介入手术机器人的制作方法

1.本公开涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种介入手术机器人。


背景技术：

2.目前，在血管介入手术的治疗过程中，已经开始引入介入手术机器人的使用，介入手术机器人包括按钮、机器人本体和传动装置。具体的，按钮用于控制传动装置的锁定和解锁，从而在传动装置解锁状态下，实现机器人本体的移动，在传动装置锁定状态下，实现机器人本体的固定。
3.但是，需要先触发按钮解锁传动装置，才能改变机器人本体的空间位置和/或俯仰姿态，操作过程复杂。


技术实现要素：

4.本公开的目的在于克服上述相关技术的至少一种不足，提供一种介入手术机器人，可在握持握持部时触发按钮，控制传动装置的开启，可以简化介入手术机器人的操作。
5.本公开的额外方面和优点将部分地在下面的描述中阐述，并且部分地将从描述中变得显然，或者可以通过本公开的实践而习得。
6.根据本公开的一个方面，提供一种介入手术机器人，包括：
7.机器人本体；
8.传动装置，用于改变机器人本体的空间位置和/或俯仰姿态，传动装置的一端固定，另一端连接于机器人本体的一侧；
9.把手，把手设置于机器人本体远离传动装置的一侧，把手设置有握持部和按钮，按钮位于握持部上，按钮电连接于传动装置，以在握持握持部时，通过触发按钮控制传动装置的开启并因此允许通过拖拽方式改变机器人本体的空间位置和/或俯仰姿态。
10.在本公开的一种示例性实施方式中，把手包括：
11.把手本体，包括贯通把手本体两侧表面的缺口，缺口和把手本体的侧壁围设而成握持部；并且/或者，
12.按钮设置于握持部背离传动装置的一侧。
13.在本公开的一种示例性实施方式中，握持部设置有凹槽，按钮的部分结构设置于凹槽内。
14.在本公开的一种示例性实施方式中，按钮包括：
15.顶盖，部分嵌设于凹槽内；
16.固定座，设置于凹槽内；
17.自复位开关，设置于顶盖和固定座之间，自复位开关电连接于传动装置，以在触发按钮时，控制传动装置的开启。
18.在本公开的一种示例性实施方式中，按钮还包括：
19.支撑件，支撑件设置于于顶盖和固定座之间，用于对顶盖起到辅助支撑作用。
20.在本公开的一种示例性实施方式中，自复位开关为微动开关，支撑件为卫星轴。
21.在本公开的一种示例性实施方式中，介入手术机器人还包括：
22.固定部，把手形成在固定部上。
23.在本公开的一种示例性实施方式中，介入手术机器人还包括：
24.显示件，显示件固定连接在固定部上。
25.在本公开的一种示例性实施方式中，固定部包括：
26.卡接件，卡接件设置于固定部背离显示件的一侧，且卡接件嵌设于机器人本体。
27.在本公开的一种示例性实施方式中，卡接件沿握持部朝向显示件的方向延伸，且垂直于机器人本体驱动介入耗材的运动方向；
28.或者，卡接件沿垂直于握持部朝向显示件的方向延伸，且平行于机器人本体驱动介入耗材的方向。
29.本公开的介入手术机器人，可在把手上设置握持部和按钮，按钮用于控制传动装置的开启，同时，按钮设置于握持部上，在握持握持部的同时，触发按钮控制传动装置的开启，解锁传动装置，可以在触发按钮解锁传动装置的同时拖拽握持部带动机器人本体移动，可以简化介入手术机器人的操作。
30.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
31.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
32.图1是本公开介入手术机器人一实施方式的结构示意图；
33.图2是图1中机器人本体的结构示意图；
34.图3是图2中的把手的结构示意图；
35.图4是图3把手的俯视图；
36.图5是图4中的按钮的结构示意图；
37.图6是图5按钮的主视图；
38.图7是图6中按钮沿a-a方向的剖视图；
39.图8是图2中的把手另一个视角下的结构示意图。
40.图中主要元件附图标记说明如下：
41.1、介入手术机器人；
42.11、机器人本体；
43.12、传动装置；
44.13、把手；
45.14、固定部；141、卡接件；
46.15、显示件；
47.131、握持部；1311、凹槽；
48.132、按钮；1321、顶盖；1322、固定座；1323、自复位开关；1324、支撑件；
