车辆辅助减速方法、控制器、系统、车辆、存储介质及计算机程序与流程

1.本发明属于车辆行驶安全控制技术领域，具体涉及一种车辆辅助减速方法、控制器、系统、车辆、存储介质及计算机程序。


背景技术：

2.车辆在行驶时，如果前方有行人或车辆可能会影响到通行时，或前方有视野盲区等交通路况复杂的场景，驾驶员需要通过前方，出于安全考虑，需要单次，或多次按下喇叭并持续一定时间，以警示前方或视野盲区的车辆或行人及时避让。
3.通常情况下，前方车辆或行人会及时避让，然而，某些场景下，即使声音警示了，前方车辆仍然随意变道，或者并没有避让；而行人仍然在车辆通过的主干道上行走，或者横穿主干道通过等，以致于喇叭警示起不到作用。
4.此外，在喇叭警示后，前方的车辆或行人做出了避让行动，但是因反应速度比较慢，达不到后方车辆不减速就能通过的要求。
5.此时，想要通过当前车道的后方车辆驾驶员，或者主动采取刹车，或者不减速继续按喇叭警示，或按下喇叭的同时，踩刹车进行适当减速等。
6.但是仍然有因车速相对过快而来不及踩刹车，或者滞后踩刹车而发生不必要的车辆追尾，剐蹭以及碰撞等，进而影响通行，造成拥堵，总通勤效率降低。
7.同时，在一些不具备并线的场景，当前方车辆突然强行并线变道时，驾驶员预测到有碰撞或摩擦的趋势时，会突然变得情绪紧张或恐惧，而急促地按下喇叭鸣笛警示，并且，警示鸣笛会让驾驶员将注意力过渡集中在喇叭上，而忽略了此时需要主动干预来减速，才能确保安全，或者刹车过于滞后，从而发生追尾，碰撞或剐蹭等。
8.驾驶员按下喇叭进行警示的同时，不确定前方车辆或行人是否会及时避让，及时的主动减速会更安全。
9.同时，当驾驶员用手按下喇叭的同时，用右脚(或左脚)进行踩刹车，手脚并用的姿态并不是很舒适。
10.本发明提出一种解决方案，能够在警示前方车辆或行人的同时，主动的协同进行减速，能够有效增加与前方车辆或行人的相对安全距离，同时降低的车速可以减少碰撞等风险，还能为驾驶员主动干预制动提供有效的时间，而且可以避免一手按喇叭，右脚(或左脚)踩刹车，手脚并用不舒适的身体姿态。


技术实现要素：

11.本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种车辆辅助减速方法、控制器、系统、车辆、存储介质及计算机程序。
12.为达到上述目的，本发明是采用下述技术方案实现的：
13.第一方面，本发明提供了一种通过声音警示协同控制车辆辅助减速方法，包括如
下步骤：
14.当终端装置产生声音警示的响应时，控制器协同检测车辆当前车速，并与目标值比较：
15.如果当前车速大于目标值，控制器协同向制动系统输出制动信号，制动系统对车辆的至少一个车轮实施制动；
16.如果当前车速小于或等于目标值，控制器不协同向制动系统输出制动信号；
17.当终端装置停止产生声音警示的响应时，控制器停止协同进行当前车速的判断比较。
18.所述声音被构造为警示前方的车辆和/或行人。
19.进一步的，当终端装置产生声音警示的响应时，控制器先检测脚踩制动踏板的位移：
20.如果制动踏板位移大于0，继续实施脚控制动；
21.如果脚踩制动踏板位移为0，控制器进行协同检测当前车速，并与目标值进行比较：
22.如果当前车速大于目标值，控制器向制动系统输出制动信号，制动系统对车辆以第一减速度实施制动；
23.如果当前车速小于或等于目标值，控制器不协同向制动系统输出制动信号；
24.同时，当通过任何限定场景，促使控制器自动控制制动系统，对车辆以第二减速度执行紧急刹车，控制器自动停止通过声音警示协同进行车速的比较判断；
25.所述限定场景，被构造为促使控制器自动输出紧急刹车的场景。
26.进一步的，控制器进行协同检测当前车速并与第一目标值和第二目标值进行比较：
27.如果当前车速小于或等于第一目标值，控制器不协同向制动系统输出执行制动的信号；
28.如果当前车速大于第一目标值，且小于或等于第二目标值，协同控制制动系统以第三减速度a3对车辆的至少一个车轮实施制动；
29.如果当前车速大于第二目标值，协同控制制动系统以第四减速度a4对车辆的至少一个车轮实施制动。
30.进一步的，当终端装置产生声音警示响应的单次持续时间超过设定值时，控制器停止协同进行车速的判断比较；
31.和/或当制动系统对车辆实施单次协同制动的车速降低值超过预设值时，控制器停止协同进行车速的判断比较。
32.进一步的，当终端装置停止产生声音警示的响应后，如果当前车速大于目标值时：
33.在延迟时间t之后，再开始恢复驱动力的输出信号；
34.当延迟时间小于或等于给定延迟时间t时，屏蔽驱动力的输出信号；
35.如果当前车速小于或等于目标值，无延迟的恢复驱动力的输出信号。
36.进一步的，在协同制动时，控制器屏蔽驱动力的输出信号，制动灯响应；在停止协同制动时，恢复驱动力的输出信号，制动灯停止响应。
37.进一步的，在声音警示且当前车速大于目标值时，控制器屏蔽驱动力的输出信号；
在声音警示停止响应或当前车速小于或等于目标值时，恢复驱动力的输出信号。
38.进一步的，通过任何预定场景促使第一控制器自动向终端装置输出声音警示的指令集时，终端装置产生声音警示的响应，第二控制器协同进行当前车速的判断比较：
39.如果当前车速大于目标值，第二控制器自动协同向制动系统输出制动的指令集，制动系统对车辆实施制动；
40.如果当前车速小于或等于目标值，第二控制器不协同向制动系统输出执行制动的指令集；
41.以及当第一控制器自动停止向终端装置输出声音警示的指令集时，终端装置停止产生声音警示的响应，第二控制器自动停止协同进行当前车速的判断比较。
42.所述声音被构造为，警示前方的车辆和/或行人，所述第一控制器和第二控制器采用通信连接；
43.所述预定场景，被构造为第一控制器预设的能产生声音警示的场景。
44.进一步的，所述目标值为40km/h，所述制动减速度a取值0.5≤a≤3m/s2，所述终端装置为喇叭。
45.进一步的，还包括：控制声音警示的开关，当开关闭合时，终端装置产生声音警示的响应；当开关断开时，终端装置停止产生声音警示的响应。
46.进一步的，通过任何预定场景，控制器自动向终端装置输出声音警示的指令集时，终端装置产生声音警示的响应；
47.当控制器自动停止向终端装置输出声音警示的指令集时，终端装置停止产生声音警示的响应；
48.所述预定场景，被构造为控制器预设的能自动产生声音警示的场景。
49.第二方面，本发明提供了一种通过声音警示控制车辆制动的方法，包括如下步骤：
50.当终端装置产生声音警示的响应时，控制器优先检测脚踩制动踏板的位移：
51.如果制动踏板位移＞0，继续实施脚控制动；
52.如果脚踩制动踏板位移为0，控制器则进行协同检测当前车速并与目标值进行比较：
53.如果当前车速大于目标值，控制器向制动系统输出制动信号，制动系统对车辆的至少一个车轮实施制动；
54.如果当前车速小于或等于目标值，控制器不协同向制动系统输出制动信号；
55.当终端装置停止产生声音警示的响应时，控制器停止协同进行当前车速的判断比较；
56.所述声音被构造为警示前方的车辆和/或行人。
57.第三方面，本发明提供了一种通过声音警示控制车辆制动的方法，其特征在于，包括如下步骤：
58.当终端装置产生声音警示响应时，控制器协同检测当前车速，并与目标值进行比较：
59.如果当前车速大于目标值，控制器向制动系统输出制动信号，制动系统对车辆以第一减速度实施制动；
60.如果当前车速小于或等于目标值，控制器不协同向制动系统输出执行制动信号；
61.同时，当通过任何限定场景，促使控制器自动控制制动系统，对车辆以第二减速度执行紧急刹车时，控制器自动停止通过声音警示协同进行车速的比较判断；
62.当终端装置未产生声音警示的响应时，控制器停止协同进行当前车速的判断比较；
63.所述声音被构造为警示前方的车辆和/或行人；
64.所述限定场景，被构造为促使控制器自动输出紧急刹车的场景。
65.进一步的，所述第一减速度a1取0.5≤a1≤3m/s2，所述第二减速度a2取5m/s2≤a2，所述目标值为40km/h，所述终端装置为喇叭。
66.第四方面，本发明提供了一种通过声音警示协同控制车辆辅助减速方法，其特征在于，包括如下步骤：
67.当终端装置产生声音警示的响应时，控制器协同检测当前车速，并与第一目标值比较：
68.如果当前车速小于或等于第一目标值，控制器不协同向制动系统输出执行制动信号；
69.如果当前车速大于第一目标值，且小于或等于第二目标值，控制器协同控制制动系统以第三减速度对车辆的至少一个车轮实施制动；
70.如果当前车速大于第二目标值，控制器协同控制制动系统以第四减速度对车辆的至少一个车轮实施制动；
71.当终端装置停止产生声音警示的响应时，控制器停止协同进行当前车速的判断比较；
72.所述声音被构造为警示前方的车辆和/或行人。
73.进一步的，所述第一目标值为40km/h，所述第二目标值为80km/h，所述第三减速度a3取值0.5≤a3＜2m/s2，所述第四减速度a4取值2≤a4≤3m/s2，所述终端装置为喇叭。
74.第五方面，本发明提供了一种通过声音警示控制车辆辅助减速方法，其特征在于，包括如下步骤：
75.当终端装置产生声音警示的响应时，控制器协同检测当前车速，并与目标值进行比较：
76.如果当前车速大于目标值，控制器协同向制动系统输出制动指令集，制动系统对车辆实施制动；
77.如果当前车速小于或等于目标值，控制器不协同向制动系统输出制动的指令集；
78.以及当声音警示响应的单次持续时间超过设定值时，控制器停止协同进行车速的判断比较；
79.或当终端装置停止产生声音警示的响应时，控制器停止协同进行当前车速的判断比较；
80.所述声音被构造为警示前方的车辆和/或行人。
81.第六方面，本发明提供了一种通过声音警示控制车辆辅助减速方法，包括如下步骤：
82.当终端装置产生声音警示的响应时，控制器协同检测当前车速，并与目标值进行比较：
83.如果当前车速大于目标值，控制器协同向制动系统输出制动指令集，制动系统对车辆实施制动；
84.如果当前车速小于或等于目标值，控制器不协同向制动系统输出制动的指令集；
85.以及当单次协同制动的车速降低值超过预设值时，控制器停止协同进行车速的判断比较；
86.或当终端装置停止产生声音警示的响应时，控制器停止协同进行当前车速的判断比较；
87.所述声音被构造为警示前方的车辆和/或行人。
88.第七方面，本发明提供了一种如上述第一至第六方面中任一项所述的通过声音警示协同控制车辆辅助减速方法，包括如下步骤：
89.当终端装置停止产生声音警示的响应后，如果当前车速大于目标值，在延迟时间t之后，再开始恢复驱动力的输出信号，当延迟时间小于或等于给定值t时，屏蔽驱动力的输出信号；
90.如果当前车速小于或等于目标值，无延迟的恢复驱动力的输出信号。
91.第八方面，本发明提供了一种通过声音警示控制车辆制动的方法，包括如下步骤：
92.当终端装置产生声音警示的响应时，控制器协同检测当前车速，并与目标值进行比较：
93.如果当前车速大于目标值，控制器向制动系统输出制动信号，制动系统对车辆以第一减速度实施制动；
94.如果当前车速小于或等于目标值，控制器不协同向制动系统输出执行制动信号；
95.同时，当通过任何第二限定场景，促使控制器自动控制制动系统，对车辆以第五减速度执行刹车时，控制器自动停止通过声音警示协同进行车速的比较判断；
96.当终端装置未产生声音警示的响应时，控制器停止协同进行当前车速的判断比较；
97.所述声音被构造为警示前方的车辆和/或行人；
98.所述第二限定场景，被构造为，与声音警示无关的，促使控制器自动输出刹车的，非紧急制动的场景。
99.第九方面，本发明提供了一种控制器，包括输入模块、输出模块和处理器，所述输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；
100.所述输入模块，用于接收声音警示的输入信号，以及获取当前车速信号；
101.所述输出模块，用于根据处理器的指令集，向终端装置输出声音警示的信号，以及向车辆制动系统输出执行车辆制动信号；
102.所述处理器，用于在接收到声音警示信号时，向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且协同对当前车速和目标值进行判断比较：
103.如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
104.如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
105.当处理器未接收到输入模块产生声音警示的信号时，处理器停止向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且停止协同进行车速的判断比较；同时输出模块停止向终端装
置输出产生声音警示的信号。
106.第十方面，本发明提供了一种控制器，包括输入模块、输出模块和处理器，所述输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；
107.所述输入模块，用于接收声音警示的输入信号，获取当前车速信号，以及获取脚踩制动踏板的位移信号；
108.所述输出模块，用于根据处理器的指令集，向终端装置输出声音警示的信号，向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号，以及输出脚控制动信号；
109.所述处理器，用于在接收到声音警示信号时，向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且优先对脚踩制动踏板的位移信号进行判断：
110.如果踏板位移大于0，处理器向输出模块输出实施脚控制动的指令集；
111.如果踏板位移为0，处理器进一步，协同对当前车速和目标值进行判断比较：
112.如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
113.如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
114.当处理器未接收到输入模块产生声音警示的信号时，处理器停止向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且停止协同进行车速的判断比较；同时输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号。
115.第十一方面，本发明提供了一种控制器，包括输入模块、输出模块和处理器，所述输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；
116.所述输入模块，用于接收声音警示的输入信号，获取当前车速信号，以及获取获取限定场景的输入信号；
117.所述输出模块，用于根据处理器的指令集，向终端装置输出声音警示的信号，协同向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号，以及输出紧急制动信号；
118.所述处理器，用于在接收到声音警示信号时，向输出模块输出产生声音警示的指令集，并协同对当前车速和目标值进行判断比较：
119.如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出以第一减速度执行车辆制动的指令集；
120.如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
121.当处理器接收到限定场景的输入信号时，处理器向输出模块输出以第二减速度执行车辆制动的指令集，同时输出模块向制动系统输出执行车辆紧急制动的信号；
122.当处理器未接收到输入模块产生声音警示的信号时，处理器停止向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且停止协同进行车速的判断比较；同时输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号。
123.第十二方面，本发明提供了一种控制器，包括输入模块、输出模块和处理器，所述输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；
124.所述输入模块，用于获取预定场景的输入信号，以及获取当前车速信号；
125.所述输出模块，用于根据处理器的指令集，向终端装置输出声音警示的信号，以及向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号；
126.所述处理器，用于在接收到预定场景的信号时，向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且协同对当前车速和目标值进行判断比较：
127.如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
128.如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
129.当处理器未接收到输入模块获取的预定场景的信号时，处理器停止向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且停止协同进行车速的判断比较；同时输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号；
130.所述预定场景为，控制器预设的能自动产生声音警示的场景。
131.第十三方面，本发明提供了一种控制器，包括输入模块、输出模块和处理器，所述输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；
132.所述输入模块，用于获取当前车速信号，预定场景的输入信号，以及获取脚踩制动踏板的位移信号；
133.所述输出模块，用于根据处理器的指令集，向终端装置输出声音警示的信号，协同向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号，以及输出脚控制动信号；
134.所述处理器，用于在接收到预定场景的输入信号时，向输出模块输出产生声音警示的指令集，
135.并且优先对脚踩制动踏板的位移信号进行判断：
136.如果踏板位移大于0，处理器向输出模块输出实施脚控制动的指令集；如果踏板位移为0，处理器进一步，协同对当前车速和目标值进行判断比较：
137.如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
138.如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
139.当处理器未接收到输入模块获取的预定场景的信号时，处理器停止向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且停止协同进行车速的判断比较；同时输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号。
140.第十四方面，本发明提供了一种控制器，包括输入模块、输出模块和处理器，所述输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；
141.所述输入模块，用于获取预定场景、限定场景的输入信号，以及当前车速信号；
