一种泊车车位边界调节方法、装置、设备及可读介质与流程

1.本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种泊车车位边界调节方法、装置、设备及可读介质。


背景技术：

2.伴随着人工智能的高速发展，汽车产业也由传统的机械行业逐步过渡到以人工智能为核心的高科技、多学科交互的前沿产业。其中智能驾驶的发展是引人注目的，智能驾驶包括两部分，一部分是以行车功能为主，例如自动紧急制动系统(aeb)、自适应巡航系统(acc)、车道保持辅助系统(lka)等与车辆行驶横纵向控制相关的功能。另外一部分就是以泊车功能为主，比如全自动泊车系统(apa)、代客泊车系统(avp)、半自动泊车系统(hpa)等与泊车横纵向控制相关的功能。
3.近些年全自动泊车系统得到了消费者的青睐，因为其系统解决了人们长期以来存在的停车难、停好车难的问题，因此当前消费者在购车时会更多考虑带全自动泊车系统的车型。据不完全统计，截止2022年底，自动泊车系统的新车装配率以超过25％，年市场销量以超过400万辆。因此未来全自动泊车系统的装配率会越来越高，同时面临的消费市场的不断增大，全自动泊车系统也需要不断完善，使其更接近于真实泊车状态。
4.目前市面上配置全自动泊车系统的车辆，更多是采用全车8颗短距离超声波雷达、4颗长距离超声波雷达和4颗全景影像头实现车位识别，同时规划泊车路径，从而控制整车方向盘和油门刹车，以实现车辆自动控制进入目标车位。但是当前全自动泊车系统的技术方案更多是基于车位车道线，规划出车辆的停车位置更多是在车位中心处。此时如果周围其他车位车辆停车靠近自车车位或者压线停车时，会造成自车车门无法正常打开，导致驾驶员上下车困难的问题发生。该现状给驾驶员带来极大的不便，同时也使全自动泊车系统驾驶体验得到很大损失。
5.公开于本技术背景技术部分的信息仅旨在加深对本技术的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。


技术实现要素：

6.有鉴于此，本发明实施例的目的在于提出一种泊车车位边界调节方法、装置、设备及可读介质，通过摄像头对驾驶员信息的采集，生成边界框模型，对目标车位相邻车位车辆相对于目标车位边界的判断，计算推荐泊车位置及参数，从而进行泊车，根据驾驶员边界框模型和车位边界情况提供推荐停车位置，提升了驾驶员泊车的舒适性，避免居中停放或随意停放后驾驶员无法正常上下车的情况发生。
7.基于上述目的，本发明实施例的一方面提供了一种泊车车位边界调节方法，包括以下步骤：通过座舱内摄像头采集驾驶员的边界框数据，并基于所述边界框数据建立边界框模型；响应于接收到泊车请求，则通过传感器实时检测目标车位的边界数据；基于所述边
界框模型和所述边界数据计算车辆在所述目标车位内的推荐泊车位置，并基于所述推荐泊车位置计算泊车参数；以及基于所述泊车参数进行泊车。
8.在一些实施方式中，方法还包括：通过座舱内摄像头采集驾驶员驾驶过程中的动态边界框数据，并基于所述动态边界框数据对所述边界框模型进行优化。
9.在一些实施方式中，方法还包括：通过驾驶员面部信息生成唯一对应的驾驶员id，并基于所述驾驶员id将边界框数据、动态边界框数据、边界框模型与所述驾驶员进行对应。
10.在一些实施方式中，通过座舱内摄像头采集驾驶员的边界框数据，并基于所述边界框数据建立边界框模型包括：识别驾驶员id，并通过座舱内摄像头采集驾驶员的身高数据和体型数据，并基于所述身高数据和体型数据建立所述驾驶员id对应的边界框模型；通过座舱内摄像头采集驾驶过程中驾驶员的动态边界框数据，并基于所述动态边界框数据对所述边界框模型进行优化包括：识别驾驶员id，并通过座舱内摄像头采集驾驶员驾驶过程中的姿态变化数据和体型变化数据，并基于所述姿态变化数据和体型变化数据优化所述驾驶员id对应的边界框模型。
11.在一些实施方式中，响应于接收到泊车请求，则通过传感器实时检测目标车位的边界数据包括：响应于接收到泊车请求，则通过若干短距离超声波雷达、若干长距离超声波雷达和若干高清环视摄像头检测目标车位的边界数据；所述边界数据至少包括以下之一：目标车位尺寸和目标车位相邻车位内车辆的停放状态，所述停放状态至少包括正常停放、斜向停放、压线停放。
12.在一些实施方式中，所述传感器至少包括：8个短距离超声波雷达、4个长距离超声波雷达和4个高清环视摄像头。