49.133、把手本体；1331、缺口。
具体实施方式
50.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本公开将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。
51.虽然本说明书中使用相对性的用语，例如“上”“下”来描述图标的一个组件对于另一组件的相对关系，但是这些术语用于本说明书中仅出于方便，例如根据附图中所述的示例的方向。能理解的是，如果将图标的装置翻转使其上下颠倒，则所叙述在“上”的组件将会成为在“下”的组件。当某结构在其它结构“上”时，有可能是指某结构一体形成于其它结构上，或指某结构“直接”设置在其它结构上，或指某结构通过另一结构“间接”设置在其它结构上。
52.用语“一个”、“一”、“该”、“所述”和“至少一个”用以表示存在一个或多个要素/组成部分/等；用语“包括”和“具有”用以表示开放式的包括在内的意思并且是指除了列出的要素/组成部分/等之外还可存在另外的要素/组成部分/等；用语“第一”、“第二”仅作为标记使用，不是对其对象的数量限制。
53.本公开实施方式提供了一种介入手术机器人，其可以在握持握持部时，触发按钮解锁传动装置，进而在解锁传动装置的同时拖拽握持部带动机器人本体移动，相比于相关技术中的介入手术机器人，不需要先触发按钮解锁传动装置才能改变机器人本体的空间位置和/或俯仰姿态，可以简化介入手术机器人的操作。
54.如图1和图2所示，本公开实施方式的介入手术机器人1，包括机器人本体11、传动装置12和把手13。机器人本体11连接于传动装置12和把手13，机器人本体11作为介入手术机器人1的工作主体，通过调整机器人本体11相对患者的位置，从而使机器人本体11能够驱动介入耗材介入手术部位。作为一种可行的实施方式，传动装置12采用机械臂结构，机器人本体11通过机械臂固定至手术床上，以通过改变机械臂的姿态来改变机器人本体11在空间中的固定位置，通过改变机器人本体11和机械臂的连接位置的转动角度来改变机器人本体11的俯仰角度，当然，传动装置12还可以是其他能够改变机器人本体11的空间位置和/或俯仰姿态的结构，例如液压缸等，这并不是限制性的。
55.由于介入手术机器人1装置较大，需要根据手术床和患者部位不同，调整介入手术机器人1的位置，并且在介入手术机器人1不需要使用时，取下存放于收纳区，通过设置传动装置12，传动装置12连接于机器人本体11，在介入手术机器人1需要使用时，改变传动装置12的姿态从而使机器人本体11处于手术工作区域，并且调节传动装置12和机器人本体11的相对转动角度，使机器人本体11准确对准患者介入部位。
56.其中，在介入手术机器人1使用的过程中，传动装置12的一端固定，另一端连接于机器人本体11的一侧，传动装置12的一端可固定于手术台或者手术床，以方便手术的进行，并且不影响手术的操作过程，传动装置12的另一端连接于机器人本体11的一侧，从而通过
改变传动装置12的姿态实现机器人本体11的移动。在介入手术机器人1使用之后，从传动装置12固定的一端取下，连同机器人本体11一同放置于收纳区。
57.下面对介入手术机器人的各部分进行详细说明：
58.如图2、图3和图4所示，把手13固定于机器人本体11上，从而通过握持把手13，调节机器人本体11相对介入部位的位置，并且在调节机器人本体11的过程中，通过握持把手13起到固定支撑的作用。
59.具体的，把手13可设置于机器人本体11远离传动装置12的一侧，在握持把手13的同时，可以通过机器人本体11带动传动装置12的姿态改变，进而允许机器人本体11的移动，由于把手13设置于机器人本体11远离传动装置12的一侧，操作人员可以一只手握持把手13，另一只手抓持机器人本体11，或者另一只手进行其他操作，可以方便机器人本体11的移动。
60.把手13设置有握持部131和按钮132，如图4所示，握持部131可设计为方便操作人员握持的形状，按钮132电连接于传动装置12，可以控制传动装置12开闭状态，并因此允许通过拖拽方式改变机器人本体11的空间位置和/或俯仰姿态，在传动装置12开启的状态下，可以实现传动装置12的姿态改变，进而实现机器人本体11的移动，在传动装置12关闭的状态下，传动装置12和一端的机器人本体11以及另一端的固定结构保持锁紧状态，使传动装置12的姿态无法改变，进而固定机器人本体11的位置和姿态。
