智能网联车队的车辆加入控制方法及装置与流程

1.本发明涉及智能网联技术领域，具体而言，涉及一种智能网联车队的车辆加入控制方法及装置。


背景技术：

2.随着经济的快速发展和交通运输的便利，车辆编队行驶无论从经济效益还是绿色环保都优于单车行驶。
3.目前，在控制自由车辆加入车队时，通常判定自由车辆的目的地址与车队行驶路径的目的地址是否一致，如果一致，则允许自由车辆加入车队。然而，这种控制车辆加入车队的方式所考虑的因素较为单一，如果自由车辆存在运行故障，或者驾驶员没有良好的驾驶习惯，在将其归入车队后很可能会对车队中的其他车辆造成影响，从而导致整个车队在行驶过程中存在安全隐患。


技术实现要素：

4.本发明提供一种智能网联车队的车辆加入控制方法及装置，主要在于在控制自由车辆加入车队时，能够综合考虑多个因素，以保证整个车队安全运行。
5.根据本发明实施例的第一方面，提供一种智能网联车队的车辆加入控制方法，包括：
6.当自由车辆申请加入所述领航车辆所在的车队时，获取所述自由车辆的行驶目的地、历史行驶记录和硬件运行状态信息；
7.若所述自由车辆的行驶目的地与所述车队的行驶路线上的目的地一致，则将所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息发送给云端，其中，所述云端用于根据所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息，分析所述自由车辆加入所述车队后不会影响所述车队运行安全的可信度；
8.接收所述云端反馈的所述自由车辆的可信度；
9.若所述可信度满足预设可信度条件，则控制所述自由车辆加入所述车队。
10.根据本发明实施例的第二方面，提供另一种智能网联车队的车辆加入控制，包括：
11.接收申请加入车队的自由车辆的历史行驶记录和硬件运行状态信息；
12.根据所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息，分析所述自由车辆加入所述车队后不会影响所述车队运行安全的可信度；
13.将所述自由车辆的可信度反馈给领航车辆，其中，所述领航车辆用于若所述可信度满足预设可信度条件，则控制所述自由车辆加入所述车队。
14.根据本发明实施例的第三方面，提供一种智能网联车队的车辆加入控制装置，包括：
15.获取单元，用于当自由车辆申请加入所述领航车辆所在的车队时，获取所述自由车辆的行驶目的地、历史行驶记录和硬件运行状态信息；
16.发送单元，用于若所述自由车辆的行驶目的地与所述车队的行驶路线上的目的地一致，则将所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息发送给云端，其中，所述云端用于根据所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息，分析所述自由车辆加入所述车队后不会影响所述车队运行安全的可信度；
17.接收单元，用于接收所述云端反馈的所述自由车辆的可信度；
18.控制单元，用于若所述可信度满足预设可信度条件，则控制所述自由车辆加入所述车队。
19.根据本发明实施例的第四方面，提供另一种智能网联车队的车辆加入控制装置，包括：
20.接收单元，用于接收申请加入车队的自由车辆的历史行驶记录和硬件运行状态信息；
21.分析单元，用于根据所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息，分析所述自由车辆加入所述车队后不会影响所述车队运行安全的可信度；
22.反馈单元，用于将所述自由车辆的可信度反馈给领航车辆，其中，所述领航车辆用于若所述可信度满足预设可信度条件，则控制所述自由车辆加入所述车队。
23.根据本发明实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：
24.当自由车辆申请加入所述领航车辆所在的车队时，获取所述自由车辆的行驶目的地、历史行驶记录和硬件运行状态信息；
25.若所述自由车辆的行驶目的地与所述车队的行驶路线上的目的地一致，则将所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息发送给云端，其中，所述云端用于根据所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息，分析所述自由车辆加入所述车队后不会影响所述车队运行安全的可信度；
26.接收所述云端反馈的所述自由车辆的可信度；
27.若所述可信度满足预设可信度条件，则控制所述自由车辆加入所述车队。
28.根据本发明实施例的第六方面，提供另一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：
29.接收申请加入车队的自由车辆的历史行驶记录和硬件运行状态信息；