13.在一些实施方式中，所述边界数据至少包括目标车位尺寸和目标车位相邻车位内车辆的停放状态，基于所述边界框模型和所述边界数据计算车辆在所述目标车位内的推荐泊车位置包括：响应于相邻车位内车辆的停放状态为无车辆停放，则推荐泊车位置为居中停放；响应于相邻车位内车辆的停放状态为居中停放/压线停放/倾斜停放，则基于所述边界框模型计算推荐泊车位置，所述泊车位置保证驾驶员正常上下车且不影响右侧相邻车辆驾驶员上下车。
14.在一些实施方式中，基于所述推荐泊车位置计算泊车参数包括：基于所述推荐泊车位置计算横向位置、纵向位置和朝向角位置。
15.在一些实施方式中，基于所述泊车参数进行泊车包括：通过转向器的转向接口和/或扭矩接口对泊车进行横向控制；通过制动器的制动接口对泊车进行制动控制、纵向控制；通过发动机扭矩接口对泊车进行加速控制、纵向控制；以及通过车身控制器对指示灯进行控制。
16.本发明实施例的另一方面，还提供了一种泊车车位边界调节装置，包括：建模模块，配置用于通过座舱内摄像头采集驾驶员的边界框数据，并基于所述边界框数据建立边界框模型；检测模块，配置用于响应于接收到泊车请求，则通过传感器实时检测目标车位的边界数据；调节模块，配置用于基于所述边界框模型和所述边界数据计算车辆在所述目标车位内的推荐泊车位置，并基于所述推荐泊车位置计算泊车参数；以及泊车模块，配置用于基于所述泊车参数进行泊车。
17.本发明实施例的再一方面，还提供了一种计算机设备，包括：至少一个处理器；以
及存储器，存储器存储有可在处理器上运行的计算机指令，指令由处理器执行时实现上述方法的步骤。
18.本发明实施例的再一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有被处理器执行时实现如上方法步骤的计算机程序。
19.本发明至少具有以下有益技术效果：通过摄像头对驾驶员信息的采集，生成边界框模型，同时实时检测目标车位尺寸和相邻车位车辆状态，通过比对计算得到车辆在目标车位内停车的合适位置，避免居中停放或随意停放后驾驶员无法正常上下车的情况发生，便于驾驶员正常上下车，且不影响周围车辆正常上下车，从而提升了驾驶员泊车的舒适性。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的实施例。
21.图1为本发明提供的泊车车位边界调节方法的实施例的示意图；
22.图2为本发明提供的泊车车位边界调节系统的实施例的示意图；
23.图3为本发明提供的泊车车位边界调节装置的实施例的示意图；
24.图4为本发明提供的计算机设备的实施例的示意图；
25.图5为本发明提供的泊车车位边界调节设备的实施例的示意图。
具体实施方式
26.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
27.本发明实施例中所使用的所有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别相同名称非相同的实体或者非相同的参量，可见“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)仅为了表述的方便，不应理解为用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
28.需要说明的是，在本发明的各种实施例中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
29.需要说明的是，在本发明中，“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
30.需要说明的是，在本发明中，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，和/或b，可以表示：单独存在a，同时
存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“包含a、b和c”、“包含a、b、c”是指a、b、c三者都包含，“包含a、b或c”是指包含a、b、c三者之一，“包含a、b和/或c”是指包含a、b、c三者中任1个或任2个或3个。
31.需要说明的是，在本发明中，“与a对应的b”、“与a相对应的b”、“a与b相对应”或者“b与a相对应”，表示b与a相关联，根据a可以确定b。根据a确定b并不意味着仅仅根据a确定b，还可以根据a和/或其他信息确定b。a与b的匹配，是a与b的相似度大于或等于预设的阈值。
