一种碰撞事件确定方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及电控系统技术领域，尤其涉及一种碰撞事件确定方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.目前汽车碰撞事件的判定一般采用脉冲法和摄像头法，摄像头法由于各种使用场景的限制并未大规模商用；脉冲法以单双加速度传感器为主流，但由于各种碰撞事件的原因和碰撞脉冲传递路径的特异性，导致基础频率往往会接近甚至超出车用加速度传感器的采样频率，从而导致超过奈奎斯特频率脉冲变成噪声混叠影响到碰撞事件的判断。致使传统生产商不得不采用一个或多个更高精度的传感器与更高频率的主控芯片同时改进滤波算法的稳定性实现采样，但是该方法不仅价格昂贵且对碰撞事件的判定不准确。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术提供一种碰撞事件确定方法、装置、设备及存储介质，用于提高对碰撞事件确定的准确性。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种碰撞事件确定方法，所述方法包括：
5.针对按照每个第一周期获取到的陀螺仪信号以及加速度原始信号执行：基于在所述第一周期内获取到的陀螺仪信号对在所述第一周期内获取到的加速度原始信号进行加权拟合处理，得到第一优化信号；对所述第一优化信号进行滤波处理，得到第二优化信号；基于在所述第一周期内获取到的所述陀螺仪信号对所述第二优化信号进行加权拟合处理，得到目标优化信号；
6.基于每个第一周期对应的目标优化信号得到第二周期对应的目的信号；其中，所述第二周期中包括预设数量个第一周期；
7.基于所述目的信号确定所述第二周期内是否出现碰撞事件。
8.在本技术中，通过采用陀螺仪信号来对加速度原始信号进行处理，降低了加速度传感器的原始噪声，通过采用陀螺仪信号来对滤波后的加速度原始信号进行处理，减少了加速度原始信号中机械振动的敏感噪声，通过对第一优化信号进行滤波处理，减少了加速度原始信号中由于重力、倾斜作用而引入的噪声，因此本技术中得到的目的信号更加的准确，进而保证了对碰撞事件的判断的准确性。
9.在一些可能的实施例中，所述基于在所述第一周期内获取到的陀螺仪信号对在所述第一周期内获取到的加速度原始信号进行加权拟合处理，得到第一优化信号，包括：
10.基于在所述第一周期内获取到的陀螺仪信号构建第一曲线；
11.基于在所述第一周期内获取到的加速度原始信号构建第二曲线；
12.根据所述第一曲线对应的第一预设权重以及所述第二曲线对应的第二预设权重对所述第一曲线和所述第二曲线进行加权拟合处理，得到所述第一优化信号。
13.在本技术中，通过对陀螺仪信号和加速度原始信号设置不同的权重，减少了加速
度原始信号中由于重力、倾斜作用而引入的噪声。
14.在一些可能的实施例中，所述对所述第一优化信号进行滤波处理，得到第二优化信号，包括：
15.对卡尔曼滤波进行简化处理，得到目标滤波器；
16.采用所述目标滤波器对所述第一优化信号进行滤波处理，得到所述第二优化信号。
17.本技术中通过对第一优化信号进行滤波处理，进一步减少了加速度原始信号中的噪声，保证了确定出的目的信号的准确性。
18.在一些可能的实施例中，所述对卡尔曼滤波进行简化处理，得到目标滤波器，包括：
19.采用预设权重替换所述卡尔曼滤波中的权重，所述卡尔曼滤波中的权重为根据加速度原始信号的噪声实时更新的权重。
20.在本技术中，通过对卡尔曼滤波进行简化，降低了计算量，节省了计算资源。
21.在一些可能的实施例中，所述基于在所述第一周期内获取到的所述陀螺仪信号对所述第二优化信号进行加权拟合处理，得到目标优化信号，包括：
22.基于在所述第一周期内获取到的陀螺仪信号构建第一曲线；
23.基于所述第一优化信号构建第三曲线；
24.根据所述第一曲线对应的第一预设权重以及所述第三曲线对应的第三预设权重对所述第一曲线和所述第三曲线进行加权拟合处理，得到第三优化信号；
25.对所述第三优化信号进行采样处理，得到所述目标优化信号。
26.在本技术中通过设置不同的权重，减少了加速度原始信号中的噪声。
27.在一些可能的实施例中，所述对所述第三优化信号进行采样处理，得到所述目标优化信号，包括：
28.基于每个第三优化信号的时序，采用预设填充方法在每两个所述第三优化信号之间填充第一中间点，得到第三优化信号集合；
29.对所述第三优化信号集合进行香浓超采样，得到目标第三优化信号；
30.对所述目标第三优化信号进行积分处理，得到所述目标优化信号。
31.在本技术中，通过预设填充方法和香浓超采样的方法来确定目标优化信号，减少了传统碰撞加速度计的软件采样还原时峰值的溢出，提升了技术精度和可靠性。