30.根据所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息，分析所述自由车辆加入所述车队后不会影响所述车队运行安全的可信度；
31.将所述自由车辆的可信度反馈给领航车辆，其中，所述领航车辆用于若所述可信度满足预设可信度条件，则控制所述自由车辆加入所述车队。
32.根据本发明实施例的第七方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
33.当自由车辆申请加入所述领航车辆所在的车队时，获取所述自由车辆的行驶目的地、历史行驶记录和硬件运行状态信息；
34.若所述自由车辆的行驶目的地与所述车队的行驶路线上的目的地一致，则将所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息发送给云端，其中，所述云端用于根据所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息，分析所述自由车辆加入所述车队后不会影响所述车队运
行安全的可信度；
35.接收所述云端反馈的所述自由车辆的可信度；
36.若所述可信度满足预设可信度条件，则控制所述自由车辆加入所述车队。
37.根据本发明实施例的第八方面，提供另一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
38.接收申请加入车队的自由车辆的历史行驶记录和硬件运行状态信息；
39.根据所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息，分析所述自由车辆加入所述车队后不会影响所述车队运行安全的可信度；
40.将所述自由车辆的可信度反馈给领航车辆，其中，所述领航车辆用于若所述可信度满足预设可信度条件，则控制所述自由车辆加入所述车队。
41.本发明实施例的创新点包括：
42.1、领航车辆基于云端分析的自由车辆的可信度决定是否允许自由车辆加入车队，以保证整个车队安全运行是本发明实施例的创新点之一。
43.2、领航车辆根据云端计算的跟随车辆的可信度在车队中增加中继车辆和候选中继车辆，以保证通信的可靠性和稳定性是本发明实施例的创新点之一。
44.3、利用云端和路侧单元的融合感知能力为车队提供实时交通信息，以保证车队安全、高效的运行是本发明实施例的创新点之一。
45.本发明提供的一种智能网联车队的车辆加入控制方法及装置，与现有技术相比，当自由车辆申请加入所述领航车辆所在的车队时，能够获取所述自由车辆的行驶目的地、历史行驶记录和硬件运行状态信息，若所述自由车辆的行驶目的地与所述车队的行驶路线上的目的地一致，则将所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息发送给云端，其中，所述云端用于根据所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息，分析所述自由车辆加入所述车队后不会影响所述车队运行安全的可信度，之后接收所述云端反馈的所述自由车辆的可信度，若所述可信度满足预设可信度条件，则控制所述自由车辆加入所述车队。由此可知，在自由车辆的行驶目的地与车队的行驶路线一致的情况下，本发明中的云端能够基于自由车辆的历史行驶记录和硬件运行状态信息，综合分析自由车辆加入车队后不会影响车队运行安全的可信度，并由领航车辆基于该可信度决定是否允许自由车辆加入车队，即本发明在自由车辆申请加入车队时能够综合考虑多个因素，从而能够确保自由车辆加入车队后不会对其他车辆造成影响，进而能够保证整个车队安全运行。
46.上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。
附图说明
47.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
48.图1示出了本发明实施例提供的一种智能网联车队的车辆加入控制方法流程示意图；
49.图2示出了本发明实施例提供的车队行驶场景；
50.图3示出了本发明实施例提供的另一种智能网联车队的车辆加入控制方法流程示意图；
51.图4示出了本发明实施例提供的一种智能网联车队的车辆加入控制装置的结构示意图；
52.图5示出了本发明实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图。
53.图6示出了本发明实施例提供的另一种智能网联车队的车辆加入控制装置的结构示意图；
54.图7示出了本发明实施例提供的另一种电子设备的实体结构示意图。
具体实施方式
55.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
56.需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
57.现有技术在自由车辆申请加入车队时所考虑的因素较为单一，无法保证整个车队的运行安全。