32.取决于语境，如在此所使用的“若”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”或“响应于检测”。
33.下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
34.基于上述目的，本发明实施例的第一个方面，提出了泊车车位边界调节方法的实施例。图1示出的是本发明提供的泊车车位边界调节方法的实施例的示意图。如图1所示，本发明实施例的泊车车位边界调节方法包括如下步骤：
35.001、通过座舱内摄像头采集驾驶员的边界框数据，并基于边界框数据建立边界框模型；
36.002、响应于接收到泊车请求，则通过传感器实时检测目标车位的边界数据；
37.003、基于边界框模型和边界数据计算车辆在目标车位内的推荐泊车位置，并基于推荐泊车位置计算泊车参数；以及
38.004、基于泊车参数进行泊车。
39.在本实施例中，通过座舱内摄像头识别驾驶员身高体型，建立不同驾驶员id的boundingbox模型(边界框模型)，同时基于传感器，实时检测目标车位尺寸和相邻车位车辆状态，通过比对计算得到车辆在目标车位内停车的合适位置，并进行手动泊车或自动泊车，可以使驾驶员整车上下车，提升了驾驶员功能使用的舒适性，用于自动泊车时，使全自动泊车系统更贴近于真实驾驶员停车的状态。
40.在本发明的一些实施例中，方法还包括：通过座舱内摄像头采集驾驶员驾驶过程中的动态边界框数据，并基于动态边界框数据对边界框模型进行优化。
41.在本实施例中，驾驶员驾驶过程中，舱内摄像头继续对驾驶员体型数据进行采集，以对边界框模型进行优化。
42.在本发明的一些实施例中，方法还包括：通过驾驶员面部信息生成唯一对应的驾驶员id，并基于驾驶员id将边界框数据、动态边界框数据、边界框模型与驾驶员进行对应。
43.在本实施例中，通过驾驶员面部信息生成唯一对应的驾驶员id，驾驶员进入座舱时对驾驶员进行面部识别，如有对应的驾驶员id，则基于驾驶员id调用历史边界框数据，进一步采集动态边界框数据，并对边界框模型进行优化，如无对应的驾驶员id，则建立唯一对应的驾驶员id，并采集边界框数据、动态边界框数据、建立边界框模型。
44.在本发明的一些实施例中，通过座舱内摄像头采集驾驶员的边界框数据，并基于边界框数据建立边界框模型包括：识别驾驶员id，并通过座舱内摄像头采集驾驶员的身高数据和体型数据，并基于身高数据和体型数据建立驾驶员id对应的边界框模型；通过座舱内摄像头采集驾驶过程中驾驶员的动态边界框数据，并基于动态边界框数据对边界框模型
进行优化包括：识别驾驶员id，并通过座舱内摄像头采集驾驶员驾驶过程中的姿态变化数据和体型变化数据，并基于姿态变化数据和体型变化数据优化驾驶员id对应的边界框模型。
45.在本实施例中，驾驶员进入座舱时对驾驶员进行面部识别，识别对应的驾驶员id，通过座舱内摄像头采集驾驶员的身高数据和体型数据，并基于身高数据和体型数据建立驾驶员id对应的边界框模型，通过驾驶员驾驶时不同姿态变化和身型变化，经过大量驾驶员体型数据回灌，得到准确的驾驶员id对应的边界框模型。同时驾驶过程中，舱内摄像头继续基于驾驶员id对驾驶员体型数据进行采集，以对边界框模型进行优化。
46.在本发明的一些实施例中，响应于接收到泊车请求，则通过传感器实时检测目标车位的边界数据包括：响应于接收到泊车请求，则通过若干短距离超声波雷达、若干长距离超声波雷达和若干高清环视摄像头检测目标车位的边界数据；边界数据至少包括以下之一：目标车位尺寸和目标车位相邻车位内车辆的停放状态，停放状态至少包括正常停放、斜向停放、压线停放。
47.在本实施例中，响应于接收到泊车请求，通过多个短距离超声波雷达、多个长距离超声波雷达和多个高清环视摄像头的组合，可以准确的得到目标车位的尺寸和目标车位相邻车位内车辆的停放状态，比如相邻车辆正常停放、斜向停放、压线停放等。
48.在本发明的一些实施例中，传感器至少包括：8个短距离超声波雷达、4个长距离超声波雷达和4个高清环视摄像头。
49.在本实施例中，使用整车8个短距离超声波雷达、4个长距离超声波雷达和4个高清环视摄像头，可以准确得到目标车位的尺寸和目标车位相邻车位内车辆的停放状态。