32.在一些可能的实施例中，所述基于每个第一周期对应的目标优化信号得到第二周期对应的目的信号，包括：
33.按照每个所述目标优化信号的时序对所述目标优化信号进行排序，得到目标优化信号序列；
34.在所述目标优化信号序列中，采用预设填充方法在每两个所述目标优化信号之间填充第二中间信号，得到目标优化信号集合；
35.对所述目标优化信号集合进行香浓超采样，得到初始目的信号；
36.对所述初始目的信号进行积分处理，得到所述目的信号。
37.在本技术中，通过预设填充方法和香浓超采样的方法来确定目标优化信号，减少了传统碰撞加速度计的软件采样还原时峰值的溢出，提升了技术精度和可靠性。
38.第二方面，本技术实施例提供了一种碰撞事件确定装置，所述装置包括：
39.目标优化信号确定模块，用于针对按照每个第一周期获取到的陀螺仪信号以及加速度原始信号执行：基于在所述第一周期内获取到的陀螺仪信号对在所述第一周期内获取到的加速度原始信号进行加权拟合处理，得到第一优化信号；对所述第一优化信号进行滤波处理，得到第二优化信号；基于在所述第一周期内获取到的所述陀螺仪信号对所述第二优化信号进行加权拟合处理，得到目标优化信号；
40.目的信号确定模块，用于基于每个第一周期对应的目标优化信号得到第二周期对应的目的信号；其中，所述第二周期中包括预设数量个第一周期；
41.碰撞事件确定模块，用于基于所述目的信号确定所述第二周期内是否出现碰撞事件。
42.在一些可能的实施例中，所述目标优化信号确定模块执行基于在所述第一周期内获取到的陀螺仪信号对在所述第一周期内获取到的加速度原始信号进行加权拟合处理，得到第一优化信号时，具体用于：
43.基于在所述第一周期内获取到的陀螺仪信号构建第一曲线；
44.基于在所述第一周期内获取到的加速度原始信号构建第二曲线；
45.根据所述第一曲线对应的第一预设权重以及所述第二曲线对应的第二预设权重对所述第一曲线和所述第二曲线进行加权拟合处理，得到所述第一优化信号。
46.在一些可能的实施例中，所述目标优化信号确定模块执行对所述第一优化信号进行滤波处理，得到第二优化信号时，具体用于：
47.对卡尔曼滤波进行简化处理，得到目标滤波器；
48.采用所述目标滤波器对所述第一优化信号进行滤波处理，得到所述第二优化信号。
49.在一些可能的实施例中，所述目标优化信号确定模块执行对卡尔曼滤波进行简化处理，得到目标滤波器时，具体用于：
50.采用预设权重替换所述卡尔曼滤波中的权重，所述卡尔曼滤波中的权重为根据加速度原始信号的噪声实时更新的权重。
51.在一些可能的实施例中，所述目标优化信号确定模块执行基于在所述第一周期内获取到的所述陀螺仪信号对所述第二优化信号进行加权拟合处理，得到目标优化信号时，具体用于：
52.基于在所述第一周期内获取到的陀螺仪信号构建第一曲线；
53.基于所述第一优化信号构建第三曲线；
54.根据所述第一曲线对应的第一预设权重以及所述第三曲线对应的第三预设权重对所述第一曲线和所述第三曲线进行加权拟合处理，得到第三优化信号；
55.对所述第三优化信号进行采样处理，得到所述目标优化信号。
56.在一些可能的实施例中，所述目标优化信号确定模块执行对所述第三优化信号进行采样处理，得到所述目标优化信号时，具体用于：
57.基于每个第三优化信号的时序，采用预设填充方法在每两个所述第三优化信号之间填充第一中间点，得到第三优化信号集合；
58.对所述第三优化信号集合进行香浓超采样，得到目标第三优化信号；
59.对所述目标第三优化信号进行积分处理，得到所述目标优化信号。
60.在一些可能的实施例中，所述目的信号确定模块执行基于每个第一周期对应的目标优化信号得到第二周期对应的目的信号时，具体用于：
61.按照每个所述目标优化信号的时序对所述目标优化信号进行排序，得到目标优化信号序列；
62.在所述目标优化信号序列中，采用预设填充方法在每两个所述目标优化信号之间填充第二中间信号，得到目标优化信号集合；
63.对所述目标优化信号集合进行香浓超采样，得到初始目的信号；
64.对所述初始目的信号进行积分处理，得到所述目的信号。
65.第三方面，本技术另一实施例还提供了一种电子设备，包括至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本技术第一方面实施例提供的任一方法。
66.第四方面，本技术另一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使计算机执行本技术第一方面实施例提供的任一方法。
67.本技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。本技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