58.为了克服上述缺陷，本发明实施例提供了一种智能网联车队的车辆加入控制方法，应用于领航车辆，如图1所示，该方法包括：
59.步骤101、当自由车辆申请加入所述领航车辆所在的车队时，获取所述自由车辆的行驶目的地、历史行驶记录和硬件运行状态信息。
60.其中，道路中的车辆包括车队行驶车辆和自由车辆，车队行驶车辆包括领航车辆、中继车辆、候选中继车辆和跟随车辆，如图2所示，领航车辆负责控制整个车队的行驶以及与云端、路侧单元进行通信，中继车辆在接收到领航车辆的广播信息后，会将该广播信息转发给车队的其他跟随车辆，候选中继车辆在中继车辆离开车队后身份更新为中继车辆进行消息转发，跟随车辆接收到领航车辆的广播信息与车队整体行驶状态保持一致。历史行驶记录包括自由车辆在一段时间内的行驶轨迹、行驶速度等，硬件运行状态信息包括自由车辆的各部件的运行数据，例如，发动机、变速箱、电器设备等硬件的运行数据。
61.本发明实施例主要适用于控制自由车辆加入智能网联车队的场景。
62.对于本发明实施例，当领航车辆带领车队按照云端规划的行驶路线行驶时，领航车辆会实时广播车队信息，即允许自由车辆加入车队，自由车辆接收到领航车辆广播的信息后，会决定是否加入领航车辆所在的车队，如果自由车辆决定申请加入车队，则需要将一段时间内的历史行驶记录、硬件运行状态信息和行驶目的地发送给领航车辆。例如，自由车
辆将3天内的历史行驶记录，发动机、变速箱、电器设备等硬件的运行数据，以及行驶目的地b一同发送给领航车辆。
63.步骤102、若所述自由车辆的行驶目的地与所述车队的行驶路线上的目的地一致，则将所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息发送给云端。
64.其中，所述云端用于根据所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息，分析所述自由车辆加入所述车队后不会影响所述车队运行安全的可信度。
65.对于本发明实施例，领航车辆在接收到自由车辆发送的历史行驶记录、硬件运行状态信息和行驶目的地之后，首先判定自由车辆的行驶目的地与车队的行驶路线上的目的地是否一致，如果不一致，则领航车辆会拒绝自由车辆加入车队；如果一致，则领航车辆会将自由车辆的历史行驶记录和硬件运行状态信息发送给云端，由云端根据该历史行驶记录和硬件运行状态信息，分析自由车辆加入车队后不会影响车队运行安全的可信度，并将该可信度反馈给领航车辆。
66.步骤103、接收所述云端反馈的所述自由车辆的可信度。
67.对于本发明实施例，领航车辆会接收到云端反馈的自由车辆的可信度，基于该可信度，可以决定是否允许该自由车辆加入车队。
68.步骤104、若所述可信度满足预设可信度条件，则控制所述自由车辆加入所述车队。
69.其中，自由车辆的可信度越高，说明其对整个车队的运行安全影响越小；自由车辆的可信度越小，说明其对整个车队的运行安全影响越大，预设可信度条件可以根据实际的业务需求进行设定。
70.对于本发明实施例，如果自由车辆的可信度小于或者等于预设可信度阈值，则领航车辆会拒绝自由车辆加入车队；如果自由车辆的可信度大于预设可信度阈值，则领航车辆会允许自由车辆加入车队。例如，当自由车辆的可信度评分大于预设评分阈值时，领航车辆允许自由车辆加入车队。
71.在具体应用场景中，为了保证整个车队通信的可靠性与实时性，还可以在车队中确定中继车辆和中继候选车辆。基于此，所述方法包括：判定所述车队的当前长度是否达到所述领航车辆的第一可靠广播边界；若所述车队的当前长度达到所述第一可靠广播边界，则确定靠近所述领航车辆一侧且与所述第一可靠广播边界的距离在预设距离范围内的跟随车辆；若所述跟随车辆存在多辆，则根据每辆跟随车辆的可信度，从多辆跟随车辆中确定中继车辆和候选中继车辆，以便所述中继车辆将领航车辆的广播信息转发给其身后的跟随车辆。
72.进一步地，在所述根据每辆跟随车辆的可信度，从多辆跟随车辆中确定中继车辆和候选中继车辆之后，所述方法还包括：当所述中继车辆驶离所述车队时，将所述候选中继车辆设置为所述中继车辆，并重新设定新的候选中继车辆；判定所述中继车辆身后的车队长度是否达到所述中继车辆的第二可靠广播边界；若所述中继车辆身后的车队长度达到所述第二可靠广播边界，则停止播放自由车辆可加入车队的广播信息。
73.如图2所示，假设领航车辆的第一可靠广播边界为50米，而车队的当前长度为60米，由此可知，车队的当前长队已经达到领航车辆的第一可靠广播边界，此时需要设定中继车辆和候选中继车辆，具体可以在靠近领航车辆一侧且与第一可靠边界相距10米内的跟随
车辆中选择中继车辆和候选中继车辆，即从领航车辆身后距离其40-50米范围内的跟随车辆中选择中继车辆和候选中继车辆。具体选择中继车辆和候选中继车辆时，可以根据40-50米范围内的跟随车辆的可信度，从中确定可信度最高的车辆和可信度第二高的车辆，并将可信度最高的车辆作为中继车辆，将可信度第二高的车辆作为候选中继车辆。
