陀螺仪组的数据测量方法、装置、终端设备和存储介质与流程

1.本发明涉及微机械陀螺仪技术领域，尤其涉及一种陀螺仪组的数据测量方法、装置、终端设备和存储介质。


背景技术：

2.mems陀螺仪由于体积小巧，较低的成本，已经广泛地应用于消费电子，汽车，军工等行业中，mems陀螺仪由于自身的设计、工艺等问题，零偏不稳定性一直是其软肋。零偏是指陀螺仪静止时，其角速度输出围绕其初始输出的长时漂移，零偏不稳定性是评价陀螺仪性能优劣的最重要指标之一。
3.目前，市面上的单颗mems陀螺仪芯片绝大多数都用于满足消费电子应用，对零偏不稳定性的要求相对较低，但是在自动驾驶领域，对单颗陀螺仪芯片的零偏不稳定性有着更高的要求，现有能符合自动驾驶标准对零偏不稳定性要求的mems陀螺仪芯片成本高昂，且制造难度大。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种陀螺仪组的数据测量方法、装置、终端设备和存储介质，旨在有效解决现有技术中单颗陀螺仪芯片的零偏不稳定性的问题。
5.根据本发明的第一方面，本发明提供一种陀螺仪组的数据测量方法，包括：获取陀螺仪组中多个陀螺仪的历史测量数据和实时测量数据；根据每个陀螺仪的历史测量数据和实时测量数据计算每个陀螺仪的绝对误差；基于所述绝对误差筛选多个预设数量的陀螺仪；通过所述多个预设数量的陀螺仪的实时测量数据和绝对误差确定所述陀螺仪组的目标测量数据。
6.进一步地，所述根据每个陀螺仪的历史测量数据和实时测量数据计算每个陀螺仪的绝对误差的步骤包括：根据每个陀螺仪的历史测量数据和实时测量数据计算每个陀螺仪的平均值；根据所述每个陀螺仪的平均值和实时测量数据计算每个陀螺仪的绝对误差。
7.进一步地，所述历史测量数据包括多个间隔预设周期的测量数据，所述根据每个陀螺仪的历史测量数据和实时测量数据计算每个陀螺仪的平均值的步骤包括：
8.将所述多个间隔预设周期的测量数据和实时测量数据和按测量时间由早至晚的顺序依次赋予一数据序号，其中，所述数据序号为正整数，测量时间最早的测量数据对应的数据序号为1，实时测量数据对应的数据序号为n
max
；按平均值的计算公式计算平均值，所述平均值的计算公式为：
9.其中，n表示数据序号，μn为该数据序号的平均值，μ
n-1
为上一数据序号的平均值，s为该数据序号对应的测量数据值，按平均值的计算公式依次计算各数据序号的平均值，以数据序号n
max
的平均值为陀螺仪的平均值。
10.进一步地，根据所述每个陀螺仪的平均值和实时测量数据计算每个陀螺仪的绝对
误差，包括：通过公式σ＝s
t-μ计算每个陀螺仪的绝对误差，其中σ为绝对误差，s
t
为实时测量数据，μ为陀螺仪的平均值。
11.进一步地，所述基于所述绝对误差筛选多个预设数量的陀螺仪，包括：对所述陀螺仪组中的全部陀螺仪按绝对误差由小到大排序；筛选预设数量个绝对误差最小的陀螺仪。
12.进一步地，所述通过所述多个预设数量的陀螺仪的实时测量数据和绝对误差确定所述陀螺仪组的目标测量数据，包括：对所述多个预设数量的陀螺仪的实时测量数据进行加权融合得到目标测量数据；当所述预设数量为2时，所述目标测量数据的计算公式为：其中，ss为目标测量数据，sg1为编号1陀螺仪的实时测量数据，sg2为编号2陀螺仪的实时测量数据，σg1为编号1陀螺仪的绝对误差，σg2为编号2陀螺仪的绝对误差。
13.进一步地，在所述获取陀螺仪组中多个陀螺仪的历史测量数据和实时测量数据之前，所述数据测量方法还包括：初始化所述陀螺仪组中每个陀螺仪的平均值和绝对误差。
14.根据本发明的第二方面，本发明提供一种陀螺仪组的数据测量装置，包括：数据获取单元，用于获取陀螺仪组中多个陀螺仪的历史测量数据和实时测量数据；数据计算单元，用于根据每个陀螺仪的历史测量数据和实时测量数据计算每个陀螺仪的绝对误差；数据筛选单元，用于基于所述绝对误差筛选多个预设数量的陀螺仪；数据测量单元，用于通过所述多个预设数量的陀螺仪的实时测量数据和绝对误差确定所述陀螺仪组的目标测量数据。
15.根据本发明的第三方面，本发明提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述陀螺仪组的数据测量方法的步骤。
16.根据本发明的第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述陀螺仪组的数据测量方法的步骤。
