控制装置及作业车辆的制作方法

1.本发明涉及控制装置及作业车辆。


背景技术：

2.专利文献1的田地作业支援终端支援田地作业机的田地作业。田地作业支援终端能够装卸于田地作业机。田地作业支援终端具备显示部、机体位置信息取得部、作业信息取得部、显示控制部以及通信部。机体位置信息取得部取得表示行驶机体的位置的机体位置信息。作业信息取得部取得表示田地作业机的作业内容的作业信息。显示控制部控制显示部的显示。通信部与田地作业机进行通信。显示控制部在显示部所显示的田地上，基于机体位置信息及作业信息，显示田地的作业历史。
3.专利文献1：日本专利第6910926号公报
4.专利文献1的田地作业支援终端能够显示作业历史，但无法掌握相对于作业整体的作业进展，作业者难以管理作业进展。


技术实现要素：

5.本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供一种作业者能够容易地管理作业进展的控制装置及作业车辆。
6.本发明所涉及的控制装置具备第一取得部、第二取得部、生成部以及显示处理部。上述第一取得部取得与作业车辆在田地行驶并作业的作业对象区域有关的第一信息。上述第二取得部取得与上述作业车辆已作业的作业完成区域有关的第二信息。上述生成部基于上述第一信息和上述第二信息，生成表示上述作业车辆的作业进展的进展信息。上述显示处理部使表示上述进展信息的指标显示于显示部。
7.本发明所涉及的作业车辆具备上述控制装置，能够手动行驶及自动行驶。
8.根据本发明，能够提供一种作业者能够容易地管理作业进展的控制装置及作业车辆。
附图说明
9.图1是本实施方式所涉及的农作物收获系统的概要图。
10.图2是本实施方式中的联合收割机的框图。
11.图3是本实施方式中的移动通信终端的框图。
12.图4是表示供本实施方式中的联合收割机行驶的田地的图。
13.图5是表示本实施方式中的显示部所显示的画面的一个例子的图。
14.图6是表示显示部所显示的各种区域的一个例子的图。
15.图7是表示在手动行驶中显示部所显示的画面的一个例子的图。
16.图8是表示自动行驶用的行驶路径的一个例子的图。
17.图9是表示在自动行驶中显示部所显示的画面的一个例子的图。
18.图10是表示显示了变更前的作业对象区域的显示部的图。
19.图11是表示显示了变更后的作业对象区域的显示部的图。
20.图12是本实施方式所涉及的控制部所执行的处理的流程图。
21.图13是表示在一个田地配置了两台变形例2的联合收割机的图。
22.图14是表示变形例2所涉及的联合收割机1和多个田地的图。
23.附图标记说明
[0024]1…
联合收割机(作业车辆)；73
…
显示部；86
…
显示处理部；95
…
中继区域；98
…
田地；801
…
路径设定部；802
…
第一取得部；803
…
第二取得部；804
…
生成部；806
…
预测部；807
…
变更部；905p
…
行驶路径；905pa
…
行驶路径；905pb
…
行驶路径。
具体实施方式
[0025]
参照图1～图3，对本实施方式所涉及的农作物收获系统100进行说明。图1是本实施方式所涉及的农作物收获系统100的概要图。图2是本实施方式中的联合收割机1的框图。图3是本实施方式中的移动通信终端7的框图。
[0026]
此外，在本说明书中，为了便于理解，有时记载前后方向、左右方向以及上下方向。这里，前后方向、左右方向以及上下方向是就座于驾驶空间2a(参照图1)中配置的驾驶座椅(未图示)的作业者(即驾驶员)所观察到的方向。其中，只不过是为了方便说明而定义了前后方向、左右方向以及上下方向，并不意图通过这些方向的定义来限定本发明的联合收割机1的使用时的朝向。
[0027]
农作物收获系统100包括作为作业车辆的带脱粒功能联合收割机(日文：自脱型
コンバイン
)1和移动通信终端7。农作物收获系统100通过作业者使用移动通信终端7等进行指示，而使联合收割机1自动行驶，并使联合收割机1进行农作物的收获作业等，农作物收获系统100是自动行驶系统的一个例子。此外，自动行驶的指示也可以通过操作联合收割机1中设置的操作部件来进行，而不仅是移动通信终端7。联合收割机1是作业车辆的一个例子。作业车辆并不限定于联合收割机1，只要是能够在田地内自动行驶的车辆即可。作为作业车辆，有一边向田地播种种子一边行驶的播种机、一边向田地施肥一边行驶的施肥机、一边向田地喷洒药剂一边行驶的药剂喷洒机、一边进行苗的栽种作业等一边行驶的插秧机、耕耘机、以及拖拉机等。收获作业、播种、施肥、药剂喷洒以及栽种作业是作业车辆的作业的一个例子。