74.领航车辆在设置完成中继车辆和候选中继车辆之后，中继车辆会将领航车辆的广播信息转发给其身后的跟随车辆。如果中继车龄中途离开车队或者不再转发领航车辆的广播信息，则领航车辆可以将候选中继车辆设置为新的中继车辆，并由新的中继车辆继续转发领航车辆的广播信息，与此同时，领航车辆还会重新设置新的候选中继车辆。在车队行驶过程中，领航车辆会实时监测中继车辆身后的车队长度是否达到中继车辆的第二可靠广播边界，如果未达到第二可靠广播边界，则领航车辆会继续广播自由车辆可申请加入车队的信息；如果达到第二可靠广播边界，则领航车辆会停止广播自由车辆可申请加入车队的信息。
75.在具体应用场景中，为了向车队提供实时的交通信息，保证车队安全、高效的运行，需要利用云端和路侧单元的融合感知能力。基于此，所述方法包括：当所述云端规划的行驶路线上存在交通事故或者道路拥堵事件时，接收所述云端基于交通事故或者道路拥堵事件重新规划的最优路线；切换至所述最优路线带领所述车队继续行驶；当行驶至与交通事故路段或者道路拥堵路段在预设距离范围的目标路段时，接收路侧单元广播的交通事故信息或者道路拥堵信息；基于所述交通事故信息或者所述道路拥堵信息，控制所述车辆的行驶速度和行驶状态，以保证所述车队安全通过所述目标路段。
76.具体地，领航车辆可以向云端订阅动态规划的行驶路线，当领航车辆按照该行驶路线行驶时，云端会实时监测交通事故或者道路拥堵事件，当车队行驶路线前方发生交通事故或者道路拥堵事件时，该行驶路线的耗时会增加，影响车队行进速度，云端一旦监测到该交通事故或者道路拥堵事件，会将该交通事故或者道路拥堵事件下发给附近的路侧单元rsu，rsu接收到上述信息后会周期性广播交通事故信息或者道路拥堵信息，与此同时，云端会重新计算车辆的最优路线，并将其推送给领航车辆，领航车辆会由当前行驶路线切换至最优路线继续行驶。当领航车辆行驶至交通事路段或者道路拥堵路段附近的目标路段时，会接收到rsu广播的交通事故信息或者道路拥堵信息，从而控制整个车队的行驶速度和行驶状态，以保证车队按照云端推送的最优路线安全、高效地到达目的地。
77.本发明实施例提供的一种智能网联车队的车辆加入控制方法，在自由车辆的行驶目的地与车队的行驶路线一致的情况下，本发明实施例中的云端能够基于自由车辆的历史行驶记录和硬件运行状态信息，综合分析自由车辆加入车队后不会影响车队运行安全的可信度，并由领航车辆基于该可信度决定是否允许自由车辆加入车队，即本发明实施例在自由车辆申请加入车队时能够综合考虑多个因素，从而能够确保自由车辆加入车队后不会对其他车辆造成影响，进而能够保证整个车队安全运行。
78.进一步地，本发明实施例提供了另一种智能网联车队的车辆加入控制方法，应用于云端，如图3所示，该方法包括：
79.步骤201、接收申请加入车队的自由车辆的历史行驶记录和硬件运行状态信息。
80.其中，历史行驶记录包括自由车辆在一段时间内的行驶轨迹、行驶速度等，硬件运行状态信息包括自由车辆的各部件的运行数据，例如，发动机、变速箱、电器设备等硬件的
运行数据。
81.对于本发明实施例，如果领航车辆判定自由车辆的行驶目的地与车队的行驶线路上的目的地一致，则领航车辆会将自由车辆的历史行驶记录和硬件运行状态信息发送给云端，由此云端能够接收到申请加入车队的自由车辆的历史行驶记录和硬件运行状态信息。
82.步骤202、根据所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息，分析所述自由车辆加入所述车队后不会影响所述车队运行安全的可信度。
83.对于本发明实施例，为了分析自由车辆的可信度，步骤202具体包括：基于所述历史行驶记录，分析所述自由车辆的驾驶员的驾驶习惯；根据所述硬件运行状态信息，对所述自由车辆进行故障检测，得到所述自由车辆的故障检测结果；基于所述驾驶员的驾驶习惯和所述自由车辆的故障检测结果，确定所述自由车辆加入所述车队后不会影响所述车队运行安全的可信度。其中，驾驶员的驾驶习惯包括激进型、稳重型和保守型，故障检测结果为自由车辆存在故障，自由车辆不存在故障。
84.具体地，根据自由车辆的历史行驶记录，分析自由车辆的驾驶员在单位距离内的超车变道次数、加减速次数、闯红灯次数等，从而确定驾驶员的驾驶习惯，即驾驶员是属于激进型的，稳重型的，还是保守型的。与此同时，根据自由车辆的各部件的运行数据，检测自由车辆当前是否存在运行故障，得到自由车辆的故障检测结果。进一步地，根据自由车辆的故障检测结果和驾驶员的驾驶习惯，确定自由车辆的可信度，如果自由车辆存在运行故障，且驾驶员属于激进型的，则说明自由车辆对车队运行安全影响较大，其可信度较低；相反如果自由车辆不存在运行故障，且驾驶员属于稳重型的，则说明自由车辆对车队运行安全影响较小，其可信度较高。
85.对于本公开的一种可选实施方式，在对自由车辆进行故障检测时，可以将自由车辆的各部件的运行数据输入至预设车辆故障检测模型中进行故障检测，得到自由车辆的故障检测结果。其中，预设车辆故障检测模型具体可以为神经网络模型。
