充电机器人托运结构

1.本发明涉及机器人领域，尤其是涉及一种充电机器人托运结构。


背景技术：

2.在智能移动充电机器人中，智能仓库运营设备是近些年来新型的用于仓库管理方面的、具有自动化、智能化作业功能的设备，包括搬运机器人、管理机器人、人机交互机器人等多种机器人设备，随着我国快递运输行业的蓬勃发展，各种智能仓库运营设备也得到了长足的发展，智能搬运机器人的需求也越来越高。
3.但目前的机器人在搬运就充电仓时，由于充电仓的特殊性，在搬运过程中需要对其具有较好的保护，并且对于目前的机器人品类而言，还无法将仓储搬运机器人与充电机器人实现结合，以进一步提高机器人的作用进行集成。
4.有鉴于此，需要设计一种充电机器人托运结构来满足客户需求。


技术实现要素：

5.本发明第一方面所要解决的技术问题是提供了一种充电机器人托运结构，能够对充电机器人中集合搬运配送功能，以提高机器人的适用范围。
6.为了解决上述技术问题，本发明第一方面提供了一种充电机器人托运结构，包括：
7.驱动机构；
8.行走组件，与所述驱动机构传动连接，以能够经由所述驱动机构驱动所述行走组件移动；
9.顶升组件，设置在所述行走组件上，所述顶升组件包括升降杆、盖板以及与所述升降杆传动连接的升降驱动装置，所述升降驱动装置适于驱动所述盖板在竖直方向上移动，且所述盖板设置在所述升降杆上，以能够随所述升降杆升降以抬升物料。
10.优选地，所述行走组件包括多个滑轮、用于连接多个所述滑轮的连杆组件，多个所述滑轮设置在所述连杆组件上，以能够经由所述连杆组件带动设置在其上的多个所述滑轮同步移动。
11.进一步优选地，所述连杆组件包括对称设置的第一连杆和第二连杆，且对称设置的所述第一连杆之间还设有滑块，所述滑块的两端分别与对称设置的所述第一连杆的一端相连，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆相连，且所述第一连杆与所述滑块活动连接，且所述第一连杆再所述滑块上具有上下的移动行程。
12.优选地，所述行走组件包括限位支架，所述限位支架的侧边设有滑轨，所述滑轨适于与所述滑块滑动连接，以能够经由所述滑块在所述滑轨上移动，以使所述滑轮与所述限位支架之间形成相对移动。
13.进一步优选地，所述滑轮包括动力轮和辅助脚轮，所述动力轮设置在对称设置的所述第一连杆之间，所述辅助脚轮设置在所述第二连杆上，且所述动力轮与地面常接触，所述辅助脚轮适于在所述第一连杆产生向下的移动行程时与地面接触。
14.优选地，所述升降杆对称设置在所述行走组件上，且对称设置的所述升降杆之间经由联轴器相连，设置在同侧的多个所述升降杆之间经由同步带相连。
15.进一步优选地，所述升降杆具有上限位状态和下限位状态，处于上限位状态时，所述升降杆抬升至最大限度，处于下限位状态时，所述升降杆收缩以使所述盖板与所述升降杆的底座相抵。
16.优选地，所述升降杆上述何有限位装配件，所述限位装配件适于所述升降杆移动，且在所述升降杆处于上限位状态时与所述升降杆顶部相抵，处于下限位状态时复位。
17.进一步优选地，所述顶升组件上设有摄像装置，所述摄像装置位于所述车辆的移动方向上，且所述摄像装置适于所述顶升组件移动。
18.优选地，所述连杆组件对称设置，且设置在所述连杆组件上的所述滑轮对称设置。
19.通过上述优选技术方案，本发明的充电机器人托运结构通过在底部设置行走组件，行走组件经由驱动机构来对其产生驱动力，驱动机构在驱动行走组件移动的过程中，能够根据不同的地面凹凸产生适应性变化，以保证运输过程的稳定性；另外，在行走组件上设置有顶升组件，通过顶升组件能够对设置在上的物料进行抬升，以此来实现对于物料的抬升搬运，且能够适应不同高度的取放需求；顶升组件与行走组件之间可以设置充电仓，通过充电仓能够实现移动充电机器人对外的电流输出，同时也能够为顶升组件提供驱动力。
20.本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
21.图1本发明具体实施方式的充电机器人托运结构的立体图；
22.图2为本发明具体实施方式的充电机器人托运结构的行走组件的结构示意图；
23.图3为本发明具体实施方式的充电机器人托运结构的行走组件的侧视图；
24.图4为本发明具体实施方式的充电机器人托运结构的连杆组件的结构示意图；
25.图5为本发明具体实施方式的充电机器人托运结构的顶升组件的结构示意图；
26.图6为本发明具体实施方式的充电机器人托运结构的顶升组件的内部结构示意图。
27.附图标记说明：
28.1、行走组件；11、连杆组件；12、滑轮；13、滑块；14、滑轨；15、限位支架；16、摄像装置；111、第一连杆；112、第二连杆；121、动力轮；122、辅助脚轮；