68.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
69.图1为本技术实施例提供的一种碰撞事件确定方法的应用场景示意图；
70.图2为本技术实施例提供的一种碰撞事件确定方法的流程示意图；
71.图3为本技术实施例提供的一种碰撞事件确定方法的对加速度原始信号进行拟合处理的流程示意图；
72.图4为本技术实施例提供的一种碰撞事件确定方法的第一曲线、第二曲线以及第一优化信号对应的曲线示意图；
73.图5为本技术实施例提供的一种碰撞事件确定方法的对第二优化信号进行加权拟合处理的流程示意图；
74.图6为本技术实施例提供的一种碰撞事件确定方法的第一曲线、第三曲线以及第三优化信号对应的曲线的示意图；
75.图7为本技术实施例提供的一种碰撞事件确定方法的对第三优化信号进行采样处理的流程示意图；
76.图8为本技术实施例提供的一种碰撞事件确定方法的第三优化信号集合对应的曲线的示意图；
77.图9为本技术实施例提供的一种碰撞事件确定方法的根据目标优化信号确定目的信号的流程示意图；
78.图10为本技术实施例提供的一种碰撞事件确定方法的装置示意图；
79.图11为本技术实施例提供的一种碰撞事件确定方法的电子设备示意图。
具体实施方式
80.为了更好的理解本技术的技术方案，下面结合附图对本技术实施例进行详细描述。
81.应当明确，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
82.在本技术实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
83.应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，甲和/或乙，可以表示：单独存在甲，同时存在甲和乙，单独存在乙这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
84.本技术实施例提供了一种碰撞事件确定方法、装置、设备和存储介质，用于提高对碰撞事件确定的准确性。本技术的发明构思可概括为：针对按照每个第一周期获取到的陀螺仪信号以及加速度原始信号执行：基于在第一周期内获取到的陀螺仪信号对在第一周期内获取到的加速度原始信号进行加权拟合处理，得到第一优化信号；对第一优化信号进行滤波处理，得到第二优化信号；基于在第一周期内获取到的陀螺仪信号对第二优化信号进行加权拟合处理，得到目标优化信号；基于每个第一周期对应的目标优化信号得到第二周期对应的目的信号；其中，第二周期中包括预设数量个第一周期；基于目的信号确定第二周期内是否出现碰撞事件。在本技术中，通过采用陀螺仪信号来对加速度原始信号进行处理，降低了加速度传感器的原始噪声，通过采用陀螺仪信号来对滤波后的加速度原始信号进行处理，减少了加速度原始信号中机械振动的敏感噪声，通过对第一优化信号进行滤波处理，减少了加速度原始信号中由于重力、倾斜作用而引入的噪声，因此本技术中得到的目的信号更加的准确，进而保证了对碰撞事件的判断的准确性。
85.为了便于理解，下面结合附图对本技术实施例提供的一种碰撞事件确定方法进行详细说明：
86.如图1所示，为本技术实施例中的一种碰撞事件确定方法的应用场景图。图中包括：微控制单元(micro controller unit，mcu)10、陀螺仪20、加速度传感器30；其中：
87.mcu10针对按照每个第一周期获取到的陀螺仪20的陀螺仪信号以及加速度传感器30的加速度原始信号执行：基于在第一周期内获取到的陀螺仪信号对在第一周期内获取到的加速度原始信号进行加权拟合处理，得到第一优化信号；对第一优化信号进行滤波处理，得到第二优化信号；基于在第一周期内获取到的陀螺仪信号对第二优化信号进行加权拟合处理，得到目标优化信号；基于每个第一周期对应的目标优化信号得到第二周期对应的目的信号；其中，第二周期中包括预设数量个第一周期；基于目的信号确定第二周期内是否出
现碰撞事件。
88.本技术中的描述中仅就单个mcu10、陀螺仪20、加速度传感器30加以详述，但是本领域技术人员应当理解的是，示出的mcu10、陀螺仪20、加速度传感器30旨在表示本技术的技术方案涉及的mcu10、陀螺仪20、加速度传感器30的操作。而非暗示对mcu10、陀螺仪20、加速度传感器30的数量、类型或是位置等具有限制。应当注意，如果向图示环境中添加附加模块或从其中去除个别模块，不会改变本技术的示例实施例的底层概念。另外，本领域技术人员可以理解的是，上述数据的收发也是需要通过网络实现的。
89.需要说明的是，本技术提出的碰撞事件确定方法不仅适用于图1所示的应用场景，还适用于任何有碰撞事件确定需求的装置。
90.如图2所示，为本技术实施例提供的一种碰撞事件确定方法的流程示意图，其中：