86.具体地，将自由车辆的各部件的运行数据输入至预设神经网络模型中进行分类，得到自由车辆存在故障的第一概率值，以及自由车辆不存在故障的第二概率值，如果第一概率值大于第二概率值，则确定自由车辆存在运行故障；如果第一概率值小于第二概率值，则确定自由车辆不存在运行故障。
87.对于本公开的一种可选实施方式，在分析自由车辆的可信度时，具体可以采用评分的方式确定自由车辆的可信度。基于此，所述方法包括：根据所述驾驶员的驾驶习惯，确定驾驶习惯评分；根据所述故障检测结果，确定故障评分；将所述驾驶习惯评分和所述故障评分相加，得到所述自由车辆的总评分；基于所述自由车辆的总评分，确定所述自由车辆加入所述车队后不会影响所述车队运行安全的可信度。
88.例如，设定激进型的驾驶习惯为1分，保守型的驾驶习惯为2分，稳重型的驾驶习惯为3分，当自由车辆存在运行故障时，其故障评分为1分，当自由车辆不存在运行故障时，其故障评分为2分。如果确定自由车辆不存在运行故障，且驾驶员的驾驶习惯为稳健型，则该自由车辆的总评分为2+3＝5分。由此能够确定该自由车辆的可信度评分。
89.步骤203、将所述自由车辆的可信度反馈给领航车辆。
90.其中，所述领航车辆用于若所述可信度满足预设可信度条件，则控制所述自由车辆加入所述车队。
91.对于本发明实施例，云端在分析出自由车辆的可信度之后，会将该可信度反馈给领航车辆，领航车辆基于该可信度，可以决定是否允许自由车辆加入车队。例如，云端反馈的可信度评分为5分，预设可信度阈值为3分，由于可信度评分5分高于预设可信度阈值3分，因此领航车辆可以允许自由车辆加入车队。
92.在具体应用场景中，为了向车队提供实时的交通信息，保证车队安全、高效的运行，需要利用云端和路侧单元的融合感知能力。基于此，所述方法包括：当监测到所述车队的行驶路线上存在交通事故或者道路拥堵事件时，将所述交通事故或者道路拥堵事件下发给路侧单元，以便所述路侧单元周期性广播交通事故信息或者道路拥堵信息；基于所述交通事故或者道路拥堵事件重新规划所述车队行驶的最优路线；将所述最优路线推送给所述领航车辆。
93.具体地，领航车辆可以向云端订阅动态规划的行驶路线，当领航车辆按照该行驶路线行驶时，云端会实时监测交通事故或者道路拥堵事件，当车队行驶路线前方发生交通事故或者道路拥堵事件时，该行驶路线的耗时会增加，影响车队行进速度，云端一旦监测到该交通事故或者道路拥堵事件，会将该交通事故或者道路拥堵事件下发给附近的路侧单元rsu，rsu接收到上述信息后会周期性广播交通事故信息或者道路拥堵信息，与此同时，云端会重新计算车辆的最优路线，并将其推送给领航车辆，以便领航车辆切换至最优路线继续行驶。
94.本发明实施例提供的另一种智能网联车队的车辆加入控制方法，在自由车辆的行驶目的地与车队的行驶路线一致的情况下，本发明实施例中的云端能够基于自由车辆的历史行驶记录和硬件运行状态信息，综合分析自由车辆加入车队后不会影响车队运行安全的可信度，并由领航车辆基于该可信度决定是否允许自由车辆加入车队，即本发明实施例在自由车辆申请加入车队时能够综合考虑多个因素，从而能够确保自由车辆加入车队后不会对其他车辆造成影响，进而能够保证整个车队安全运行。
95.进一步地，作为图1的具体实现，本发明实施例提供了一种智能网联车队的车辆加入控制装置，如图4所示，所述装置包括：获取单元31、发送单元32、接收单元33和控制单元34。
96.所述获取单元31，可以用于当自由车辆申请加入所述领航车辆所在的车队时，获取所述自由车辆的行驶目的地、历史行驶记录和硬件运行状态信息。
97.所述发送单元32，可以用于若所述自由车辆的行驶目的地与所述车队的行驶路线上的目的地一致，则将所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息发送给云端，其中，所述云端用于根据所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息，分析所述自由车辆加入所述车队后不会影响所述车队运行安全的可信度。
98.所述接收单元33，可以用于接收所述云端反馈的所述自由车辆的可信度。
99.所述控制单元34，可以用于若所述可信度满足预设可信度条件，则控制所述自由车辆加入所述车队。
100.进一步地，所述装置还包括：判定单元和确定单元。
101.所述判定单元，可以用于判定所述车队的当前长度是否达到所述领航车辆的第一可靠广播边界。
102.所述确定单元，可以用于若所述车队的当前长度达到所述第一可靠广播边界，则
确定靠近所述领航车辆一侧且与所述第一可靠广播边界的距离在预设距离范围内的跟随车辆。
103.所述确定单元，还可以用于若所述跟随车辆存在多辆，则根据每辆跟随车辆的可信度，从多辆跟随车辆中确定中继车辆和候选中继车辆，以便所述中继车辆将领航车辆的广播信息转发给其身后的跟随车辆。
104.进一步地，所述装置还包括：切换单元。
105.所述接收单元33，还可以用于当所述云端规划的行驶路线上存在交通事故或者道路拥堵事件时，接收所述云端基于交通事故或者道路拥堵事件重新规划的最优路线.
