一种卷纸机控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及光伏领域，特别涉及一种卷纸机控制方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.上世纪90年代由于造纸机的发展空前迅猛，新概念，新技术，新装备的不断涌现，造纸机的设计车速高达2500m/min；与此同时，涂布机和超级压光等后加工技术也有了飞快的进步，涂布机的设计车速也在稳步提升。随后，卷纸技术也取得了新发展，先后出现了第一代到第三代的卷纸机，采用不同的设计理念，设计机构，与不同的控制方式，使卷纸技术在工业生产中有了长足的进步，目前使用的也就是第三代卷纸机，又叫作现代卷纸机，在20世纪90年代中后期才出现。1999年3月首次投产，是当今世界上最先进的现代化卷纸机。已成功地应用在新闻纸、超级压光纸、低定量涂布纸、超低定量涂布纸、涂布和未涂布高级文化用纸等多种现代化高速造纸机以及现代化后加工生产线上，进行卷纸和再卷纸作业。卷纸机操作性能优良、运行性能良好。在生产大直径纸卷、减少损纸量、提高生产效率、改善卷纸质量、优化纸卷结构、保护纸张表面性能等方面具有突出的优点。
3.卷纸机是涂布机设备中最重要的一环，靠卷纸辊的自身重量及冷缸转动的摩擦力作用带动卷纸机下来的纸张进行均匀的缠卷，以使纸张更均匀，来满足不同纸张的需要。
4.目前使用的卷纸机的卷纸精度比较差，而且卷纸过程容易褶皱。


技术实现要素：

5.针对现有技术的上述问题，本发明的目的在于提供一种卷纸机控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够精确移动纸张，且能够使得纸张保持恒定的张力，避免纸张出现褶皱和损伤。
6.为了解决上述问题，本发明第一方面提供一种卷纸机控制方法，所述卷纸机控制方法包括：
7.控制所述第一卷纸辊和所述第二卷纸辊沿着预定方向转动；
8.控制所述第一卷纸辊的转动模式为第一模式和第二模式中的一个模式，所述第二卷纸辊的转动模式为第一模式和第二模式中的另一个模式；
9.其中，所述第一模式为基于预定角度而转动，所述第二模式为基于预定力矩而转动。
10.进一步地，所述预定方向包括第一方向和第二方向，所述第一方向和所述第二方向相反，
11.在所述预定方向为第一方向时，所述第一卷纸辊的转动模式为所述第一模式，所述第二卷纸辊的转动模式为第二模式，
12.在所述预定方向为第二方向时，所述第一卷纸辊的转动模式为所述第二模式，所述第二卷纸辊的转动模式为第一模式。
13.进一步地，所述卷纸机控制方法还包括：
14.控制所述第一卷纸辊和所述第二卷纸辊沿着第一方向转动和所述第二方向进行交替地转动。
15.进一步地，在控制所述第一卷纸辊和所述第二卷纸辊沿着预定方向转动之前，所述卷纸机控制方法还包括：
16.控制所述第一卷纸辊和所述第二卷纸辊进行原点复位，并以此复位后的位置作为所述第一卷纸辊或所述第二卷纸辊转动的起始位置。
17.进一步地，根据以第一模式进行转动的所述第一卷纸辊或所述第二卷纸辊在转动结束后的实际位置，确定出所述第一卷纸辊和所述第二卷纸辊的结束位置，并控制所述第一卷纸辊和所述第二卷纸辊在所述结束位置和所述起始位置之间往复转动。
18.进一步地，输入第一数量的第一脉冲给第一电机，从而控制所述第一卷纸辊转动第一角度，
19.输入第二数量的第二脉冲给第二电机，从而控制所述第二卷纸辊转动第二角度，
20.其中，所述第一电机用于驱动所述第一卷纸辊转动，所述第二电机用于驱动所述第二卷纸辊转动，所述第一脉冲的频率与所述第一电机驱动所述第一卷纸辊的转动速度相对应，所述第二脉冲的频率与所述第二电机驱动所述第二卷纸辊的转动速度相对应。
21.进一步地，输入第一模拟量的电流或电压给第一电机，从而控制所述第一卷纸辊转动的力矩为第一力矩，
22.输入第二模拟量的电流或电压给第二电机，从而控制所述第二卷纸辊转动的力矩为第二力矩。
23.进一步地，所述卷纸机控制方法还包括：
24.处于所述第一模式的所述第一卷纸辊或所述第二卷纸辊转动至结束位置后停止转动；
25.处于第二模式的所述第二卷纸辊或所述第一卷纸辊达到预定力矩后停止转动。
26.本发明第二方面提供一种卷纸机控制装置，所述卷纸机控制装置包括：