61.其中，按钮132设置于握持部131上，在需要改变机器人本体11的空间位置和/或俯仰姿态时，通过握持握持部131，同时会接触到按钮132，控制传动装置12的开启并因此允许通过拖拽方式改变机器人本体11的空间位置和/或俯仰姿态，使传动装置12处于解锁状态，进而握持握持部131，带动机器人本体11发生移动，不需要先按压解锁按钮132解锁传动装置12才能改变机器人本体11的空间位置和/或俯仰姿态，可以简化介入手术机器人1的操作。
62.在握持握持部131触发按钮132的过程中，触发按钮132的方式可以为按压触发，也可以为接触触发，或者感应触发，只要可以通过触发按钮132控制传动装置12的方式均可，此处不再进行赘述。
63.在本公开一示例实施例中，把手13包括把手本体133，把手本体133作为把手13的主体结构，其中，把手本体133包括贯通把手本体133两侧表面的缺口1331，操作人员在握持把手本体133时，通过穿过缺口1331，可以更加牢固的握持把手13，缺口1331和把手本体133的侧壁围设而成握持部131，可以使操作人员穿过缺口1331，和握持部131接触，通过拉拽握持部131带动机器人本体11移动。
64.在本公开一示例实施例中，缺口1331可设置于把手本体133的中心，如图4所示，操作人员将手穿过缺口1331进而握持握持部131，缺口1331设置于把手本体133的中心，操作人员可以更加方便的将手穿过缺口1331，同时，在握持握持部131时，不会发生偏移，可以使握持更加牢固，并且使带动机器人本体11运动的过程更加稳定。
65.缺口1331可设置于把手本体133的一侧，沿平行于机器人本体11的长度方向设置缺口1331，操作人员可以通过把手本体133的侧面直接握持握持部131，不需要去寻找缺口1331所在的位置，方面操作人员握持握持部131。
66.在本公开一示例实施例中，握持部131设置有凹槽1311，如图4和图5所示，在没有
触发按钮132时，按钮132的部分结构设置于凹槽1311内，按钮132的部分结构设置于凹槽1311外，在触发按钮132时，按钮132在压力的作用下，全部设置于凹槽1311内，避免操作人员在触发按钮132时按钮132的部分结构在凹槽1311外对按钮132造成的损伤，同时避免触发按钮132时按钮132的部分结构在凹槽1311外对操作人员手心造成挤压伤害。
67.凹槽1311的形状和按钮132的形状相互匹配，防止按钮132过小，凹槽1311过大，造成按钮132凹陷于凹槽1311内，或者凹槽1311过小，按钮132过大，无法正常触发按钮132，造成按钮132无法控制传动装置12的开启或关闭，并因此允许通过拖拽方式改变机器人本体11的空间位置和/或俯仰姿态，由于凹槽1311的形状和按钮132的形状相互匹配，可以在握持握持部131时，通过按钮132相对凹槽1311的位置变化，使按钮132解锁传动装置12，实现机器人本体11的移动。
68.在本公开一示例实施例中，如图3和图4所述，握持部131背离缺口1331一侧、握持部131和缺口1331连接的一侧，以及按钮132的外侧均设置有倒圆角，在操作人员握持握持部131时，部分手心会接触到握持部131背离缺口1331一侧，部分手心会接触到握持部131和缺口1331连接的一侧，握持部131设置有倒圆角，可以使操作人员在握持的过程中更加舒服，提升操作人员的使用舒适度。
69.同样的，按钮132的外侧边缘设置有倒圆角，操作人员在触发按钮132的过程中，会使按压过程更加舒服，以减少操作人员长时间处于按压按钮132的状态下的疲劳程度。
70.在本公开一示例实施例中，按钮132可设置于握持部131背离传动装置12的一侧。如图1、图2和图3所示，按钮132设置于握持部131背离传动装置12的一侧，以便操作人员在常规握姿下能够通过掌心部分按压按钮132，保证按压的有效性，并且在操作人员握持握持部131并且触发按钮132时，由于按钮132距离传动装置12不至于过近，可以方便操作人员拉拽握持部131，在传动装置12解锁的情况下，方便拉拽握持部131带动机器人本体11发生移动。