106.所述切换单元，可以用于切换至所述最优路线带领所述车队继续行驶。
107.所述接收单元33，还可以用于当行驶至与交通事故路段或者道路拥堵路段在预设距离范围的目标路段时，接收路侧单元广播的交通事故信息或者道路拥堵信息。
108.所述控制单元34，还可以用于基于所述交通事故信息或者所述道路拥堵信息，控制所述车队的行驶速度和行驶状态，以保证所述车队安全通过所述目标路段。
109.进一步地，所述装置还包括：设置单元和停止单元。
110.所述设置单元，可以用于当所述中继车辆驶离所述车队时，将所述候选中继车辆设置为所述中继车辆，并重新设定新的候选中继车辆。
111.所述判定单元，还可以用于判定所述中继车辆身后的车队长度是否达到所述中继车辆的第二可靠广播边界。
112.所述停止单元，可以用于若所述中继车辆身后的车队长度达到所述第二可靠广播边界，则停止播放自由车辆可加入车队的广播信息。
113.需要说明的是，本发明实施例提供的一种智能网联车队的车辆加入控制装置所涉及各功能模块的其他相应描述，可以参考图1所示方法的对应描述，在此不再赘述。
114.基于上述如图1所示方法，相应的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：当自由车辆申请加入所述领航车辆所在的车队时，获取所述自由车辆的行驶目的地、历史行驶记录和硬件运行状态信息；若所述自由车辆的行驶目的地与所述车队的行驶路线上的目的地一致，则将所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息发送给云端，其中，所述云端用于根据所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息，分析所述自由车辆加入所述车队后不会影响所述车队运行安全的可信度；接收所述云端反馈的所述自由车辆的可信度；若所述可信度满足预设可信度条件，则控制所述自由车辆加入所述车队。
115.基于上述如图1所示方法和如图4所示装置的实施例，本发明实施例还提供了一种电子设备的实体结构图，如图5所示，该电子设备包括：处理器51、存储器52、及存储在存储器52上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，存储器52和处理器51均设置在总线53上，所述处理器51执行所述程序时实现以下步骤：当自由车辆申请加入所述领航车辆所在的车队时，获取所述自由车辆的行驶目的地、历史行驶记录和硬件运行状态信息；若所述自由车辆的行驶目的地与所述车队的行驶路线上的目的地一致，则将所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息发送给云端，其中，所述云端用于根据所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息，分析所述自由车辆加入所述车队后不会影响所述车队运行安全的可信度；接收所述云端反馈的所述自由车辆的可信度；若所述可信度满足预设可信度条件，则控制所述
自由车辆加入所述车队。
116.进一步地，作为图3的具体实现，本发明实施例提供了另一种智能网联车队的车辆加入控制装置，如图6所示，所述装置包括：接收单元41、分析单元42和反馈单元43。
117.所述接收单元41，可以用于接收申请加入车队的自由车辆的历史行驶记录和硬件运行状态信息。
118.所述分析单元42，可以用于根据所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息，分析所述自由车辆加入所述车队后不会影响所述车队运行安全的可信度。
119.所述反馈单元43，可以用于将所述自由车辆的可信度反馈给领航车辆，其中，所述领航车辆用于若所述可信度满足预设可信度条件，则控制所述自由车辆加入所述车队。
120.进一步地，所述分析单元42，包括：分析模块、检测模块和确定模块。
121.所述分析模块，可以用于基于所述历史行驶记录，分析所述自由车辆的驾驶员的驾驶习惯。
122.所述检测模块，可以用于根据所述硬件运行状态信息，对所述自由车辆进行故障检测，得到所述自由车辆的故障检测结果。
123.所述确定模块，可以用于基于所述驾驶员的驾驶习惯和所述自由车辆的故障检测结果，确定所述自由车辆加入所述车队后不会影响所述车队运行安全的可信度。
124.进一步地，所述检测模块，可以具体用于将所述自由车辆的各部件的运行数据输入至预设车辆故障检测模型中进行故障检测，得到所述自由车辆的故障检测结果。
125.进一步地，所述确定模块，可以具体用于根据所述驾驶员的驾驶习惯，确定驾驶习惯评分；根据所述故障检测结果，确定故障评分；将所述驾驶习惯评分和所述故障评分相加，得到所述自由车辆的总评分；基于所述自由车辆的总评分，确定所述自由车辆加入所述车队后不会影响所述车队运行安全的可信度。
126.进一步地，所述装置还包括：下发单元和规划单元。
127.所述下发单元，可以用于当监测到所述车队的行驶路线上存在交通事故或者道路拥堵事件时，将所述交通事故或者道路拥堵事件下发给路侧单元，以便所述路侧单元周期性广播交通事故信息或者道路拥堵信息。
128.所述规划单元，可以用于基于所述交通事故或者道路拥堵事件重新规划所述车队行驶的最优路线。