27.模式配置模块，所述模式配置模块用于配置第一卷纸辊的转动模式为第一模式或第二模式，还用于配置第二卷纸辊的转动模式为第二模式或第一模式；
28.第一控制模块，所述第一控制模块用于控制所述第一卷纸辊沿着预定方向转动，且控制所述第一卷纸辊的转动模式为第一模式和第二模式中的一个；
29.第二控制模块，所述第二控制模块控制所述第二卷纸辊沿着所述预定方向转动，且控制所述第二卷纸辊的转动模式为第一模式和第二模式中的另一个；
30.其中，所述第一模式为基于预定角度而转动，所述第二模式为基于预定力矩而转动。
31.本发明第三方面提供一种电子设备，所述电子设备包括：
32.至少一个处理器；以及
33.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
34.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求上述所述的卷纸机控制方法。
35.本发明第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现上述所述的卷纸机控制方法。
36.由于上述技术方案，本发明具有以下有益效果：
37.根据本发明实施例的卷纸机控制方法，第一模式的第一卷纸辊和第二模式的第二卷纸辊，或者，第一模式的第二卷纸辊和第二模式的第一卷纸辊，相互配合，能够精确移动纸张，且能够使得纸张保持恒定的张力，避免纸张出现褶皱和损伤。
附图说明
38.为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
39.图1是根据本发明一个实施例的卷纸机的结构图；
40.图2是根据本发明一个实施例的卷纸机控制方法的流程图；
41.图3是根据本发明一个具体实施例的卷纸机控制方法的流程图；
42.图4是根据本发明一个实施例的卷纸机控制装置的示意图；
43.图5是根据本发明一个实施例的电子设备的示意图。
44.110、第一卷纸辊；120、第二卷纸辊；130、纸张；200、台面。
具体实施方式
45.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
46.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
47.下面，说明本发明实施例的卷纸机控制方法。
48.如图1，本发明实施例的卷纸机包括卷纸机包括第一卷纸辊110和第二卷纸辊120，第一卷纸辊110和第二卷纸均沿着横向延伸，且沿着纵向辊间隔开设置，第一卷纸辊110和第二卷纸辊120用于缠绕纸张130，第一卷纸辊110和第二卷纸辊120能够相互配合，以拉紧纸张130。
49.在纸张130下面设置台面200，台面200可以是印刷台面200、涂布台面200、打印机台面200等，第一卷纸辊110和第二卷纸辊120卷动纸张130能够使得承载在纸张130上的产品(例如电池片等)进行移动，从而实现上料或下料。
50.如图2所示，本发明实施例的卷纸机控制方法包括：
51.s1，控制第一卷纸辊110和第二卷纸辊120沿着预定方向转动。
52.s2，控制第一卷纸辊110的转动模式为第一模式和第二模式中的一个模式，第二卷纸辊120的转动模式为第一模式和第二模式中的另一个模式。
53.其中，第一模式为基于预定角度而转动，第二模式为基于预定力矩而转动。
54.预定方向可以是顺时针方向或逆时针方向。例如，控制器通过第一电机驱动第一卷纸辊110沿着顺时针方向转动，通过第二电机驱动第二卷纸辊120沿着顺时针方向转动。
55.第一模式也可以称作周期位置模式，基于预定角度而转动。可以输入预定角度转动指令给第一卷纸辊110或第二卷纸辊120，处于第一模式的第一卷纸辊或第二卷纸辊基于此指令进行预定角度的转动。
56.例如，可以选择ethercat驱动器中的周期位置模式。将drive_profile配置为带位置的模式1，atype＝66，执行总线初始化程序后，设置轴的units、speed等运行参数，使用运动指令给电机发脉冲控制轴的运行。
57.第二模式也可以称作周期力矩模式，基于预定力矩而转动。可以输入预定力矩转动指令给第一卷纸辊110或第二卷纸辊120，处于第二模式的第一卷纸辊或第二卷纸辊基于此指令进行预定力矩的转动。