50.在本发明的一些实施例中，边界数据至少包括目标车位尺寸和目标车位相邻车位内车辆的停放状态，基于边界框模型和边界数据计算车辆在目标车位内的推荐泊车位置包括：响应于相邻车位内车辆的停放状态为无车辆停放，则推荐泊车位置为居中停放；响应于相邻车位内车辆的停放状态为居中停放/压线停放/倾斜停放，则基于边界框模型计算推荐泊车位置，泊车位置保证驾驶员正常上下车且不影响右侧相邻车辆驾驶员上下车。
51.在本实施例中，相邻车位内车辆的停放状态为无车辆停放，则推荐泊车位置为居中停放；相邻车辆内车辆的停放状态为居中停放，则推荐泊车位置为居中停放，并基于边界框模型计算泊车参数；相邻车辆内车辆的停放状态为压线停放，则推荐泊车位置为侧向停放，并基于边界框模型计算泊车参数；相邻车辆内车辆的停放状态为倾斜停放，则推荐泊车位置为倾斜停放，并基于边界框模型计算泊车参数。
52.在本发明的一些实施例中，基于推荐泊车位置计算泊车参数包括：基于推荐泊车位置计算横向位置、纵向位置和朝向角位置。
53.在本实施例中，通过不同驾驶员id的边界框模型和目标车位尺寸、目标车相邻车位内车辆的停放状态，判断车辆在目标车位内的停车横向位置、纵向位置和朝向角位置，达到车辆停车位置距离目标车位边界的自适应调节的目的。使车辆完成泊车动作时，车辆在目标车位内的停车位置便于自车不同身型驾驶员正常上下车，同时也满足相邻车辆主驾驶位置正常上下车。结合自动泊车系统可以提升自动泊车功能的使用舒适性。
54.在本发明的一些实施例中，基于泊车参数进行泊车包括：通过转向器的转向接口和/或扭矩接口对泊车进行横向控制；通过制动器的制动接口对泊车进行制动控制、纵向控
制；通过发动机扭矩接口对泊车进行加速控制、纵向控制；以及通过车身控制器对指示灯进行控制。
55.在本实施例中，在自动泊车系统中，通过主机开关设置控制泊车域控制器，通过泊车域控制器控制转向器的转向接口和/或扭矩接口对泊车进行横向控制；通过泊车域控制器控制制动器的制动接口对泊车进行制动控制、纵向控制；通过泊车域控制器控制发动机扭矩接口对泊车进行加速控制、纵向控制；以及通过泊车域控制器控制车身控制器对指示灯进行控制。
56.下面根据具体实施例进一步阐述本发明的具体实施方式。图2示出的是本发明提供的泊车车位边界调节系统的实施例的示意图。如图2所示，在自动泊车车位边界自适应系统中，通过舱内摄像头识别不同驾驶员及不同驾驶员的身高体型数据；智能座舱域控制器接收舱内摄像头的不同驾驶员不同时刻的身高体型数据，经过大量数据回灌以及深度学习，得出不同驾驶员id的boundingbox模型；短距离超声波雷达探测短距离目标物的距离；长距离超声波雷达探测长距离目标物的距离；高清环视摄像头识别自动泊车的目标车位和目标车位尺寸，同时识别目标车位相邻车位车辆的停车状态和相邻车位车辆的boundingbox边界与目标车位边界线的相对位置关系；主机(ivi)用于自动泊车车位边界自适应调节系统开关设置和泊车过程中目标车位显示、车辆停车边界显示；转向器(eps)在车辆在自动泊车过程中，泊车系统控制eps控制器转向角接口或扭矩结合进行横向控制；制动器(esp)在车辆在自动泊车过程中，泊车系统控制esp控制器制动接口，对泊车进行制动控制；发动机(ems)在车辆在自动泊车过程中，泊车系统控制ems控制器扭矩接口，对泊车进行加速控制，结合制动器esp的制动控制，综合起来对泊车进行纵向控制；车身控制器(bcm)在车辆在自动泊车过程中，泊车系统控制自动泊车指示灯点亮，提示周围交通参与者；泊车域控制器在处理智能座舱域控制器输入的不同驾驶员boundingbox模型，结合当前泊车系统传感器得到的目标车位信息和相邻车位车辆状态，综合计算出自动泊车结束后自车所处目标车位的边界，保证自车驾驶员可正常上下车以及相邻车位车辆主驾位置可正常上下车。
57.在本实施例中，智能座舱域控制器接收舱内摄像头识别的不同驾驶员不同姿态的身高体型数据，经过大量数据回灌和深度学习训练，得到更贴近于实际驾驶员体态的boundingbox模型，同时智能座舱域控制器实时通过舱内摄像头检测相同id驾驶员的体态数据，对生成的boundingbox模型进行优化，实时更新状态，为后续泊车域控制器判断提供更精准的数据模型；泊车域控制器通过整车周围泊车相关传感器，在自车泊车系统开启时，实时检测周围环境内的目标车位，得到目标车位的boundingbox模型，从而得到目标车位的长宽数据。同时也检测目标车位相邻车位内车辆的停车状态，包含相邻车位内目标车辆相对于自车目标车位的距离、朝向角等数据，为自车自动泊车后的停车姿态提供相应的数据来源；当泊车控制器识别到目标车位左右相邻车位没有车辆时，泊车控制器控制自车居中停放到目标车位内，保持自车边界与目标车位左右边界距离相等，且自车相对于目标车位边界的朝向角为0