129.所述反馈单元43，可以用于将所述最优路线推送给所述领航车辆。
130.需要说明的是，本发明实施例提供的一种智能网联车队的车辆加入控制装置所涉及各功能模块的其他相应描述，可以参考图3所示方法的对应描述，在此不再赘述。
131.基于上述如图3所示方法，相应的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：接收申请加入车队的自由车辆的历史行驶记录和硬件运行状态信息；根据所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息，分析所述自由车辆加入所述车队后不会影响所述车队运行安全的可信度；将所述自由车辆的可信度反馈给领航车辆，其中，所述领航车辆用于若所述可信度满足预设可信度条件，则控制所述自由车辆加入所述车队。
132.基于上述如图3所示方法和如图6所示装置的实施例，本发明实施例还提供了一种电子设备的实体结构图，如图7所示，该电子设备包括：处理器61、存储器62、及存储在存储
器62上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，存储器62和处理器61均设置在总线63上，所述处理器61执行所述程序时实现以下步骤：接收申请加入车队的自由车辆的历史行驶记录和硬件运行状态信息；根据所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息，分析所述自由车辆加入所述车队后不会影响所述车队运行安全的可信度；将所述自由车辆的可信度反馈给领航车辆，其中，所述领航车辆用于若所述可信度满足预设可信度条件，则控制所述自由车辆加入所述车队。
133.本发明实施例在自由车辆的行驶目的地与车队的行驶路线一致的情况下，本发明实施例中的云端能够基于自由车辆的历史行驶记录和硬件运行状态信息，综合分析自由车辆加入车队后不会影响车队运行安全的可信度，并由领航车辆基于该可信度决定是否允许自由车辆加入车队，即本发明实施例在自由车辆申请加入车队时能够综合考虑多个因素，从而能够确保自由车辆加入车队后不会对其他车辆造成影响，进而能够保证整个车队安全运行。
134.本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。
135.本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
136.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种智能网联车队的车辆加入控制方法，其特征在于，应用于领航车辆，包括：当自由车辆申请加入所述领航车辆所在的车队时，获取所述自由车辆的行驶目的地、历史行驶记录和硬件运行状态信息；若所述自由车辆的行驶目的地与所述车队的行驶路线上的目的地一致，则将所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息发送给云端，其中，所述云端用于根据所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息，分析所述自由车辆加入所述车队后不会影响所述车队运行安全的可信度；接收所述云端反馈的所述自由车辆的可信度；若所述可信度满足预设可信度条件，则控制所述自由车辆加入所述车队。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判定所述车队的当前长度是否达到所述领航车辆的第一可靠广播边界；若所述车队的当前长度达到所述第一可靠广播边界，则确定靠近所述领航车辆一侧且与所述第一可靠广播边界的距离在预设距离范围内的跟随车辆；若所述跟随车辆存在多辆，则根据每辆跟随车辆的可信度，从多辆跟随车辆中确定中继车辆和候选中继车辆，以便所述中继车辆将领航车辆的广播信息转发给其身后的跟随车辆；以及/或者所述方法还包括：当所述云端规划的行驶路线上存在交通事故或者道路拥堵事件时，接收所述云端基于交通事故或者道路拥堵事件重新规划的最优路线；切换至所述最优路线带领所述车队继续行驶；当行驶至与交通事故路段或者道路拥堵路段在预设距离范围的目标路段时，接收路侧单元广播的交通事故信息或者道路拥堵信息；基于所述交通事故信息或者所述道路拥堵信息，控制所述车队的行驶速度和行驶状态，以保证所述车队安全通过所述目标路段。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据每辆跟随车辆的可信度，从多辆跟随车辆中确定中继车辆和候选中继车辆之后，所述方法还包括：当所述中继车辆驶离所述车队时，将所述候选中继车辆设置为所述中继车辆，并重新设定新的候选中继车辆；判定所述中继车辆身后的车队长度是否达到所述中继车辆的第二可靠广播边界；若所述中继车辆身后的车队长度达到所述第二可靠广播边界，则停止播放自由车辆可加入车队的广播信息。4.一种智能网联车队的车辆加入控制方法，其特征在于，应用于云端，包括：接收申请加入车队的自由车辆的历史行驶记录和硬件运行状态信息；根据所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息，分析所述自由车辆加入所述车队后不会影响所述车队运行安全的可信度；将所述自由车辆的可信度反馈给领航车辆，其中，所述领航车辆用于若所述可信度满足预设可信度条件，则控制所述自由车辆加入所述车队。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息，分析所述自由车辆加入所述车队后不会影响所述车队运行安全的可信度，包