[0028]
所谓自动行驶，是指通过由联合收割机1所具备的控制部50控制与行驶有关的装置，而至少以沿着预先决定的路径的方式自主地进行转向操纵。另外，也可以是除了转向操纵之外、还自主地进行车速控制或借助作业装置的作业等的结构。自动行驶包括人搭乘于联合收割机1的情况、和人未搭乘于联合收割机1的情况。
[0029]
如图1所示，本实施方式的联合收割机1具备行驶机体101、行驶装置102、收割装置200、脱粒装置300、谷粒箱400、控制部50、存储部55以及通信装置16。行驶装置102配置于行驶机体101的下方，支承行驶机体101。收割装置200配置于行驶机体101的前方。收割装置200及脱粒装置300是作业装置的一个例子。通信装置16配置于行驶机体101的上方。控制部50配置于行驶机体101内部。存储部55配置于行驶机体101内部。
[0030]
行驶机体101(联合收割机1)具备发动机(未图示)。发动机例如是柴油发动机。发
动机将使燃料燃烧而得到的热能转换为动能(动力)。
[0031]
行驶装置102使联合收割机1行驶。具体而言，行驶装置102基于在发动机中生成的动力(动能)而行驶。行驶装置102例如包括左右一对行驶履带装置。左右一对行驶履带装置使联合收割机1在前后方向行驶。另外，左右一对行驶履带装置使联合收割机1向左右方向转弯。
[0032]
收割装置200基于在发动机中生成的动力(动能)而驱动。收割装置200收割田地的未割谷杆。在本实施方式中，收割装置200具备收割框架201和谷杆输送装置204。
[0033]
收割框架201以升降自如的方式安装于行驶机体101的前部。在收割框架201的下方配置割刀。收割装置200为了切断田地的未割谷杆的根部而使割刀往复移动。
[0034]
谷杆输送装置204将由割刀收割的收割谷杆输送到脱粒装置300。
[0035]
联合收割机1能够一边驱动行驶装置102在田地内移动，一边驱动收割装置200连续地收割田地的未割谷杆。
[0036]
脱粒装置300基于在发动机中生成的动力(动能)而驱动。脱粒装置300进行将由谷杆输送装置204输送至行驶机体101的收割谷杆脱粒的脱粒作业。脱粒作业包含于收获作业。谷粒箱400贮存由脱粒装置300脱粒而得到的谷粒。具体而言，脱粒装置300具备扬谷风扇303和排尘风扇305。脱粒装置300将输送至行驶机体101的收割谷杆的穗尖侧脱粒。脱粒装置300摆动分选(比重分选)已脱粒的穗尖侧(脱粒物)。
[0037]
扬谷风扇303朝向脱粒后的收割谷杆供给分选风。其结果是，去除谷粒(脱粒物)中的秸秆屑、夹杂物。去除了秸秆屑、夹杂物的谷粒被运送至谷粒箱400并贮存。排尘风扇305将谷杆输送装置204的后部的排尘向机外排出。
[0038]
行驶机体101(联合收割机1)还具备驾驶室2。驾驶室2为箱状，在驾驶室2的内部形成有用于作业者就座于驾驶座椅来驾驶联合收割机1的驾驶空间2a。在驾驶空间2a配置未图示的驾驶座椅、方向盘以及主变速杆等驾驶联合收割机1所需要的设备。例如，方向盘配置于驾驶座椅的前方。方向盘由就座于驾驶座椅的作业者操作，使图1所示的行驶装置102所行驶的朝向变化。在联合收割机1的模式为手动行驶模式时，作业者能够操作方向盘使联合收割机1转弯。转弯例如包括90度转弯(α转弯)、u字转弯以及鱼尾转弯。
[0039]
例如，主变速杆配置于驾驶座椅的左方。主变速杆由就座于驾驶座椅的作业者操作，将图1所示的行驶装置102的行进方向切换为前进或后退。
[0040]
此外，主变速杆具有各种开关。主变速杆的各种开关例如包括用于调节脱粒深度(日文：扱深
さ
)的开关、用于使收割装置200上升的开关、用于使收割装置200下降的开关、用于调整收割装置200的高度的开关、以及对是否向收割装置200及脱粒装置300传递在发动机中生成的动力进行切换的开关。方向盘、主变速杆以及各种开关向控制部50输出表示与作业者的操作相应的指示内容的信号。
[0041]
通信装置16具有定位天线61、惯性计测装置62以及通信天线63。
[0042]
定位天线61接收来自构成卫星定位系统(gnss；global navigation satellite system)的定位卫星的电波(定位信号)。惯性计测装置62包括3轴角速度传感器和3方向加速度传感器。