91.步骤201中：针对按照每个第一周期获取到的陀螺仪信号以及加速度原始信号执行：基于在第一周期内获取到的陀螺仪信号对在第一周期内获取到的加速度原始信号进行加权拟合处理，得到第一优化信号；对第一优化信号进行滤波处理，得到第二优化信号；基于在第一周期内获取到的陀螺仪信号对第二优化信号进行加权拟合处理，得到目标优化信号。
92.步骤202中：基于每个第一周期对应的目标优化信号得到第二周期对应的目的信号；其中，第二周期中包括预设数量个第一周期。
93.步骤203中：基于目的信号确定第二周期内是否出现碰撞事件。
94.在本技术中，通过采用陀螺仪信号来对加速度原始信号进行处理，降低了加速度传感器的原始噪声，通过采用陀螺仪信号来对滤波后的加速度原始信号进行处理，减少了加速度原始信号中机械振动的敏感噪声，通过对第一优化信号进行滤波处理，减少了加速度原始信号中由于重力、倾斜作用而引入的噪声，因此本技术中得到的目的信号更加的准确，进而保证了对碰撞事件的判断的准确性。
95.为了便于进一步理解本技术实施例提供的一种碰撞事件确定方法，下面对图2中的步骤进行详细说明：
96.在一些可能的实施例中，为了在保证对碰撞事件确定的准确性的同时节省计算资源，因此本技术设置了第一周期和第二周期，第二周期为长周期，每个第二周期中包括多个第一周期，针对每个第二周期确定一次是否会发生碰撞事件，不必实时进行计算，减少了对计算资源的浪费。
97.在一些可能的实施例中，为了纠正线性加速度，降低加速度传感器的原始噪声；因此在本技术中采用每个第一周期内获取到的陀螺仪信号对其对应的加速度原始信号进行拟合处理，具体可实施为如图3所示的步骤，其中：
98.步骤301中：基于在第一周期内获取到的陀螺仪信号构建第一曲线。
99.步骤302中：基于在第一周期内获取到的加速度原始信号构建第二曲线。
100.步骤303中：根据第一曲线对应的第一预设权重以及第二曲线对应的第二预设权重对第一曲线和第二曲线进行加权拟合处理，得到第一优化信号。
101.例如：在第一周期内采集到7个陀螺仪信号分别为a1，a2，a3，a4，a5，a6，a7，构成的第一曲线如图4所示；在第一周期内采集到7个加速度原始信号，分别为b1，b2，b3，b4，b5，b6，b7，构成的第二曲线如图4所示；确定第一曲线对应的第一预设权重为0.4，确定第二曲
线对应的第二预设权重为0.6，则对第一曲线以及第二曲线进行拟合，得到的第一优化信号对应的曲线如图4所示。
102.在本技术中，通过设置第一预设权重以及第二预设权重，减少了重力加速度以及车辆行驶过程中的倾斜角对加速度传感器的影响，减少了误触发碰撞事件的可能。
103.在一些可能的实施例中，为了进一步减少加速度原始信号中的噪声，保证确定出的目的信号的准确性，因此在得到第一优化信号之后，需要对第一优化信号进行滤波处理，得到第二优化信号，具体可实施为：对卡尔曼滤波进行简化处理，得到目标滤波器；采用目标滤波器对第一优化信号进行滤波处理，得到第二优化信号。
104.在一些可能的实施例中，在对卡尔曼滤波进行简化时，可实施为：采用预设权重替换卡尔曼滤波中的权重，卡尔曼滤波中的权重为根据加速度原始信号的噪声实时更新的权重。
105.本技术采用的滤波方法与卡尔曼滤波器的主要区别在于本技术采用的滤波器的权重为预设权重，权重相对固定，而在卡尔曼滤波器中，权重会根据加速度原始信号的噪声持续更新。本技术提供的滤波器可以为实际应用提供“优良可控”的拟合。本技术结合了整车标定场景列表，根据实车试验场景测量的系统噪声和测量噪声因素调整，对迭代新的工程应用场景中遇到的问题拥有更好的兼容性，在精度相差不大的前提下增强了可操作性。
106.在一些可能的实施例中，在得到第二优化信号之后，可以对第二优化信号进行加权拟合处理，具体可实施为如图5所示的步骤，其中：
107.步骤501中：基于在第一周期内获取到的陀螺仪信号构建第一曲线。
108.步骤502中：基于第一优化信号构建第三曲线。
109.步骤503中：根据第一曲线对应的第一预设权重以及第三曲线对应的第三预设权重对第一曲线和第三曲线进行加权拟合处理，得到第三优化信号。
110.例如：在第一周期内采集到7个陀螺仪信号分别为a1，a2，a3，a4，a5，a6，a7，构成的第一曲线如图6所示；第一优化信号对应的第三曲线如图6所示；确定第一曲线对应的第一预设权重为0.3，确定第三曲线对应的第三预设权重为0.7，则对第一曲线以及第三曲线进行加权拟合，得到的第三优化信号对应的曲线如图6所示。
111.需要知道的是，本技术中对第一预设权重、第二预设权重以及第三预设权重的具体数值不做限定，上述给出的仅为一个实施例，并非对第一预设权重、第二预设权重以及第三预设权重的具体数值进行限定，技术人员可根据需求自行确定第一预设权重、第二预设权重以及第三预设权重的具体数值。
