一种收获倒伏甘蔗的地面仿形随动控制系统

1.本发明具体涉及甘蔗收获机技术领域，具体是一种收获倒伏甘蔗的地面仿形随动控制系统。


背景技术：

2.随着技术的发展，智能机械收割机开始逐渐应用于农业生产中，其设计和功能也不断得到改进和完善，采用人工智能、机器学习等技术，能够自动识别作物类型和收割状态，自动调整收割方式和速度，实现更加高效、精准、节能的收割。
3.甘蔗收割机的驾驶舱下方设置有甘蔗收割台，割台对地高度会直接影响甘蔗收割效益。由于丘陵地貌下的甘蔗垄存在碎石土块起伏不断现象，且割台处于驾驶室下方，甘蔗收割机在行进作业的过程中，人工控制的方法难以使割台维持在合适的高度，容易对甘蔗的收割造成影响。
4.现有的割台一般依靠液压结构进行驱动，通过驾驶舱人工控制调节距地高度。这种通过人眼观测并手动控制的方法，具有观测不准确、反应速度慢和耗费人力等缺点；收割机行进过程中，驾驶员不仅需要驾驶收割机，同时要时刻注意割台高度并及时调整，这种驾驶方式十分危险，而且也不能主观地掌控割台的精准高度。
5.中国专利公告号cn 110352707 b公开了一种甘蔗收获机的自动仿形随动系统及其控制方法，包括位移传感器装置，位移传感器装置安装在扶蔗机构正后方，扶蔗机构固定在扶蔗机构升降装置前端，扶蔗机构升降装置安装在车体前端并连接扶蔗液压控制装置，车体前下方居中安装有根部切割装置，根部切割装置连接根切液压控制装置，车体中间底部安装有垄渠高度检测装置。
6.该装置利用地面仿形随动控制装置，控制收割机割台对甘蔗垄表面的位置处在-5cm～5cm区间内，应用于甘蔗收割机前端结构。收割机割台在工作期间距离地面高于5cm，切割的甘蔗容易留下过长的甘蔗茎，导致蔗农经济损失；收割机割台在工作期间入土深于5cm，切割的甘蔗含杂率会因为割台卷起秸秆、碎石等物体而升高，影响糖厂收益。


技术实现要素：

7.本发明的目的在于提供一种收获倒伏甘蔗的地面仿形随动控制系统，在收割机割台前端设置地面仿形组件，该地面仿形组件以固定距离，先于割台接触甘蔗，摆动杆呈细条状不会对甘蔗收割造成影响，且齿间距大于甘蔗茎节直径，有良好的通过性。每个活动连杆下端加装位移传感器，第一引导头跟割台距离固定且先于割台接触田垄，由此可以先于割台采集地面信息并据此控制割台高度。
8.在收割机行进的时候，第一引导头随车身前进时处于被推动状态，当第一引导头向前受到凸起地面冲击时，随着第一引导头的上下浮动，位移传感器做出位移信息，由处理系统分析后输出距地最优值，控制割台进行地面仿形。在使用过程中，即使第一引导头下端有蔗叶、杂草或泥块，但引导头随车前进，这种情况并不影响第一引导头浮动，亦能有很好
的高度调节效果，从而解决上述技术问题。
9.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
10.一种收获倒伏甘蔗的地面仿形随动控制系统，包括收获机体，所述的收获机体的下方设置有甘蔗传输箱；在收获机体的前端设置有与甘蔗传输箱固定的甘蔗收拢组件；用于甘蔗收拢收获的甘蔗收拢组件设置有两个，两个所述的甘蔗收拢组件呈对称式设置在甘蔗传输箱一端的两侧；每个所述的甘蔗收拢组件的内侧设置有能够对甘蔗进行导向的收拢板，两个所述的收拢板之间设置有地面仿形组件；所述的甘蔗传输箱的箱底呈倾斜式设置，且在甘蔗传输箱的中间位置一体式设置有中间板，该中间板的下方为甘蔗传输腔，且在甘蔗传输腔的上方设置有甘蔗传输带；所述的中间板的上方设置有茎叶传输带。