[0043]
通信天线63是用于同移动通信终端7进行无线通信的天线。无线通信可以采用wi-fi(注册商标)等无线lan(local area network)以及bluetooth(注册商标)等近距离无线
通信等。另外，在联合收割机1中也可以设置有移动通信用天线(未图示)，该移动通信用天线用于进行利用了移动电话线路及互联网的通信。
[0044]
控制部50控制行驶装置102、收割装置200以及脱粒装置300。具体而言，如图2所示，控制部50是cpu(central processing unit)等运算装置。
[0045]
控制部50接受从方向盘、主变速杆以及各种开关等输出的信号，按照信号示出的指示内容，控制行驶装置102、收割装置200以及脱粒装置300。控制部50可以是一个硬件，也可以是能够相互通信的多个硬件。
[0046]
存储部55是rom(read only memory)及ram(random access memory)这样的主存储装置。存储部55也可以还包括hdd(hard disk drive)或ssd(solid state drive)这样的辅助存储装置。存储部55中存储有各种程序及数据等。控制部50从存储部55读出各种程序并执行。
[0047]
另外，控制部50除了与上述惯性计测装置62连接之外，还与位置取得部64、通信处理部65、车速传感器66、转向角传感器67、收割传感器68以及收获量传感器69连接。
[0048]
位置取得部64使用由定位天线61从定位卫星接收的定位信号，取得联合收割机1的位置例如作为纬度及经度的信息。位置取得部64也可以在用适当的方法接收来自未图示的基准站的定位信号之后，利用公知的rtk-gnss(实时动态gnss：real time kinematic gnss)法进行定位。基准站设置于田地周边的已知位置。或者，位置取得部64也可以利用dgnss(差分gnss：differential gnss)法进行定位。或者，位置取得部64也可以进行基于无线lan等的电波强度的位置取得、或借助使用了惯性计测装置62的计测结果的惯性导航进行的位置取得等。
[0049]
通信处理部65经由通信天线63而与移动通信终端7之间进行数据的收发。
[0050]
车速传感器66检测联合收割机1的车速。车速传感器66设置于行驶装置102中配置的车轴等。在车速传感器66设置于行驶装置102的车轴的情况下，车速传感器66产生与车轴的旋转相应的脉冲。通过车速传感器66得到的检测结果的数据向控制部50输出。
[0051]
转向角传感器67例如设置于方向盘，检测方向盘的转向角。通过转向角传感器67得到的检测结果的数据向控制部50输出。
[0052]
收割传感器68检测收割装置200的高度及收割装置200的驱动状态。通过收割传感器68得到的检测结果的数据向控制部50输出。控制部50能够基于收割传感器68的检测结果，确定收割装置200是否正在进行收割作业。收割作业包含于收获作业。
[0053]
收获量传感器69检测由联合收割机1收获到的谷粒的量。收获量传感器69向控制部50输出表示检测到的谷粒的量的信息。例如，收获量传感器69设置于谷粒箱400。收获量传感器69在谷粒被向谷粒箱400运送时，测量谷粒碰撞收获量传感器69时的冲击程度，向控制部50输出测量结果。控制部50取得收获量传感器69的测量结果并转换为谷粒的重量或体积，生成表示由联合收割机1收获到的谷粒的量的收获量信息。控制部50也可以不进行收获量传感器69的测量结果的转换。该情况下，收获量信息表示收获量传感器69的测量结果。此外，在农作物收获系统100中，收获量传感器69并不是必要的构成要素。
[0054]
在本实施方式中，控制部50能够进行车速控制及转向操纵控制这样的与联合收割机1的自动行驶有关的控制。具体而言，通过控制部50的控制，联合收割机1能够自主地进行前进、后退以及转弯等。另外，控制部50例如也能够自主地进行转向操纵并且进行根据作业
者的操作变更车速的控制。
[0055]
在自主地变更车速的情况下，控制部50进行使车速传感器66检测到的当前车速接近目标车速的控制。车速控制例如通过变更变速箱(未图示)内的变速装置的变速比和发动机的旋转速度中的至少一方而实现。此外，车速控制也包括使车速为零以使联合收割机1停止的控制。