142.所述输出模块，用于根据处理器的指令集，向终端装置输出声音警示的信号，协同向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号，以及输出紧急制动信号。
143.所述处理器，用于在接收到预定场景的输入信号时，向输出模块输出产生声音警示的指令集，并协同对当前车速和目标值进行判断比较：
144.如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出以第一减速度执行车辆制动的指令集；
145.如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
146.当处理器接收到限定场景的输入信号时，处理器向输出模块输出以第二减速度执行车辆制动的指令集，并停止协同进行当前车速和目标值的判断比较；
147.当处理器未接收到输入模块获取的预定场景的信号时，处理器停止向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且停止协同进行车速的判断比较；同时输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号；
148.所述预定场景为，控制器预设的能自动产生声音警示的场景；
149.所述限定场景为，控制器预设的能自动产生紧急制动的场景。
150.第十五方面，本发明提供了一种控制器，其特征在于，包括输入模块、输出模块和处理器，所述输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；
151.所述输入模块，用于获取预定场景的输入信号，以及获取当前车速信号；
152.所述输出模块，用于根据处理器的指令集，向终端装置输出声音警示的信号，以及向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号；
153.所述处理器，用于在接收到预定场景的信号时，向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且协同对当前车速和目标值进行判断比较：
154.如果当前车速小于或等于第一目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
155.如果当前车速大于第一目标值，且小于或等于第二目标值，处理器协同向输出模块输出以第三减速度实施制动的指令集；
156.如果当前车速大于第二目标值，处理器协同向输出模块输出以第四减速度实施制动的指令集；
157.当处理器未接收到输入模块获取的预定场景的信号时，处理器停止向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且停止协同进行车速的判断比较；同时输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号；
158.所述预定场景为，控制器预设的能自动产生声音警示的场景。
159.第十六方面，本发明提供了一种控制器，包括输入模块、输出模块和处理器，所述输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；
160.所述输入模块，用于获取产生声音警示的信号、声音持续时间的信号，以及当前车速信号；
161.所述输出模块，用于根据处理器的指令集，协同向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号；
162.所述处理器，用于在接收到产生声音警示的输入信号，以及声音持续响应的时间信号时，优先将持续时间与设定值进行比较，当持续时间不超过设定值时，并协同对当前车速和目标值进行判断比较：
163.如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
164.如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
165.当声音警示持续时间超过设定值时，或所述处理器未接收到产生声音警示的输入信号时，停止协同进行当前车速和目标值的判断比较；
166.第十七方面，本发明提供了一种控制器，包括输入模块、输出模块和处理器，所述输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；
167.所述输入模块，用于获取产生声音警示的信号、当前车速信号；所述输出模块，被
构造为，根据处理器的指令集，协同向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号；
168.所述处理器，用于在接收到产生声音警示的输入信号，并协同对当前车速和目标值进行判断比较：
169.如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
170.如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
171.以及，处理器将协同制动的车速降低值与预设值进行比较，当车速降低值超过预设值时，停止协同进行车速的判断比较；
172.当所述处理器未接收到产生声音警示的输入信号时，停止协同进行当前车速和目标值的判断比较。
173.第十八方面，本发明提供了一种控制器，包括输入模块、输出模块和处理器，所述输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；
174.所述输入模块，用于获取预定场景的信号、以及当前车速信号；
175.所述输出模块，用于根据处理器的指令集，向终端装置输出产生声音警示的信号，向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号；
176.所述处理器，用于在接收预定场景的输入信号时，向输出模块输出产生声音警示的信号；并协同对当前车速和目标值进行判断比较：
177.如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
178.如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
179.同时，所述处理器将向输出模块连续输出声音警示的持续时间，与设定值进行比较，当持续时间超过设定值时，停止协同进行当前车速的判断比较；
180.当所述处理器未接收到预定场景的输入信号时，停止向输出模块输出产生声音警示的信号；并停止协同进行当前车速和目标值的判断比较；同时输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号。
181.第十九方面，本发明提供了一种控制器，包括输入模块、输出模块和处理器，所述输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；
182.所述输入模块，用于获取预定场景的信号、当前车速信号；
183.所述输出模块，用于根据处理器的指令集，向终端装置输出产生声音警示的信号，向制动系统输出执行车辆制动的信号；
184.所述处理器，用于在接收到预定场景的输入信号时，向输出模块输出产生声音警示的指令集，并协同对当前车速和目标值进行判断比较：
185.如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
186.如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
187.以及，处理器将协同制动的车速降低值与预设值进行比较，当车速降低值超过预设值时，停止协同进行车速的判断比较；
188.当所述处理器未接收到输入模块获取的预定场景的信号时，处理器停止向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且停止协同进行车速的判断比较；同时输出模块停止向
终端装置输出产生声音警示的信号。
189.第二十方面，本发明提供了一种如上述第九至第十九方面中任一项所述的控制器，还包括驱动模块，所述输入模块，还用于获取驱动模块的信号；所述输出模块，还用于根据处理器的指令集向驱动模块输出信号；
190.当输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号后，处理器对当前车速和目标值进行判定：
191.如果当前车速大于目标值，处理器在延迟时间t后，再向输出模块输出恢复驱动力的指令集；在延迟时间小于或等于t时，处理器不向输出模块输出恢复驱动力的指令集，输出模块不向驱动模块输出信号；
192.如果当前车速小于或等于目标值，处理器向输出模块输出恢复驱动力的指令集，输出模块向驱动模块输出信号。
193.第二十一方面，本发明提供了一种集成式控制器，包括输入模块，输出模块，第一处理器，第二处理器，所述输入模块、输出模块，第一处理器和第二处理器通过总线连接；
194.所述输入模块获取预定场景的输入信号，以及获取当前车速信号；
195.所述输出模块，被构造为，根据第一处理器的指令集，向终端装置输出声音警示的信号，根据第二处理器的指令集，向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号；
196.所述第一处理器在接收到输入模块获取的预定场景的信号时，向输出模块输出产生声音警示的指令集，同时所述第二处理器协同对当前车速和目标值进行判断比较：
197.如果当前车速大于目标值，第二处理器协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
198.如果当前车速小于或等于目标值，第二处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
199.当第一处理器未接收到输入模块获取的预定场景的信号时，第一处理器停止向输出模块输出产生声音警示的指令集，所述输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号；同时第二处理器停止协同进行车速的判断比较；
200.所述预定场景为，控制器预设的能自动产生声音警示的场景。
201.第二十二方面，本发明提供了一种控制器，包括输入模块、输出模块和处理器，所述输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；
202.所述输入模块，用于接收声音警示的输入信号，获取当前车速信号，以及获取第二限定场景的输入信号；
203.所述输出模块，用于根据处理器的指令集，向终端装置输出声音警示的信号，协同向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号，以及输出自动刹车信号；
204.所述处理器，用于在接收到声音警示信号时，向输出模块输出产生声音警示的指令集，并协同对当前车速和目标值进行判断比较：
205.如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出以第一减速度执行车辆制动的指令集；
206.如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
207.当处理器接收到第二限定场景的输入信号时，处理器向输出模块输出以第五减速
度执行车辆制动的指令集；同时输出模块向制动系统输出自动刹车的信号；
208.当处理器未接收到输入模块产生声音警示的信号时，处理器停止向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且停止协同进行车速的判断比较；同时输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号。
209.所述第二限定场景为，控制器预设的，与声音警示无关的，能产生自动刹车的，非紧急制动的场景。
210.第二十三方面，本发明提供了一种控制器，包括输入模块、输出模块和处理器，所述输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；
211.所述输入模块，用于获取预定场景、第二限定场景的输入信号，以及当前车速信号；
212.所述输出模块，用于根据处理器的指令集，向终端装置输出声音警示的信号，协同向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号，以及输出自动刹车信号。
213.所述处理器，用于在接收到预定场景的输入信号时，向输出模块输出产生声音警示的指令集，并协同对当前车速和目标值进行判断比较：
214.如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出以第一减速度执行车辆制动的指令集；
215.如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
216.当处理器接收到第二限定场景的输入信号时，处理器向输出模块输出以第五减速度执行车辆制动的指令集，并停止协同进行当前车速和目标值的判断比较；同时输出模块向制动系统输出自动刹车的信号；
217.当处理器未接收到输入模块获取的预定场景的信号时，处理器停止向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且停止协同进行车速的判断比较；同时输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号；
218.所述预定场景为，控制器预设的能自动产生声音警示的场景；
219.所述第二限定场景为，控制器预设的，与声音警示无关的，能产生自动刹车的，非紧急制动的场景。
220.第二十四方面，本发明提供了一种车辆辅助减速系统，包括：
221.开关，
222.车辆制动系统，
223.至少一个装载有制动系统的车轮，
224.能产生声音警示的终端装置，
225.用于实时监测车辆转速的传感器；
226.以及可接收声音警示信号和对制动系统输出指令集的如上述第九至第二十三方面中任一项所述的控制器，
227.在开关闭合时，或通过任何预定场景，促使控制器自动控制开关闭合时，终端装置输出声音警示的响应，同时控制器控制制动系统对车辆实施制动或停止实施制动；在开关断开时，或当控制器自动控制开关断开时，终端装置停止输出声音警示的响应，同时控制器控制制动系统停止对车辆实施制动。
228.第二十五方面，本发明提供了一种车辆，配置有如第二十四方面中所述的车辆辅助减速系统，当车辆行驶时，车辆辅助减速系统能够在发出声音警示前方车辆和/或行人时，利用装载的控制器协同执行相应车辆减速操作。
229.第二十六方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令在被处理器调用和执行时实现第一至第八方面中任一项所述的方法。
230.第二十七方面，本发明提供了一种计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一至第八方面中任一项所述的方法。
231.与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：
232.1).本发明属于非全力刹车，即不是全力踩下制动踏板的紧急刹车(制动踏板踩到底)，或者说不是剧烈的，猛烈的大幅度(制动踏板位移超过2/3)，大角度的踩下制动踏板，或者说不是深度刹车，即也不是踏板踩下一半的深度刹车，而是属于轻度刹车，效果相当于轻踩刹车踏板，制动幅度最高不超过踏板行程的1/3，即本发明并不追求刹车距离最短，而是轻微减速，实现驾驶员有更多的反映时间和反映距离。即并不追求采用abs最大制动力进行紧急制动，而是等效于常规的轻踩制动踏板以达到减速的目的。
233.2).本发明的减速效果为，在当前车速基础上减小0-10km/h,制动减速度a1取0.5≤a≤3m/s2，a为平均值或者有效值，并非传统汽车紧急制动时，直接减20-100km/h，或直接减速为0的刹车效果，传统紧急制动时，制动减速度a2取5m/s2≤a,在5-12m/s2之间，即两者减速的程度不同。
234.3).协同制动的时间不受脚控制，比脚控制的时间要短，尤其是连续多次短时按下喇叭的制动效果，例如，连续3次按喇叭的总时间合计约1.5秒，而1.5的时间，连续三次按下喇叭，对于驾驶员用手来操作，属常规操作，但是采用脚制动踏板进行连续3次轻踩制动踏板，1.5秒的时间超过了驾驶员脚的生理反应时间，无法完成该动作，尤其是驾驶员的脚还在加速踏板上，要从加速踏板上移动到制动踏板上，连续踩三次，每次不超过1/3的幅度，脚反应不过来，属于常规能实现的短时间小幅度的高频制动，即使有部分驾驶员能反应过来，长时间脚也会有肌肉抽筋的生理反应，影响常规驾驶，常规的刹车是脚踩着制动踏板，进行保持制动动作约2秒以上，或者一直保持在制动踏板上。声音警示协同制动受按喇叭的时间和频率控制。
235.4).即本发明的声音警示协同制动，只能起到短时的轻微刹车，目的是提醒或帮助驾驶员安全驾驶，并不能完全代替脚控制动，长时间、大幅度的制动仍是脚控制动。
236.5).当车速很低时，即v≤40km/h(目标值)时，不执行声音警示协同制动，即本发明的方法仅仅对于车速＞40km/h(目标值)的车辆有效，因为车速低时，危险性不高，驾驶员有充分的时间进行制动和转向等操作。而自动紧急刹车与常规的自动刹车，在车速≤40km/h(目标值)，在两辆车的相对车距过近时，也会直接进行主动刹车。
237.6).本发明的方法，使声音警示和轻微制动密切相关，或者说关联起来，而常规的现有技术则没有必然的关联关系，常规的现有技术两者是独立的，不存在关联性，这是本质的区别。而这种关联关系，能够同时警示前方行人或车辆，同时控制自身车辆，保持双方同时进行响应，以利于安全驾驶。因为现有的技术是：喇叭响的时候，车辆并不减速；而车辆减速的时候，喇叭并不响；或者说，两者以前是弱关联，弱相关，关联程度不高，没有直接的逻辑因果关系。而本发明将声音警示和轻微制动的关系进一步加强，使两者变成强关联，或者
强相关。即在这一刻，出于安全驾驶的需要，两者变成强相关，具有前后的逻辑因果关系，这是本质区别。喇叭响应，车辆就进行减速；喇叭停止响应，车辆就停止协同减速，达到这样一个效果。
238.7).自动紧急刹车或自动刹车是检测当前车速和距离两个主要参数，进行判断，尤其以距离为更重要的权重进行判断；而本发明是，以声音指令的输出为依据进行判断，本发明不以距离作为直接的判断依据。因为按下喇叭的时候，相对距离可近可远，可频繁按下，也可轻点一下。即相对距离不满足自动紧急刹车或自动刹车的距离范围时，也可以进行声音警示协同制动。
239.8).自动紧急刹车或自动刹车，是控制本车辆主动减速以避免碰撞，而前方的车辆或者行人并不知道，例如前方驾驶员并不会关注后方车辆是否实施紧急刹车；纯粹的自动紧急制动仅仅是提示驾驶员本人，并没有提示车外前方的其他行人或车辆。而本发明是本车辆减速的同时，提示前方车辆或行人进行避让，是让双方同时参与整个过程，既有自身的减速过程，又有让前方避让的警示进而实施避让的参与过程。同一交通环境下，彼此共同参与的交通运行效率更高，且发生碰撞、剐蹭的几率更小，双方驾驶的安全性更高。