11.作为本发明的进一步技术方案，所述的地面仿形组件包括固定轴；所述的固定轴两端与收拢板通过螺栓固定连接，且在固定轴上呈一字排布设置有多个摆动杆，每个摆动杆通过轴承与固定轴活动连接，且在摆动杆的另外一端通过转轴活动连接有活动连杆；该活动连杆的下端焊接有第一引导头，且每个所述的活动连杆的一侧均设置有位移传感器；每个所述的摆动杆与固定轴连接一端的下方挂接有拉伸弹簧；所述的拉伸弹簧的另外一端与中间板连接；
12.所述的位移传感器和直线滑台均与收获机体的控制系统电性连接。
13.作为本发明的进一步技术方案，所述的地面仿形组件包括v型垫块，该v型垫块的顶部设置有第二引导头；所述的v型垫块的一侧设置有伸缩杆，该伸缩杆滑动连接在分禾筒内，且在分禾筒内设置有弹簧；所述的分禾筒靠近v型垫块的一端螺纹连接有除泥头；
14.所述的v型垫块和第二引导头均呈三角体结构，其中在v型垫块的底部采用弧形边设计；所述的第二引导头焊接在v型垫块的顶部；所述的v型垫块和第二引导头在固定座的一侧具有一个共同的倾斜平面。
15.作为本发明的进一步技术方案，所述的伸缩杆靠近v型垫块的一端通过转轴与固定座活动连接；所述的固定座固定在v型垫块和第二引导头外侧的倾斜面上；所述的除泥头呈锥形管状，并贴合在伸缩杆的外壁上；
16.所述的除泥头的内部嵌装有润滑环，该润滑环与伸缩杆滑动连接。
17.作为本发明的进一步技术方案，所述的中间板靠近甘蔗收拢组件的一端设置有甘蔗收获组件；该甘蔗收获组件包括与中间板固定的直线滑台；所述的直线滑台上配合安装有切割电机；所述的切割电机的转轴上配合安装有切割片。
18.作为本发明的进一步技术方案，所述的中间板靠近地面仿形组件一端的上方设置有甘蔗叶剥离辊，该甘蔗叶剥离辊的两端通过带座轴承与甘蔗传输箱连接，且其中一端贯穿至甘蔗传输箱的外部，并与电机配合连接。
19.作为本发明的进一步技术方案，所述的甘蔗收拢组件包括外侧绞龙辊和内侧绞龙辊；所述的外侧绞龙辊和内侧绞龙辊两端均通过轴承与固定架连接，其中外侧绞龙辊和内侧绞龙辊的底部均配合安装有皮带轮，且两个皮带轮通过皮带连接；所述的外侧绞龙辊的上端还与固定在固定架上的驱动电机配合连接。
20.作为本发明的进一步技术方案，所述的甘蔗传输箱后端的上方配合安装有离心风机，并且在离心风机的出风口处连接有茎叶抛出管。
21.作为本发明的进一步技术方案，所述的收获机体的后端固定安装有后载架；所述
的后载架内部设置有收获框；所述的收获框的上表面不高于甘蔗传输带。
22.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
23.1.本发明，在使用的时候，收获机体往前行走，在行走的过程中，地面仿形组件先于甘蔗收获组件(即收割台)处于田垄上，在拉伸弹簧的拉伸下，摆动杆具有一个向下倾斜的力，其端部设置的活动连杆将第一引导头压于地面上，第一引导头随着收获机体的前行而滑行，当第一引导头处于凹凸不平的地面上时，会有一个上下浮动的动作，在上下浮动的时候，位移传感器会产生一个位移量变化，正常状态下，第一引导头底部与切割片平行，此时设置为0点；当第一引导头因田垄凸起而高于切割片的时候，位移量为正值，此时直线滑台带动切割电机上移，使得切割片与第一引导头底部平齐；当因田垄凹陷而低于切割片的时候，位移量为负值，此时直线滑台带动切割电机下移，使得切割片与第一引导头底部平齐；从而避免切割片因过高导致甘蔗根部无法被收获干净，导致甘蔗浪费；同时也避免因切割片过低而戗入泥土中，避免含杂率因为收割台卷起秸秆、碎石等物体而升高，影响糖厂收益；