17.通过本发明中的上述实施例中的一个实施例或多个实施例，至少可以实现如下技术效果：
18.采用多个低成本的陀螺仪组成陀螺仪组，通过测量算法处理多个陀螺仪的测量数据，得到陀螺仪组的测量数据，有效降低了陀螺仪组的零偏不稳定性，由于无需使每个陀螺仪芯片均满足自动驾驶对零偏不稳定性的高要求，因此降低了芯片制造成本。
附图说明
19.下面结合附图，通过对本发明的具体实施方式详细描述，将使本发明的技术方案及其它有益效果显而易见。
20.图1为本发明实施例提供的一种陀螺仪组的数据测量方法的步骤流程图；
21.图2为本发明实施例1中提供的陀螺仪组中多个陀螺仪的排布和朝向；
22.图3为本发明实施例1中提供的陀螺仪组的目标测量结果与单个陀螺仪测量结果的零偏不稳定性对比图；
23.图4为本发明实施例提供的陀螺仪组的数据测量装置示意图；
24.图5为本发明实施例提供的终端设备的示意图。
具体实施方式
25.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
26.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
27.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。在本实施例中，所述模拟显示屏触摸单元与所述头部追踪单元连接，用于获取所述显示设备中的感应光标的移动路径。
28.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
29.下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本技术的不同结构。为了简化本技术的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本技术。此外，本技术可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本技术提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
30.陀螺仪能够测量沿一个轴或几个轴动作的角速度，与传统陀螺仪相比，mems陀螺仪具有体积小、重量轻、成本低、功耗低、可靠性好、测量范围大、易于数字化和智能化等突出的优点，已经广泛地应用于消费电子、汽车、军工等行业中。然而，mems陀螺仪由于自身的设计、工艺等问题，零偏不稳定性一直是其软肋。零偏是指陀螺仪静止时，其角速度输出围绕其初始输出的长时漂移，零偏不稳定性是评价陀螺仪性能优劣的最重要指标之一。
31.目前，市面上的单颗mems陀螺仪芯片绝大多数都用于满足消费电子应用，对零偏不稳定性的要求相对较低，但是在自动驾驶领域，对单颗陀螺仪芯片的零偏不稳定性有着
更高的要求，现有能适用自动驾驶标准零偏不稳定性的mems陀螺仪芯片成本高昂，制造难度大。
32.为了解决现有技术中单颗陀螺仪芯片的零偏不稳定性不符合要求、或制造成本较高的问题，本发明实施例提供了一种陀螺仪组的数据测量方法。图1所示为本发明实施例所提供的陀螺仪组的数据测量方法的步骤流程图，包括步骤s101至步骤s104。
33.步骤s101：获取陀螺仪组中多个陀螺仪的历史测量数据和实时测量数据。
34.在一些实施例中，在所述获取陀螺仪组中多个陀螺仪的历史测量数据和实时测量数据之前，初始化所述陀螺仪组中每个陀螺仪的平均值和绝对误差。
35.初始化完成后，设定控制器轮询读取陀螺仪数据的预设周期，每隔预设周期读取并记录一次每个陀螺仪的测量数据，记录数据时按测量时间由早至晚的顺序依次赋予该测量数据对应的数据序号，其中，所述数据序号为正整数，测量时间最早的测量数据对应的数据序号为1，间隔预设周期后的测量数据对应的数据序号为2，以此类推，最后一次的实时测量数据对应的数据序号为n
max
。预设周期以及n
max
的大小根据需求制定，可通过调节预设周期和n
max
的大小设置获得更精准的目标测量数据。
36.步骤s102：根据每个陀螺仪的历史测量数据和实时测量数据计算每个陀螺仪的绝对误差。
37.在一些实施例中，所述根据每个陀螺仪的历史测量数据和实时测量数据计算每个陀螺仪的绝对误差的步骤，包括步骤s1021和步骤s1022。
38.步骤s1021:根据每个陀螺仪的历史测量数据和实时测量数据计算每个陀螺仪的平均值。