112.步骤504中：对第三优化信号进行采样处理，得到目标优化信号。
113.在一些可能的实施例中，对第三优化信号进行采样处理，具体可实施为如图7所示的步骤，其中：
114.步骤701中：基于每个第三优化信号的时序，采用预设填充方法在每两个所述第三优化信号之间填充第一中间点，得到第三优化信号集合。
115.例如：第三优化信号分别为c1，c2，c3，c4，c5，c6，c7；预设填充方法为均值法，则根据c1和c2确定c1、c2对应的第一中间点为d1；根据c2和c3确定c2、c3对应的第一中间点为d2；根据c3和c4确定c3、c4对应的第一中间点为d3；根据c4和c5确定c4、c5对应的第一中间点为d4；根据c5和c6确定c5、c6对应的第一中间点为d5；根据c6和c7确定c6、c7对应的第一
中间点为d6；则得到的第三优化信号集合中包括：c1，d1，c2，d2，c3，d3，c4，d4，c5，d5，c6，d6，c7。
116.需要知道的是，本技术对预设填充方法的具体实施方法不做限定，预设填充方法可以为均值法、插值法等，技术人员可根据需求自行设定预设填充方法的实施方式。
117.步骤702中：对所述第三优化信号集合进行香浓超采样，得到目标第三优化信号。
118.例如：第三优化信号集合中包括c1，d1，c2，d2，c3，d3，c4，d4，c5，d5，c6，d6，c7；第三优化信号集合对应的曲线如图8所示，对第三优化信号集合进行香浓超采样，得到的目标第三优化信号为d1，c2，d2，d3，c4，d4，d5，c6，d6。
119.步骤703中：对所述目标第三优化信号进行积分处理，得到所述目标优化信号。
120.例如：目标第三优化信号为d1，c2，d2，d3，c4，d4，d5，c6，d6；则对d1，c2，d2，d3，c4，d4，d5，c6，d6进行积分处理，得到的结果为e1，则目标优化信号为e1。
121.在一些可能的实施例中，在确定出每个第一周期对应的目标优化信号之后，为了进一步确定出第二周期对应的目的信号，因此可根据图9所示的步骤来根据目标优化信号确定目的信号，其中：
122.步骤901中：按照每个目标优化信号的时序对目标优化信号进行排序，得到目标优化信号序列。
123.例如：第二周期包括8个第一周期，分别为第一周期1、第一周期2、第一周期3、第一周期4、第一周期5、第一周期6、第一周期7、第一周期8，第一周期1对应的目标优化信号1、第一周期2对应目标优化信号2、第一周期3对应目标优化信号3、第一周期4对应目标优化信号4、第一周期5对应目标优化信号5、第一周期6对应目标优化信号6、第一周期7对应目标优化信号7、第一周期8对应目标优化信号8；对目标优化信号1-目标优化信号8进行排序，得到的目标优化信号序列为：目标优化信号1、目标优化信号2、目标优化信号3、目标优化信号4、目标优化信号5、目标优化信号6、目标优化信号7、目标优化信号8。
124.步骤902中：在目标优化信号序列中，采用预设填充方法在每两个目标优化信号之间填充第二中间信号，得到目标优化信号集合。
125.例如：预设填充法为均值法，根据目标优化信号1和目标优化信号2确定第二中间信号为第二中间信号1；根据目标优化信号2和目标优化信号3确定第二中间信号为第二中间信号2；根据目标优化信号3和目标优化信号4确定第二中间信号为第二中间信号3；根据目标优化信号4和目标优化信号5确定第二中间信号为第二中间信号4；根据目标优化信号5和目标优化信号6确定第二中间信号为第二中间信号5；根据目标优化信号6和目标优化信号7确定第二中间信号为第二中间信号6；根据目标优化信号7和目标优化信号8确定第二中间信号为第二中间信号7；得到的目标优化信号集合中包括：目标优化信号1、第二中间信号1、目标优化信号2、第二中间信号2、目标优化信号3、第二中间信号3、目标优化信号4、第二中间信号4、目标优化信号5、第二中间信号5、目标优化信号6、第二中间信号6、目标优化信号7、第二中间信号7、目标优化信号8。
126.需要知道的是，本技术对预设填充方法的具体实施方法不做限定，预设填充方法可以为均值法、插值法等，技术人员可根据需求自行设定预设填充方法的实施方式。
127.步骤903中：对目标优化信号集合进行香浓超采样，得到初始目的信号。
128.例如：目标优化信号集合中包括：目标优化信号1、第二中间信号1、目标优化信号
2、第二中间信号2、目标优化信号3、第二中间信号3、目标优化信号4、第二中间信号4、目标优化信号5、第二中间信号5、目标优化信号6、第二中间信号6、目标优化信号7、第二中间信号7、目标优化信号8；对目标优化信号集合进行香浓超采样，得到的初始目的信号包括：目标优化信号集合中包括：第二中间信号1、目标优化信号2、目标优化信号3、第二中间信号3、目标优化信号4、第二中间信号4、第二中间信号5、目标优化信号6、第二中间信号6、目标优化信号7、目标优化信号8。