24.2.本发明，在摆动杆、拉伸弹簧和活动连杆的配合下，使得第一引导头具有一个较好的上下浮动效果；即使第一引导头下端有蔗叶、杂草或泥块，但第一引导头随车前进，这种情况并不影响第一引导头浮动，亦能有很好的高度调节效果；
25.3.本发明，当甘蔗收拢组件与倒伏的甘蔗接触的时候，利用其倾斜设置的外侧绞龙辊和内侧绞龙辊能够将倒伏的甘蔗扶起，并通过收拢板向内收拢，在切割的同时，甘蔗叶剥离辊的高速旋转，能够将甘蔗叶剥离下来，从而实现甘蔗叶和甘蔗本体的分离；
26.4.本发明，切割电机带动切割片旋转，对甘蔗进行切割处理，切割后的甘蔗在收获机体的前行推力下向前倾倒，此时甘蔗的底部落在甘蔗传输带上，随着甘蔗传输带的传输，甘蔗从甘蔗传输腔中穿过，在内部设置的切断机构的作用下进行切断处理，切断后的甘蔗落入收获框中；
27.5.本发明，被甘蔗叶剥离辊剥落的甘蔗叶通过茎叶传输带进行传输，并通过内部设置的粉碎机构进行粉碎；在离心风机的抽取下，被粉碎的茎叶通过茎叶抛出管抛出，实现秸秆还田的效果；
28.6.本发明，在使用的时候，v型垫块随车身前进时处于被推动状态，当第二引导头带动v型垫块向前受到凸起地面冲击时，v型垫块对第二引导头提供向斜后上方的支撑力，当力大于某一阈值时，第二引导头带动伸缩杆压缩弹簧缩入分禾筒内，即第二引导头遇高地形自动升高；当v型垫块未充分接触地面，支撑力小于某一阈值时，伸缩杆在弹簧的推动下滑出，即第二引导头遇低地形自动降低；在使用过程中，即使v型垫块下端有蔗叶、杂草或泥浆，亦能有很好的高度调节效果；
29.7.本发明，在使用过程中，难免有泥浆迸溅到伸缩杆，为避免泥浆因硬化导致伸缩杆和分禾筒收缩不畅的情况发生，除泥头能够在伸缩杆伸缩的过程中贴合着伸缩杆的外表面进行刮拭，避免泥浆的附着；提高伸缩杆的洁净性；
30.8.本发明，伸缩杆靠近v型垫块的一端通过转轴与固定座活动连接，使得v型垫块与伸缩杆之间具有较好的灵活性，在坡地对甘蔗收割时，无论上坡还是下坡，v型垫块相对伸缩杆具有一定的浮动范围，保证第二引导头径直向前，避免出现插入泥土中的情况。
附图说明
31.图1是本发明的立体结构示意图。
32.图2是本发明中图1的后侧结构示意图。
33.图3是本发明中图1的主视图。
34.图4是本发明中图3的a-a剖视图。
35.图5是本发明中图1的部分结构示意图。
36.图6是本发明中图4的局部放大示意图。
37.图7是本发明中图1的局部放大示意图。
38.图8是本发明中实施例一的地面仿形组件结构示意图。
39.图9是本发明中实施例二的地面仿形组件结构示意图。
40.图10是本发明中图9的底部结构示意图。
41.图11是本发明中图9的左视图。
42.图12是本发明中图11的b-b剖视图。
43.图13是本发明中图10的部分剖视图。
44.图14是本发明中图12的局部放大示意图。
45.图15是本发明中图10的局部放大示意图
46.图中：1-收获机体，2-甘蔗传输箱，3-甘蔗收拢组件，4-收拢板，5-甘蔗叶剥离辊，6-地面仿形组件，7-离心风机，8-茎叶抛出管，9-后载架，10-收获框，11-甘蔗传输带，12-甘蔗传输腔，13-中间板，14-茎叶传输带，15-直线滑台，16-切割电机，17-切割片；
47.31-外侧绞龙辊，32-内侧绞龙辊，33-固定架，34-驱动电机；
48.61-固定轴，62-摆动杆，63-拉伸弹簧，64-活动连杆，65-第一引导头，66-位移传感器；