39.在一些实施例中，按平均值的计算公式计算平均值，所述平均值的计算公式为：
[0040][0041]
其中，n表示数据序号，μn为该数据序号的平均值，μ
n-1
为上一数据序号的平均值，s为该数据序号对应的测量数据值，按平均值的计算公式依次计算各数据序号的平均值，以数据序号n
max
的平均值为陀螺仪的平均值。
[0042]
步骤s1022:根据所述每个陀螺仪的平均值和实时测量数据计算每个陀螺仪的绝对误差。
[0043]
在一些实施例中，通过公式σ＝s
t-μ计算每个陀螺仪的绝对误差，其中σ为绝对误差，s
t
为实时测量数据，μ为陀螺仪的平均值。
[0044]
步骤s103：基于所述绝对误差筛选多个预设数量的陀螺仪。
[0045]
在一些实施例中，步骤s102中求出了全部陀螺仪的绝对误差，对所述陀螺仪组中的全部陀螺仪按绝对误差由小到大排序，筛选预设数量个绝对误差最小的陀螺仪。预设数量根据陀螺仪组中全部陀螺仪的数量确定，优选的，设置预设数量为全部陀螺仪数量的一半。例如，全部陀螺仪的数量可以为大于或等于3的正整数z，若z为偶数，预设数量设置为z/2，若全部陀螺仪的数量为奇数，预设数量设置为z/2后与之最为接近的正整数。
[0046]
步骤s104：通过所述多个预设数量的陀螺仪的实时测量数据和绝对误差确定所述陀螺仪组的目标测量数据。
[0047]
对所述多个预设数量的陀螺仪的实时测量数据进行加权融合得到目标测量数据。
在一些实施例中，加权融合方法为平均加权融合，根据每个陀螺仪的绝对误差值计算各项权重，再将每个陀螺仪的实时测量数据与权重相乘，最终计算得到陀螺仪组的目标测量数据。
[0048]
当所述预设数量为2时，所述目标测量数据的计算公式为：
[0049][0050]
其中，ss为目标测量数据，sg1为1号陀螺仪的实时测量数据，sg2为2号陀螺仪的实时测量数据，σg1为1号陀螺仪的绝对误差，σg2为2号陀螺仪的绝对误差。
[0051]
下面以具体实施例详细说明陀螺仪组的数据测量方法。
[0052]
实施例1：
[0053]
a1:如图2所示，陀螺仪组中有四个陀螺仪(图中黑色圆形代表陀螺仪)，分别在区域1-1至区域1-4中设置有编号为1至4的陀螺仪，对每一个陀螺仪的平均值μ和绝对误差σ进行初始化。将每一个陀螺仪的绝对误差和平均值按陀螺仪编号记作如下形式：{μ1，σ1}，{μ2，σ2}，{μ3，σ3}，{μ4，σ4}。
[0054]
a2:控制器每隔预设周期轮询读取这四个陀螺仪的测量数据，获得历史测量数据，历史测量数据中包括按测量时间由早至晚的顺序依次排列的测量数据以及每个测量数据对应的数据序号，以当前最后一次测量数据为实时测量数据。所述数据序号为正整数，测量时间最早的测量数据对应的数据序号为1，间隔预设周期后的测量数据对应的数据序号为2，以此类推，最后一次的实时测量数据对应的数据序号为n
max
。
[0055]
a3:对于陀螺仪组中的每个陀螺仪，通过平均值计算公式依次计算n值从1至n
max
时的μn值，最终计算出的n＝n
max
时的μn值即为该陀螺仪的平均值，分别计算出四个陀螺仪的平均值{μ1，μ2，μ3，μ4}
[0056]
a4:通过公式σ＝s
t-μ计算每个陀螺仪的绝对误差，其中σ为绝对误差，s
t
为实时测量数据，μ为陀螺仪的平均值，在这里为a3中求出的{μ1，μ2，μ3，μ4}，计算出四个陀螺仪的绝对误差为{σ1，σ2，σ3，σ4}
[0057]
a5:求出四个陀螺仪的绝对误差之后，对其进行排序，依次去掉绝对误差最大的两个，将剩余两个的实时测量数据和绝对误差分别记作{sg1，σg1}
[0058]
{sg2，σg2}
[0059]
a6:对剩余两个的数据，进行平均加权融合，通过下述公式得到最终的陀螺仪数据ss:
[0060]
实施例1中通过图2示出的四个低性能的陀螺仪按照相互垂直90
°
的形式进行排布，实验中发现，陀螺仪的具体排布和朝向，对整体算法的效果基本无影响。另外，本发明其他实施方式中，陀螺仪组中的陀螺仪数量可以为大于或等于三的任意数量，针对不同陀螺仪数量的陀螺仪组，其计算方式与四个陀螺仪组的计算方式一致，均通过获取多个陀螺仪的历史测量数据和实时测量数据进行计算。
[0061]
图3是实施例1中实验获取到的各轴数据的艾伦方差值，其中横轴为时间，纵轴为