[0056]
在自主地进行转向操纵的情况下，控制部50进行使转向角传感器67检测到的当前转向角接近目标转向角的控制。转向角控制例如通过驱动设置于方向盘的旋转轴的转向操纵致动器而实现。此外，控制部50也可以取代转向操纵致动器的驱动，而直接调整行驶装置102的左右行驶履带装置各自的旋转，来调整行驶装置102的转弯角。
[0057]
另外，控制部50基于预先决定的条件，控制收割装置200及脱粒装置300的动作。具体而言，控制部50控制收割装置200的高度调整及收割作业、以及脱粒装置300的脱粒作业等。
[0058]
此外，除了基于各种传感器的检测结果，进行与自动行驶有关的控制、收割装置200及脱粒装置300的动作控制、以及继续收获作业的判断以外，控制部50也能够根据使用了移动通信终端7的作业者的远程操作，进行使联合收割机1行驶的控制、收割装置200及脱粒装置300的动作控制、以及继续收获作业的判断。
[0059]
接下来，参照图3，对移动通信终端7进行说明。如图3所示，移动通信终端7具备通信天线71、通信处理部72、显示部73、操作部74以及控制部80。移动通信终端7是平板终端、智能手机或者笔记本电脑等。移动通信终端7如后述那样进行与联合收割机1的自动行驶有关的各种各样的处理，但联合收割机1的控制部50也能够进行这些处理的至少一部分。反之亦然，移动通信终端7也能够进行联合收割机1的控制部50所进行的与自动行驶有关的各种各样的处理的至少一部分。
[0060]
通信天线71是用于同联合收割机1进行无线通信的天线。通信处理部72经由通信天线71而与联合收割机1之间进行数据的收发。具体而言，控制部80能够经由通信处理部72及通信天线71，接收设置于联合收割机1的各传感器的检测结果等。
[0061]
如上所述，联合收割机1能够与移动电话线路连接，所以移动通信终端7能够经由联合收割机1而与移动电话线路连接。因此，例如也能够使联合收割机1所具有的存储部55或控制部80所具有的存储部81中存储的信息的一部分存储于外部服务器。此外，移动通信用天线(未图示)也可以设置于移动通信终端7，而不是联合收割机1。
[0062]
显示部73是液晶显示器或有机el(electroluminescence)显示器等。显示部73例如能够显示与田地有关的信息、与自动行驶有关的信息、与联合收割机1的设定有关的信息、各种传感器的检测结果、以及警告信息等。
[0063]
操作部74包括触摸面板和硬件键中的至少一方。触摸面板重叠配置于显示部73，能够检测作业者的手指等的操作。硬件键配置于移动通信终端7的壳体的侧表面或显示部73的周围等，能够检测作业者的手指等的按压。
[0064]
控制部80具备未图示的运算装置及输入输出部等、以及存储部81。控制部80是控制装置的一个例子。运算装置是处理器或微处理器等。存储部81是rom及ram这样的主存储装置。存储部81也可以还包括hdd或ssd这样的辅助存储装置。存储部81中存储有各种程序及数据等。运算装置从存储部81读出各种程序并执行。通过上述硬件与软件的配合，而能够
使控制部80作为田地轮廓设定部83、区域设定部84、车辆位置取得部85、显示处理部86、收获信息取得部87、计算部88、开始位置设定部89以及路径设定部801动作。田地轮廓设定部83、区域设定部84、车辆位置取得部85、显示处理部86、收获信息取得部87、计算部88、开始位置设定部89以及路径设定部801所进行的处理后文叙述。此外，也可以取代移动通信终端7而联合收割机1具备作为控制装置的一个例子的控制部80。
[0065]
接下来，参照图4及图5，对本实施方式中的联合收割机1的自动行驶进行说明。图4是表示本实施方式中的联合收割机1所行驶的田地98的图。图5是表示本实施方式中的显示部73所显示的画面的一个例子的图。
[0066]
如图5所示，在显示部73显示表示田地98的周围的地图图像mp。地图图像mp包含表示田地98的田地图像98p。地图图像mp例如可以存储于存储部81，也可以经由移动电话线路及互联网从移动通信终端7外部取得。具体而言，移动通信终端7的显示处理部86取得包含田地图像98p的地图图像mp，使地图图像mp显示于显示部73。
[0067]