29.2、顶升组件；21、升降杆；22、盖板；23、升降驱动装置；24、同步带；25、联轴器；26、限位装配件
30.3、驱动机构。
具体实施方式
31.以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
32.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”应做广义理解，例如，术语“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或者是一体连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连
通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
33.参考图1至图6，本发明具体实施方式的一种充电机器人托运结构，包括驱动机构3、行走组件1和顶升组件2，驱动机构3包括充电仓以及用于对外输出电流的接插头，且驱动机构3还与行走组件1传动连接，因此，通过驱动机构3能够驱动行走组件1进行移动。另外，顶升组件2设置在行走组件1上，顶升组件2包括升降杆21、盖板22以及与升降杆21传动连接的升降驱动装置23，通过升降驱动装置23与升降杆21传动连接适于驱动升降杆21在竖直方向上移动，并且盖板22设置在升降杆21上，因此盖板22能够随升降杆21在竖直方向上同步移动，盖板22上可以设置所需运输的物料，当盖板22抬升时，能够抬升放置在其上的物料同步抬升，进而能够实现物料的多种不同高度的取放。因此，该充电机器人不仅能够提供充电服务，还能够兼具仓储机器人的仓储搬运的功能。
34.具体地，行走组件1包括多个滑轮12、以及用于连接多个滑轮12的连杆组件11，其中，多个滑轮12设置在连杆组件11上，以能够经由连杆组件11带动设置在其上的多个滑轮12同步移动。
35.更具体地，连杆组件11包括对称设置的第一连杆111和第二连杆112，且对称设置的第一连杆111之间还设有滑块13，滑块13的两端分别与对称设置的第一连杆111的一端相连，对称设置的第一连杆111的另一端与第二连杆112相连，且第一连杆111与滑块13之间活动连接，另外，第一连杆111在滑块13上具有上下的移动行程。
36.另外，行走组件1包括限位支架15，限位支架15的侧边设有滑轨14，滑轨14适于与滑块13之间滑动连接，从而能够通过滑块13在滑轨14上移动，移动时，限位支架15不发生移动，因此，滑轮12与限位支架15之间能够产生相对移动。即通过滑块13与滑轨14之间的配合，以及第一连杆111与滑块13之间的配合，使得行走组件1不仅能够在水平方向上产生移动行程的扩展，还能够在竖直方向上具有上下的移动行程，配合滑轮12的设置能够有效提高整体的适用场景以及使用体验。
37.具体地，滑轮12包括动力轮121和辅助脚轮122，其中，动力轮121设置在对称设置的多个第一连杆111之间，即动力轮121位于行走组件1的连杆组件11的中心位置，且动力轮121能够与地面之间常接触。而辅助脚轮122设置在第二连杆112上，当动力轮121处于平稳行驶状态时，辅助脚轮122与动力轮121的地面之间处于同一水平面上，而当经过凹凸起伏的路面时，由于重力作用，首先进入凹凸路面的辅助脚轮122受到重力作用会向下移动，同时带动同侧的第一连杆111以及第二连杆112同步下沉，此时由于第一连杆111与滑块13之间具有上下移动的行程，该侧的第一连杆111、第二连杆112以及辅助脚轮122能够同时下沉以适应不同的路面行程，同时能够起到一定的缓冲作用。
38.本发明具体实施方式的一种充电机器人托运结构，顶升组件2的升降杆21对称设置在行走组件1上，且对称设置的升降杆21之间经由联轴器25相连，通过联轴器25能够将升降驱动装置23与对称设置在其两侧的升降杆21之间形成连接，以保证两侧的升降杆21之间能够同步移动，进而保证了再抬升物料时整体的稳定性。
39.另外，设置在同侧的升降杆21之间通过同步带24相连，因此升降杆21在升降时，多个升降杆21之间能够同步抬升或下降，进而能够进一步保证同侧的升降杆21之间的同步度，保证了在抬升物料时的稳定性。并且，连杆组件11对称设置，且设置在连杆组件11上的
滑轮12同样为对称设置，以此来保证行走组件1在运行过程中整体的稳定性。
40.具体地，上降杆具有上限位状态和下限位状态，当处于上限位状态时，升降杆21适于抬升至最大限度，此时即为升降杆21所能够抬升物料的最大高度，而当处于下限位状态时，升降杆21下降至最低限位状态，此时设置在升降杆21上的盖板22与升降杆21的底座相抵。
