标停靠位置之后，所述方法还包括：隐藏所述移车控制入口。13.一种无人驾驶营运车辆的移车装置，其特征在于，所述装置包括：第一检测模块，用于在所述车辆停靠到预先规划的停靠位置后，检测入口呈现条件是否满足；入口呈现模块，用于响应于所述入口呈现条件满足，呈现移车控制入口；停靠位置确定模块，用于响应于乘客通过所述移车控制入口触发的移车指令，获取移车需求信息，根据所述移车需求信息规划得到目标停靠位置；移车模块，用于控制所述车辆从所述预先规划的停靠位置移至所述目标停靠位置。14.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至12中任一项所述方法的步骤。15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至12中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种无人驾驶营运车辆的移车方法、装置、计算机设备和介质。所述方法包括：在车辆停靠到预先规划的停靠位置后，检测入口呈现条件是否满足；响应于入口呈现条件满足，呈现移车控制入口；响应于乘客通过移车控制入口触发的移车指令，获取移车需求信息，根据移车需求信息规划得到目标停靠位置；控制车辆从预先规划的停靠位置移至目标停靠位置。本申请实施例能够在特定情况下允许乘客挪车，继而乘客在车辆当前停靠的位置不便于上车或下车时，可以指示该车辆从预先规划的停靠位置移至重新规划得到的目标停靠位置，提高了乘客上下车的便利性，给乘客带来更好的用车体验。给乘客带来更好的用车体验。给乘客带来更好的用车体验。


技术研发人员：吴思延
受保护的技术使用者：广州小马慧行科技有限公司
技术研发日：2023.07.19
技术公布日：2023/10/20