71.按钮132可设置于握持部131的中心，操作人员在握持握持部131时，会本能的握持握持部131的中心，按钮132设置于握持部131的中心，在操作人员握持握持部131时，可以确保操作人员同时触发按钮132，以在操作人员握持握持部131的同时解锁传动装置12，实现机器人本体11的移动。
72.在本公开一示例实施例中，按钮132包括顶盖1321、固定座1322和自复位开关1323，如图5所示，顶盖1321作为按钮132的外部结构，一方面可以保护内部的自复位开关1323不受外部破坏，另一方面，在触发按钮132时，操作人员的手心和顶盖1321接触，将操作人员按压顶盖1321的压力传递至自复位开关1323，从而触发自复位开关1323开启，以实现传动装置12的解锁。
73.其中，顶盖1321部分嵌设于凹槽1311内，顶盖1321的表面可以采用光滑的材料，和操作人员的手心进行接触，可以保护操作人员在按压顶盖1321时不被顶盖1321伤害，固定座1322设置于凹槽1311内，并且和凹槽1311的形状相互匹配，以保证固定效果。
74.可选的，固定座1322和凹槽1311可采用螺钉连接、粘贴连接等多种连接方式，固定座1322和凹槽1311之间螺钉连接，可以方便按钮132的拆卸，以便于按钮132的维修，固定座1322和凹槽1311之间采用粘贴连接，可以方便固定座1322和凹槽1311之间的连接。
75.在本公开一示例实施例中，固定座1322的形状可为矩形、圆形、三角形、不规则形
状等多种形状，可以根据握持部131的实际结构进行相应的适配，同时，可以增加固定座1322的横截面，减小顶盖1321的横截面，在按钮132和凹槽1311牢牢固定的情况下，使操作人员触发按钮132更加简单。
76.如图5、图6和图7所示，自复位开关1323设置于顶盖1321和固定座1322之间，自复位开关1323垂直设置于顶盖1321的中心，在按压顶盖1321时，可以触发自复位开关1323，从而解锁传动装置12，操作人员握持握持部131的同时，拖拽握持部131移动，进而带动机器人本体11移动，直至对准患者的介入部位。
77.在本公开一示例实施例中，按钮132还包括支撑件1324，如图6和图7所示，支撑件1324设置于自复位开关1323的外侧，支撑件1324垂直连接于顶盖1321和固定座1322之间，在操作人员触发按钮132时，若未设置支撑件1324，当操作人员没有按压到顶盖1321的中心时，操作人员没有直接按压到自复位开关1323，随着按压的进行，导致按钮132发生倾斜，长时间倾斜按压会加速按钮132的破坏，影响按钮132的使用寿命，可以对顶盖1321起到辅助支撑的作用。
78.由于支撑件1324设置于自复位开关1323的外侧，在操作人员握持握持部131，触发按钮132的同时，一方面会按压自复位开关1323，另一方面会按压支撑件1324，使按压的过程并不出现倾斜，可以增加按钮132的使用寿命。
79.在本公开一示例实施例中，如图6和图7所示，支撑件1324为多个，且多个支撑件1324沿自复位开关1323的周向均匀分布。具体的，由于多个支撑件1324沿自复位开关1323的周向均匀分布，多个支撑件1324在保护自复位开关1323按压不发生倾斜的同时，可以确保按压多个支撑件1324之间同样不发生倾斜，可以确保按钮132整体的稳定性。
80.在本公开一示例实施例中，自复位开关1323为微动开关，支撑件1324为卫星轴。自复位开关1323设置为微动开关，相比于其他开关，所需的按压力很小，操作人员在触发按钮132时，只需要较小的压力就可以通过微动开关传递至固定座1322，从而使触发按钮132更加灵敏。支撑件1324设置为卫星轴，增加了额外的轴体，支撑件1324在辅助支撑顶盖1321的过程中，可以更加稳定，并且不易损坏。
81.如图5所示，按钮132还可以设置连接件，连接件设置于顶盖1321和固定座1322之间，并且垂直于自复位开关1323，连接件可以直接与凹槽1311的侧壁相互贴合，也可以将连接件相对凹槽1311的侧壁一侧设置凹陷部位，凹槽1311的侧壁一侧设置凸出部位，从而将连接件卡设于凹槽1311内，使按钮132和凹槽1311的连接更加紧密，以避免在触发按钮132的过程中出现按钮的晃动。