58.力矩计算公式：t＝9550p/n，p是功率，单位是kw，n是转速，单位是转/分，r/min扭矩单位为nm，分母是额定转速n，单位是转每分(r/min)。输入给驱动第一卷纸辊或第二卷纸辊的电机的预定的电压或预定的电流，使得此电机具有预定的功率，从而则能够使得第一卷纸辊或第二卷纸辊具有预定力矩。
59.例如，可以选择ethercat驱动器中的周期力矩模式。将drive_profile配置为带力矩的模式30，atype＝67，执行总线初始化程序后，在线命令栏发送dac指令即可控制电机运行。当dac＝30，当前驱动器为0.03的力矩，dac等于1000时表示100％力矩。要提高运行速度将dac的值加大，dac的值太小电机会克服不了摩擦力无法转动。
60.控制第一卷纸辊110和第二卷纸辊120沿着预定方向转动，能够使得被第一卷纸辊110和第二卷纸辊120共同缠绕的纸张130移动，从而能够带动被纸张130承载的产品移动。
61.第一模式的第一卷纸辊110或第二卷纸辊120能够转动精确的角度，能够实现准确的定位，从而能够准确地移动纸张130，进而能够将纸张130上的产品精确地移动至预定地点。
62.第二模式的第二卷纸辊120或第一卷纸辊110能够以精确的力矩转动，能够使得纸张130恒定的张力，避免纸张130在卷动过程中受力不均匀而出现损伤或纸张130质量降低的情况。
63.第一模式的第一卷纸辊110和第二模式的第二卷纸辊120，或者，第一模式的第二卷纸辊120和第二模式的第一卷纸辊110，相互配合，能够精确移动纸张130，且能够使得纸张130保持恒定的张力，避免纸张130出现褶皱或损伤。
64.在本发明一些实施例中，预定方向包括第一方向和第二方向，第一方向和第二方向相反。在预定方向为第一方向时，第一卷纸辊110的转动模式为第一模式，第二卷纸辊120的转动模式为第二模式。在预定方向为第二方向时，第一卷纸辊110的转动模式为第二模式，第二卷纸辊120的转动模式为第一模式。
65.例如第一方向为顺时针方向或正转方向，第二方向为逆时针方向或反转方向；或者，第一方向为逆时针方向或反转方向，第二方向为顺时针方向或正转方向。
66.如图1所示，在第一卷纸辊110和第二卷纸辊120逆时针转动时，则能够通过纸张130带动产品向左移动，第一卷纸辊110的转动模式为第一模式，第二卷纸辊120的转动模式为第二模式，在第一卷纸辊110和第二卷纸辊120顺时针转动时，则能够通过纸张130带动产品向右移动，第一卷纸辊110的转动模式为第二模式，第二卷纸辊120的转动模式为第一模式。
67.第一卷纸辊110和第二卷纸辊120的转动可以有先后，可以控制处于第二模式转动的第一卷纸辊110或第二卷纸辊120先转动，当达到预定力矩后，处于第一模式的第二卷纸辊120或第一卷纸辊110再转动，便于精确维持纸张130的张力，避免褶皱。
68.在第一方向和第二方向切换过程中，同步地切换第一卷纸辊110和第二卷纸辊120的转动模式，能够始终使得处于第二模式的第一卷纸辊110或第二卷纸辊120先转动且使得纸张130处于张紧状态。
69.进一步地，卷纸机控制方法还包括：控制第一卷纸辊110和第二卷纸辊120沿着第一方向转动和第二方向进行交替地转动。
70.自动化地第一卷纸辊110和第二卷纸辊120沿着第一方向和第二方向转动，从而能够高效地对通过纸张130传输的产品进行连续地上料和下料。
71.通过周期位置模式和周期力矩模式的交替运行，有效解决了卷纸机中的第一电机和第二电机的协调控制，利用类似定位器的周期位置模式，在增加运动过程中卷纸精度的同时，充分减少了电机损耗，增大了电机使用寿命。
72.进一步地，在控制第一卷纸辊110和第二卷纸辊120沿着预定方向转动之前，卷纸机控制方法还包括：控制第一卷纸辊110和第二卷纸辊120进行原点复位，并以此复位后的位置作为第一卷纸辊110或第二卷纸辊120转动的起始位置。
73.通过复位能够使得处于第一模式的第一卷纸辊110或第二卷纸辊120的起始位置稳定，转动角度清零，增加移动纸张130的精度，且为后续从结束位置返回至起始位置提供了基础。