41.另外，为了便于行走组件1的移动，因此在行走组件1的移动方向上设有摄像装置16，摄像装置16能够在行走组件1移动时同步移动，进而能够有效保证了行走组件1在移动过程中能够对周围环境的观察，避免在行进时撞击到障碍物进而受损。
42.更具体地，升降杆21上述还有限位装配件26，限位装配件26适于随升降杆21移动，且当升降杆21处于上限位状态时与升降杆21的顶部相抵，处于下限位状态时复位，以此来实现升降杆21的上限位和下限位。
43.在本发明的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“一种实施方式”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
44.以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于此。在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本发明所公开的内容，均属于本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种充电机器人托运结构，其特征在于，包括：驱动机构；行走组件，与所述驱动机构传动连接，以能够经由所述驱动机构驱动所述行走组件移动；顶升组件，设置在所述行走组件上，所述顶升组件包括升降杆、盖板以及与所述升降杆传动连接的升降驱动装置，所述升降驱动装置适于驱动所述升降杆在竖直方向上移动，且所述盖板设置在所述升降杆上，以能够随所述升降杆升降以抬升物料。2.根据权利要求1所述的充电机器人托运结构，其特征在于，所述行走组件包括多个滑轮、用于连接多个所述滑轮的连杆组件，多个所述滑轮设置在所述连杆组件上，以能够经由所述连杆组件带动设置在其上的多个所述滑轮同步移动。3.根据权利要求2所述的充电机器人托运结构，其特征在于，所述连杆组件包括对称设置的第一连杆和第二连杆，且对称设置的所述第一连杆之间还设有滑块，所述滑块的两端分别与对称设置的所述第一连杆的一端相连，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆相连，且所述第一连杆与所述滑块活动连接，且所述第一连杆再所述滑块上具有上下的移动行程。4.根据权利要求3所述的充电机器人托运结构，其特征在于，所述行走组件包括限位支架，所述限位支架的侧边设有滑轨，所述滑轨适于与所述滑块滑动连接，以能够经由所述滑块在所述滑轨上移动，以使所述滑轮与所述限位支架之间形成相对移动。5.根据权利要求4所述的充电机器人托运结构，其特征在于，所述滑轮包括动力轮和辅助脚轮，所述动力轮设置在对称设置的所述第一连杆之间，所述辅助脚轮设置在所述第二连杆上，且所述动力轮与地面常接触，所述辅助脚轮适于在所述第一连杆产生向下的移动行程时与地面接触。6.根据权利要求1所述的充电机器人托运结构，其特征在于，所述升降杆对称设置在所述行走组件上，且对称设置的所述升降杆之间经由联轴器相连，设置在同侧的多个所述升降杆之间经由同步带相连。7.根据权利要求6所述的充电机器人托运结构，其特征在于，所述升降杆具有上限位状态和下限位状态，处于上限位状态时，所述升降杆抬升至最大限度，处于下限位状态时，所述升降杆收缩以使所述盖板与所述升降杆的底座相抵。8.根据权利要求7所述的充电机器人托运结构，其特征在于，所述升降杆上述还有限位装配件，所述限位装配件适于随所述升降杆移动，且在所述升降杆处于上限位状态时与所述升降杆顶部相抵，处于下限位状态时复位。9.根据权利要求1至8中任一项所述的充电机器人托运结构，其特征在于，所述顶升组件上设有摄像装置，所述摄像装置位于所述车辆的移动方向上，且所述摄像装置适于所述顶升组件移动。10.根据权利要求2所述的充电机器人托运结构，其特征在于，所述连杆组件对称设置，且设置在所述连杆组件上的所述滑轮对称设置。

技术总结
本发明涉及机器人技术领域，公开了一种充电机器人托运结构，包括：驱动机构；行走组件，与所述驱动机构传动连接，以能够经由所述驱动机构驱动所述行走组件移动；顶升组件，设置在所述行走组件上，所述顶升组件包括升降杆、盖板以及与所述升降杆传动连接的升降驱动装置，所述升降驱动装置适于驱动所述升降杆在竖直方向上移动，且所述盖板设置在所述升降杆上，以能够随所述升降杆升降以抬升物料。本发明通过在底部设置行走组件，且能够根据不同的地面凹凸产生适应性变化，以保证运输过程的稳定性；另外，在行走组件上设置有顶升组件，通过顶升组件能够对设置在上的物料进行抬升，以此来实现对于物料的抬升搬运，且能够适应不同高度的取放需求。的取放需求。的取放需求。


技术研发人员：李森燚 苏星硕 戴昌志
受保护的技术使用者：常州大学
技术研发日：2023.07.14
技术公布日：2023/10/20