°
；当泊车控制器识别到目标车位靠近驾驶员一侧相邻车位有车辆时，此时泊车控制器识别相邻车位车辆当前的停车状态，包括是否在相邻车位居中停放、是否存在压线、是否倾斜停放。此时泊车控制器依据传感器识别到的相邻车位车辆信息进行判断，结合智能座舱控制器输入的自车驾驶员boundingbox模型，计算出自车停车时自车边界与车位边界距离x和以车位边界线为参考的自车朝向角a。保证自车驾驶员可正常上下车，且
不影响自车右侧相邻车辆内车辆主驾驶员上下车。
58.需要特别指出的是，上述泊车车位边界调节方法的各个实施例中的各个步骤均可以相互交叉、替换、增加、删减，因此，这些合理的排列组合变换之于泊车车位边界调节方法也应当属于本发明的保护范围，并且不应将本发明的保护范围局限在实施例之上。
59.基于上述目的，本发明实施例的第二个方面，提出了一种泊车车位边界调节装置。图3示出的是本发明提供的泊车车位边界调节装置的实施例的示意图。如图3所示，本发明实施例的泊车车位边界调节装置包括如下模块：建模模块011，配置用于通过座舱内摄像头采集驾驶员的边界框数据，并基于边界框数据建立边界框模型；检测模块012，配置用于响应于接收到泊车请求，则通过传感器实时检测目标车位的边界数据；调节模块013，配置用于基于边界框模型和边界数据计算车辆在目标车位内的推荐泊车位置，并基于推荐泊车位置计算泊车参数；以及泊车模块014，配置用于基于泊车参数进行泊车。
60.在一些实施例中，本发明实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
61.基于上述目的，本发明实施例的第三个方面，提出了一种计算机设备。图4示出的是本发明提供的计算机设备的实施例的示意图。如图4所示，本发明实施例的计算机设备包括如下装置：至少一个处理器820；以及存储器804，存储器804存储有可在处理器上运行的计算机指令，指令由处理器执行时实现以上方法的步骤。
62.在本实施例中，设备800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等终端设备。设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
63.处理组件802通常控制设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
64.存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在设备800的操作。这些数据的示例包括用于在设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
65.电源组件806为设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。
66.多媒体组件808包括在所述设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作
servertm，mac os xtm，unixtm,linuxtm，freebsdtm或类似。
75.在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储单元1932，上述计算机程序指令可由电子设备1900的处理单元1922执行以完成上述方法。
76.最后需要说明的是，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关硬件来完成，泊车车位边界调节方法的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，程序的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(rom)或随机存储记忆体(ram)等。上述计算机程序的实施例，可以达到与之对应的前述任意方法实施例相同或者相类似的效果。
77.此外，根据本发明实施例公开的方法还可以被实现为由处理器执行的计算机程序，该计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中。在该计算机程序被处理器执行时，执行本发明实施例公开的方法中限定的上述功能。