74.进一步地，根据以第一模式进行转动的第一卷纸辊110或第二卷纸辊120在转动结束后的实际位置，确定出第一卷纸辊110和第二卷纸辊120的结束位置，并控制第一卷纸辊110和第二卷纸辊120在结束位置和起始位置之间往复转动。
75.第一模式进行转动的第一卷纸辊110或第二卷纸辊120转动预定角度后，实际停留的位置，则为结束位置。例如，以第一模式进行转动的第一卷纸辊110转动540度(1.5圈)后，第一卷纸辊110和第二卷纸辊120实际停留的位置则为结束位置。
76.依据第一模式转动的第一卷纸辊110或第二卷纸辊120精确定位出结束位置，从而提高纸张130移动的精度。
77.第一卷纸辊110和第二卷纸辊120在结束位置和起始位置之间往复转动，从而实现对通过纸张130传输的产品精确的上料和下料。
78.在本发明一些实施例中，输入第一数量的第一脉冲给第一电机，从而控制第一卷纸辊110转动第一角度，输入第二数量的第二脉冲给第二电机，从而控制第二卷纸辊120转动第二角度，其中，第一电机用于驱动第一卷纸辊110转动，第二电机用于驱动第二卷纸辊120转动，第一脉冲的频率与第一电机驱动第一卷纸辊110的转动速度相对应，第二脉冲的频率与第二电机驱动第二卷纸辊120的转动速度相对应。
79.例如，第一脉冲的频率和第二脉冲的频率均为5000个每秒，则对应第一卷纸辊110和第二卷纸辊120的转动速度，输入15000个脉冲给第一电机，第一电机转动3秒，则第一电机则能够驱动第一卷纸辊110以一定的速度转动一个角度，输入15000个脉冲给第二电机，第二电机转动3秒，则第二电机则能够驱动第二卷纸辊120以一定的速度转动一个角度。
80.通过输入脉冲控制第一卷纸辊110和第二卷纸辊120转动预定角度，使得第一卷纸辊110和第二卷纸辊120的转动精度提高，定位更加精确。
81.在本发明一些实施例中，输入第一模拟量的电流或电压给第一电机，从而控制第一卷纸辊110转动的力矩为第一力矩，输入第二模拟量的电流或电压给第二电机，从而控制第二卷纸辊120转动的力矩为第二力矩。
82.其中，第一力矩可以根据第一卷纸辊110克服摩擦力而能够转动的力、纸张130所能承受的张力，以及纸张130所需要的平整度进行设定，第二力矩可以根据第二卷纸辊120克服摩擦力而能够转动的力、纸张130所能承受的张力，以及纸张130所需要的平整度进行设定。
83.对第一电机输入第一模拟量的电流或电压，即使得第一电机具有一定模拟量的功率，该功率与纸张130在移动过程中的受力相适配，以使得第一卷纸辊110的第一力矩维持稳定。
84.对第二电机输入第二模拟量的电流或电压，即使得第一电机具有一定模拟量的功率，该功率与纸张130在移动过程中的受力相适配，以使得第二卷纸辊120的第二力矩维持稳定。
85.在本发明一些实施例中，卷纸机控制方法还包括：
86.处于第一模式的第一卷纸辊110或第二卷纸辊120转动至结束位置后停止转动；处于第二模式的第二卷纸辊120或第一卷纸辊110达到预定力矩后停止转动。
87.例如，首先，处于第一模式的第一卷纸辊110转动3600度(10圈)至结束位置停止转动，接着，处于第二模式的第二卷纸辊120拉扯纸张130，至其力矩达到预定力矩后停止转动。或者，首先，处于第一模式的第二卷纸辊120转动3600度(10圈)至结束位置停止转动，接着，处于第二模式的第一卷纸辊110拉扯纸张130，至其力矩达到预定力矩后停止转动。
88.第一卷纸辊110和第二卷纸辊120停止转动时，能够使得铺设于台面200上的纸张130的张力稳定且平整，避免褶皱，例如使用铺设在涂布台面200上，纸张130上承载电池片，能够使得电池片平整，提高电池片的涂布的精度。
89.下面，通过具体的示例说明本发明的卷纸机控制方法。
90.图3是根据本发明一个实施例的卷纸机控制方法的流程图。如图3所示，在ethercat初始化成功后，首先可以回复原点，对第一卷纸辊110和第二卷纸辊120的状态清零；然后通过设定周期位置模式来定义第一卷纸辊110和第二卷纸辊120的起始位置；然后控制第一卷纸辊110和第二卷纸辊120向第一方向转动，即设定第一卷纸辊110为周期位置模式，第二卷纸辊120为周期力矩模式；随之可以在卷纸机正转完成后，对结束位置进行确定(即确定第一卷纸辊110的结束位置)；继而，可以控制第一卷纸辊110和第二卷纸辊120往第二方向转动，即设定第一卷纸辊110为周期力矩模式，第二卷纸辊120为周期位置模式；最后完成的第一卷子辊和第二卷纸辊120由结束位置返回至起始位置的控制。之后可以对卷纸机进行新一轮的控制。