240.9).本发明的声音警示协同制动，可进行自动紧急刹车前的预减速或提前减速，可提醒其他行人和车辆驾驶员的同时，得到提前小幅度的减速，当声音警示协同制动响应期间，程序突然自动响应紧急刹车时，由于当前车速已经有所降低，因此和没有降低的车速相比，制动距离更短，制动效果更安全些，相当于自动紧急刹车前的预减速和对外警示，也可以作为常规自动刹车的提前预减速操作。
241.现有技术中，按喇叭的时候，车辆不会减速，而多次按喇叭，或者持续按喇叭的警示需要持续2秒以上甚至更长时间，或者采用单次按喇叭约0.5秒，或双击或两次按喇叭合计1-1.5秒，或者持续按下喇叭2-4秒，而在高速路或者城际高架或快速路上，车辆之间的跟随间距都比较小，拥堵时甚至小于4米，以80km/h车速来算，2秒的理论行驶距离为44米，如果此时能够实现减速的话，那么理论行驶距离就可以减少至30米或者更小，即相对车距可以加大，从而可以减少车辆追尾、碰撞等。当车辆速度小于40km/h时，风险较小，驾驶员有充足的反应时间来进行主动避让，或者转向变道或主动刹车等。
242.10).由于本发明的声音警示协同制动，制动减速度较小，制动给驾驶员带来的舒适度，要明显好于自动紧急刹车带来的制动效果。
243.11).本发明的声音警示与协同制动的判断比较，是几乎无延迟地，同时进行的，每隔几毫秒或几微妙就进行一次循环；例如声音警示产生1毫秒，就协同进行车速判断比较，在车速≥40km/h，进行制动，每制动1毫秒，就进行声音警示的重新检测，如果声音警示仍然在持续，那么就进行持续制动；直到声音警示停止了，协同制动减速的判断就停止了。
244.12).与现有自动紧急制动或常规自动刹车的区别：先有声音或者有声音响应的指令，再有制动；如果没有声音或没有声音响应的指令，或者声音不响，就没有该声音警示协同制动；两者的关联性很强，是有先决条件的因果关系。而自动紧急制动或常规自动刹车的喇叭声音和制动是没有关联的，是没有本发明技术方案的因果关系。有先后顺序，如果声音失效，该制动也失效，两者几乎同时响应，但是声音稍稍优先几个毫秒或几微妙。而自动紧急制动或常规自动刹车的声音完全可能滞后于制动，声音失效了，制动可能还有。
245.13).简化操作，安全性更高。本发明相当于用声音警示一个动作，达到了现有技术
需要同时按下喇叭，右脚抬起加速踏板，同时右脚转移到制动踏板，并且踩下制动踏板产生一定角位移的技术效果；而当本发明的声音警示停止时，达到了现有技术停止按喇叭，同时右脚抬起制动踏板，转移到加速踏板并踩下一定角位移的技术效果。相当于手按喇叭和脚切换踏板动作的集成，即多功能集成，简化了操作。因为手按喇叭和脚踩制动，手脚并用的时候，身体姿态并不是很舒适，驾驶员的精力容易分散，注意力往往不集中，或者在一瞬间只会集中到某一动作上，例如可能会集中到脚踩制动上或手按喇叭上；而高速驾驶的注意力分散以及身体姿态不舒适是比较危险的。因此采用本发明的声音警示协同制动的一个动作，可以完成多种功能，驾驶员注意力相对较为集中，身体姿态比较舒适，安全性提高。
246.14).本发明的协同制动，属于短时间的瞬时制动，而非长时间的一直减速，可以避免长时间的制动导致的制动器过渡磨损，导致制动器表面温度过高，可靠性下降等；由于本发明相当于轻微刹车，与急刹车不同，因此，制动器的磨损很少，相当于轻踩刹车的制动强度，因此磨损很少，制动器的寿命比急刹车要长很多。
247.15).本发明的声音警示协同制动，速度的波动较小，即从当前车速最高降低10km/h，尤其当前车速超过80km/h的时候，速度降低不明显，属于轻度的减速，速度波动程度不是很剧烈；而自动紧急刹车，速度波动很剧烈，速度能直接从当前车速降低到0，尤其是高速驾驶的时候，自动紧急刹车会直接从100km/h，直接降低到0，速度波动很大。同样是100km/h的当前车速，本发明降低10km/h，而自动紧急刹车可以降低80-100km/h，速度波动剧烈程度差异较大。其直接感受就是，在同样能起到提醒驾驶员的同时，驾驶员的舒适性不同，本发明相对较为舒适，而自动紧急刹车很不舒适。
附图说明
248.图1～图12为本发明实施例提供的通过声音警示协同进行车辆辅助减速方法的流程图；
249.图13为本发明实施例提供的车辆辅助减速系统中设置开关的示意图；
250.图14～图16为本发明实施例提供的开关闭合或喇叭响应与当前车速的关系示意图；
251.图17为本发明实施例提供的制动系统的结构示意图；
252.图18～图19为本发明实施例提供的车辆车速的减速和减速度变化示意图；
253.图20～图22为本发明实施例提供的喇叭、脚踏板的活动区域示意图；
254.图23为本发明实施例提供的车速危险等级分布示意图；
255.图24～图26为本发明实施例提供的车辆减速度与时间的变化示意图；
256.图27为本发明实施例提供的控制器的模块框图；
257.图28～图41为本发明实施例提供的道路场景示意图。
258.图42为本发明实施例提供的开关闭合或喇叭响应与当前车速的关系示意图；
具体实施方式
259.下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
260.如图1所示，本发明实施例提供了一种通过声音警示协同进行车辆辅助减速方法，
具体包括如下方法步骤：
261.当司机实施喇叭开关时，终端装置产生声音警示的响应，车辆的控制器会同步协同检测当前车速，并与目标值比较：
262.如果当前车速大于目标值，控制器会向制动系统输出制动信号，同时制动系统对车辆的至少一个车轮实施制动；如果当前车速小于或等于目标值，控制器不协同向制动系统输出执行制动的信号；
263.而当松开喇叭开关时，喇叭停止响应，同时控制器停止协同进行当前车速判断比较，从而停止协同进行声音警示协同制动的实施。
264.在某些实施例中，在喇叭开关打开的一个周期内，喇叭可以不经过控制器，直接进行全周期的响应。
265.在某些实施例中，喇叭开关打开时，控制器接收到开关输入信号，由控制器输出声音警示的指令后，喇叭再进行响应。
266.在本发明实施例中，车辆制动减速度和车速目标值可以根据不同的驾驶模式及不同的车辆进行设置，优选的，本发明的制动减速度a取值0.5≤a≤3m/s2；车速目标值v取值为40km/h。
267.在执行本发明实施例的技术方案的协同制动期间，车辆控制器控制制动灯进行响应，以提示后方车辆。
268.需要说明的是，在当前车速小于或等于目标值时，无论声音警示持续多久以及是否持续，都不进行声音警示协同制动的实施，即此时和现有技术完全相同，声音警示与车辆制动完全没有关系。
269.在本发明实施例中，车辆制动可以为摩擦式制动，例如进行盘式制动或鼓式制动。其中，盘式制动包括现有技术，如线控或非线控液压盘式制动，和线控电机盘式制动(非液压盘式)，两轮电动车或摩托车的碟刹等；气动杠杆盘式制动(如重卡)，液压杠杆盘式制动，电磁盘式制动等；鼓式制动包括液压涨蹄式制动，气动杠杆式鼓式制动(如某些重卡)或电磁鼓式制动或机械式(软轴)鼓式制动(两轮电动车或摩托车)等。线控制动：控制器控制电机执行动作，通过传动机构进行钳盘制动和/或通过液压进行钳盘制动。
270.制动为再生发电制动时，车轮通过减速机构带动发电机进行发电制动。
271.在声音警示协同制动时，控制器会屏蔽驱动力的输出信号，制动灯响应；在停止声音警示协同制动时，控制器恢复驱动力的输出信号，制动灯停止响应。在制动灯响应时，仪表盘中会显示制动灯亮起的信号；在制动灯停止响应时，仪表盘中会制动灯会熄灭。
272.在本发明实施例中，控制器屏蔽驱动力的输出信号，对于通过加速踏板控制车速的大于或等于四轮的车辆，可以理解为控制器屏蔽加速踏板的信号，即动力瞬时完全切断；而在停止声音警示协同制动时，再恢复加速踏板的信号，动力正常输出。
273.例如，传统燃料电池车辆或带有发动机的车辆，加速踏板控制动力的输出，控制器屏蔽驱动力的输出，即屏蔽掉加速踏板的信号输入。此处的加速踏板可以控制发动机的功率输出，也可以直接控制驱动电机的功率输出(对于某些混动车辆的电驱动模式)。对不含发动机的带有储能装置的车辆，加速踏板可以直接控制驱动电机的功率输出。在声音警示协同制动时，对某些带发动机的燃油车，控制器可以控制发动机减少或停止功率输出；即控制器从动力源上控制动力减少输出或停止输出。而在停止声音警示协同制动时，再恢复发
动机的功率输出。
274.控制器可以控制发动机减少或停止功率输出，例如可以通过ecu减少发动机瞬时喷油量，或完全停止喷油，来控制功率输出；控制器也可以输出增加发动机的喷油量的指令，以恢复发动机的功率。
275.针对一些纯电动车辆，在车辆进行协同制动时，控制器可以控制电池(储能装置)减少或停止功率输出；即控制器从动力源上控制动力减少输出或停止输出。而在车辆停止协同制动时，再恢复电池(储能装置)的功率输出。
276.此外，对于通过手柄转动控制车速的两轮车，屏蔽驱动力的输出，可以理解为控制器屏蔽手柄转动的信号，即动力瞬时完全切断；而在停止声音警示协同制动时，再恢复手柄转动的信号，动力正常输出。
277.在某些实施例中，如果司机短时间内连续按下2次，或3次喇叭，而整个过程时间才2秒；即每次的按喇叭时间都小于1秒，且中间有停顿；中间喇叭声音有短暂的中断；那么控制器协同声音警示进行制动，在中间停顿的，声音中断的间隔内，控制器停止协同进行当前车速的比较判断，车辆不执行协同制动。即声音响应，就协同执行；声音不响应，则不执行声音警示协同制动；即本发明的声音警示协同制动是与声音响应几乎同时进行的制动，只是在时间上，声音响应稍微早几或几十毫秒，或者是早几或几十微妙等。因为机械机构和液压机构在执行制动时，会有时间上的延迟，而喇叭响应是以电传播速度进行响应。
278.在一些实施例中，如图2所示，当喇叭响应时，控制器优先检测脚踩制动踏板的位移，如果脚踩制动踏板有位移，则实施脚控制动；如果脚没踩制动踏板，或者脚踩制动踏板的位移为0，则协同进行评估当前车速：如果当前车速大于目标值，向制动系统输出制动信号；如果当前车速小于或等于目标值，不协同向制动系统输出信号；当喇叭不响应时，停止协同进行车速的判断比较，即停止声音警示协同制动。
279.在此主要是脚踩制动的安全级别优先，当没有检测到脚踩制动踏板或者脚只是放在制动踏板上，而没有产生位移时，再进行声音警示协同制动；即在任何时候，驾驶员主动进行脚踩制动踏板，控制器优先响应这种动作，自动解除本发明的声音警示协同制动。只有当脚没有踩制动踏板，或者脚踩制动踏板，但是没有产生位移时，才执行本发明的协同制动。
280.在一些实施例中，如图3所示，当喇叭响应时，协同检测当前车速并与目标值进行比较：如果当前车速大于目标值，向制动系统输出制动信号，制动系统对车辆以第一减速度实施制动；如果当前车速小于或等于目标值，不协同向制动系统输出执行制动的信号；同时，当通过任何限定场景促使控制器自动控制制动系统对车辆以第二减速度执行紧急刹车时，自动停止通过声音警示协同进行车速的比较判断，即停止声音警示协同制动。当喇叭不响应时，停止协同进行车速的判断比较。
281.在本实施例中，第一减速度a1取0.5≤a1≤3m/s2；第二减速度a2取5m/s2≤a2；目标值为40km/h。
282.在驾驶员按下喇叭，控制器执行协同制动过程中，突然遇到紧急情况，控制器自动实施紧急刹车时，优先实施自动紧急制动，暂时停止本发明的协同制动；当自动紧急制动的场景消失，终止或解除后，再重新开始统计循环，即进行新一轮的声音警示协同制动循环，并实施本发明的声音警示协同制动。即自动紧急刹车的优先级别高于本发明实施例的声音
警示协同制动。
283.在一些实施例中，如图4所示，针对自动驾驶车辆，通过任何预定场景促使控制器自动向喇叭输出响应的指令集时，终端装置产生声音警示响应；同时协同进行评估当前车速：如果当前车速大于目标值，自动向制动系统输出制动指令集，制动系统对车辆的至少一个车轮实施制动；如果当前车速小于或等于目标值，不协同向制动系统输出执行制动的指令集；当控制器自动停止向喇叭输出响应的指令集时，终端装置不产生声音警示的响应，并且停止协同进行车速的评估比较，自动停止声音警示协同制动。
284.例如，当前方(距离本车辆小于50米范围)行人或车辆行驶较慢时，控制器在自动控制喇叭响应提醒前方行人或车辆时，同时协同对本车辆实施制动减速。
285.在一些自动驾驶的应用场景中，声音警示和自动刹车或自动紧急制动是相互独立的，两者没有关联。而本发明重在进行声音警示协同制动，即声音响应或声音信号输出的指令集在前，而协同制动的指令在后，时间上差一点，具体时间差值可以设定，例如可以差几毫秒或几微妙；同时，在声音响应中断或声音信号输入终止时，声音警示协同制动也中断或终止输出车速比较的判断指令。根据应用场景而自动发出喇叭警示，同时自动进行适当减速，当自动终止喇叭响应时，则自动协同终止声音警示协同减速，以确保更安全的驾驶，相当于用声音警示和自动减速来主动提醒前方的行人及车辆和本车辆的驾驶员，具有双重提醒作用。
286.而自动驾驶中协同进行制动，例如控制器控制esp或abs系统的制动泵向终端制动器输出制动压力，压力油推动卡钳进行盘式制动；也可以是控制器控制制动电机带动杠杆机构，以进行盘式制动等。
287.如果控制器短时间内连续输出2次，或3次喇叭响应的指令，且中间有停顿；中间喇叭声音有短暂的中断；那么控制器协同声音警示进行制动，在中间停顿的，声音中断的间隔内，控制器停止协同进行车速的比较判断；即声音响应或者输出声音响应的信号时，就协同执行；声音不响应或没有输出声音响应的信号时，则不执行声音警示协同制动；即本发明的声音警示协同制动是与声音响应几乎同时进行的制动，只是在时间上，声音响应稍微早几毫秒或几微妙；因为机械机构和液压机构在执行制动时，会有时间上的延迟，而喇叭响应是以电传播速度进行响应。
288.在一些实施例中，如图5所示，针对自动驾驶车辆，通过任何预定场景促使控制器自动控制喇叭响应时，控制器自动检测脚踩制动踏板的位移，如果脚踩制动踏板有位移，则实施脚控制动；如果脚没踩制动踏板，或者脚踩制动踏板的位移为0，则协同进行评估当前车速：如果当前车速大于目标值，向制动系统输出执行车辆制动的指令集；如果当前车速小于或等于目标值，不协同向制动系统输出执行车辆制动的指令集；以及当控制器自动控制喇叭停止响应时，停止进行车速的判断比较，进而停止声音警示协同制动。
289.在自动驾驶模式下，执行声音警示协同制动期间，如果车辆司机主动进行脚控制动，那么控制器停止本发明的自动声音警示协同制动，而是进行脚控制动优先的车辆制动。即脚踩制动踏板的优先级别高于自动驾驶的声音警示协同制动。
290.在一些实施例中，如图6所示，通过任何预定场景促使控制器自动控制喇叭响应时，自动检测当前车速并与目标值进行比较：如果当前车速大于目标值，自动向制动系统输出制动的指令集，制动系统对车辆实施第一减速度为a1的制动；如果当前车速小于或等于
目标值，不协同向制动系统输出执行制动的指令集；以及当控制器自动控制喇叭停止响应时，停止进行车速的判断比较；
291.当通过任何限定场景，促使控制器自动向制动系统输出以第二减速度a2执行紧急刹车时，自动停止通过声音警示进行车速的比较判断。第一减速度a1取0.5≤a1≤3m/s2；第二减速度a2取5m/s2≤a2；
292.在自动驾驶模式下，进行声音警示协同制动时，当突发车辆的自动紧急制动场景时，即限定场景，自动紧急制动的模式优先，而本发明实施例的声音警示协同制动的轻微制动模式次之。即优先执行自动紧急刹车的制动响应，而终止声音警示协同制动；当自动紧急制动的场景消失，终止或解除后，再重新开始统计循环，即进行新一轮的声音警示协同制动循环，并实施本发明的声音警示协同制动。
293.自动紧急刹车的制动减速度要比本发明大很多，制动距离也要短很多。自动紧急刹车以制动停车或大幅度减速为目的，而本发明以轻微制动，小幅度将速度降低，或者将车速降低至目标值(40km/h)为目的，并不以制动停车和大幅度减速为目的。自动驾驶模式的自动紧急刹车与本发明的声音警示协同制动的制动执行机构和制动系统可以共用，即两者共用一套制动系统；本发明也可单独采用完全独立的制动系统。
294.在本实施例中，通过声音警示控制车辆制动的方法还包括如下步骤：
295.当终端装置产生声音警示的响应时，控制器协同检测当前车速，并与目标值进行比较：
296.如果当前车速大于目标值，控制器向制动系统输出制动信号，制动系统对车辆以第一减速度实施制动；
297.如果当前车速小于或等于目标值，控制器不协同向制动系统输出执行制动信号；
298.同时，当通过任何第二限定场景，促使控制器自动控制制动系统，对车辆以第五减速度执行刹车时，控制器自动停止通过声音警示协同进行车速的比较判断；
299.当终端装置未产生声音警示的响应时，控制器停止协同进行当前车速的判断比较；
300.声音被构造为警示前方的车辆和/或行人；
301.其中，第二限定场景，被构造为，与声音警示无关的，促使控制器自动输出刹车的，非紧急制动的场景。
302.在一些实施例中，如图7所示，针对自动驾驶车辆，通过任何预定场景促使第一控制器自动向喇叭输出指令集时，喇叭产生响应，第二控制器协同进行当前车速的评估：如果当前车速大于目标值，第二控制器自动向制动系统输出制动的指令集，制动系统对车辆实施制动；如果当前车速小于或等于目标值，第二控制器不协同向制动系统输出执行制动的指令集；以及当第一控制器自动停止向喇叭输出指令集时，喇叭停止响应，第二控制器自动停止协同进行当前车速的评估，停止实施声音警示协同制动。
303.具体的，声控指令为第一控制器输出，为操控域，而制动指令为第二控制器输出，为底盘域，两个控制器协同进行，可以直接协同，也可以通过中央控制器协同；第一控制器为输入，而第二控制器为跟随响应。即第一控制器响应，第二控制器协同跟随；第一控制器停止响应，第二控制器也停止协同跟随。该实施例主要是应用于车辆具有多个控制器，而每个控制器单独控制某一功能的场景，即不同的控制器之间具有协同作用。例如，可以进行
can通讯或者其他方式进行信息共享和交互。
304.在一些实施例中，如图8所示，针对人工驾驶或自动驾驶，当实施产生声音警示的开关或通过预定场景由控制器自动输出产生声音警示的指令集时，终端装置产生声音警示的响应，控制器协同检测当前车速，并与第一目标值比较：
305.如果当前车速小于或等于第一目标值，控制器不协同向制动系统输出执行制动的信号；
306.如果当前车速＞第一目标值，且≤第二目标值，协同控制制动系统以第三减速度a3对车辆的至少一个车轮实施制动；如果当前车速＞第二目标值，协同控制制动系统以第四减速度a4对车辆的至少一个车轮实施制动；
307.当停止实施开关或控制器自动停止输出产生声音警示的指令集时，终端装置停止产生声音警示的响应，同时控制器停止协同进行车速的判断比较。
308.针对超过目标值的不同车速，进行不同的减速度设置，例如第一目标值可设置为40km/h，而第二目标值为80km/h；第三减速度a3取值0.5≤a3＜2m/s2；第四减速度a4取值2≤a4≤3m/s2；即超过目标值的车速越高，减速度越大，进而降低驾驶的危险程度。当然也可以对超过80km/h的车速进一步分级，并设置更大的减速度。
309.在一些实施例中，如图9所示，在实施喇叭开关时，喇叭产生警示响应，且响应持续时间不超过设定值时，控制器协同进行评估当前车速：如果当前车速大于目标值，向制动系统输出制动信号，如果当前车速小于或等于目标值，不协同向制动系统输出制动信号；以及当喇叭响应的持续时间超过设定值，或喇叭停止响应时，控制器停止协同进行车速的比较判断，从而停止协同进行车辆制动减速。