49.601-v型垫块，602-第二引导头，603-固定座，604-伸缩杆，605-除泥头，606-分禾筒，607-润滑环，608-弹簧。
具体实施方式
50.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
51.请参阅图1-7，本发明实施例中，一种收获倒伏甘蔗的地面仿形随动控制系统，包括收获机体1，所述的收获机体1的下方设置有甘蔗传输箱2；在收获机体1的前端设置有与甘蔗传输箱2固定的甘蔗收拢组件3；用于甘蔗收拢收获的甘蔗收拢组件3设置有两个，两个所述的甘蔗收拢组件3呈对称式设置在甘蔗传输箱2一端的两侧；每个所述的甘蔗收拢组件3的内侧设置有能够对甘蔗进行导向的收拢板4，两个所述的收拢板4之间设置有地面仿形组件6；
52.本实施例中，所述的甘蔗传输箱2的箱底呈倾斜式设置，且在甘蔗传输箱2的中间位置一体式设置有中间板13，该中间板13的下方为甘蔗传输腔12，且在甘蔗传输腔12的上方设置有甘蔗传输带11；所述的中间板13的上方设置有茎叶传输带14。
53.具体一点的，所述的中间板13靠近甘蔗收拢组件3的一端设置有甘蔗收获组件；该甘蔗收获组件包括与中间板13固定的直线滑台15；所述的直线滑台15上配合安装有切割电机16；所述的切割电机16的转轴上配合安装有切割片17。
54.通过采用上述技术方案，切割电机16带动切割片17旋转，对甘蔗进行切割处理，切割后的甘蔗在收获机体1的前行推力下向前倾倒，此时甘蔗的底部落在甘蔗传输带11上，随着甘蔗传输带11的传输，甘蔗从甘蔗传输腔12中穿过，在内部设置的切断机构(现有结构，图中未示出)的作用下进行切断处理，切断后的甘蔗落入收获框10中
55.本实施例中，所述的中间板13靠近地面仿形组件6一端的上方设置有甘蔗叶剥离辊5，该甘蔗叶剥离辊5的两端通过带座轴承与甘蔗传输箱2连接，且其中一端贯穿至甘蔗传输箱2的外部，并与电机配合连接。
56.具体一点的，所述的甘蔗传输箱2后端的上方配合安装有离心风机7，并且在离心风机7的出风口处连接有茎叶抛出管8。
57.通过采用上述技术方案，被甘蔗叶剥离辊5剥落的甘蔗叶通过茎叶传输带14进行传输，并通过内部设置的粉碎机构(现有结构，图中未示出)进行粉碎；在离心风机7的抽取下，被粉碎的茎叶通过茎叶抛出管8抛出，实现秸秆还田的效果。
58.本实施例中，所述的甘蔗收拢组件3包括外侧绞龙辊31和内侧绞龙辊32；所述的外侧绞龙辊31和内侧绞龙辊32两端均通过轴承与固定架33连接，其中外侧绞龙辊31和内侧绞龙辊32的底部均配合安装有皮带轮，且两个皮带轮通过皮带连接；所述的外侧绞龙辊31的上端还与固定在固定架33上的驱动电机34配合连接。
59.通过采用上述技术方案，当甘蔗收拢组件3与倒伏的甘蔗接触的时候，利用其倾斜设置的外侧绞龙辊31和内侧绞龙辊32能够将倒伏的甘蔗扶起，并通过收拢板4向内收拢，在切割的同时，甘蔗叶剥离辊5的高速旋转，能够将甘蔗叶剥离下来，从而实现甘蔗叶和甘蔗本体的分离。
60.本实施例中，所述的收获机体1的后端固定安装有后载架9；所述的后载架9内部设置有收获框10；所述的收获框10的上表面不高于甘蔗传输带11。
61.本实施例中，所述的位移传感器66和直线滑台15均与收获机体1的控制系统电性连接。
62.通过采用上述技术方案，通过位移传感器66的位移量来判断前方地形的变化，收获机体1的控制系统能够自动分析数据参数，根据第一引导头65的浮动值来判断地形的起伏范围，从而更方便的控制切割片17的高度，以保证甘蔗的收获效果。
63.实施例一