91.此外，若上述控制过程中，卷纸机或控制设备发生异常情况，则需要重新开机、从ethercat初始化开始执行。
92.通过上述描述可以发现，本发明实施例的卷纸电机没有以一种控制模式进行控制，而是通过软件，配合驱动器参数的更改，在设备运转同时，程序中对卷纸正转和卷纸反转两个驱动器下达了不同的模式指定，通过周期位置模式和周期力矩模式的交替运行，有效解决了卷纸正反转电机的协调控制，同时解决了调试设备初期，由于单独采用周期力矩模式，导致卷纸远程驱动器报警的问题；此外，通过利用类似定位器的周期位置模式，在增加运动过程中卷纸精度的同时，充分减少了电机损耗，增加了卷纸电机以及卷纸的寿命。
93.下面，说明本发明实施例的卷纸机控制装置1000。
94.卷纸机控制装置包括模式配置模块1001、第一控制模块1002、第二控制模块1003。模式配置模块1001用于配置第一卷纸辊的转动模式为第一模式或第二模式，还用于配置第二卷纸辊的转动模式为第二模式或第一模式。第一控制模块1002用于控制第一卷纸辊沿着预定方向转动，且控制第一卷纸辊的转动模式为第一模式和第二模式中的一个。第二控制模块1003控制第二卷纸辊沿着预定方向转动，且控制第二卷纸辊的转动模式为第一模式和第二模式中的另一个。其中，第一模式为基于预定角度而转动，第二模式为基于预定力矩而转动。
95.通过模式配置模块1001、第一控制模块1002、第二控制模块1003相互配合，能够精确移动纸张，且能够使得纸张保持恒定的张力，避免纸张出现褶皱或损伤。
96.下面，说明本发明实施例的电子设备。
97.图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
98.如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
99.电子设备10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
100.处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如卷纸
机控制方法。
101.在一些实施例中，卷纸机控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的卷纸机控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行卷纸机控制方法。
102.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
103.用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
104.在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
105.为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
106.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数
字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
107.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
108.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