129.步骤904中：对初始目的信号进行积分处理，得到目的信号。
130.例如：初始目的信号包括：目标优化信号集合中包括：第二中间信号1、目标优化信号2、目标优化信号3、第二中间信号3、目标优化信号4、第二中间信号4、第二中间信号5、目标优化信号6、第二中间信号6、目标优化信号7、目标优化信号8。则对初始目的信号进行积分处理，得到目的信号。
131.在一些可能的实施例中，在确定出第二周期对应的目的信号之后，为了保证对碰撞事件确定的准确性，因此在根据目的信号确定第二周期内是否出现碰撞事件时可以融合车辆基于雷达以及车载摄像头采集到的数据进行判断，具体可实施为：获取车载摄像头在第二周期内采集到的图像数据，并获取雷达在第二周期内采集到的雷达数据；基于图像数据、雷达数据以及目的信号确定第二周期内是否出现碰撞事件。
132.例如：根据图像数据确定出现碰撞事件、根据雷达数据确定出现碰撞事件，同时根据目的信号确定出现碰撞事件，则确定第二周期内出现了碰撞事件；若根据图像数据确定未出现碰撞事件，根据雷达数据确定出现碰撞事件，根据目的信确定未出现碰撞事件，则确定第二周期内未出现碰撞事件，同时可以确定雷达出现了误触事件。
133.在一些可能的实施例中，针对每个车辆，若将该车辆采集的数据以及对碰撞事件的记录情况全部存储在本地，则会给车辆的存储造成负担，因此车辆在每次确定出目的信号或碰撞事件之后，可以将目标信号以及碰撞事件对应的数据上传至云端，由云端进行存储。也可以在车辆本地安装存储器用以存储目标信号以及碰撞时间对应的数据，需要说明的是，本技术实施例中的存储器例如可以是缓存系统、也可以是硬盘存储、内存存储等等。本技术对具体的存储方式不做限定，技术人员可根据需求自行设定。
134.在一些可能的实施例中，为了对目的信号进行异常值筛选，因此车辆在每次确定出目的信号后将目的信号以及采集到的相关数据上报给云端，云端根据各个车辆上报的数据构建目的信号大数据库，大数据库中存储有各工况下目的信号对应的正常范围。在构建出大数据库之后，则可以根据车辆上报的目的信号以及大数据库，确定该目的信号是否正常，并将确定结果发送给车辆，以使用户及时了解车辆的相关情况。
135.基于相同的发明构思，本技术还提供了一种碰撞事件确定装置1000，如图10所示，所述装置包括：
136.目标优化信号确定模块10001，用于针对按照每个第一周期获取到的陀螺仪信号以及加速度原始信号执行：基于在所述第一周期内获取到的陀螺仪信号对在所述第一周期内获取到的加速度原始信号进行加权拟合处理，得到第一优化信号；对所述第一优化信号进行滤波处理，得到第二优化信号；基于在所述第一周期内获取到的所述陀螺仪信号对所述第二优化信号进行加权拟合处理，得到目标优化信号；
137.目的信号确定模块10002，用于基于每个第一周期对应的目标优化信号得到第二
周期对应的目的信号；其中，所述第二周期中包括预设数量个第一周期；
138.碰撞事件确定模块10003，用于基于所述目的信号确定所述第二周期内是否出现碰撞事件。
139.在一些可能的实施例中，所述目标优化信号确定模块10001执行基于在所述第一周期内获取到的陀螺仪信号对在所述第一周期内获取到的加速度原始信号进行加权拟合处理，得到第一优化信号时，具体用于：
140.基于在所述第一周期内获取到的陀螺仪信号构建第一曲线；
141.基于在所述第一周期内获取到的加速度原始信号构建第二曲线；
142.根据所述第一曲线对应的第一预设权重以及所述第二曲线对应的第二预设权重对所述第一曲线和所述第二曲线进行加权拟合处理，得到所述第一优化信号。
143.在一些可能的实施例中，所述目标优化信号确定模块10001执行对所述第一优化信号进行滤波处理，得到第二优化信号时，具体用于：
144.对卡尔曼滤波进行简化处理，得到目标滤波器；
145.采用所述目标滤波器对所述第一优化信号进行滤波处理，得到所述第二优化信号。
146.在一些可能的实施例中，所述目标优化信号确定模块10001执行对卡尔曼滤波进行简化处理，得到目标滤波器时，具体用于：
147.采用预设权重替换所述卡尔曼滤波中的权重，所述卡尔曼滤波中的权重为根据加速度原始信号的噪声实时更新的权重。
148.在一些可能的实施例中，所述目标优化信号确定模块10001执行基于在所述第一周期内获取到的所述陀螺仪信号对所述第二优化信号进行加权拟合处理，得到目标优化信号时，具体用于：
149.基于在所述第一周期内获取到的陀螺仪信号构建第一曲线；
150.基于所述第一优化信号构建第三曲线；
151.根据所述第一曲线对应的第一预设权重以及所述第三曲线对应的第三预设权重对所述第一曲线和所述第三曲线进行加权拟合处理，得到第三优化信号；
152.对所述第三优化信号进行采样处理，得到所述目标优化信号。