78.此外，上述方法步骤以及系统单元也可以利用控制器以及用于存储使得控制器实现上述步骤或单元功能的计算机程序的计算机可读存储介质实现。
79.本领域技术人员还将明白的是，结合这里的公开所描述的各种示例性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。为了清楚地说明硬件和软件的这种可互换性，已经就各种示意性组件、方块、模块、电路和步骤的功能对其进行了一般性的描述。这种功能是被实现为软件还是被实现为硬件取决于具体应用以及施加给整个系统的设计约束。本领域技术人员可以针对每种具体应用以各种方式来实现的功能，但是这种实现决定不应被解释为导致脱离本发明实施例公开的范围。
80.在一个或多个示例性设计中，功能可以在硬件、软件、固件或其任意组合中实现。如果在软件中实现，则可以将功能作为一个或多个指令或代码存储在计算机可读介质上或通过计算机可读介质来传送。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，该通信介质包括有助于将计算机程序从一个位置传送到另一个位置的任何介质。存储介质可以是能够被通用或专用计算机访问的任何可用介质。作为例子而非限制性的，该计算机可读介质可以包括ram、rom、eeprom、cd-rom或其它光盘存储设备、磁盘存储设备或其它磁性存储设备，或者是可以用于携带或存储形式为指令或数据结构的所需程序代码并且能够被通用或专用计算机或者通用或专用处理器访问的任何其它介质。此外，任何连接都可以适当地称为计算机可读介质。例如，如果使用同轴线缆、光纤线缆、双绞线、数字用户线路(dsl)或诸如红外线、无线电和微波的无线技术来从网站、服务器或其它远程源发送软件，则上述同轴线缆、光纤线缆、双绞线、dsl或诸如红外线、无线电和微波的无线技术均包括在介质的定义。如这里所使用的，磁盘和光盘包括压缩盘(cd)、激光盘、光盘、数字多功能盘(dvd)、软盘、蓝光盘，其中磁盘通常磁性地再现数据，而光盘利用激光光学地再现数据。上述内容的组合也应当包括在计算机可读介质的范围内。
81.以上是本发明公开的示例性实施例，但是应当注意，在不背离权利要求限定的本发明实施例公开的范围的前提下，可以进行多种改变和修改。根据这里描述的公开实施例的方法权利要求的功能、步骤和/或动作不需以任何特定顺序执行。此外，尽管本发明实施例公开的元素可以以个体形式描述或要求，但除非明确限制为单数，也可以理解为多个。
82.应当理解的是，在本文中使用的，除非上下文清楚地支持例外情况，单数形式“一个”旨在也包括复数形式。还应当理解的是，在本文中使用的“和/或”是指包括一个或者一个以上相关联地列出的项目的任意和所有可能组合。
83.上述本发明实施例公开实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
84.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
85.所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本发明实施例公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本发明实施例的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，并存在如上的本发明实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。因此，凡在本发明实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明实施例的保护范围之内。

技术特征：