82.在本公开一示例实施例中，介入手术机器人1还包括固定部14，如图1、图2和图3所示，通过设置固定部14，把手13形成在固定部14上，将把手13和机器人本体11连接为一个整体，通过握持把手13，解锁传动装置12，拖拽把手13带动机器人本体11发生移动。
83.其中，固定部14设置于把手13远离握持部131的一侧，固定部14连接于把手本体133和机器人本体11，固定部14设置于远离握持部131的一侧，可以减少握持部131的空间，在操作人员握持握持部131时更加方便，并且不影响握持握持部131时同时触发按钮132的操作。
84.需要说明的是，把手13也可以直接与机器人本体11相连，而不通过固定部14进行连接，这种具体连接方式的改变并不偏离本公开的保护范围。
85.在本公开一示例实施例中，介入手术机器人1还包括显示件15，如图1和图2所示，显示件15用于显示机器人本体11上介入耗材的运动，当然也可以显示其他内容，这并不是限制性的，在介入手术机器人1介入治疗部位的过程中，需要精确控制介入手术机器人1和患者部位之间的距离，从而使手术效果达到最佳，在操作人员握持握持部131的同时，触发按钮132解锁传动装置12，通过拖拽把手13改变机器人本体11的空间位置和/或俯仰姿态，在机器人本体11移动的过程中，需要时刻关注显示件15，以判断机器人本体11相对患者部位之间的操作距离，因而基于这种设置，能够更便于操作人员的观察。
86.其中，如图2和图3所示，把手13一体成型在固定部14上，显示件15固定设置在固定部14上，可以方便把手13的加工，同时使显示件15和把手13之间的连接更加紧固，以避免拖拽把手13的过程中，显示件15和把手13出现松动，甚至显示件15出现掉落的情况。显示件15固定连接在固定部14，可以使显示件15的固定更加牢固。
87.在本公开一示例实施例中，显示件15可沿机器人本体11运动方向旋转设置，在操作人员通过显示件15观察机器人本体11相对患者介入部位之间的距离时，会受到介入手术机器人1以及患者，光线等不同因素的影响，为了便于操作人员进行观察显示件15，操作人员可以通过旋转显示件15以在最佳位置进行观察。
88.在本公开一示例实施例中，显示件15可设置于机器人本体11上，且显示件15与把手13分别连接于机器人本体11的不同部位，显示件15设置于机器人本体11上相对把手13的不同位置，可以在拖拽把手13的过程中，不对显示件15产生振动，可以使观察显示件15的过程更加清楚，并且不会因为拖拽把手13力道过大而造成对显示件15的破坏。
89.在本公开一示例实施例中，固定部14包括卡接件141，如图3和图8所示，固定部14通过卡接件141和机器人本体11进行固定卡接。其中，卡接件141设置于固定部14背离显示件15的一侧，且卡接件141嵌设于机器人本体11。
90.卡接件141和机器人本体11可通过螺钉紧固连接，或者卡接件141和机器人本体11可焊接连接，或者卡接件141和机器人本体11可过盈配合。
91.在本公开一示例实施例中，卡接件141沿握持部131朝向显示件15的方向延伸，且垂直于机器人本体11驱动介入耗材的运动方向。具体的，由于卡接件141沿握持部131朝向显示件15的方向延伸，且垂直于机器人本体11驱动介入耗材的运动方向，在拖拽握持部131带动机器人本体11运动的过程中，卡接件141始终垂直于机器人本体11的运动方向，不会使卡接件141沿着机器人本体11的运动而发生滑动，可以使固定部14和机器人本体11的连接更加紧密。
92.在本公开一示例实施例中，卡接件141沿垂直于握持部131朝向显示件15的方向延伸，且平行于机器人本体11驱动介入耗材的方向。具体的，由于卡接件141沿垂直于握持部131朝向显示件15的方向延伸，且平行于机器人本体11驱动介入耗材的方向，在拖拽握持部131带动机器人本体11运动的过程中，卡接件141始终平行于机器人本体11的运动方向，当拖拽力过大时，不会造成卡接件141的断裂，可以提高卡接件141的使用寿命。
93.本公开的介入手术机器人1的工作过程如下：介入手术机器人1包括机器人本体11、传动装置12、把手13、固定部14和显示件15，把手13包括把手本体133，握持部131和按钮132，把手本体133的缺口1331和把手本体133的侧壁围设而成握持部131，按钮132设置于握持部131上。
