机器人夹爪刚性增强装置的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及机器人夹爪刚性增强装置。


背景技术：

2.在现代物流行业中，已经大面积地采用机器人来替换人工。带有爪手的机器人，是一种利用棘爪来模拟人的动作的机器人，通常用来抓取零散的物。关节机器人，也称关节机械手臂或多关节机器人，其各个关节的运动都是转动，与人的手臂类似。关节机器人是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。
3.然而现有的多关节机器人根据工作环境需要，通过夹爪工装进行工作时，若夹爪过长，载荷量过大，气缸的活塞杆处会因扭矩过大，刚性不足造成工作环境不稳的现象，因此我们提出了机器人夹爪刚性增强装置用于解决上述问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决上述中的缺点，而提出的机器人夹爪刚性增强装置。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
6.机器人夹爪刚性增强装置，包括多关节机器人本体，所述多关节机器人本体上设置有夹爪刚性增强机构，所述夹爪刚性增强机构包括气缸安装板、夹爪与手指气缸，所述手指气缸通过气缸安装板固定连接在多关节机器人本体上，两个夹爪分别固定连接在所述手指气缸的两端输出轴上。
7.优选的，所述气缸安装板通过螺栓安装在多关节机器人本体上，所述手指气缸固定连接在气缸安装板的一侧。
8.优选的，所述夹爪刚性增强机构还包括两个直线导轨和两个滑块固定块，两个滑块固定块分别滑动套设在对应的直线导轨的外侧，两个滑块固定块分别固定连接在对应的夹爪的一侧。
9.优选的，所述直线导轨的一侧固定连接有直线导轨安装板，两个直线导轨安装板分别固定连接在气缸安装板的前后侧。
10.优选的，所述多关节机器人本体的前侧固定连接有电气控制箱。
11.优选的，所述多关节机器人本体的底部固定连接有三个机器人底座，所述机器人底座的顶部开设有多干固定孔。
12.本实用新型中，所述的机器人夹爪刚性增强装置，通过气缸安装板与螺栓的设置，方便多关节机器人本体与手指气缸之间连接固定，通过两个夹爪，方便对产品的抓取，通过直线导轨安装板的设置，方便固定直线导轨，同时方便与气缸安装板进行连接固定，进而加强了装置的刚性；
13.本实用新型中，所述的机器人夹爪刚性增强装置，通过滑块固定块，是为刚性增强装置的移动部件，是连接夹爪的部件，同时可在直线导轨上进行滑动，根据气爪打开闭合而
调整，而直线导轨，则是刚性增强装置固定部件，通过手指气缸为执行元件，控制夹爪打开闭合；
14.本实用新型结构设计合理，通过气缸安装板、滑块固定块、直线导轨、直线导轨安装板与夹爪的配合，大大加强了夹爪的刚性，提高多关节机器人本体工作时的平稳性，进而提高其工作精度和效率。
附图说明
15.图1为本实用新型提出的机器人夹爪刚性增强装置的结构示意图；
16.图2为本实用新型提出的机器人夹爪刚性增强装置的a部分的结构示意图。
17.图中：1、多关节机器人本体；2、电气控制箱；3、机器人底座；4、气缸安装板；5、夹爪；6、滑块固定块；7、直线导轨；8、直线导轨安装板；9、手指气缸。
具体实施方式
18.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
19.参照图1-2，机器人夹爪刚性增强装置，包括多关节机器人本体1，多关节机器人本体1上设置有夹爪刚性增强机构，夹爪刚性增强机构包括气缸安装板4、夹爪5与手指气缸9，手指气缸9通过气缸安装板4固定连接在多关节机器人本体1上，两个夹爪5分别固定连接在手指气缸9的两端输出轴上，通过手指气缸9为执行元件，控制夹爪5打开闭合。
20.本实用新型中，气缸安装板4通过螺栓安装在多关节机器人本体1上，手指气缸9固定连接在气缸安装板4的一侧，方便手指气缸9的安装固定。
21.本实用新型中，夹爪刚性增强机构还包括两个直线导轨7和两个滑块固定块6，两个滑块固定块6分别滑动套设在对应的直线导轨7的外侧，两个滑块固定块6分别固定连接在对应的夹爪5的一侧，方便对夹爪5进行导向，通过滑块固定块6，是为刚性增强装置的移动部件，是连接夹爪5的部件，同时可在直线导轨7上进行滑动，根据气爪打开闭合而调整，而直线导轨7，则是刚性增强装置固定部件，进而提高夹爪5的刚性。
22.本实用新型中，直线导轨7的一侧固定连接有直线导轨安装板8，两个直线导轨安装板8分别固定连接在气缸安装板4的前后侧，通过直线导轨安装板8的设置，方便固定直线导轨7，同时方便与气缸安装板4进行连接固定，进而加强了装置的刚性。
23.本实用新型中，多关节机器人本体1的前侧固定连接有电气控制箱2，通过电气控制箱2，方便对多关节机器人本体1进行控制。
24.本实用新型中，多关节机器人本体1的底部固定连接有三个机器人底座3，机器人底座3的顶部开设有多干固定孔，通过机器人底座方便对多关节机器人本体1的支撑固定。
25.本实用新型中，在使用时，通过气缸安装板4与螺栓的设置，方便多关节机器人本体1与手指气缸9之间连接固定，通过两个夹爪5，方便对产品的抓取，通过直线导轨安装板8的设置，方便固定直线导轨7，同时方便与气缸安装板4进行连接固定，进而加强了装置的刚性，通过滑块固定块6，是为刚性增强装置的移动部件，是连接夹爪5的部件，同时可在直线导轨7上进行滑动，根据气爪打开闭合而调整，而直线导轨7，则是刚性增强装置固定部件，
通过手指气缸9为执行元件，控制夹爪5打开闭合。
26.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。