64.请参阅说明书附图8，所述的地面仿形组件6包括固定轴61；所述的固定轴61两端与收拢板4通过螺栓固定连接，且在固定轴61上呈一字排布设置有多个摆动杆62，每个摆动杆62通过轴承与固定轴61活动连接，且在摆动杆62的另外一端通过转轴活动连接有活动连杆64；该活动连杆64的下端焊接有第一引导头65，且每个所述的活动连杆64的一侧均设置有位移传感器66。
65.通过采用上述技术方案，在使用的时候，收获机体1往前行走，在行走的过程中，地面仿形组件6先于甘蔗收获组件(即收割台)处于田垄上，在拉伸弹簧63的拉伸下，摆动杆62具有一个向下倾斜的力，其端部设置的活动连杆64将第一引导头65压于地面上，第一引导
头65随着收获机体1的前行而滑行，当第一引导头65处于凹凸不平的地面上时，会有一个上下浮动的动作，在上下浮动的时候，位移传感器66会产生一个位移量变化，正常状态下，第一引导头65底部与切割片17平行，此时设置为0点；当第一引导头65因田垄凸起而高于切割片17的时候，位移量为正值，此时直线滑台15带动切割电机16上移，使得切割片17与第一引导头65底部平齐；当因田垄凹陷而低于切割片17的时候，位移量为负值，此时直线滑台15带动切割电机16下移，使得切割片17与第一引导头65底部平齐；从而避免切割片17因过高导致甘蔗根部无法被收获干净，导致甘蔗浪费；同时也避免因切割片17过低而戗入泥土中，避免含杂率因为收割台卷起秸秆、碎石等物体而升高，影响糖厂收益。
66.本实施例中，每个所述的摆动杆62与固定轴61连接一端的下方挂接有拉伸弹簧63；所述的拉伸弹簧63的另外一端与中间板13连接。
67.通过采用上述技术方案，在摆动杆62、拉伸弹簧63和活动连杆64的配合下，使得第一引导头65具有一个较好的上下浮动效果；即使第一引导头65下端有蔗叶、杂草或泥块，但第一引导头65随车前进，这种情况并不影响第一引导头65浮动，亦能有很好的高度调节效果。
68.实施例二
69.请参阅说明书附图9-15，所述的地面仿形组件6包括v型垫块601，该v型垫块601的顶部设置有第二引导头602；所述的v型垫块601的一侧设置有伸缩杆604，该伸缩杆604滑动连接在分禾筒606内，且在分禾筒606内还设置有弹簧608；所述的分禾筒606靠近v型垫块601的一端螺纹连接有除泥头605。
70.具体一点的，所述的v型垫块601和第二引导头602均呈三角体设置，其中在v型垫块601的底部开设有弧形边；所述的第二引导头602焊接在v型垫块601的顶部。
71.通过采用上述技术方案，在使用的时候，v型垫块601随车身前进时处于被推动状态，当第二引导头602带动v型垫块601向前受到凸起地面冲击时，v型垫块601对引导头提供向斜后上方的支撑力，当力大于某一阈值时，第二引导头602带动伸缩杆604压缩弹簧608缩入分禾筒606内，即第二引导头602遇高地形自动升高；当v型垫块601未充分接触地面，支撑力小于某一阈值时，伸缩杆604在弹簧608的推动下滑出，即第二引导头602遇低地形自动降低；在使用过程中，即使v型垫块601下端有蔗叶、杂草或泥浆，但v型垫块601随车前进，这种情况并不影响第二引导头602浮动，亦能有很好的高度调节效果。
72.本实施例中，所述的v型垫块601和第二引导头602在设有固定座603的一侧具有一个共同的倾斜平面；所述的伸缩杆604靠近v型垫块601的一端通过转轴与固定座603活动连接；所述的固定座603固定在v型垫块601和第二引导头602外侧的倾斜面上。