310.上述持续时间的设定值根据不同的车辆类型以及驾驶模式，可以取不同的数值，例如：轿车取设定值t1为3秒；重卡取t1为4秒；公交车取t1为2秒等；本技术技术方案中设定值t1取值范围，0＜t1≤4秒。即可以取t1为0-4之间的任何一个数值。当然，也可以根据需要，取超过4的数值。本技术技术方案中优选为3秒；超过3秒，就停止声音警示协同制动。
311.例如，当司机按下喇叭并持续6秒的时间，当前车速为80km/h，那么前3秒内，控制器控制车辆进行制动减速，而超过3秒至第6秒内的声音警示，控制器控制车辆不协同执行减速，因为人有充足时间进行主动干预的脚控制动；而喇叭会一直持续响应6秒的时间，且在这6秒内，始终执行动力切断，即控制器屏蔽加速踏板的信号，或(和)屏蔽或减少发动机的功率输出信号。
312.在一些实施例中，如图10所示，当检测到喇叭的输入信号时，终端装置产生声音警示响应，控制器协同进行当前车速的评估：如果当前车速大于目标值，向制动系统输出制动信号；如果当前车速小于或等于目标值，不协同向制动系统输出执行制动的信号；
313.以及当由声音连续警示协同制动的车速降低值超过预设值，或未检测到声音警示的输入信号时，停止协同进行车速的判断比较，即停止声音警示协同制动。
314.以及当未检测到声音警示的输入信号时，终端装置不产生声音警示响应。
315.上述车速降低值是指：开始协同制动前的车速与协同制动后的当前车速的差值。
316.预设值可根据驾驶模式进行设定，例如设为10km/h,20km/h等，本发明优选为10km/h，即如果单次声音警示协同制动的车速降低超过10km/h，就停止声音警示协同制动，但是声音警示可以持续进行。例如，当司机按下喇叭并持续5秒的时间，控制器检测当前车
速为100km/h，那么控制器控制车辆进行制动减速，在前2秒内，车速降低至90km/h，而从超过2秒至第5秒内的声音警示，控制器控制车辆不协同执行减速，车辆车速保持在90km/h后，就停止进行协同制动减速了，车速就会受到地面阻力、风阻等综合影响。而喇叭会一直持续响应5秒，且在这5秒内，始终执行动力切断，即控制器屏蔽加速踏板的信号，或(和)屏蔽或减少发动机的功率输出信号。而在这5秒之后，控制器恢复加速踏板的信号或恢复发动机的功率输出。
317.在一些实施例中，同一车辆的预设值也是可以变化的，可根据不同的速度区间，设置不同的车速降低预设值，如下表1所示，当车速在40-60km/h之间时，可设置预设值为5km/h；当车速在60-80km/h之间时，可设置预设值为10km/h；当车速在80-120km/h之间时，可设置预设值为15km/h；当车速大于120km/h时，可设置更大的预设值。
318.表1
[0319][0320][0321]
驾驶员容易有显著的车速降低的主观感受，也有充足的时间进行人为的脚控制动，而且，车速降低带来的敏感度或舒适度的改变，比连续3秒时间长度对驾驶员敏感度或舒适度的影响更为直接。即驾驶员对于车速下降过快的身体反应，比喇叭响应时间的长度带来的敏感度要更深一层。
[0322]
在一些实施例中，如图11所示，针对自动驾驶情景，通过任何预定场景促使控制器自动控制喇叭持续响应，且不中断的持续时间不超过设定值时，控制器自动协同检测当前车速并与目标值进行比较：如果当前车速大于目标值，自动向制动系统输出制动的指令集，制动系统对车辆的至少一个车轮实施制动；
[0323]
如果当前车速小于或等于目标值，不协同向制动系统输出制动的指令集；以及当控制器自动控制喇叭输出响应的持续时间超过设定值或喇叭不输出响应时，停止协同进行车速的判断比较，即停止声音警示协同制动。当控制器自动停止向喇叭输出声音警示的指令集时，喇叭不产生声音警示的响应。
[0324]
持续时间的设定值可根据驾驶模式进行设定，例如设为5秒，8秒等，本发明优选为3秒；超过3秒，就停止声音警示协同制动。
[0325]
本技术的自动驾驶的技术方案中设定值t1取值范围，0＜t1≤4秒。即可以取t1为0-4之间的任何一个数值。当然，也可以根据需要，取超过4的数值。本技术技术方案中优选为3秒；超过3秒，就停止声音警示协同制动。
[0326]
例如，当车辆处于自动驾驶模式时，当前场景促使车辆自动执行喇叭警示，并持续4秒的时间，而此时车速为80km/h，那么前3秒内，控制器控制车辆自动进行制动减速，而超过3秒至第4秒内的声音警示，控制器控制车辆不协同执行制动减速，此时车辆进行动力完全切断(相当于加速踏板完全抬起来)。因为3秒时间内，人有充足时间进行主动干预的脚制动；声音警示自动提示前方车辆和行人，而自动减速确保安全距离，并且提醒驾驶员必要的时候进行主动的脚踩刹车。效果相当于用声音警示和自动减速来主动提醒前方的行人及车辆和本车辆的驾驶员，具有双重提醒作用。
[0327]
在一些实施例中，如图12所示，针对自动驾驶情景，通过任何预定场景促使控制器自动控制喇叭响应时，控制器自动协同检测当前车速并与目标值进行比较：如果当前车速大于目标值，自动向制动系统输出制动的指令集，制动系统对车辆的至少一个车轮实施制动；
[0328]
如果当前车速小于或等于目标值，不协同向制动系统输出制动的指令集；以及当协同制动的车速降低值超过预设值，或自动控制喇叭停止响应时，自动停止协同进行车速的判断比较，进而自动停止协同制动。当控制器自动停止向喇叭输出声音警示的指令集时，喇叭不产生声音警示的响应。
[0329]
预设值可根据驾驶模式进行设定，例如设为10km/h，20km/h等，本发明预设值n取值范围为0《n≤20km/h；即可取0-20km/h之间的任何一个数值，本技术技术方案中优选为10km/h。如果单次声音警示协同制动的车速降低超过10km/h，就停止声音警示协同制动，但是声音警示可以持续进行。
[0330]
预设值可根据不同车辆的不同驾驶模式进行设定，例如重卡或者大巴车设为10km/h,轿车可以设置为20km/h等，本发明实施例中以轿车为例，优选为10km/h，即如果自动驾驶模式下，声音警示协同制动的车速降低超过10km/h，就停止声音警示协同制动，但是声音警示会持续。
[0331]
例如：当车辆处于自动驾驶模式时，当前场景促使车辆自动执行喇叭警示，并持续5秒时间，控制器检测当前车速为100km/h，那么控制器控制车辆自动进行制动减速，在前2秒内，车速降低至90km/h，而从超过2秒至第5秒内的声音警示，车辆车速保持在90km/h，车速就会受到地面阻力、风阻等综合影响。而喇叭会一直持续响应5秒，且在这5秒内，始终执行动力切断，即控制器屏蔽加速踏板的信号，或(和)屏蔽或减少发动机的功率输出信号。而在这5秒之后，控制器恢复加速踏板的信号或恢复发动机的功率输出。
[0332]
本发明实施例的自动驾驶模式的声控减速，在持续的时间上不会太长，≤3秒；在车速降低的幅度上，也不会太大，≤10km/h；制动减速度a也不大，取值0.5≤a≤3m/s2，属于短时的轻微制动，制动幅度也不大。
[0333]
在一些实施例中，当喇叭停止响应时，声音警示协同减速停止，此时会根据当前车速数值，有一定的延迟加速，即声音停止时，并非立即就开始按照加速踏板的角度进行加速响应，而是如果此时控制器判定当前车速大于目标值，就有一定的时间延迟，例如停止0.5-1秒，此时，并不进行加速，而等延迟0.5-1秒过后，控制器再开始实施加速响应。如果此时控制器判定当前车速小于或等于目标值，则不存在时间延迟，直接恢复驱动力的输出信号。
[0334]
延迟时间t根据不同的车辆类型，可以取不同的数值，例如：轿车取设定值t为0.5秒；重卡取t为1秒；公交车取t为1.5秒等；本发明给定值，0＜t≤2秒。即可以取t为0-2之间的任何一个数值。当然，也可以根据需要，取超过2的数值。
[0335]
为了保证安全驾驶，尤其是频繁的按喇叭后，又频繁的加速，造成速度波动较大，尤其是短时间多次连续按下喇叭，中间有0.2-0.5秒的停顿时，容易造成速度反复波动；因此设置延迟会让速度的波动降低，增加行驶的平顺性和舒适性。可有效避免刚减速又加速，刚加速又开始减速，反复波动，给驾驶员造成车辆不稳定的失控状态。
[0336]
需要说明的是，本发明实施例的声音警示协同制动在具体执行制动时，可以对车辆的轮胎进行组合式制动，例如，当车辆第一轴(前轮)实施盘式制动或(和)再生发电制动
时，第二轴(后轮)可以实施鼓式制动或盘式制动，当有多轴时，例如第三轴也可以实施盘式制动和/或再生发电制动或鼓式制动；也可以对各个车轴或车轮实施同一种盘式制动(或鼓式制动)，或再生发电制动；或者对不同的车轴或车轮实施上述制动的现有制动技术的组合。
[0337]
喇叭(声音警示)不仅是对前方车辆或行人的警示作用，同时主动进行减速，减速后，可以让驾驶员有更长的反应距离和争取更多的反应时间来进行转向、制动或者停车等操作；而本发明的制动减速可以让现有车速下降约0-10km/h，而这个时间和对应的减速效果，足以让驾驶员有主观的警觉，从而接下来主动进行制动减速，或者有更多的反应时间和距离来采取其他操作，例如当驾驶员通过上述喇叭减速后，速度仍然很高，且前方的主干道仍然比较拥堵，那么就可以通过常规踩制动踏板进行制动来实现减速。
[0338]
本发明实施例的声音警示协同制动，可以属于渐进性的，根据声控开关持续的时间，制动减速度由小到大，而后稳定在一个值进行持续的减速，具体可以根据不同程序的算法来实现。也可以属于开关量控制的，相当于轻微的连续手刹作用，按下声控开关，就进行制动；而松开声控开关，制动就停止。
[0339]
优选的，采用渐进性的，如图24、图25和图26所示，在协同制动时，制动减速度可通过曲线s1或曲线s2或曲线s3进行变化，即由0至时间t2时，减速度从0增加到a后，保持恒定。而减速度单位为m/s2，时间t2的单位为ms(毫秒)或(μs)微妙。即减速度在几个毫秒或几个微妙的时间内，就可以从0增加到a，而后稳定在a进行保持。例如：制动减速度从0至2时，采用毫秒级别进行线性或非线性增加，而后保持在2稳定的进行减速，直至喇叭停止响应时截止。本发明实施例的协同减速度，控制器进行实时监测和读取，并且读取数据的周期是ms或微妙级别的响应。
[0340]
需要说明的是，车速越高，变道或者按喇叭的次数会越多，尤其是80km/h＜v时，其他车辆的车速都较慢，而自己的车辆速度很高，导致其他车辆相对的都需要被自己超越，客观上起到阻碍的作用，此时驾驶员或者变道行驶，或者频繁按喇叭以不停的警示前方的车辆。因此，按喇叭的次数更为频繁，且(或者)时间更为持久，因此本发明产生的协同制动效果更为明显，驾驶也更为安全。
[0341]
本发明的喇叭警示操作，不仅仅用于声音警示，以及车辆减速操作，还等效于驾驶员抬起加速踏板踏板(动力切断)，同时将右脚(或者加速踏板踩踏的脚)转移到制动踏板，并且产生一定的制动踏板角位移，与这个效果等效。但是仅仅通过制动却无法实现喇叭警示前方车辆以及行人的效果。即前方车辆或行人无法感知后方有没有车辆，以及后方车辆想通过的意图。
[0342]
而在此过程中，参考图21和图22，驾驶员的脚可以一直踩在加速踏板上，不用频繁地在制动踏板和加速踏板之间进行切换。减小了脚在制动踏板和加速踏板之间切换的次数，降低了驾驶员脚的操作强度，减小了脚部肌肉抽筋的程度，提高了驾驶舒适性。因为频繁的切换两个踏板，脚部肌肉很容易抽筋，会带来一定的驾驶安全隐患，尤其是短时频繁的切换。当驾驶员停止按喇叭后，控制器便停止输出制动信号，车辆的所有车轮制动瞬时解除，控制器按照加速踏板的角度信号重新控制整机驱动行驶。
[0343]
制动安全保障需要两个前提：自身车辆的及时制动和前方车辆及移动物体对后方车辆信号的感知并及时采取避让措施，喇叭减速主要是提醒前方车辆进行加速或者转向，
或者不要进行变道，或者加快进行变道以避开碰撞，这样双方同时起作用，双方同时参与，可以更大程度保证双方的安全驾驶。此处，可以参考图28至图41所示的各种不同道路驾驶场景。
[0344]
接下来结合具体施例对于声音协同制动过程进行解释说明，具体如下：
[0345]
如图20所示，车辆方向盘中央的a区域为喇叭开关区域，用手按下a区域为过程c；手松开a区域为过程c1。
[0346]
如图21所示，加速踏板的实线位置为当前的加速位置，虚线为起始位置。加速踏板由当前位置松开至0位(虚线位置)为过程d，由0位踩下至实线位置为过程d1。
[0347]
如图22所示，制动踏板的实线位置为开始位置，虚线(行程≤1/3总行程)，为踩下实施制动的位置，制动踏板由0位踩下至虚线位置，为过程e。由虚线位置松开至0位，为过程e1。
[0348]
当需要进行喇叭警示和制动时，通常情况下，车辆驾驶员需要用手按下方向盘的a区域喇叭开关，同时，右脚(或左脚)从加速踏板上松开，并转移至制动踏板，并且踩下一定角位移。即需要手脚并用，并且实施过程c+过程d+过程e；同时，当手停止按喇叭开关后，脚需要松开制动踏板，并且转移至加速踏板，并踩下一定的角位移，才能实现实施过程c1+过程d1+过程e1。在特定时间内仅凭驾驶员自主判断和操作来完成上述一系列操作，有一定的操作复杂性，并且驾驶员的注意力容易分散，当车速＞100km/h时，驾驶员的注意力分散，危险等级会剧烈增加。
[0349]
而在本发明实施例的声音警示协同制动，在速度超过目标值时，尤其是当车速＞80km/h时，仅需用手实施过程c，轻松达到了过程c+过程d+过程e的组合效果。当实施过程c1时，轻松实现了过程c1+过程d1+过程e1的组合效果，简化了操作，脚不需要动作，仅仅需保持在原来的位置即可，省去了脚的切换踏板的操作动作。
[0350]
从操作时间上：单次实施过程c时间为≤0.5秒，单次实施过程d+过程e的时间2秒左右(比较舒适的操作)，甚至更大，而连续按下两次喇叭的时间和为≤1秒，而连续两次实施过程d+过程e以及过程d1+过程e1的全周期时间为7秒左右，或者更长。因此提高了操作效率，节约了操作时间，省时省力，提高了驾驶的安全性，同时避免了频繁的脚部切换带来的脚部抽筋等，舒适性更好。
[0351]
本发明实施例可以采用一个开关控制，例如像类似自动启停或autohold的按钮来实现切换。也可以采用程序控制，即也可以采用屏幕触控显示该功能选项，由人工进行选择。即正常模式不带该功能，打开开关或启动该程序，则该模式启动，就可实现该功能，即采用开关控制即可。另一种用控制器来控制该模式的选择，即正常的模式之外，增加该模式，即该模式在菜单栏可以选择。对于人工驾驶的车辆，优选用开关来控制，更容易实施，驾驶员可以根据需要方便的开启和关闭该模式，与现在的自动启停，autohold按钮等同，即增加一个按钮，控制该模式的启动和关闭。而对于自动驾驶模式的车辆，优选用程序自动控制该模式和正常模式的切换。
[0352]
对于喧闹的市区禁止鸣笛，可以通过开关屏蔽掉或解除该模式，或者通过控制器切换到正常模式；当采用自动驾驶模式时，或者无人驾驶模式时，控制器通过车身的视觉和/或激光传感器自动捕捉禁止鸣笛的交通指示标识，当检测到禁止鸣笛的标识时，控制器自动屏蔽掉或解除该模式，或者切换到正常模式，而在不禁止鸣笛的路段，如高速公路，环
城高架，城际快速路及户外行驶等，均可以采用该模式；也可以根据卫星(北斗或gps)导航的语音提示，自动关闭或开启该模式。
[0353]
当高速行驶时警示路人和周边车辆的同时，轻度减速以提高安全性。当第一次按下喇叭后，制动系统执行一次，当第二次按下喇叭后，制动系统重新按照第一次减速后的速度进行判断，并再次执行制动，以此类推；即每按下一次喇叭，控制器控制制动系统执行一次车辆制动；当连续按下喇叭不间断时，那么控制器就会一直执行制动判定，但是当速度≤40km/h时，仅仅进行喇叭的警示，而没有进行制动动作，同时，制动灯也不亮。
[0354]
如图13所示，当驾驶员按下开关1，或通过预定场景，控制器3自动向喇叭2输出指令时，控制器3一方面控制喇叭输出声音警示的响应；一方面根据传感器4检测车轮的当前车速，与目标值进行比较，在车速超过目标值时，向制动系统6输出指令集，制动系统6对车辆的至少一个车轮5通过卡钳6-1实施盘式制动。当驾驶员松开开关，或控制器3自动停止向喇叭输出指令时，控制器停止进行当前车速与目标值的比较，同时控制喇叭2停止输出声音警示的响应。其中，制动系统6可以为现有公知技术的制动系统，例如车辆的esp或abs制动系统，或两轮车的碟刹系统，或重卡(公交车、大巴车、载货车等)的气动杠杆钳盘制动系统等等。
[0355]
接下来通过具体实施例解释说明开关闭合、喇叭响应模式下协同制动方法，具体如下：
[0356]
如图14所示，开关闭合或喇叭响应，坐标值为1；开关断开或喇叭不响应，坐标值为0；
[0357]
在0-t1时间内，例当t1＝2s时，驾驶员连续2秒按下喇叭开关，或自动驾驶模式时，控制器输出指令，喇叭连续响应时间为2s；控制器控制制动系统协同进行制动减速，车速由80km/h降至70km/h，车速降低值为10km/h，减速度为1.39m/s2；此时，控制器屏蔽加速踏板的信号，或控制发动机减少或停止功率输出。
[0358]
在t1-t2时间内，开关断开，喇叭不响应，协同制动停止；此时控制器恢复加速踏板的信号输出，或恢复发动机的功率输出状态，车速由70逐步增加至80km/h；
[0359]
在t2-t3时间内，开关断开，喇叭不响应，车辆保持在常规状态，车速保持80km/h。
[0360]
在t3-t8时间内，驾驶员按下喇叭开关或自动驾驶模式时，控制器输出指令，喇叭持续响应；时间分为5段：
[0361]
在前1s内(t3-t4)，车辆执行声音警示协同制动，车速由80km/h降低5km/h至75km/h，减速度为1.39m/s2；
[0362]
在t4-t5时间内，驾驶员突然用脚踩制动踏板，并产生位移，或因限定场景触发自动驾驶模式输出紧急制动指令，喇叭响应时间为1.5s；车辆停止声音警示协同制动，而是执行脚控制动或自动紧急制动指令，车速降低50km/h至25km/h，减速度为9.26m/s2；
[0363]
在t5-t6时间内，驾驶员完全松开脚制动踏板，或自动紧急指令自动解除时，声音警示还在持续进行，声音警示协同制动开始重新进行计算，因当前车速≤40km/h，仅有声音警示响应，而无协同减速。在喇叭响应时间内，控制器响应加速踏板的信号，或响应发动机功率输出。因此车速由25km/h开始增加，在喇叭停止时，车速增加至36km/h，但是仍然≤40km/h的目标值，因此，在t5-t6时间内，声音警示与加速踏板或发动机功率输出完全无关，不进行动力切断，也不进行协同制动，与现有技术相同。
[0364]
在t6-t7时间内，开关断开，喇叭不响应，此时控制器响应加速踏板的信号输出，或响应发动机的功率输出状态，车速由36逐步增加至80km/h；
[0365]
在t7-t8时间内，车速保持在80km/h。
[0366]
如图15所示，开关闭合或喇叭响应，坐标值为1；开关断开或喇叭不响应，坐标值为0；
[0367]
在0-t10时间内，驾驶员按下喇叭开关或自动驾驶模式时，控制器输出指令，喇叭持续响应时间为4s；在前3s内(0-t9)，车辆执行声音警示协同制动，车速降低9km/h至71km/h，减速度为0.83m/s2；在第t9-t10时间内，喇叭响应，但是协同制动减速停止；在喇叭响应时间内，控制器屏蔽加速踏板的信号，或控制发动机减少或停止功率输出。
[0368]
在t10-t11时间内，开关断开，喇叭不响应，此时控制器恢复加速踏板的信号输出，或恢复发动机的功率输出状态，车速由71逐步增加至80km/h；在t11-t12时间内，车速保持在80km/h；
[0369]