艾伦方差值，艾伦方差值越低说明零偏不稳定性越低，陀螺仪性能更佳。图中3-1是各个陀螺仪传感器的零偏不稳定性，3-2是陀螺仪组总体的零偏不稳定性，可以看出其零偏不稳定性相比单个陀螺仪传感器有了显著降低。所以，本发明陀螺仪组的数据测量方法有效实现了低成本改善陀螺仪的零偏不稳定性，通过对多个零偏不稳定性较高的陀螺仪的测量结果进行算法运算，得到最终零偏不稳定性较低的陀螺仪测试结果。
[0062]
参见图4，本发明实施例还提供一种陀螺仪组的数据测量装置40，包括：数据获取单元410、数据计算单元420、数据筛选单元430、数据测量单元440。
[0063]
数据获取单元410，用于获取陀螺仪组中多个陀螺仪的历史测量数据和实时测量数据。
[0064]
数据计算单元420；用于根据每个陀螺仪的历史测量数据和实时测量数据计算每个陀螺仪的绝对误差。
[0065]
数据筛选单元430，用于基于所述绝对误差筛选多个预设数量的陀螺仪。
[0066]
数据测量单元440，用于通过所述多个预设数量的陀螺仪的实时测量数据和绝对误差确定所述陀螺仪组的目标测量数据。
[0067]
图5是本发明一实施例提供的终端设备的示意图。如图5所示，该实施例的终端设备5包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52，例如陀螺仪组的数据测量程序。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述陀螺仪组的数据测量方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s101至步骤s104。或者，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示单元410至440的功能。
[0068]
示例性的，所述计算机程序52可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序52在所述终端设备5中的执行过程。例如，所述计算机程序52可以被分割成数据获取单元、数据计算单元、数据筛选单元和数据测量单元。
[0069]
所述终端设备5可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是终端设备5的示例，并不构成对终端设备5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0070]
所称处理器50可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0071]
所述存储器51可以是所述终端设备5的内部存储单元，例如终端设备5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述终端设备5的外部存储设备，例如所述终端设备5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard，smc)，安全数字(securedigital，sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述终端设备5的内部存储单元也
包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0072]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0073]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0074]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
[0075]
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0076]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0077]
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0078]
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计
算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
[0079]