73.通过采用上述技术方案，伸缩杆604靠近v型垫块601的一端通过转轴与固定座603活动连接，使得v型垫块601与伸缩杆604之间具有较好的灵活性，在坡地对甘蔗收割时，无论上坡还是下坡，v型垫块601相对伸缩杆604具有一定的浮动范围，保证第二引导头602径直向前，避免出现插入泥土中的情况。
74.本实施例中，所述的除泥头605呈锥形管状设置，并贴合在伸缩杆604的外壁上。
75.通过采用上述技术方案，在使用过程中，难免有泥浆迸溅到伸缩杆604，为避免泥浆因硬化导致伸缩杆604和分禾筒606收缩不畅的情况发生，除泥头605能够在伸缩杆604伸缩的过程中贴合着伸缩杆604的外表面进行刮拭，避免泥浆的附着；提高伸缩杆604的洁净
性。
76.本实施例中，所述的除泥头605的内部嵌装有润滑环607，该润滑环607与伸缩杆604滑动连接。
77.通过采用上述技术方案，润滑环607为铅环，能够对伸缩杆604进行润滑，避免伸缩杆604与分禾筒606之间出现润滑不良而出现异响的情况。
78.本发明的工作原理是：在使用的时候，收获机体1往前行走，在行走的过程中，地面仿形组件6先于甘蔗收获组件(即收割台)处于田垄上，在拉伸弹簧63的拉伸下，摆动杆62具有一个向下倾斜的力，其端部设置的活动连杆64将第一引导头65压于地面上，第一引导头65随着收获机体1的前行而滑行，当第一引导头65处于凹凸不平的地面上时，会有一个上下浮动的动作，在上下浮动的时候，位移传感器66会产生一个位移量变化，正常状态下，第一引导头65底部与切割片17平行，此时设置为0点；当第一引导头65因田垄凸起而高于切割片17的时候，位移量为正值，此时直线滑台15带动切割电机16上移，使得切割片17与第一引导头65底部平齐；当因田垄凹陷而低于切割片17的时候，位移量为负值，此时直线滑台15带动切割电机16下移，使得切割片17与第一引导头65底部平齐；从而避免切割片17因过高导致甘蔗根部无法被收获干净，导致甘蔗浪费；同时也避免因切割片17过低而戗入泥土中，避免含杂率因为收割台卷起秸秆、碎石等物体而升高，影响糖厂收益；
79.在摆动杆62、拉伸弹簧63和活动连杆64的配合下，使得第一引导头65具有一个较好的上下浮动效果；即使第一引导头65下端有蔗叶、杂草或泥块，但第一引导头65随车前进，这种情况并不影响第一引导头65浮动，亦能有很好的高度调节效果；
80.当甘蔗收拢组件3与倒伏的甘蔗接触的时候，利用其倾斜设置的外侧绞龙辊31和内侧绞龙辊32能够将倒伏的甘蔗扶起，并通过收拢板4向内收拢，在切割的同时，甘蔗叶剥离辊5的高速旋转，能够将甘蔗叶剥离下来，从而实现甘蔗叶和甘蔗本体的分离；
81.切割电机16带动切割片17旋转，对甘蔗进行切割处理，切割后的甘蔗在收获机体1的前行推力下向前倾倒，此时甘蔗的底部落在甘蔗传输带11上，随着甘蔗传输带11的传输，甘蔗从甘蔗传输腔12中穿过，在内部设置的切断机构的作用下进行切断处理，切断后的甘蔗落入收获框10中；
82.被甘蔗叶剥离辊5剥落的甘蔗叶通过茎叶传输带14进行传输，并通过内部设置的粉碎机构进行粉碎；在离心风机7的抽取下，被粉碎的茎叶通过茎叶抛出管8抛出，实现秸秆还田的效果。
83.使用第二实施例中的地面仿形组件6收割时，v型垫块601随车身前进时处于被推动状态，当第二引导头602带动v型垫块601向前受到凸起地面冲击时，v型垫块601对第二引导头提供向斜后上方的支撑力，当力大于某一阈值时，第二引导头602带动伸缩杆604压缩弹簧608缩入分禾筒606内，即第二引导头602遇高地形自动升高；当v型垫块601未充分接触地面，支撑力小于某一阈值时，伸缩杆604在弹簧608的推动下滑出，即第二引导头602遇低地形自动降低；在使用过程中，即使v型垫块601下端有蔗叶、杂草或泥浆，但v型垫块601随车前进，这种情况并不影响第二引导头602浮动，亦能有很好的高度调节效果；