在t12-t14时间内，驾驶员按下喇叭开关或自动驾驶模式时，控制器输出指令，喇叭响应时间为3s；在前2s内(t12-t13)，车辆执行声音警示协同制动，车速降低10km/h至70km/h，减速度为1.39m/s2；在第t13-t14时间内，喇叭响应，但协同制动停止，车速保持在70km/h；在喇叭响应时间内，控制器屏蔽加速踏板的信号，或控制发动机减少或停止功率输出。
[0370]
在t14-t15时间内，开关断开，喇叭不响应，此时控制器恢复加速踏板的信号输出，或恢复发动机的功率输出状态，车速由70逐步增加至80km/h。
[0371]
如图16示例解释：开关闭合或喇叭响应，坐标值为1；开关断开或喇叭不响应，坐标值为0；延迟时间t为0.5秒；
[0372]
在0-t16时间内，驾驶员按下喇叭开关或自动驾驶模式时，控制器输出指令，喇叭持续响应时间为0.4s；车辆执行声音警示协同制动，车速由80km/h降低3km/h至77km/h，减速度为2.08m/s2；在第t16-t17时间内(例如为0.3秒)，喇叭停止响应，协同制动减速停止；此时控制器检测到当前车速大于40km/h，在恢复驱动力的输出信号之前，评估延迟时间是否超过给定值0.5秒，由于延迟时间小于0.5秒，因此控制器屏蔽驱动力的输出信号；
[0373]
在t17-t18时间内，驾驶员再次按下喇叭开关或自动驾驶模式时，控制器再次输出指令，喇叭持续响应时间为0.4s；车辆执行声音警示协同制动，车速由77km/h降低3km/h至74km/h，减速度为2.08m/s2；
[0374]
在第t18-t19时间内(例如为0.5秒)，喇叭停止响应，协同制动减速停止；此时控制器检测到当前车速大于40km/h，在恢复驱动力的输出信号之前，评估延迟时间是否超过给定值0.5秒，由于延迟时间等于0.5秒，因此控制器在延迟时间内屏蔽驱动力的输出信号；
[0375]
在t19-t20时间内，喇叭仍然没有响应，且持续时间已经超过延迟时间，因此控制器从t19开始输出指令集，此时控制器恢复驱动力的输出信号，车速由74逐步增加至80km/h。
[0376]
此外，如图14所示，在t5-t6时间内，声音警示响应，因当前车速≤40km/h，车速与声音警示无关，与现有技术相同。
[0377]
在t6-t7时间内，开关断开，喇叭不响应，此时控制器检测到当前车速为36km/h，小于目标值，因此无需延迟0.5秒，从t6开始，直接恢复驱动力的输出信号，即车速由36逐步增
加至80km/h。
[0378]
如图23所示，当前车速与驾驶危险等级的关系图，具体分析如下：
[0379]
在本实施例中，以当前车辆与前方车辆或行人相距50米为例进行说明。
[0380]
等级a：属于安全等级，车速≤40km/h。
[0381]
在该区域内，车速较低，驾驶员有足够的反应时间进行制动操作，包括前方车辆和/或行人也有充足的反应时间进行避让等操作，安全等级很高，危险等级很低。危险系数约小于1％。
[0382]
等级b：危险等级升高至比较危险，40km/h＜车速≤80km/h。
[0383]
在该区域内，车速适中，驾驶员能及时进行制动操作，而前方车辆和/或行人需要有充足的反应时间进行避让等操作，危险等级增加至较高。危险系数约在1％-3％之间。
[0384]
等级c：危险等级升高至很危险，80km/h＜车速≤120km/h。
[0385]
在该区域内，驾驶员需要足够的相对距离，才能有足够的反应时间进行制动操作，而前方车辆和/或行人不一定有，甚至没有充足的反应时间进行避让等操作，危险等级非常高。危险系数约在3％-6％之间。
[0386]
等级d(图中未示出)：危险等级升高至非常危险，120km/h＜车速。
[0387]
在该区域内，车速非常高，50米的车距，驾驶员没有足够的反应时间进行制动操作，包括前方车辆和/或行人也没有充足的反应时间进行避让等操作，危险等级最高。危险系数约在6％-10％之间。
[0388]
一般来讲，车速越高在驾驶员实施操作的反应时间内，车辆行驶的距离就越大，危险等级越高。自身及时减速，同时警示前方车辆和/或行人及时进行避让，可以有效的降低危险等级。因此，本发明实施例中所采用的目标值设置在40km/h至80km/h之间。这个目标值能覆盖绝大多数车辆的城际高架上的行驶，而在高速路上，推荐将目标值设置在80km/h至120km/h之间。此外，这些设置可以是程序预先设置好的(默认设置)，也可以是驾驶员手动选择进行更改的设置。不同车辆、不同车速区间，均可以设置不同的目标值。
[0389]
在一些实施例中，在进行声音警示协同制动时，本发明实施例的优先级为：脚踩制动踏板优先，自动紧急刹车次之，本发明的声音警示协同制动优先级在最后。
[0390]
下表2为不同车速区间对应声音警示协同制动减速度的推荐值(以四轮轿车为例)，其余车辆可参考。
[0391]
表2
[0392][0393]
不同的设置，可以调节声音警示协同制动的软硬程度，从而形成不同软硬的刹车曲线，可提供不同的模式，例如舒适模式的声音警示协同制动，针对上述三个车速范围，减速度a取值分别为0.5,1,1.5；
[0394]
而经济模式，减速度a取值分别为0.8,1.2,1.8；安全模式，a取值分别为0.95，1.8，2.5等等；可以进行程序设置，并提供给用户在屏幕上进行选择；默认的模式为舒适模式。
[0395]
车速目标值也可以进行设定，例如设为60km/h或80km/h等，不同的车辆根据车速模式或驾驶模式，设置不同的目标值。优选的，对于家庭用轿车，7座商务车，suv、公交车等
目标值为40km/h；对于长途大巴车、重型卡车等，目标值设置为60km/h；对于两轮电动车或摩托车，目标值设置为15km/h；推荐数值具体如下表3：
[0396]
表3
[0397][0398]
喇叭响应：1.大多数车不用控制器控制，而是开关直接控制导通进行响应；2.非自动驾驶车辆，也可采用控制器控制喇叭响应；3.自动驾驶采用控制器控制喇叭响应。
[0399]
需要说明的是，本发明的声音警示协同制动系统，优选的，与现有车辆的esp或abs系统共用，当执行协同制动的时候，本发明的控制器可以直接对现有的esp系统或者abs防抱死制动系统输出指令，由现有的esp或abs系统向轮边输出制动压力，进行钳盘制动，只是，制动的程度较轻，车辆减速的幅度不大，制动的时间不长。同时各个车轮的制动力可以由控制器根据车速、滑移率，偏转角度等独立进行调节，从而使车辆保持整体车速均匀，不产生甩尾，侧滑等失控现象。
[0400]
在一些实施例中，本发明的协同制动会带着制动踏板一起动作，即制动踏板会在控制器的作用下产生一定的角位移，而驾驶员的脚并没有踩制动踏板。而在另一些实施例中，本发明的协同制动产生制动作用时，制动踏板保持现状，并不跟着一起产生角位移，同时驾驶员的脚并没有踩制动踏板；即协同制动可以带着制动踏板一起动作，也可以不通过制动踏板的角位移而产生制动作用。
[0401]
本发明实施例中当前车速，指的是当前各个车轮车速的平均值，例如在四轮车辆转弯时，内外轮车速不同，车辆的车速为四个车轮转速的平均值，而非单个车轮的车速值。本发明的车辆包括国家标准规定的l类、m类、n类及o类车辆。
[0402]
上述明确了本发明实施例中脚踩制动踏板优先，自动紧急刹车次之，声音警示协同制动优先级在最后的原则。那么，本发明实施例的技术方案提供的声音警示协同制动手段与传统的自动紧急刹车之间在减速和减速度两方面均存在如下不同之处：
[0403]
区别1：如图18所示，以初速度为100km/h为例。
[0404]
本发明的声音警示协同减速，在t22时间内(喇叭响应时间)，仅仅降低了10km/h；而自动紧急制动，在t21时间内(与喇叭响应无关)，速度降低了90km/h；且t21＜t22。在速度减小的程度上，两者差别较大；一个是轻微减速，另一个是大幅减速。即速度波动的剧烈程度不同，本发明的速度波动要小于自动紧急制动的速度波动。
[0405]
区别2：如图19所示，本发明的声音警示协同减速，制动减速度0.5≤a1≤3m/s2；而现有技术中的自动紧急制动，制动减速度5≤a2≤15m/s2；f1赛车的制动减速度20m/s2≤a。
[0406]
因此，本发明实施例的协同制动减速度与自动紧急制动减速度不在同一区间，且本发明的协同制动减速度小于自动紧急制动减速度。
[0407]
如图42所示，开关闭合或喇叭响应，坐标值为1；开关断开或喇叭不响应，坐标值为0；
[0408]
在0-t25时间内，驾驶员按下喇叭开关或预定场景的自动驾驶模式时，控制器输出指令，喇叭持续响应时间为2s；在前1s内(0-t24)，车辆执行声音警示协同制动，车速由60km/h降低6km/h至54km/h，减速度a为1.67m/s2；在第2s(t24-t25)时间内，第二限定场景触发车辆激活自动刹车模式，且该自动刹车的实施与声音警示无关，因此，控制器停止通过声音警示协同进行当前车速的判断比较，并分为三种情况分别讨论：
[0409]
1)车辆按照曲线s4的减速度a40实施自动刹车，在声音响应停止时，即t25时间截止时，曲线s4对应的当前车速为50km/h，即a40为1.1m/s2，且a40＜a(1.67m/s2)，当时间超过t25时，车辆按照曲线s4实施自动刹车；
[0410]
2)车辆按照曲线s5的减速度a50实施自动刹车，在声音响应停止时，即t25时间截止时，曲线s5对应的当前车速为48km/h，即a50为1.67m/s2，且a50＝a(1.67m/s2)，当时间超过t25时，车辆按照曲线s5实施自动刹车；
[0411]
3)车辆按照曲线s6的减速度a60实施自动刹车，在声音响应停止时，即t25时间截止时，曲线s6对应的当前车速为42km/h，即a60为3.3m/s2，且a60＞a(1.67m/s2)，并且a60＞3m/s2，即a60超过了本发明声音警示协同制动减速度的最大值，当时间超过t25时，车辆按照曲线s6实施自动刹车；
[0412]
即无论车辆按照那种曲线实施自动刹车，该段时间内(t24-t25)，车辆停止通过声音警示协同进行制动，而是按照第二限定场景进行控制器预设的减速度进行自动刹车，此时与声音警示完全无关。
[0413]
三段曲线的减速度(第五减速度)比自动紧急刹车的减速度要小，属于常规的自动刹车，且第五减速度＜5m/s2。即常规的自动刹车优先，本发明的声音警示协同制动次之。常规的自动刹车与声音警示无关，不会因声音警示而实施自动刹车，也不会因声音警示停止而自动停止刹车，并且，不能提醒前方的车辆或行人实施避让，是单方面的制动行为。
[0414]
如图17所示，本发明一些实施例中采用了一种具体的制动系统，具体制动操作如下：
[0415]
当控制器向制动系统输出执行制动的指令集时，启动液压盘式制动系统6，一方面，第三电磁阀6-6关闭，第一电磁阀6-2关闭，第二电磁阀6-5开启，第四电磁阀6-13开启，制动踏板6-10没有角位移。另一方面，m1电机6-12带动泵通过第二电磁阀6-5从储液器中吸取制动液，通过第四电磁阀6-13对卡钳6-1进行加压，卡钳6-1对车轮5实施制动。
[0416]
当连续实施的时间超过3秒，或声音警示协同制动的车速降低超过10km/h，或当前车速小于或等于40km/h，或者控制器发出停止制动的指令集时，m1电机停止转动，第一电磁阀6-2开启，第三电磁阀6-6开启，第二电磁阀6-13关闭，卡钳中的制动液，通过第一电磁阀6-2，第二电磁阀6-5，回流到储液器中，完成一次制动。当完成制动后，第一电磁阀6-2、第二电磁阀6-5保持关闭，第四电磁阀6-13开启。恢复没有进行制动之前的初始状态，即第一电磁阀、第二电磁阀保持关闭，第三电磁阀和第四电磁阀保持开启，电机m1停转。
[0417]
或者当驾驶员用脚踩制动踏板并产生角位移，第三电磁阀和第四电磁阀开启，第
一电磁阀和第二电磁阀关闭，电机m1停止转动，制动踏板通过助力器对制动液进行加压，并通过制动总泵、第三电磁阀、第四电磁阀对卡钳6-1进行加压，卡钳对车辆实施盘式制动。
[0418]
当制动踏板位移恢复为0时，制动液通过卡钳6-1，第四电磁阀、第三电磁阀、总泵回流到储液器中，完成一次脚踩制动踏板的常规制动。
[0419]
或者当控制器输出紧急制动的模式时，声音警示协同制动停止或被控制器屏蔽。第三电磁阀6-6关闭，第一电磁阀6-2关闭，第二电磁阀6-5开启，第四电磁阀6-13开启，制动踏板6-10没有角位移，电机m1带动泵通过第二电磁阀6-5从储液器中吸取制动液，通过第四电磁阀6-13对卡钳6-1进行加压，卡钳6-1对车轮5以减速度a2实施制动，并且5m/s2≤a2。
[0420]
蓄压器临时存储来自第一电磁阀打开时，卡钳释放的高压制动液，同时可以降低管路中压力的波动。
[0421]
当控制器向制动系统输出执行制动的指令集时，电机m2带动助力器推动制动总泵6-7产生油压，并通过第三电磁阀、第四电磁阀直接向卡钳6-1进行加压，卡钳6-1对车轮实施制动，而第一电磁阀和第二电磁阀保持关闭，同时电机m1停转。当制动截止时，电机m2停转，助力器6-9复位，制动液通过第四电磁阀、第三电磁阀及制动总泵回流到储液器6-8，完成一次制动。即采用机电式助力器进行制动。
[0422]
当控制器向制动系统输出执行制动的指令集时，启动再生发电制动系统7，电机m3转为发电机，车轮通过减速机构(图中未示出)带动电机m3进行发电，并通过电机控制器7-2将交流电调整为直流电，向电池进行充电，将动能转为电能进行存储，以进行减速制动。电机m3与车轮5可直接进行连接，也可通过减速机构连接。
[0423]
当连续实施的时间超过3秒，或声音警示协同制动的车速降低超过10km/h，或当前车速小于或等于40km/h，或者控制器发出停止制动的指令集时，电机m3停止发电，通过电机m3向电池充电截止，电机m3受控于电机控制器7-2。例如，当电机m3转为驱动状态时，通过减速机构带动车轮5转动行驶。
[0424]
或者当驾驶员用脚踩制动踏板并产生角位移，电机m3转为发电机，车轮通过减速机构带动电机m3进行发电，并通过电机控制器7-2将交流电调整为直流电，向电池进行充电，以进行再生发电减速制动，完成一次脚踩制动踏板的常规发电制动。
[0425]
或者当控制器输出紧急制动的模式时，声音警示协同制动停止或被控制器屏蔽。再生发电系统7对车轮5以减速度a2实施制动，并且5m/s2≤a2。
[0426]
当控制器向制动系统输出执行制动的指令集时，电机m4通过减速机构或杠杆机构，对车轮5实施机械盘式制动。电机m4与车轮5可直接进行连接，也可通过减速机构或杠杆机构进行连接。当连续实施的时间超过3秒，或声音警示协同制动的车速降低超过10km/h，或当前车速小于或等于40km/h，或者控制器发出停止制动的指令集时，电机m4停止对车轮5实施盘式制动。或者当驾驶员用脚踩制动踏板并产生角位移，控制器控制电机m4带动减速机构或杠杆机构对车轮5实施盘式制动，当制动踏板位移恢复为0时，电机m4停止对车轮5实施盘式制动，进而完成一次脚踩制动踏板的常规线控制动。
[0427]
当控制器向制动系统输出执行制动的指令集时，同时启动液压盘式制动系统6和再生发电制动系统7，对车轮5实施制动减速。或者同时启动液压盘式制动系统6，再生发电系统7，电机线控制动8中至少两种方式的组合，对车轮5进行制动。
[0428]
其他的车辆如l类、m类、n类及o类车辆，制动系统为现有技术，可根据本发明的声
控协同减速的方法及控制器，来执行轻度减速。
[0429]
如图28-图41所示，本发明实施例提供了声音协同制动技术方案所能应用的多种交通场景，具体如下：
[0430]
场景1
[0431]
参考图28，车辆2位于车辆1的右侧(或左侧)，且车辆2贴着路面虚线驾驶，箭头为驾驶方向，车辆1的速度超过目标值，且大于车辆2，此时按下喇叭，或根据预定场景，控制器自动输出喇叭响应的指令集，给车辆2以警示，提示车辆2后方来车，不要越线，或按照图示虚线路径回到车道中央驾驶，而车辆1进行协同减速，防止车辆2突然进行并线转向到车辆1的车道造成危险等级增加。而本发明的场景是预测到有碰撞、剐蹭、摩擦的这种趋势(即使现在没有碰撞、剐蹭、摩擦)时，即可实施。
[0432]
场景2
[0433]
参考图29，车辆2位于车辆1的右侧(或左侧)，且车辆2夸路面虚线占用两车道驾驶，箭头为驾驶方向，车辆1的速度超过目标值，且大于车辆2，此时按下喇叭，或根据预定场景，控制器自动控制喇叭响应，给车辆2以警示，提示车辆2后方来车，不要越线，或按照图示虚线路径回到车道中央驾驶，给车辆1让路，而车辆1进行协同减速以防止车辆2突然转向到车辆1的车道造成危险等级增加。
[0434]
场景3
[0435]
参考图30，车辆2位于车辆1的右侧(或左侧)，且车辆2夸虚线驾驶，箭头为驾驶方向，车辆2纵向中心轴与虚线角度不超过20度，车辆1的速度超过目标值，且大于车辆2，此时按下喇叭，或根据预定场景，控制器自动输出喇叭响应的指令集，给车辆2以警示，提示车辆2后方来车，不要越线，不要变道或按照图示虚线路径回到车道中央驾驶，给车辆1让路，而车辆1进行协同减速，防止车辆2继续转向到车辆1的车道造成危险等级增加。
[0436]
场景4
[0437]
参考图31，车辆2位于车辆1的右侧(或左侧)，且车辆2夸道路虚线驾驶，箭头为驾驶方向，车辆2纵向中心平面与虚线角度超过20度，即大角度变道转向，车辆1的速度超过目标值，且大于车辆2，此时按下喇叭，或根据预定场景，控制器自动控制喇叭进行响应，给车辆2以警示，提示车辆2后方来车，不要越线，不要继续变道，或者以当前状态停车，待车辆1通过后再继续变道，或者按照场景3图示虚线路径回到车道中央驾驶，而车辆1进行协同减速。如果车辆2以场景4所示的虚线路径强行变道，车辆1进行喇叭警示，进行协同减速，同时可以根据需要，用脚踩制动踏板进行制动以避免与车辆2发生碰撞。
[0438]
场景5
[0439]
参考图32，车辆2位于车辆1的右侧(或左侧)，且车辆2贴着路面虚线驾驶，箭头为驾驶方向，车辆1的速度超过目标值，且大于车辆2，同时，车辆1和车辆2从俯视图中看，车身有重叠，为了防止车辆2继续向左变道驾驶，或防止车辆2突然变道驾驶，造成不必要的剐蹭、摩擦等，车辆1尽量不与车辆2并行驾驶。此时车辆1按下喇叭，或根据预定场景，控制器自动控制喇叭进行响应，，给车辆2以警示，提示车辆2左侧后方来车，而且距离很近，不要越线，或按照图示虚线路径回到车道中央驾驶，而车辆1进行协同减速，防止车辆2越过白线向左，或突然进行并线转向到车辆1的车道造成危险等级增加。而本发明的场景是预测到有碰撞、剐蹭、摩擦的这种趋势(即使现在没有碰撞、剐蹭、摩擦)时，即可实施。
[0440]
场景6
[0441]
参考图33，车辆2位于车辆1的右侧(或左侧)，且车辆2夸路面虚线占用两车道驾驶，箭头为驾驶方向，车辆1的速度超过目标值，且大于车辆2，同时，车辆1和车辆2从俯视图中看，车身有重叠，为了防止车辆2继续向左变道驾驶，或防止车辆2突然变道驾驶，造成不必要的剐蹭、摩擦等，车辆1尽量不与车辆2并行驾驶。此时按下喇叭，或根据预定场景，控制器自动控制喇叭进行响应，给车辆2以警示，提示车辆2后方来车，不要越线，或按照图示虚线路径回到车道中央驾驶，给车辆1让路，而车辆1进行协同减速以防止车辆2突然转向到车辆1的车道造成危险等级增加。
[0442]
场景7
[0443]
参考图34，3为绿化带，3的存在让行进中的车辆1和车辆2互相看不见，车辆2位于车辆1的左侧(或右侧)，此时由于前方是丁字路口，车辆2速度≤40km/h，且有左转向进入主干道的意图，车辆1车速超过目标值，由于对前方交通状况不了解，安全期间，按下喇叭，或根据预定场景，控制器自动控制喇叭响应，进行警示，同时进行协同减速以安全通过。