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种陀螺仪组的数据测量方法，其特征在于，包括：获取陀螺仪组中多个陀螺仪的历史测量数据和实时测量数据；根据每个陀螺仪的历史测量数据和实时测量数据计算每个陀螺仪的绝对误差；基于所述绝对误差筛选多个预设数量的陀螺仪；通过所述多个预设数量的陀螺仪的实时测量数据和绝对误差确定所述陀螺仪组的目标测量数据。2.如权利要求1所述的陀螺仪组的数据测量方法，其特征在于，所述根据每个陀螺仪的历史测量数据和实时测量数据计算每个陀螺仪的绝对误差的步骤包括：根据每个陀螺仪的历史测量数据和实时测量数据计算每个陀螺仪的平均值；根据所述每个陀螺仪的平均值和实时测量数据计算每个陀螺仪的绝对误差。3.如权利要求2所述的陀螺仪组的数据测量方法，其特征在于，所述历史测量数据包括多个间隔预设周期的测量数据，所述根据每个陀螺仪的历史测量数据和实时测量数据计算每个陀螺仪的平均值的步骤包括：将所述多个间隔预设周期的测量数据和实时测量数据和按测量时间由早至晚的顺序依次赋予一数据序号，其中，所述数据序号为正整数，测量时间最早的测量数据对应的数据序号为1，实时测量数据对应的数据序号为n
max
；按平均值的计算公式计算平均值，所述平均值的计算公式为：其中，n表示数据序号，μ
n
为该数据序号的平均值，μ
n-1
为上一数据序号的平均值，s为该数据序号对应的测量数据值，按平均值的计算公式依次计算各数据序号的平均值，以数据序号n
max
的平均值为陀螺仪的平均值。4.如权利要求2所述的陀螺仪组的数据测量方法，其特征在于，根据所述每个陀螺仪的平均值和实时测量数据计算每个陀螺仪的绝对误差，包括：通过公式σ＝s
t-μ计算每个陀螺仪的绝对误差，其中σ为绝对误差，s
t
为实时测量数据，μ为陀螺仪的平均值。5.如权利要求1所述的陀螺仪组的数据测量方法，其特征在于，所述基于所述绝对误差筛选多个预设数量的陀螺仪，包括：对所述陀螺仪组中的全部陀螺仪按绝对误差由小到大排序；筛选预设数量个绝对误差最小的陀螺仪。6.如权利要求1所述的陀螺仪组的数据测量方法，其特征在于，所述通过所述多个预设数量的陀螺仪的实时测量数据和绝对误差确定所述陀螺仪组的目标测量数据，包括：对所述多个预设数量的陀螺仪的实时测量数据进行加权融合得到目标测量数据；当所述预设数量为2时，所述目标测量数据的计算公式为：其中，s
s
为目标测量数据，sg1为编号1陀螺仪的实时测量数据，sg2为编号2陀螺仪的实时测量数据，σg1为编号1陀螺仪的绝对误差，σg2为编号2陀螺仪的绝对误差。7.如权利要求1所述的陀螺仪组的数据测量方法，其特征在于，在所述获取陀螺仪组中
多个陀螺仪的历史测量数据和实时测量数据之前，所述数据测量方法还包括：初始化所述陀螺仪组中每个陀螺仪的平均值和绝对误差。8.一种陀螺仪组的数据测量装置，其特征在于，包括：数据获取单元，用于获取陀螺仪组中多个陀螺仪的历史测量数据和实时测量数据；数据计算单元，用于根据每个陀螺仪的历史测量数据和实时测量数据计算每个陀螺仪的绝对误差；数据筛选单元，用于基于所述绝对误差筛选多个预设数量的陀螺仪；数据测量单元，用于通过所述多个预设数量的陀螺仪的实时测量数据和绝对误差确定所述陀螺仪组的目标测量数据。9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述陀螺仪组的数据测量方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述陀螺仪组的数据测量方法的步骤。

技术总结
本发明的实施例公开了一种陀螺仪组的数据测量方法、装置、终端设备和存储介质，上述陀螺仪组的数据测量方法包括：获取陀螺仪组中多个陀螺仪的历史测量数据和实时测量数据；根据每个陀螺仪的历史测量数据和实时测量数据计算每个陀螺仪的绝对误差；基于绝对误差筛选多个预设数量的陀螺仪；通过多个预设数量的陀螺仪的实时测量数据和绝对误差确定陀螺仪组的目标测量数据。根据本发明，采用多个低成本的陀螺仪组成陀螺仪组，通过测量算法处理多个陀螺仪采集到的测量数据，得到陀螺仪组的测量数据，有效降低了陀螺仪组的零偏不稳定性。有效降低了陀螺仪组的零偏不稳定性。有效降低了陀螺仪组的零偏不稳定性。


技术研发人员：黄琦龙 邵成龙
受保护的技术使用者：威海中宏微宇科技有限公司
技术研发日：2023.08.28
技术公布日：2023/10/20