84.在使用过程中，难免有泥浆迸溅到伸缩杆604，为避免泥浆因硬化导致伸缩杆604和分禾筒606收缩不畅的情况发生，除泥头605能够在伸缩杆604伸缩的过程中贴合着伸缩杆604的外表面进行刮拭，避免泥浆的附着；提高伸缩杆604的洁净性；
85.本发明中，润滑环607为铅环，能够对伸缩杆604进行润滑，避免伸缩杆604与分禾筒606之间出现润滑不良而出现异响的情况；
86.作为进一步优化，伸缩杆604靠近v型垫块601的一端通过转轴与固定座3活动连接，使得v型垫块601与伸缩杆604之间具有较好的灵活性，在坡地对甘蔗收割时，无论上坡还是下坡，v型垫块601相对伸缩杆604具有一定的浮动范围，保证第二引导头602径直向前，避免出现插入泥土中的情况。
87.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
88.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

技术特征：
1.一种收获倒伏甘蔗的地面仿形随动控制系统，其特征在于：包括收获机体(1)，所述的收获机体(1)的下方设置有甘蔗传输箱(2)；在收获机体(1)的前端设置有与甘蔗传输箱(2)固定的甘蔗收拢组件(3)；用于甘蔗收拢收获的甘蔗收拢组件(3)设置有两个，两个所述的甘蔗收拢组件(3)呈对称式设置在甘蔗传输箱(2)一端的两侧；每个所述的甘蔗收拢组件(3)的内侧设置有能够对甘蔗进行导向的收拢板(4)，两个所述的收拢板(4)之间设置有地面仿形组件(6)；所述的甘蔗传输箱(2)的箱底呈倾斜式设置，且在甘蔗传输箱(2)的中间位置一体式设置有中间板(13)，该中间板(13)的下方为甘蔗传输腔(12)，且在甘蔗传输腔(12)的上方设置有甘蔗传输带(11)；所述的中间板(13)的上方设置有茎叶传输带(14)。2.根据权利要求1所述的收获倒伏甘蔗的地面仿形随动控制系统，其特征在于：所述的地面仿形组件(6)包括固定轴(61)；所述的固定轴(61)两端与收拢板(4)通过螺栓固定连接，且在固定轴(61)上呈一字排布设置有多个摆动杆(62)，每个摆动杆(62)通过轴承与固定轴(61)活动连接，且在摆动杆(62)的另外一端通过转轴活动连接有活动连杆(64)；该活动连杆(64)的下端焊接有第一引导头(65)，且每个所述的活动连杆(64)的一侧均设置有位移传感器(66)；每个所述的摆动杆(62)与固定轴(61)连接一端的下方挂接有拉伸弹簧(63)；所述的拉伸弹簧(63)的另外一端与中间板(13)连接；所述的位移传感器(66)和直线滑台(15)均与收获机体(1)的控制系统电性连接。3.根据权利要求1所述的收获倒伏甘蔗的地面仿形随动控制系统，其特征在于：所述的地面仿形组件(6)包括v型垫块(601)，该v型垫块(601)的顶部设置有第二引导头(602)；所述的v型垫块(601)的一侧设置有伸缩杆(604)，该伸缩杆(604)滑动连接在分禾筒(606)内，且在分禾筒(606)内设置有弹簧(8)；所述的分禾筒(606)靠近v型垫块(601)的一端螺纹连接有除泥头(605)；所述的v型垫块(601)和第二引导头(602)均呈三角体结构，其中在v型垫块(601)的底部采用弧形边设计；所述的第二引导头(602)焊接在v型垫块(601)的顶部；所述的v型垫块(601)和第二引导头(602)在固定座(603)的一侧具有一个共同的倾斜平面。