[0444]
场景8
[0445]
参考图35，车辆3、车辆4、车辆5及车辆6为路边静止在停车位上的车辆，但是挡住了行进中的车辆1和车辆2的视野，车辆1和车辆2互相看不见，车辆2位于车辆1的右侧(或左侧)，且车辆1车速超过目标值，此时，在不明确前方交通状况的情况下，安全期间，车辆1按下喇叭，或根据预定场景，控制器自动控制喇叭响应，进行警示，同时协同减速。
[0446]
场景9
[0447]
参考图36，车辆2位于车辆1的右侧(或左侧)，且车辆2有从支路汇入主路的趋势，车辆1能看见车辆2，且车辆1车速超过目标值，且大于车辆2，此时车辆1按下喇叭，或根据预定场景，控制器自动控制喇叭进行响应，，即能警示车辆2侧后方主干道来车，暂时不具备汇入主路的条件，车辆1同时进行轻度减速，防止车辆2强行变道，以安全通行。
[0448]
场景10
[0449]
参考图37，车辆2位于车辆1的右侧(或左侧)，且车辆2大角度(纵向对称平面与道路虚线夹角超过30度)变道，或者沿图示虚线路径跨两个车道直接变道，或者车辆1驾驶员根据车辆2的车速判断出车辆2有该趋势时，车辆1此时进行喇叭警示，或根据预定场景，控制器自动控制喇叭进行响应，且协同进行减速。同时车辆1可以根据需要，及时用脚踩制动踏板进行制动，或者在达到限定场景时，实施自动紧急刹车，以避免与车辆2发生碰撞。因为车辆1的驾驶员判断到有碰撞的趋势。而本发明的场景是预测到有碰撞、剐蹭、摩擦的这种趋势(即使现在没有碰撞、剐蹭、摩擦)时，即可实施。
[0450]
场景11
[0451]
参考图38，车辆2位于车辆1的左前侧(或右前侧)，且车辆2车速大于车辆1，车辆2和车辆1的车距小于一个车身长度，箭头为驾驶方向，车辆3在车辆2的前方同一车道上行驶，但是车辆3车速小于车辆2，此时车辆2并未减速，而是强行变道至车辆1的车道，即沿着如图虚线所示路径驾驶。为了安全期间，此时车辆1进行喇叭警示，或根据预定场景，控制器自动控制喇叭进行响应，，给车辆2以警示，提示车辆2后方来车，不要越线继续变道，待具备条件时再继续变道，而车辆1进行协同减速。同时可以根据需要，用脚踩制动踏板进行制动以避免与车辆2发生碰撞。
[0452]
场景12
[0453]
参考图39，车辆3位于车辆1的左前侧(或右前侧)，车辆2在路口缓慢进行转弯，车辆3和车辆1都以一定的车速行驶，且车辆1隔着车辆3能看到车辆2的车头在缓慢转向，车辆1预估到车辆2在转弯过程中，车辆2的局部(部分车身)可能会越过地面的白虚线，即沿着如图虚线所示路径驾驶，进而影响到自身的驾驶通行，此时，为了安全期间，此时车辆1按下喇叭，或根据预定场景，控制器自动控制喇叭进行响应，，给车辆2以警示，提示车辆2后方来车，不要越线继续转向，待具备条件时再继续转向，而车辆1进行协同减速。同时可以根据需要，用脚踩制动踏板进行制动以避免与车辆2发生碰撞。
[0454]
场景13
[0455]
参考图40，行人2，或者多个行人，横穿马路，行人2位于车辆1的右侧(或左侧)，车辆1此时需进行喇叭警示，或根据预定场景，控制器自动控制喇叭进行响应，并协同减速，同时车辆1可以根据需要，及时用脚踩制动踏板进行制动，或者在达到限定场景时，实施自动紧急刹车，以避免与行人发生碰撞。
[0456]
场景14
[0457]
参考图41，行人2或者多个行人，不走人行道，骑电动车慢速行驶在主干道上，行人2位于车辆1的前方，车辆1需进行喇叭警示，或根据预定场景，控制器自动控制喇叭进行响应并协同减速，同时车辆1可以根据需要，及时用脚踩制动踏板进行制动以避免与行人发生碰撞。
[0458]
发明的应用场景还包括上述14个场景中，任意至少两项以上组合的复杂场景，以及与上述14个场景等同的其他场景。上述14个场景及其任意组合的复杂场景，以及与上述14个场景等同的其他场景中，驾驶员按下喇叭开关，喇叭进行响应的场景，都可以设置为本发明的预定场景。
[0459]
如图27所示，本发明实施例还提供了一种控制器，包括输入模块101、输出模块104和处理器102，输入模块、输出模块、存储器103和处理器通过总线连接，存储器用于存储其他各个模块传输信息数据；
[0460]
输入模块，用于接收声音警示的输入信号，以及获取当前车速信号；
[0461]
输出模块，用于根据处理器的指令集，向终端装置输出声音警示的信号，以及向车辆制动系统输出执行车辆制动信号；
[0462]
处理器，用于在接收到声音警示信号时，向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且协同对当前车速和目标值进行判断比较：
[0463]
如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
[0464]
如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
[0465]
当处理器未接收到输入模块产生声音警示的信号时，处理器停止向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且停止协同进行车速的判断比较；同时输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号。
[0466]
在一些实施例中，控制器包括输入模块、输出模块和处理器，输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；
[0467]
输入模块，用于接收声音警示的输入信号，获取当前车速信号，以及获取脚踩制动
踏板的位移信号；
[0468]
输出模块，用于根据处理器的指令集，向终端装置输出声音警示的信号，向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号，以及输出脚控制动信号；
[0469]
处理器，用于在接收到声音警示信号时，向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且优先对脚踩制动踏板的位移信号进行判断：
[0470]
如果踏板位移大于0，处理器向输出模块输出实施脚控制动的指令集；
[0471]
如果踏板位移为0，处理器进一步，协同对当前车速和目标值进行判断比较：
[0472]
如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
[0473]
如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
[0474]
当处理器未接收到输入模块产生声音警示的信号时，处理器停止向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且停止协同进行车速的判断比较；同时输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号。
[0475]
在一些实施例中，控制器包括输入模块、输出模块和处理器，输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；
[0476]
输入模块，用于接收声音警示的输入信号，获取当前车速信号，以及获取限定场景的输入信号；
[0477]
输出模块，用于根据处理器的指令集，向终端装置输出声音警示的信号，协同向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号，以及输出紧急制动信号；
[0478]
处理器，用于在接收到声音警示信号时，向输出模块输出产生声音警示的指令集，并协同对当前车速和目标值进行判断比较：
[0479]
如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出以第一减速度执行车辆制动的指令集；
[0480]
如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
[0481]
当处理器接收到限定场景的输入信号时，处理器向输出模块输出以第二减速度执行车辆制动的指令集；同时输出模块向制动系统输出紧急制动的信号；
[0482]
当处理器未接收到输入模块产生声音警示的信号时，处理器停止向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且停止协同进行车速的判断比较；同时输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号。
[0483]
在一些实施例中，控制器包括输入模块、输出模块和处理器，输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；
[0484]
输入模块，用于获取预定场景的输入信号，以及获取当前车速信号；
[0485]
输出模块，用于根据处理器的指令集，向终端装置输出声音警示的信号，以及向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号；
[0486]
处理器，用于在接收到预定场景的信号时，向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且协同对当前车速和目标值进行判断比较：
[0487]
如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
[0488]
如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的
指令集；
[0489]
当处理器未接收到输入模块获取的预定场景的信号时，处理器停止向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且停止协同进行车速的判断比较；同时输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号；
[0490]
预定场景为，控制器预设的能产生声音警示的场景。
[0491]
在一些实施例中，控制器包括输入模块、输出模块和处理器，输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；
[0492]
输入模块，用于获取当前车速信号，预定场景的输入信号，以及获取脚踩制动踏板的位移信号；
[0493]
输出模块，用于根据处理器的指令集，向终端装置输出声音警示的信号，协同向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号，以及输出脚控制动信号；
[0494]
处理器，用于在接收到预定场景的输入信号时，向输出模块输出产生声音警示的指令集，
[0495]
并且优先对脚踩制动踏板的位移信号进行判断：
[0496]
如果踏板位移大于0，处理器向输出模块输出实施脚控制动的指令集；如果踏板位移为0，处理器进一步，协同对当前车速和目标值进行判断比较：
[0497]
如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
[0498]
如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
[0499]
当处理器未接收到输入模块获取的预定场景的信号时，处理器停止向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且停止协同进行车速的判断比较；同时输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号。
[0500]
在一些实施例中，控制器包括输入模块、输出模块和处理器，输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；
[0501]
输入模块，用于获取预定场景、限定场景的输入信号，以及当前车速信号；
[0502]
输出模块，用于根据处理器的指令集，向终端装置输出声音警示的信号，协同向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号，以及输出紧急制动信号。
[0503]
处理器，用于在接收到预定场景的输入信号时，向输出模块输出产生声音警示的指令集，并协同对当前车速和目标值进行判断比较：
[0504]
如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出以第一减速度执行车辆制动的指令集；
[0505]
如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
[0506]
当处理器接收到限定场景的输入信号时，处理器向输出模块输出以第二减速度执行车辆制动的指令集，并停止协同进行当前车速和目标值的判断比较；同时输出模块向制动系统输出紧急制动的信号；
[0507]
当处理器未接收到输入模块获取的预定场景的信号时，处理器停止向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且停止协同进行车速的判断比较；同时输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号；
[0508]
预定场景为，控制器预设的能产生声音警示的场景；
[0509]
限定场景为，控制器预设的能产生紧急制动的场景。
[0510]
在一些实施例中，控制器包括输入模块、输出模块和处理器，输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；
[0511]
输入模块，用于获取预定场景的输入信号，以及获取当前车速信号；
[0512]
输出模块，用于根据处理器的指令集，向终端装置输出声音警示的信号，以及向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号；
[0513]
处理器，用于在接收到预定场景的信号时，向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且协同对当前车速和目标值进行判断比较：
[0514]
如果当前车速小于或等于第一目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
[0515]
如果当前车速大于第一目标值，且小于或等于第二目标值，处理器协同向输出模块输出以第三减速度a3实施制动的指令集；
[0516]
如果当前车速大于第二目标值，处理器协同向输出模块输出以第四减速度a4实施制动的指令集；
[0517]
当处理器未接收到输入模块获取的预定场景的信号时，处理器停止向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且停止协同进行车速的判断比较；同时输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号；
[0518]
预定场景为，控制器预设的能产生声音警示的场景。
[0519]
在一些实施例中，控制器包括输入模块、输出模块和处理器，输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；
[0520]
输入模块，用于获取产生声音警示的信号、声音持续时间的信号，以及当前车速信号；
[0521]
输出模块，用于根据处理器的指令集，协同向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号；
[0522]
处理器，用于在接收到产生声音警示的输入信号，以及声音持续响应的时间信号时，优先将持续时间与设定值进行比较，当持续时间不超过设定值时，并协同对当前车速和目标值进行判断比较：
[0523]
如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
[0524]
如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
[0525]
当声音警示持续时间超过设定值时，或处理器未接收到产生声音警示的输入信号时，停止协同进行当前车速和目标值的判断比较；
[0526]
在一些实施例中，控制器包括输入模块、输出模块和处理器，输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；
[0527]
输入模块，用于获取产生声音警示的信号、当前车速信号；输出模块，被构造为，根据处理器的指令集，协同向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号；
[0528]
处理器，用于在接收到产生声音警示的输入信号时，并协同对当前车速和目标值进行判断比较：
[0529]
如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
[0530]
如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
[0531]
以及，处理器将协同制动的车速降低值与预设值进行比较，当车速降低值超过预设值时，停止协同进行车速的判断比较；
[0532]
当处理器未接收到产生声音警示的输入信号时，停止协同进行当前车速和目标值的判断比较。
[0533]
在一些实施例中，控制器包括输入模块、输出模块和处理器，输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；
[0534]
输入模块，用于获取预定场景的信号、以及当前车速信号；
[0535]
输出模块，用于根据处理器的指令集，向终端装置输出产生声音警示的信号，向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号；
[0536]
处理器，用于在接收预定场景的输入信号时，向输出模块输出产生声音警示的信号；并协同对当前车速和目标值进行判断比较：
[0537]
如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
[0538]
如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
[0539]
同时，处理器将向输出模块连续输出声音警示的持续时间，与设定值进行比较，当持续时间超过设定值时，停止协同进行当前车速的判断比较；
[0540]
当处理器未接收到预定场景的输入信号时，停止向输出模块输出产生声音警示的信号；并停止协同进行当前车速和目标值的判断比较，同时输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号。
[0541]
在一些实施例中，控制器包括输入模块、输出模块和处理器，输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；
[0542]
输入模块，用于获取预定场景的信号、当前车速信号；
[0543]
输出模块，用于根据处理器的指令集，向终端装置输出产生声音警示的信号，向制动系统输出执行车辆制动的信号；
[0544]
处理器，用于在接收到预定场景的输入信号时，向输出模块输出产生声音警示的指令集，并协同对当前车速和目标值进行判断比较：