技术特征：
1.机器人夹爪刚性增强装置，其特征在于，包括多关节机器人本体（1），所述多关节机器人本体（1）上设置有夹爪刚性增强机构，所述夹爪刚性增强机构包括气缸安装板（4）、夹爪（5）与手指气缸（9），所述手指气缸（9）通过气缸安装板（4）固定连接在多关节机器人本体（1）上，两个夹爪（5）分别固定连接在所述手指气缸（9）的两端输出轴上。2.根据权利要求1所述的机器人夹爪刚性增强装置，其特征在于，所述气缸安装板（4）通过螺栓安装在多关节机器人本体（1）上，所述手指气缸（9）固定连接在气缸安装板（4）的一侧。3.根据权利要求1所述的机器人夹爪刚性增强装置，其特征在于，所述夹爪刚性增强机构还包括两个直线导轨（7）和两个滑块固定块（6），两个滑块固定块（6）分别滑动套设在对应的直线导轨（7）的外侧，两个滑块固定块（6）分别固定连接在对应的夹爪（5）的一侧。4.根据权利要求3所述的机器人夹爪刚性增强装置，其特征在于，所述直线导轨（7）的一侧固定连接有直线导轨安装板（8），两个直线导轨安装板（8）分别固定连接在气缸安装板（4）的前后侧。5.根据权利要求1所述的机器人夹爪刚性增强装置，其特征在于，所述多关节机器人本体（1）的前侧固定连接有电气控制箱（2）。6.根据权利要求1所述的机器人夹爪刚性增强装置，其特征在于，所述多关节机器人本体（1）的底部固定连接有三个机器人底座（3），所述机器人底座（3）的顶部开设有多干固定孔。

技术总结
本实用新型属于机器人技术领域，尤其为机器人夹爪刚性增强装置，包括多关节机器人本体，所述多关节机器人本体上设置有夹爪刚性增强机构，所述夹爪刚性增强机构包括气缸安装板、夹爪与手指气缸，所述手指气缸通过气缸安装板固定连接在多关节机器人本体上，两个夹爪分别固定连接在所述手指气缸的两端输出轴上，所述气缸安装板通过螺栓安装在多关节机器人本体上，所述手指气缸固定连接在气缸安装板的一侧。本实用新型结构设计合理，通过气缸安装板、滑块固定块、直线导轨、直线导轨安装板与夹爪的配合，大大加强了夹爪的刚性，提高多关节机器人本体工作时的平稳性，进而提高其工作精度和效率。度和效率。度和效率。


技术研发人员：张程帅 李翔 任安红 王红升 游一博
受保护的技术使用者：常熟烁范智能装备制造有限公司
技术研发日：2023.05.22
技术公布日：2023/10/20