1.一种泊车车位边界调节方法，其特征在于，包括以下步骤：通过座舱内摄像头采集驾驶员的边界框数据，并基于所述边界框数据建立边界框模型；响应于接收到泊车请求，则通过传感器实时检测目标车位的边界数据；基于所述边界框模型和所述边界数据计算车辆在所述目标车位内的推荐泊车位置，并基于所述推荐泊车位置计算泊车参数；以及基于所述泊车参数进行泊车。2.根据权利要求1所述的泊车车位边界调节方法，其特征在于，还包括：通过座舱内摄像头采集驾驶员驾驶过程中的动态边界框数据，并基于所述动态边界框数据对所述边界框模型进行优化。3.根据权利要求2所述的泊车车位边界调节方法，其特征在于，还包括：通过驾驶员面部信息生成唯一对应的驾驶员id，并基于所述驾驶员id将边界框数据、动态边界框数据、边界框模型与所述驾驶员进行对应。4.根据权利要求3所述的泊车车位边界调节方法，其特征在于，通过座舱内摄像头采集驾驶员的边界框数据，并基于所述边界框数据建立边界框模型包括：识别驾驶员id，并通过座舱内摄像头采集驾驶员的身高数据和体型数据，并基于所述身高数据和体型数据建立所述驾驶员id对应的边界框模型；通过座舱内摄像头采集驾驶过程中驾驶员的动态边界框数据，并基于所述动态边界框数据对所述边界框模型进行优化包括：识别驾驶员id，并通过座舱内摄像头采集驾驶员驾驶过程中的姿态变化数据和体型变化数据，并基于所述姿态变化数据和体型变化数据优化所述驾驶员id对应的边界框模型。5.根据权利要求1所述的泊车车位边界调节方法，其特征在于，响应于接收到泊车请求，则通过传感器实时检测目标车位的边界数据包括：响应于接收到泊车请求，则通过若干短距离超声波雷达、若干长距离超声波雷达和若干高清环视摄像头检测目标车位的边界数据；所述边界数据至少包括以下之一：目标车位尺寸和目标车位相邻车位内车辆的停放状态，所述停放状态至少包括正常停放、斜向停放、压线停放。6.根据权利要求1所述的泊车车位边界调节方法，其特征在于，所述传感器至少包括：8个短距离超声波雷达、4个长距离超声波雷达和4个高清环视摄像头。7.根据权利要求1所述的泊车车位边界调节方法，其特征在于，所述边界数据至少包括目标车位尺寸和目标车位相邻车位内车辆的停放状态，基于所述边界框模型和所述边界数据计算车辆在所述目标车位内的推荐泊车位置包括：响应于相邻车位内车辆的停放状态为无车辆停放，则推荐泊车位置为居中停放；响应于相邻车位内车辆的停放状态为居中停放/压线停放/倾斜停放，则基于所述边界框模型计算推荐泊车位置，所述泊车位置保证驾驶员正常上下车且不影响右侧相邻车辆驾驶员上下车。8.根据权利要求1所述的泊车车位边界调节方法，其特征在于，基于所述推荐泊车位置计算泊车参数包括：基于所述推荐泊车位置计算横向位置、纵向位置和朝向角位置。
9.根据权利要求1所述的泊车车位边界调节方法，其特征在于，基于所述泊车参数进行泊车包括：通过转向器的转向接口和/或扭矩接口对泊车进行横向控制；通过制动器的制动接口对泊车进行制动控制、纵向控制；通过发动机扭矩接口对泊车进行加速控制、纵向控制；以及通过车身控制器对指示灯进行控制。10.一种泊车车位边界调节装置，其特征在于，包括：建模模块，配置用于通过座舱内摄像头采集驾驶员的边界框数据，并基于所述边界框数据建立边界框模型；检测模块，配置用于响应于接收到泊车请求，则通过传感器实时检测目标车位的边界数据；调节模块，配置用于基于所述边界框模型和所述边界数据计算车辆在所述目标车位内的推荐泊车位置，并基于所述推荐泊车位置计算泊车参数；以及泊车模块，配置用于基于所述泊车参数进行泊车。11.一种计算机设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及存储器，所述存储器存储有可在所述处理器上运行的计算机指令，所述指令由所述处理器执行时实现权利要求1-9任意一项所述方法的步骤。12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9任意一项所述方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种泊车车位边界调节方法，包括以下步骤：通过座舱内摄像头采集驾驶员的边界框数据，并基于所述边界框数据建立边界框模型；响应于接收到泊车请求，则通过传感器实时检测目标车位的边界数据；基于所述边界框模型和所述边界数据计算车辆在所述目标车位内的推荐泊车位置，并基于所述推荐泊车位置计算泊车参数；以及基于所述泊车参数进行泊车。本发明还公开了一种泊车车位边界调节装置、计算机设备和可读存储介质。本发明根据驾驶员边界框模型和车位边界情况提供推荐停车位置，提升了驾驶员泊车的舒适性，避免居中停放或随意停放后驾驶员无法正常上下车的情况发生。放后驾驶员无法正常上下车的情况发生。放后驾驶员无法正常上下车的情况发生。


技术研发人员：张洪亮
受保护的技术使用者：阿尔特汽车技术股份有限公司
技术研发日：2023.08.10
技术公布日：2023/10/20