153.在一些可能的实施例中，所述目标优化信号确定模块10001执行对所述第三优化信号进行采样处理，得到所述目标优化信号时，具体用于：
154.基于每个第三优化信号的时序，采用预设填充方法在每两个所述第三优化信号之间填充第一中间点，得到第三优化信号集合；
155.对所述第三优化信号集合进行香浓超采样，得到目标第三优化信号；
156.对所述目标第三优化信号进行积分处理，得到所述目标优化信号。
157.在一些可能的实施例中，所述目的信号确定模块10002执行基于每个第一周期对应的目标优化信号得到第二周期对应的目的信号时，具体用于：
158.按照每个所述目标优化信号的时序对所述目标优化信号进行排序，得到目标优化信号序列；
159.在所述目标优化信号序列中，采用预设填充方法在每两个所述目标优化信号之间填充第二中间信号，得到目标优化信号集合；
160.对所述目标优化信号集合进行香浓超采样，得到初始目的信号；
161.对所述初始目的信号进行积分处理，得到所述目的信号。
162.与上述实施例相对应，本技术还提供了一种电子设备。图11为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，所述电子设备1100可以包括：处理器1101、存储器1102及通信单元1103。这些组件通过一条或多条总线进行通信，本领域技术人员可以理解，图中示出的电子设备的结构并不构成对本发明实施例的限定，它既可以是总线形结构，也可以是星型结构，还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
163.其中，所述通信单元1103，用于建立通信信道，从而使所述电子设备可以与其它设备进行通信。接收其他设备发是的用户数据或者向其他设备发送用户数据。
164.所述处理器1101，为电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1102内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，以执行电子设备的各种功能和/或处理数据。所述处理器可以由集成电路(integrated circuit，ic)组成，例如可以由单颗封装的ic所组成，也可以由连接多颗相同功能或不同功能的封装ic而组成。举例来说，处理器1101可以仅包括中央处理器(central processing unit，cpu)。在本发明实施方式中，cpu可以是单运算核心，也可以包括多运算核心。
165.所述存储器1102，用于存储处理器1101的执行指令，存储器1102可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
166.当存储器1102中的执行指令由处理器1101执行时，使得电子设备1100能够执行图7所示实施例中的部分或全部步骤。
167.具体实现中，本发明还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质可存储有程序，该程序执行时可包括本发明提供的呼叫方法的各实施例中的部分或全部步骤。所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory，rom)或随机存储记忆体(random access memory，ram)等。
168.本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明实施例中的技术可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明实施例中的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
169.本说明书中各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。尤其，对于装置实施例和终端实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例中的说明即可。

技术特征：