94.其中，按钮132包括顶盖1321、固定座1322、自复位开关1323和支撑件1324，自复位开关1323和支撑件1324设置于顶盖1321和固定座1322之间，顶盖1321用于在操作人员握持握持部131时，和操作人员进行接触，固定部14连接于把手本体133和机器人本体11。
95.具体的，在操作人员握持握持部131时，操作人员会同时按压顶盖1321，通过触发自复位开关1323，解锁传动装置12，通过拖拽握持部131带动机器人本体11移动，直至移动至患者的介入部位。
96.由于在握持握持部131的同时，可以触发按钮132解锁传动装置12，通过拖拽握持部131带动机器人本体11的移动，可以简化介入手术机器人1的操作。
97.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本实用新型旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

技术特征：
1.一种介入手术机器人，其特征在于，包括：机器人本体；传动装置，用于改变所述机器人本体的空间位置和/或俯仰姿态，所述传动装置的一端固定，另一端连接于所述机器人本体的一侧；把手，所述把手设置于所述机器人本体远离所述传动装置的一侧，所述把手设置有握持部和按钮，所述按钮位于所述握持部上，所述按钮电连接于所述传动装置，以在握持所述握持部时，通过触发所述按钮控制所述传动装置的开启并因此允许通过拖拽方式改变所述机器人本体的空间位置和/或俯仰姿态。2.根据权利要求1所述的介入手术机器人，其特征在于，所述把手包括：把手本体，包括贯通所述把手本体两侧表面的缺口，所述缺口和所述把手本体的侧壁围设而成所述握持部；并且/或者所述按钮设置于所述握持部背离所述传动装置的一侧。3.根据权利要求1所述的介入手术机器人，其特征在于，所述握持部设置有凹槽，所述按钮的部分结构设置于所述凹槽内。4.根据权利要求3所述的介入手术机器人，其特征在于，所述按钮包括：顶盖，部分嵌设于所述凹槽内；固定座，设置于所述凹槽内；自复位开关，设置于所述顶盖和所述固定座之间，所述自复位开关电连接于所述传动装置，以在触发所述按钮时，控制所述传动装置的开启。5.根据权利要求4所述的介入手术机器人，其特征在于，所述按钮还包括：支撑件，设置于所述顶盖和所述固定座之间，用于对所述顶盖起到辅助支撑作用。6.根据权利要求5所述的介入手术机器人，其特征在于，所述自复位开关为微动开关，所述支撑件为卫星轴。7.根据权利要求1至6中任一项所述的介入手术机器人，其特征在于，所述介入手术机器人还包括：固定部，所述把手形成在所述固定部上。8.根据权利要求7所述的介入手术机器人，其特征在于，所述介入手术机器人还包括：显示件，所述显示件固定连接在所述固定部上。9.根据权利要求8所述的介入手术机器人，其特征在于，所述固定部包括：卡接件，所述卡接件设置于所述固定部背离所述显示件的一侧，且所述卡接件嵌设于所述机器人本体。10.根据权利要求9所述的介入手术机器人，其特征在于，所述卡接件沿所述握持部朝向所述显示件的方向延伸，且垂直于所述机器人本体驱动介入耗材的运动方向；或者，所述卡接件沿垂直于所述握持部朝向所述显示件的方向延伸，且平行于所述机器人本体驱动介入耗材的方向。

技术总结
本公开提出一种介入手术机器人，涉及医疗器械技术领域。该介入手术机器人包括机器人本体、传动装置和把手，其中，传动装置用于改变机器人本体的空间位置和/或俯仰姿态，传动装置的一端固定，另一端连接于机器人本体的一侧，把手设置于机器人本体远离传动装置的一侧，把手设置有握持部和按钮，按钮位于握持部上，按钮电连接于传动装置，以在握持握持部时，通过触发按钮控制传动装置的开启并因此允许通过拖拽方式改变机器人本体的空间位置和/或俯仰姿态。可通过设置在把手上的握持部和按钮，在握持握持部时触发按钮，控制传动装置的开启，可以简化介入手术机器人的操作。可以简化介入手术机器人的操作。可以简化介入手术机器人的操作。


技术研发人员：请求不公布姓名
受保护的技术使用者：北京万思医疗器械有限公司
技术研发日：2023.05.19
技术公布日：2023/10/20