[0545]
如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
[0546]
如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
[0547]
以及，处理器将协同制动的车速降低值与预设值进行比较，当车速降低值超过预设值时，停止协同进行车速的判断比较；
[0548]
当处理器未接收到输入模块获取的预定场景的信号时，处理器停止向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且停止协同进行车速的判断比较；同时输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号。
[0549]
在一些实施例中，控制器还包括驱动模块；
[0550]
输入模块，还用于获取驱动模块的信号；输出模块，还用于根据处理器的指令集向
驱动模块输出信号；
[0551]
当输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号后，处理器对当前车速和目标值进行判定：
[0552]
如果当前车速大于目标值，处理器在延迟时间t后，再向输出模块输出恢复驱动力的指令集；在延迟时间小于或等于t时，处理器不向输出模块输出恢复驱动力的指令集，输出模块不向驱动模块输出信号；
[0553]
如果当前车速小于或等于目标值，处理器向输出模块输出恢复驱动力的指令集，输出模块向驱动模块输出信号。
[0554]
在一些实施例中，集成式控制器包括输入模块，输出模块，第一处理器，第二处理器，输入模块、输出模块，第一处理器和第二处理器通过总线连接；
[0555]
输入模块获取预定场景的输入信号，以及获取当前车速信号；
[0556]
输出模块，被构造为，根据第一处理器的指令集，向终端装置输出声音警示的信号，根据第二处理器的指令集，向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号；
[0557]
第一处理器在接收到输入模块获取的预定场景的信号时，向输出模块输出产生声音警示的指令集，同时第二处理器协同对当前车速和目标值进行判断比较：
[0558]
如果当前车速大于目标值，第二处理器协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
[0559]
如果当前车速小于或等于目标值，第二处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
[0560]
当第一处理器未接收到输入模块获取的预定场景的信号时，第一处理器停止向输出模块输出产生声音警示的指令集，输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号；同时第二处理器停止协同进行车速的判断比较；
[0561]
预定场景为，控制器预设的能产生声音警示的场景。
[0562]
在一些实施例中，控制器包括输入模块、输出模块和处理器，输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；
[0563]
输入模块，用于接收声音警示的输入信号，获取当前车速信号，以及获取第二限定场景的输入信号；
[0564]
输出模块，用于根据处理器的指令集，向终端装置输出声音警示的信号，协同向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号，以及输出自动刹车信号；
[0565]
处理器，用于在接收到声音警示信号时，向输出模块输出产生声音警示的指令集，并协同对当前车速和目标值进行判断比较：
[0566]
如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出以第一减速度执行车辆制动的指令集；
[0567]
如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
[0568]
当处理器接收到第二限定场景的输入信号时，处理器向输出模块输出以第五减速度执行车辆制动的指令集；同时输出模块向制动系统输出自动刹车的信号；
[0569]
当处理器未接收到输入模块产生声音警示的信号时，处理器停止向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且停止协同进行车速的判断比较；同时输出模块停止向终端装
置输出产生声音警示的信号。
[0570]
第二限定场景为，控制器预设的，与声音警示无关的，能产生自动刹车的，非紧急制动的场景。
[0571]
在一些实施例中，控制器包括输入模块、输出模块和处理器，输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；
[0572]
输入模块，用于获取预定场景、第二限定场景的输入信号，以及当前车速信号；
[0573]
输出模块，用于根据处理器的指令集，向终端装置输出声音警示的信号，协同向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号，以及输出自动刹车信号。
[0574]
处理器，用于在接收到预定场景的输入信号时，向输出模块输出产生声音警示的指令集，并协同对当前车速和目标值进行判断比较：
[0575]
如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出以第一减速度执行车辆制动的指令集；
[0576]
如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；
[0577]
当处理器接收到第二限定场景的输入信号时，处理器向输出模块输出以第五减速度执行车辆制动的指令集，并停止协同进行当前车速和目标值的判断比较；同时输出模块向制动系统输出自动刹车的信号；
[0578]
当处理器未接收到输入模块获取的预定场景的信号时，处理器停止向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且停止协同进行车速的判断比较；同时输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号；
[0579]
预定场景为，控制器预设的能产生声音警示的场景；
[0580]
第二限定场景为，控制器预设的，与声音警示无关的，能产生自动刹车的，非紧急制动的场景。
[0581]
本发明实施例还提供了一种车辆辅助减速系统，包括：
[0582]
开关，
[0583]
车辆制动系统，
[0584]
至少一个装载有制动系统的车轮，
[0585]
能产生声音警示的终端装置，
[0586]
用于实时监测车辆转速的传感器；
[0587]
以及可接收声音警示信号和对制动系统输出指令集的如上述任一项的控制器，
[0588]
在开关闭合时，或通过任何预定场景，促使控制器自动控制开关闭合时，终端装置输出声音警示的响应，同时控制器控制制动系统对车辆实施制动或停止实施制动；在开关断开时，或当控制器自动控制开关断开时，终端装置停止输出声音警示的响应，同时控制器控制制动系统停止对车辆实施制动。
[0589]
本发明实施例还提供了一种车辆，配置有上述车辆辅助减速系统，当车辆行驶时，车辆辅助减速系统能够在发出声音警示前方车辆和/或行人时，利用装载的控制器协同执行相应车辆减速操作。
[0590]
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可读指令，计算机可读指令在被处理器调用和执行时实现上述任一项声音警示协同制动方法。本技术技术
方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，用于储存为上述方法所用的计算机软件指令。
[0591]
该存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器等各种可以存储程序代码的介质。
[0592]
本发明实施例还提供了一种计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项声音警示协同制动方法。
[0593]
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序的形式实现。计算机程序包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘)等。
[0594]
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种通过声音警示协同控制车辆辅助减速方法，其特征在于，包括如下步骤：当终端装置产生声音警示的响应时，控制器协同检测车辆当前车速，并与目标值比较：如果当前车速大于目标值，控制器协同向制动系统输出制动信号，制动系统对车辆的至少一个车轮实施制动；如果当前车速小于或等于目标值，控制器不协同向制动系统输出制动信号；当终端装置停止产生声音警示的响应时，控制器停止协同进行当前车速的判断比较；所述声音被构造为警示前方的车辆和/或行人。2.根据权利要求1所述的通过声音警示协同控制车辆辅助减速方法，其特征在于，当终端装置产生声音警示的响应时，控制器先检测脚踩制动踏板的位移：如果制动踏板位移大于0，继续实施脚控制动；如果脚踩制动踏板位移为0，控制器进行协同检测当前车速，并与目标值进行比较：如果当前车速大于目标值，控制器向制动系统输出制动信号，制动系统对车辆以第一减速度实施制动；如果当前车速小于或等于目标值，控制器不协同向制动系统输出制动信号；同时，当通过任何限定场景，促使控制器自动控制制动系统，对车辆以第二减速度执行紧急刹车时，控制器自动停止通过声音警示协同进行车速的比较判断；所述限定场景，被构造为促使控制器自动输出紧急刹车的场景。3.根据权利要求2所述的通过声音警示协同控制车辆辅助减速方法，其特征在于，控制器进行协同检测当前车速并与第一目标值和第二目标值进行比较：如果当前车速小于或等于第一目标值，控制器不协同向制动系统输出执行制动的信号；如果当前车速大于第一目标值，且小于或等于第二目标值，协同控制制动系统以第三减速度对车辆的至少一个车轮实施制动；如果当前车速大于第二目标值，协同控制制动系统以第四减速度对车辆的至少一个车轮实施制动。4.根据权利要求1或2或3所述的通过声音警示协同控制车辆辅助减速方法，其特征在于，当终端装置产生声音警示响应的单次持续时间超过设定值时，控制器停止协同进行车速的判断比较；和/或当制动系统对车辆实施单次协同制动的车速降低值超过预设值时，控制器停止协同进行车速的判断比较。5.根据权利要求4所述的通过声音警示协同控制车辆辅助减速方法，其特征在于，当终端装置停止产生声音警示的响应后，如果当前车速大于目标值：在延迟时间t之后，再开始恢复驱动力的输出信号；当延迟时间小于或等于给定延迟时间t时，屏蔽驱动力的输出信号；如果当前车速小于或等于目标值，无延迟的恢复驱动力的输出信号。6.根据权利要求1或2或3所述的通过声音警示协同控制车辆辅助减速方法，其特征在于，在协同制动时，控制器屏蔽驱动力的输出信号，制动灯响应；在停止协同制动时，恢复驱动力的输出信号，制动灯停止响应。7.根据权利要求4所述的通过声音警示协同控制车辆辅助减速方法，其特征在于，在声
音警示且当前车速大于目标值时，控制器屏蔽驱动力的输出信号；在声音警示停止响应或当前车速小于或等于目标值时，恢复驱动力的输出信号。8.根据权利要求1所述的通过声音警示协同控制车辆辅助减速方法，其特征在于，通过任何预定场景促使第一控制器自动向终端装置输出声音警示的指令集时，终端装置产生声音警示的响应，第二控制器协同进行当前车速的判断比较：如果当前车速大于目标值，第二控制器自动协同向制动系统输出制动的指令集，制动系统对车辆实施制动；如果当前车速小于或等于目标值，第二控制器不协同向制动系统输出执行制动的指令集；以及当第一控制器自动停止向终端装置输出声音警示的指令集时，终端装置停止产生声音警示的响应，第二控制器自动停止协同进行当前车速的判断比较；所述第一控制器和第二控制器采用通信连接；所述预定场景，被构造为第一控制器预设的能产生声音警示的场景。9.根据权利要求1所述的通过声音警示协同控制车辆辅助减速方法，其特征在于，所述目标值为40km/h，所述制动减速度a取值：0.5≤a≤3m/s2，所述终端装置为喇叭。10.根据权利要求1所述的通过声音警示协同控制车辆辅助减速方法，其特征在于，通过任何预定场景，控制器自动向终端装置输出声音警示的指令集时，终端装置产生声音警示的响应；当控制器自动停止向终端装置输出声音警示的指令集时，终端装置停止产生声音警示的响应；所述预定场景，被构造为控制器预设的能自动产生声音警示的场景。11.一种通过声音警示控制车辆制动的方法，其特征在于，包括如下步骤：当终端装置产生声音警示的响应时，控制器优先检测脚踩制动踏板的位移：如果制动踏板位移大于0，继续实施脚控制动；如果脚踩制动踏板位移为0，控制器则进行协同检测当前车速并与目标值进行比较：如果当前车速大于目标值，控制器向制动系统输出制动信号，制动系统对车辆的至少一个车轮实施制动；如果当前车速小于或等于目标值，控制器不协同向制动系统输出制动信号；当终端装置停止产生声音警示的响应时，控制器停止协同进行当前车速的判断比较；所述声音被构造为警示前方的车辆和/或行人。12.一种通过声音警示控制车辆制动的方法，其特征在于，包括如下步骤：当终端装置产生声音警示的响应时，控制器协同检测当前车速，并与目标值进行比较：如果当前车速大于目标值，控制器向制动系统输出制动信号，制动系统对车辆以第一减速度实施制动；如果当前车速小于或等于目标值，控制器不协同向制动系统输出执行制动信号；同时，当通过任何限定场景，促使控制器自动控制制动系统，对车辆以第二减速度执行紧急刹车时，控制器自动停止通过声音警示协同进行车速的比较判断；当终端装置未产生声音警示的响应时，控制器停止协同进行当前车速的判断比较；所述声音被构造为警示前方的车辆和/或行人；
所述限定场景，被构造为促使控制器自动输出紧急刹车的场景。13.根据权利要求12所述的通过声音警示控制车辆制动的方法，其特征在于，所述第一减速度a1取：0.5≤a1≤3m/s2，所述第二减速度a2取：5m/s2≤a2，所述目标值为40km/h，所述终端装置为喇叭。14.一种通过声音警示协同控制车辆辅助减速方法，其特征在于，包括如下步骤：当终端装置产生声音警示的响应时，控制器协同检测当前车速，并与第一目标值比较：如果当前车速小于或等于第一目标值，控制器不协同向制动系统输出执行制动信号；如果当前车速大于第一目标值，且小于或等于第二目标值，控制器协同控制制动系统以第三减速度对车辆的至少一个车轮实施制动；如果当前车速大于第二目标值，控制器协同控制制动系统以第四减速度对车辆的至少一个车轮实施制动；当终端装置停止产生声音警示的响应时，控制器停止协同进行当前车速的判断比较；所述声音被构造为警示前方的车辆和/或行人。15.根据权利要求14所述的通过声音警示控制车辆制动的方法，其特征在于，所述第一目标值为40km/h，所述第二目标值为80km/h，所述第三减速度a3取值：0.5≤a3＜2m/s2，所述第四减速度a4取值：2≤a4≤3m/s2，所述终端装置为喇叭。16.一种通过声音警示控制车辆辅助减速方法，其特征在于，包括如下步骤：当终端装置产生声音警示的响应时，控制器协同检测当前车速，并与目标值进行比较：如果当前车速大于目标值，控制器协同向制动系统输出制动指令集，制动系统对车辆实施制动；如果当前车速小于或等于目标值，控制器不协同向制动系统输出制动的指令集；以及当声音警示响应的单次持续时间超过设定值时，控制器停止协同进行车速的判断比较；或当终端装置停止产生声音警示的响应时，控制器停止协同进行当前车速的判断比较；所述声音被构造为警示前方的车辆和/或行人。17.一种通过声音警示控制车辆辅助减速方法，其特征在于，包括如下步骤：当终端装置产生声音警示的响应时，控制器协同检测当前车速，并与目标值进行比较：如果当前车速大于目标值，控制器协同向制动系统输出制动指令集，制动系统对车辆实施制动；如果当前车速小于或等于目标值，控制器不协同向制动系统输出制动的指令集；以及当单次协同制动的车速降低值超过预设值时，控制器停止协同进行车速的判断比较；或当终端装置停止产生声音警示的响应时，控制器停止协同进行当前车速的判断比较；所述声音被构造为警示前方的车辆和/或行人。18.一种如权利要求1、11、12、14、16、17中任一项所述的通过声音警示协同控制车辆辅助减速方法，其特征在于，包括如下步骤：当终端装置停止产生声音警示的响应后，如果当前车速大于目标值，在延迟时间t之
后，再开始恢复驱动力的输出信号，当延迟时间小于或等于给定值t时，屏蔽驱动力的输出信号；如果当前车速小于或等于目标值，无延迟的恢复驱动力的输出信号。19.一种通过声音警示控制车辆制动的方法，其特征在于，包括如下步骤：当终端装置产生声音警示的响应时，控制器协同检测当前车速，并与目标值进行比较：如果当前车速大于目标值，控制器向制动系统输出制动信号，制动系统对车辆以第一减速度实施制动；如果当前车速小于或等于目标值，控制器不协同向制动系统输出执行制动信号；同时，当通过任何第二限定场景，促使控制器自动控制制动系统，对车辆以第五减速度执行刹车时，控制器自动停止通过声音警示协同进行车速的比较判断；当终端装置未产生声音警示的响应时，控制器停止协同进行当前车速的判断比较；所述声音被构造为警示前方的车辆和/或行人；所述第二限定场景，被构造为，与声音警示无关的，促使控制器自动输出刹车的，非紧急制动的场景。20.一种控制器，其特征在于，包括输入模块、输出模块和处理器，所述输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；所述输入模块，用于接收声音警示的输入信号，以及获取当前车速信号；所述输出模块，用于根据处理器的指令集，向终端装置输出声音警示的信号，以及向车辆制动系统输出执行车辆制动信号；所述处理器，用于在接收到声音警示信号时，向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且协同对当前车速和目标值进行判断比较：如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；当处理器未接收到输入模块产生声音警示的信号时，处理器停止向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且停止协同进行车速的判断比较；同时输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号。21.一种控制器，其特征在于，包括输入模块、输出模块和处理器，所述输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；所述输入模块，用于接收声音警示的输入信号，获取当前车速信号，以及获取脚踩制动踏板的位移信号；所述输出模块，用于根据处理器的指令集，向终端装置输出声音警示的信号，向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号，以及输出脚控制动信号；所述处理器，用于在接收到声音警示信号时，向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且优先对脚踩制动踏板的位移信号进行判断：如果踏板位移大于0，处理器向输出模块输出实施脚控制动的指令集；如果踏板位移为0，处理器进一步，协同对当前车速和目标值进行判断比较：如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令