1.一种碰撞事件确定方法，其特征在于，所述方法包括：针对按照每个第一周期获取到的陀螺仪信号以及加速度原始信号执行：基于在所述第一周期内获取到的陀螺仪信号对在所述第一周期内获取到的加速度原始信号进行加权拟合处理，得到第一优化信号；对所述第一优化信号进行滤波处理，得到第二优化信号；基于在所述第一周期内获取到的所述陀螺仪信号对所述第二优化信号进行加权拟合处理，得到目标优化信号；基于每个第一周期对应的目标优化信号得到第二周期对应的目的信号；其中，所述第二周期中包括预设数量个第一周期；基于所述目的信号确定所述第二周期内是否出现碰撞事件。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于在所述第一周期内获取到的陀螺仪信号对在所述第一周期内获取到的加速度原始信号进行加权拟合处理，得到第一优化信号，包括：基于在所述第一周期内获取到的陀螺仪信号构建第一曲线；基于在所述第一周期内获取到的加速度原始信号构建第二曲线；根据所述第一曲线对应的第一预设权重以及所述第二曲线对应的第二预设权重对所述第一曲线和所述第二曲线进行加权拟合处理，得到所述第一优化信号。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一优化信号进行滤波处理，得到第二优化信号，包括：对卡尔曼滤波进行简化处理，得到目标滤波器；采用所述目标滤波器对所述第一优化信号进行滤波处理，得到所述第二优化信号。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对卡尔曼滤波进行简化处理，得到目标滤波器，包括：采用预设权重替换所述卡尔曼滤波中的权重，所述卡尔曼滤波中的权重为根据加速度原始信号的噪声实时更新的权重。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于在所述第一周期内获取到的所述陀螺仪信号对所述第二优化信号进行加权拟合处理，得到目标优化信号，包括：基于在所述第一周期内获取到的陀螺仪信号构建第一曲线；基于所述第一优化信号构建第三曲线；根据所述第一曲线对应的第一预设权重以及所述第三曲线对应的第三预设权重对所述第一曲线和所述第三曲线进行加权拟合处理，得到第三优化信号；对所述第三优化信号进行采样处理，得到所述目标优化信号。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述第三优化信号进行采样处理，得到所述目标优化信号，包括：基于每个第三优化信号的时序，采用预设填充方法在每两个所述第三优化信号之间填充第一中间点，得到第三优化信号集合；对所述第三优化信号集合进行香浓超采样，得到目标第三优化信号；对所述目标第三优化信号进行积分处理，得到所述目标优化信号。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个第一周期对应的目标优化信号得到第二周期对应的目的信号，包括：
按照每个所述目标优化信号的时序对所述目标优化信号进行排序，得到目标优化信号序列；在所述目标优化信号序列中，采用预设填充方法在每两个所述目标优化信号之间填充第二中间信号，得到目标优化信号集合；对所述目标优化信号集合进行香浓超采样，得到初始目的信号；对所述初始目的信号进行积分处理，得到所述目的信号。8.一种碰撞事件确定装置，其特征在于，所述装置包括：目标优化信号确定模块，用于针对按照每个第一周期获取到的陀螺仪信号以及加速度原始信号执行：基于在所述第一周期内获取到的陀螺仪信号对在所述第一周期内获取到的加速度原始信号进行加权拟合处理，得到第一优化信号；对所述第一优化信号进行滤波处理，得到第二优化信号；基于在所述第一周期内获取到的所述陀螺仪信号对所述第二优化信号进行加权拟合处理，得到目标优化信号；目的信号确定模块，用于基于每个第一周期对应的目标优化信号得到第二周期对应的目的信号；其中，所述第二周期中包括预设数量个第一周期；碰撞事件确定模块，用于基于所述目的信号确定所述第二周期内是否出现碰撞事件。9.一种电子设备，其特征在于，包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被所述处理器执行时，触发所述电子设备执行权利要求1-7中任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1-7中任意一项所述的方法。

技术总结
本申请公开了一种碰撞事件确定方法、装置、设备和存储介质，用于提高对碰撞事件确定的准确性。本申请基于第一周期内获取到的陀螺仪信号对在第一周期内获取到的加速度原始信号进行加权拟合处理，得到第一优化信号；对第一优化信号进行滤波，得到第二优化信号；基于在第一周期内获取到的陀螺仪信号对第二优化信号进行加权拟合处理，得到目标优化信号；基于每个第一周期对应的目标优化信号得到第二周期对应的目的信号；基于目的信号确定第二周期内是否出现碰撞事件。通过陀螺仪信号降低了加速度传感器的原始噪声，减少加速度原始信号中机械振动的敏感噪声，减少加速度原始信号中由于重力、倾斜作用而引入的噪声，保证了对碰撞事件的判断的准确性。撞事件的判断的准确性。撞事件的判断的准确性。


技术研发人员：王伟 刘昌业 彭婧 梁玮 王骏
受保护的技术使用者：上汽通用五菱汽车股份有限公司
技术研发日：2023.07.17
技术公布日：2023/10/20