括：基于所述历史行驶记录，分析所述自由车辆的驾驶员的驾驶习惯；根据所述硬件运行状态信息，对所述自由车辆进行故障检测，得到所述自由车辆的故障检测结果；基于所述驾驶员的驾驶习惯和所述自由车辆的故障检测结果，确定所述自由车辆加入所述车队后不会影响所述车队运行安全的可信度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述硬件运行状态信息包括所述自由车辆的各部件的运行数据，所述根据所述硬件运行状态信息，对所述自由车辆进行故障检测，得到所述自由车辆的故障检测结果，包括：将所述自由车辆的各部件的运行数据输入至预设车辆故障检测模型中进行故障检测，得到所述自由车辆的故障检测结果；所述基于所述驾驶员的驾驶习惯和所述自由车辆的故障检测结果，确定所述自由车辆加入所述车队后不会影响所述车队运行安全的可信度，包括：根据所述驾驶员的驾驶习惯，确定驾驶习惯评分；根据所述故障检测结果，确定故障评分；将所述驾驶习惯评分和所述故障评分相加，得到所述自由车辆的总评分；基于所述自由车辆的总评分，确定所述自由车辆加入所述车队后不会影响所述车队运行安全的可信度。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当监测到所述车队的行驶路线上存在交通事故或者道路拥堵事件时，将所述交通事故或者道路拥堵事件下发给路侧单元，以便所述路侧单元周期性广播交通事故信息或者道路拥堵信息；基于所述交通事故或者道路拥堵事件重新规划所述车队行驶的最优路线；将所述最优路线推送给所述领航车辆。8.一种智能网联车队的车辆加入控制装置，应用于领航车辆以及/或云端，其特征在于：当应用于所述领航车辆时，包括：获取单元，用于当自由车辆申请加入所述领航车辆所在的车队时，获取所述自由车辆的行驶目的地、历史行驶记录和硬件运行状态信息；发送单元，用于若所述自由车辆的行驶目的地与所述车队的行驶路线上的目的地一致，则将所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息发送给云端，其中，所述云端用于根据所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息，分析所述自由车辆加入所述车队后不会影响所述车队运行安全的可信度；接收单元，用于接收所述云端反馈的所述自由车辆的可信度；控制单元，用于若所述可信度满足预设可信度条件，则控制所述自由车辆加入所述车队；以及/或，当应用于所述云端时，包括：接收单元，用于接收申请加入车队的自由车辆的历史行驶记录和硬件运行状态信息；
分析单元，用于根据所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息，分析所述自由车辆加入所述车队后不会影响所述车队运行安全的可信度；反馈单元，用于将所述自由车辆的可信度反馈给领航车辆，其中，所述领航车辆用于若所述可信度满足预设可信度条件，则控制所述自由车辆加入所述车队。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至3中任一项所述应用于领航车辆的智能网联车队的车辆加入控制方法；以及/或，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求4至7中任一项所述应用于云端的智能网联车队的车辆加入控制方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至3中任一项所述应用于领航车辆的智能网联车队的车辆加入控制方法；以及/或，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求4至7中任一项所述应用于云端的智能网联车队的车辆加入控制方法。

技术总结
本发明公开了一种智能网联车队的车辆加入控制方法及装置，本发明涉及智能网联技术领域，其中包括：当自由车辆申请加入所述领航车辆所在的车队时，获取所述自由车辆的行驶目的地、历史行驶记录和硬件运行状态信息；若所述自由车辆的行驶目的地与所述车队的行驶路线上的目的地一致，则将所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息发送给云端，其中，所述云端用于根据所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息，分析所述自由车辆加入所述车队后不会影响所述车队运行安全的可信度；接收所述云端反馈的所述自由车辆的可信度；若所述可信度满足预设可信度条件，则控制所述自由车辆加入所述车队。本发明能够保证整个车队安全运行。本发明能够保证整个车队安全运行。本发明能够保证整个车队安全运行。


技术研发人员：袁凯 沈斌 褚文博 方达龙 王璐
受保护的技术使用者：西部科学城智能网联汽车创新中心（重庆）有限公司
技术研发日：2023.08.08
技术公布日：2023/10/20