集；当处理器未接收到输入模块产生声音警示的信号时，处理器停止向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且停止协同进行车速的判断比较；同时输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号。22.一种控制器，其特征在于，包括输入模块、输出模块和处理器，所述输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；所述输入模块，用于接收声音警示的输入信号，获取当前车速信号，以及获取限定场景的输入信号；所述输出模块，用于根据处理器的指令集，向终端装置输出声音警示的信号，协同向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号，以及输出紧急制动信号；所述处理器，用于在接收到声音警示信号时，向输出模块输出产生声音警示的指令集，并协同对当前车速和目标值进行判断比较：如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出以第一减速度执行车辆制动的指令集；如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；当处理器接收到限定场景的输入信号时，处理器向输出模块输出以第二减速度执行车辆制动的指令集；同时输出模块向制动系统输出紧急制动的信号；当处理器未接收到输入模块产生声音警示的信号时，处理器停止向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且停止协同进行车速的判断比较；同时输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号。23.一种控制器，其特征在于，包括输入模块、输出模块和处理器，所述输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；所述输入模块，用于获取预定场景的输入信号，以及获取当前车速信号；所述输出模块，用于根据处理器的指令集，向终端装置输出声音警示的信号，以及向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号；所述处理器，用于在接收到预定场景的信号时，向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且协同对当前车速和目标值进行判断比较：如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；当处理器未接收到输入模块获取的预定场景的信号时，处理器停止向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且停止协同进行车速的判断比较；同时输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号；所述预定场景为，控制器预设的能自动产生声音警示的场景。24.一种控制器，其特征在于，包括输入模块、输出模块和处理器，所述输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；所述输入模块，用于获取当前车速信号，预定场景的输入信号，以及获取脚踩制动踏板的位移信号；
所述输出模块，用于根据处理器的指令集，向终端装置输出声音警示的信号，协同向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号，以及输出脚控制动信号；所述处理器，用于在接收到预定场景的输入信号时，向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且优先对脚踩制动踏板的位移信号进行判断：如果踏板位移大于0，处理器向输出模块输出实施脚控制动的指令集；如果踏板位移为0，处理器进一步，协同对当前车速和目标值进行判断比较：如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；当处理器未接收到输入模块获取的预定场景的信号时，处理器停止向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且停止协同进行车速的判断比较；同时输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号。25.一种控制器，其特征在于，包括输入模块、输出模块和处理器，所述输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；所述输入模块，用于获取预定场景、限定场景的输入信号，以及当前车速信号；所述输出模块，用于根据处理器的指令集，向终端装置输出声音警示的信号，协同向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号，以及输出紧急制动信号；所述处理器，用于在接收到预定场景的输入信号时，向输出模块输出产生声音警示的指令集，并协同对当前车速和目标值进行判断比较：如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出以第一减速度执行车辆制动的指令集；如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；当处理器接收到限定场景的输入信号时，处理器向输出模块输出以第二减速度执行车辆制动的指令集，并停止协同进行当前车速和目标值的判断比较；同时输出模块向制动系统输出紧急制动的信号；当处理器未接收到输入模块获取的预定场景的信号时，处理器停止向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且停止协同进行车速的判断比较；同时输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号；所述预定场景为，控制器预设的能产生声音警示的场景；所述限定场景为，控制器预设的能产生紧急制动的场景。26.一种控制器，其特征在于，包括输入模块、输出模块和处理器，所述输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；所述输入模块，用于获取预定场景的输入信号，以及获取当前车速信号；所述输出模块，用于根据处理器的指令集，向终端装置输出声音警示的信号，以及向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号；所述处理器，用于在接收到预定场景的信号时，向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且协同对当前车速和目标值进行判断比较：
如果当前车速小于或等于第一目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；如果当前车速大于第一目标值，且小于或等于第二目标值，处理器协同向输出模块输出以第三减速度实施制动的指令集；如果当前车速大于第二目标值，处理器协同向输出模块输出以第四减速度实施制动的指令集；当处理器未接收到输入模块获取的预定场景的信号时，处理器停止向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且停止协同进行车速的判断比较；同时输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号；所述预定场景为，控制器预设的能自动产生声音警示的场景。27.一种控制器，其特征在于，包括输入模块、输出模块和处理器，所述输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；所述输入模块，用于获取产生声音警示的信号、声音持续时间的信号，以及当前车速信号；所述输出模块，用于根据处理器的指令集，协同向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号；所述处理器，用于在接收到产生声音警示的输入信号，以及声音持续响应的时间信号时，优先将持续时间与设定值进行比较，当持续时间不超过设定值时，并协同对当前车速和目标值进行判断比较：如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；当声音警示持续时间超过设定值时，停止协同进行当前车速和目标值的判断比较；当所述处理器未接收到产生声音警示的输入信号时，停止协同进行当前车速和目标值的判断比较。28.一种控制器，其特征在于，包括输入模块、输出模块和处理器，所述输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；所述输入模块，用于获取产生声音警示的信号、当前车速信号；所述输出模块，被构造为，根据处理器的指令集，协同向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号；所述处理器，用于在接收到产生声音警示的输入信号，并协同对当前车速和目标值进行判断比较：如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；以及，处理器将协同制动的车速降低值与预设值进行比较，当车速降低值超过预设值时，停止协同进行车速的判断比较；当所述处理器未接收到产生声音警示的输入信号时，停止协同进行当前车速和目标值的判断比较。29.一种控制器，其特征在于，包括输入模块、输出模块和处理器，所述输入模块、输出
模块和处理器通过总线连接；所述输入模块，用于获取预定场景的信号、以及当前车速信号；所述输出模块，用于根据处理器的指令集，向终端装置输出产生声音警示的信号，向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号；所述处理器，用于在接收预定场景的输入信号时，向输出模块输出产生声音警示的信号；并协同对当前车速和目标值进行判断比较：如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；同时，所述处理器将向输出模块连续输出声音警示的持续时间，与设定值进行比较，当持续时间超过设定值时，停止协同进行当前车速的判断比较；当所述处理器未接收到预定场景的输入信号时，停止向输出模块输出产生声音警示的信号；并停止协同进行当前车速和目标值的判断比较；同时输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号。30.一种控制器，其特征在于，包括输入模块、输出模块和处理器，所述输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；所述输入模块，用于获取预定场景的信号、当前车速信号；所述输出模块，用于根据处理器的指令集，向终端装置输出产生声音警示的信号，向制动系统输出执行车辆制动的信号；所述处理器，用于在接收到预定场景的输入信号时，向输出模块输出产生声音警示的指令集，并协同对当前车速和目标值进行判断比较：如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；以及，处理器将协同制动的车速降低值与预设值进行比较，当车速降低值超过预设值时，停止协同进行车速的判断比较；当所述处理器未接收到输入模块获取的预定场景的信号时，处理器停止向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且停止协同进行车速的判断比较；同时输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号。31.一种如权利要求20～30中任一项所述的控制器，其特征在于，还包括驱动模块；所述输入模块，还用于获取驱动模块的信号；所述输出模块，还用于根据处理器的指令集向驱动模块输出信号；当输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号后，处理器对当前车速和目标值进行判定：如果当前车速大于目标值，处理器在延迟时间t后，再向输出模块输出恢复驱动力的指令集；在延迟时间小于或等于t时，处理器不向输出模块输出恢复驱动力的指令集，输出模块不向驱动模块输出信号；如果当前车速小于或等于目标值，处理器向输出模块输出恢复驱动力的指令集，输出模块向驱动模块输出信号。
32.一种集成式控制器，其特征在于，包括输入模块，输出模块，第一处理器，第二处理器，所述输入模块、输出模块，第一处理器和第二处理器通过总线连接；所述输入模块获取预定场景的输入信号，以及获取当前车速信号；所述输出模块，被构造为，根据第一处理器的指令集，向终端装置输出声音警示的信号，根据第二处理器的指令集，向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号；所述第一处理器在接收到输入模块获取的预定场景的信号时，向输出模块输出产生声音警示的指令集，同时所述第二处理器协同对当前车速和目标值进行判断比较：如果当前车速大于目标值，第二处理器协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；如果当前车速小于或等于目标值，第二处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；当第一处理器未接收到输入模块获取的预定场景的信号时，第一处理器停止向输出模块输出产生声音警示的指令集，所述输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号；同时第二处理器停止协同进行车速的判断比较；所述预定场景为，控制器预设的能产生声音警示的场景。33.一种控制器，其特征在于，包括输入模块、输出模块和处理器，所述输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；所述输入模块，用于接收声音警示的输入信号，获取当前车速信号，以及获取第二限定场景的输入信号；所述输出模块，用于根据处理器的指令集，向终端装置输出声音警示的信号，协同向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号，以及输出自动刹车信号；所述处理器，用于在接收到声音警示信号时，向输出模块输出产生声音警示的指令集，并协同对当前车速和目标值进行判断比较：如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出以第一减速度执行车辆制动的指令集；如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；当处理器接收到第二限定场景的输入信号时，处理器向输出模块输出以第五减速度执行车辆制动的指令集；同时输出模块向制动系统输出自动刹车的信号；当处理器未接收到输入模块产生声音警示的信号时，处理器停止向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且停止协同进行车速的判断比较；同时输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号；所述第二限定场景为，控制器预设的，与声音警示无关的，能产生自动刹车的，非紧急制动的场景。34.一种控制器，其特征在于，包括输入模块、输出模块和处理器，所述输入模块、输出模块和处理器通过总线连接；所述输入模块，用于获取预定场景、第二限定场景的输入信号，以及当前车速信号；所述输出模块，用于根据处理器的指令集，向终端装置输出声音警示的信号，协同向车辆制动系统输出执行车辆制动的信号，以及输出自动刹车信号；所述处理器，用于在接收到预定场景的输入信号时，向输出模块输出产生声音警示的
指令集，并协同对当前车速和目标值进行判断比较：如果当前车速大于目标值，处理器协同向输出模块输出以第一减速度执行车辆制动的指令集；如果当前车速小于或等于目标值，处理器不协同向输出模块输出执行车辆制动的指令集；当处理器接收到第二限定场景的输入信号时，处理器向输出模块输出以第五减速度执行车辆制动的指令集，并停止协同进行当前车速和目标值的判断比较；同时输出模块向制动系统输出自动刹车的信号；当处理器未接收到输入模块获取的预定场景的信号时，处理器停止向输出模块输出产生声音警示的指令集，并且停止协同进行车速的判断比较；同时输出模块停止向终端装置输出产生声音警示的信号；所述预定场景为，控制器预设的能自动产生声音警示的场景；所述第二限定场景为，控制器预设的，与声音警示无关的，能产生自动刹车的，非紧急制动的场景。35.一种车辆辅助减速系统，其特征在于，包括：开关，车辆制动系统，至少一个装载有制动系统的车轮，能产生声音警示的终端装置，用于实时监测车辆转速的传感器；以及可接收声音警示信号和对制动系统输出指令集的如权利要求20～34中任一项所述的控制器，在开关闭合时，或通过任何预定场景，促使控制器自动控制开关闭合时，终端装置输出声音警示的响应，同时控制器控制制动系统对车辆实施制动或停止实施制动；在开关断开时，或当控制器自动控制开关断开时，终端装置停止输出声音警示的响应，同时控制器控制制动系统停止对车辆实施制动。36.一种车辆，其特征在于，配置有如权利要35所述的车辆辅助减速系统，当车辆行驶时，车辆辅助减速系统能够在发出声音警示前方车辆和/或行人时，利用装载的控制器协同执行相应车辆减速操作。37.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令在被处理器调用和执行时实现权利要求1至19中任一项所述的方法。38.一种计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至19中任一项所述的方法。

技术总结
本发明公开了车辆辅助减速方法、控制器、系统、车辆、存储介质及计算机程序，属于车辆行驶安全控制技术领域，方法包括如下步骤：当终端装置产生声音警示的响应时，控制器协同检测车辆当前车速，并与目标值比较：如果当前车速大于目标值，控制器协同向制动系统输出制动信号，制动系统对车辆的至少一个车轮实施制动；如果当前车速小于或等于目标值，控制器不协同向制动系统输出制动信号。本发明既能对前方的车辆、行人等进行警示，提醒前方的车辆等及时避让，又能主动进行轻度减速，增加与前方车辆、行人的相对安全距离，让多方同时参与交通运行，避免不必要的剐蹭、碰撞等，一个操作等效合成了多个动作，既简化了操作，又增加了安全性。又增加了安全性。又增加了安全性。


技术研发人员：王小虎
受保护的技术使用者：王小虎
技术研发日：2023.08.01
技术公布日：2023/10/20