109.以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种卷纸机控制方法，所述卷纸机包括第一卷纸辊和第二卷纸辊，所述第一卷纸辊和第二卷纸均沿着横向延伸，且沿着纵向辊间隔开设置，所述第一卷纸辊和第二卷纸辊用于缠绕纸张，所述第一卷纸辊和所述第二卷纸辊能够相互配合，以拉紧所述纸张，其特征在于，所述卷纸机控制方法包括：控制所述第一卷纸辊和所述第二卷纸辊沿着预定方向转动；控制所述第一卷纸辊的转动模式为第一模式和第二模式中的一个模式，所述第二卷纸辊的转动模式为第一模式和第二模式中的另一个模式；其中，所述第一模式为基于预定角度而转动，所述第二模式为基于预定力矩而转动。2.根据权利要求1所述的卷纸机控制方法，其特征在于，所述预定方向包括第一方向和第二方向，所述第一方向和所述第二方向相反，在所述预定方向为第一方向时，所述第一卷纸辊的转动模式为所述第一模式，所述第二卷纸辊的转动模式为第二模式，在所述预定方向为第二方向时，所述第一卷纸辊的转动模式为所述第二模式，所述第二卷纸辊的转动模式为第一模式。3.根据权利要求2所述的卷纸机控制方法，其特征在于，所述卷纸机控制方法还包括：控制所述第一卷纸辊和所述第二卷纸辊沿着第一方向转动和所述第二方向进行交替地转动。4.根据权利要求3所述的卷纸机控制方法，其特征在于，在控制所述第一卷纸辊和所述第二卷纸辊沿着预定方向转动之前，所述卷纸机控制方法还包括：控制所述第一卷纸辊和所述第二卷纸辊进行原点复位，并以此复位后的位置作为所述第一卷纸辊或所述第二卷纸辊转动的起始位置。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据以第一模式进行转动的所述第一卷纸辊或所述第二卷纸辊在转动结束后的实际位置，确定出所述第一卷纸辊和所述第二卷纸辊的结束位置，并控制所述第一卷纸辊和所述第二卷纸辊在所述结束位置和所述起始位置之间往复转动。6.根据权利要求1所述的卷纸机控制方法，其特征在于，输入第一数量的第一脉冲给第一电机，从而控制所述第一卷纸辊转动第一角度，输入第二数量的第二脉冲给第二电机，从而控制所述第二卷纸辊转动第二角度，其中，所述第一电机用于驱动所述第一卷纸辊转动，所述第二电机用于驱动所述第二卷纸辊转动，所述第一脉冲的频率与所述第一电机驱动所述第一卷纸辊的转动速度相对应，所述第二脉冲的频率与所述第二电机驱动所述第二卷纸辊的转动速度相对应。7.根据权利要求1所述的卷纸机控制方法，其特征在于，输入第一模拟量的电流或电压给第一电机，从而控制所述第一卷纸辊转动的力矩为第一力矩，输入第二模拟量的电流或电压给第二电机，从而控制所述第二卷纸辊转动的力矩为第二力矩。8.根据权利要求5所述的卷纸机控制方法，其特征在于，所述卷纸机控制方法还包括：处于所述第一模式的所述第一卷纸辊或所述第二卷纸辊转动至结束位置后停止转动；处于第二模式的所述第二卷纸辊或所述第一卷纸辊达到预定力矩后停止转动。9.一种卷纸机控制装置，其特征在于，所述卷纸机控制装置包括：
模式配置模块，所述模式配置模块用于配置第一卷纸辊的转动模式为第一模式或第二模式，还用于配置第二卷纸辊的转动模式为第二模式或第一模式；第一控制模块，所述第一控制模块用于控制所述第一卷纸辊沿着预定方向转动，且控制所述第一卷纸辊的转动模式为第一模式和第二模式中的一个；第二控制模块，所述第二控制模块控制所述第二卷纸辊沿着所述预定方向转动，且控制所述第二卷纸辊的转动模式为第一模式和第二模式中的另一个；其中，所述第一模式为基于预定角度转动，所述第二模式为基于预定力矩而转动。10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的卷纸机控制方法。11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的卷纸机控制方法。

技术总结
本发明提供一种卷纸机控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，卷纸机控制方法包括：控制第一卷纸辊和第二卷纸辊沿着预定方向转动；控制第一卷纸辊的转动模式为第一模式和第二模式中的一个模式，第二卷纸辊的转动模式为第一模式和第二模式中的另一个模式；其中，第一模式为基于预定角度而转动，第二模式为基于预定力矩而转动。本发明的卷纸机控制方法能够精确移动纸张，且能够使得纸张保持恒定的张力，避免纸张出现褶皱和损伤。避免纸张出现褶皱和损伤。避免纸张出现褶皱和损伤。


技术研发人员：请求不公布姓名 请求不公布姓名 姚宇 李中天 胡中良
受保护的技术使用者：苏州太阳井新能源有限公司
技术研发日：2023.08.23
技术公布日：2023/10/20