4.根据权利要求2或3所述的收获倒伏甘蔗的地面仿形随动控制系统，其特征在于：所述的伸缩杆(604)靠近v型垫块(601)的一端通过转轴与固定座(603)活动连接；所述的固定座(603)固定在v型垫块(601)和第二引导头(602)外侧的倾斜面上；所述的除泥头(605)呈锥形管状，并贴合在伸缩杆(604)的外壁上；所述的除泥头(605)的内部嵌装有润滑环(607)，该润滑环(607)与伸缩杆(604)滑动连接。5.根据权利要求4所述的收获倒伏甘蔗的地面仿形随动控制系统，其特征在于：所述的中间板(13)靠近甘蔗收拢组件(3)的一端设置有甘蔗收获组件；该甘蔗收获组件包括与中间板(13)固定的直线滑台(15)；所述的直线滑台(15)上配合安装有切割电机(16)；所述的切割电机(16)的转轴上配合安装有切割片(17)。6.根据权利要求5所述的收获倒伏甘蔗的地面仿形随动控制系统，其特征在于：所述的中间板(13)靠近地面仿形组件(6)一端的上方设置有甘蔗叶剥离辊(5)，该甘蔗叶剥离辊(5)的两端通过带座轴承与甘蔗传输箱(2)连接，且其中一端贯穿至甘蔗传输箱(2)的外部，并与电机配合连接。7.根据权利要求1所述的收获倒伏甘蔗的地面仿形随动控制系统，其特征在于：所述的
甘蔗收拢组件(3)包括外侧绞龙辊(31)和内侧绞龙辊(32)；所述的外侧绞龙辊(31)和内侧绞龙辊(32)两端均通过轴承与固定架(33)连接，其中外侧绞龙辊(31)和内侧绞龙辊(32)的底部均配合安装有皮带轮，且两个皮带轮通过皮带连接；所述的外侧绞龙辊(31)的上端还与固定在固定架(33)上的驱动电机(34)配合连接。8.根据权利要求1所述的收获倒伏甘蔗的地面仿形随动控制系统，其特征在于：所述的甘蔗传输箱(2)后端的上方配合安装有离心风机(7)，并且在离心风机(7)的出风口处连接有茎叶抛出管(8)。9.根据权利要求1所述的收获倒伏甘蔗的地面仿形随动控制系统，其特征在于：所述的收获机体(1)的后端固定安装有后载架(9)；所述的后载架(9)内部设置有收获框(10)；所述的收获框(10)的上表面不高于甘蔗传输带(11)。

技术总结
本发明公开了一种收获倒伏甘蔗的地面仿形随动控制系统，涉及甘蔗收获机技术领域，包括收获机体，收获机体下方设置有甘蔗传输箱；在收获机体前端设置有与甘蔗传输箱固定的甘蔗收拢组件和地面仿形组件；正常状态下，第一引导头底部与切割片平行，设为0点；当第一引导头因田垄凸起而高于切割片时，位移量为正值，此时直线滑台带动切割电机上移，使得切割片与第一引导头底部平齐；因田垄凹陷低于切割片时，位移量为负值，此时直线滑台带动切割电机下移，使得切割片与第一引导头底部平齐；避免了因切割片过高导致甘蔗根部无法被收获干净而浪费甘蔗；也避免了因切割片过低而戗入泥土中，避免含杂率因收割台卷起秸秆、碎石等物体而升高，影响糖厂收益。影响糖厂收益。影响糖厂收益。


技术研发人员：文春明 陈蓁 李尚平 廖义奎 唐志渊 晏云芝 吴婉玲 曾宇海 丁海洋 冯亚辰 马慧琳 刘琪 张慧 王永 黄天星 冯冰 赵迎新 窦登全 谢忠坚 肖尧 陈浩昱 李坤鸿 闭强盛 余崇铚 王培泽
受保护的技术使用者：广西民族大学
技术研发日：2023.07.17
技术公布日：2023/10/20