另外，显示处理部86使表示联合收割机1的位置的图标c1显示于显示部73。具体而言，联合收割机1的位置取得部64或惯性计测装置62等检测联合收割机1的位置信息99。通信处理部65向移动通信终端7发送由位置取得部64或惯性计测装置62等检测到的位置信息99。移动通信终端7的通信处理部72接收从联合收割机1发送的位置信息99。车辆位置取得部85取得由通信处理部72接收到的位置信息99。显示处理部86基于由车辆位置取得部85取得的位置信息99，确定联合收割机1的位置，使表示联合收割机1的图标c1在显示部73的地图图像mp中显示于对应的位置。
[0068]
此外，位置信息99中也可以包含表示由转向角传感器67或惯性计测装置62等检测到的联合收割机1的朝向、即行进方向的信息。另外，显示处理部86也可以根据位置信息99所包含的联合收割机1的朝向，变更图标c1的朝向。
[0069]
在本实施方式中，在使联合收割机1自动行驶的情况下，首先，作业者使联合收割机1沿着实际的田地98的轮廓981手动行驶。在图4所示的例子中，作业者使联合收割机1从田地98的入口ex1沿着轮廓981向逆时针方向手动行驶。联合收割机1一边沿着轮廓981行驶，一边收割行驶路径上的未割谷杆。
[0070]
如图4所示，当在田地98内沿着轮廓981存在障碍物sa的情况下，作业者使联合收割机1避让障碍物sa手动行驶。具体而言，联合收割机1沿着障碍物sa从轮廓981向内侧迂回。
[0071]
位置取得部64或惯性计测装置62等在手动行驶中定期地检测联合收割机1的位置信息99。位置取得部64或惯性计测装置62等所检测到的联合收割机1的多个位置信息99依次向移动通信终端7发送。
[0072]
移动通信终端7的通信处理部72接收从联合收割机1发送来的多个位置信息99。车辆位置取得部85取得由通信处理部72接收的多个位置信息99。
[0073]
显示处理部86基于由车辆位置取得部85取得的多个位置信息99，使与多个位置信息99分别对应的指示器99p在显示部73的地图图像mp中显示于对应的位置。
[0074]
田地轮廓设定部83基于由车辆位置取得部85取得的多个位置信息99、和联合收割机1的车宽度d，设定田地98的轮廓981p。车宽度d例如存储于存储部81。d也可以是收割装置200的收割宽度等，而不是车宽度。即，d只要是表示联合收割机1所进行的作业的宽度的信
息即可。
[0075]
[轮廓设定1]
[0076]
接下来，对本实施方式中的田地98的轮廓设定处理的一个例子进行说明。例如，作业者对移动通信终端7进行选择显示部73所显示的多个指示器99p中的4个指示器99pa、99pb、99pc、99pd的操作。
[0077]
若操作部74检测到选择指示器99pa、99pb、99pc、99pd的操作，则田地轮廓设定部83设定将指示器99pa、99pb、99pc、99pd分别作为四角的4点的大致矩形框的轮廓981p。此外，田地轮廓设定部83也可以设定将指示器99pa、99pb、99pc、99pd相连的大致矩形框作为轮廓981p。
[0078]
另外，田地轮廓设定部83也可以选择多个指示器99p中四角的4点指示器99p，设定将4点指示器99p相连的大致矩形框作为轮廓981p。
[0079]
[轮廓设定2]
[0080]
接下来，对本实施方式中的田地98的轮廓设定处理的其他例子进行说明。例如，显示处理部86基于由车辆位置取得部85取得的多个位置信息99、和联合收割机1的车宽度d，算出联合收割机1在田地98行驶了的轨迹。显示处理部86使已算出的轨迹重叠显示于显示部73的地图图像mp。
[0081]
作业者例如对移动通信终端7进行选择显示部73所显示的轨迹的四角的4点的操作。若操作部74检测到选择四角的4点的操作，则田地轮廓设定部83设定将四角的4点作为顶点的大致矩形框的轮廓981p。
[0082]
此外，田地轮廓设定部83也可以在轮廓设定1及轮廓设定2中，在比联合收割机1的轨迹的外侧更靠外侧的位置设定轮廓981p。
[0083]
若由田地轮廓设定部83设定了轮廓981p，则区域设定部84基于轮廓981p，在田地98的内部及田地98的外部设定各种区域。
[0084]
例如，区域设定部84设定联合收割机1进行作业的作业对象区域。具体而言，区域设定部84在田地98的内部，设定进行借助联合收割机1的收获作业的作业对象区域。例如，联合收割机1在田地98行驶，在作业对象区域进行收获作业。与作业对象区域有关的信息作为第一信息向控制部80输出。控制部80控制存储部81，以使存储部81存储第一信息。
[0085]
另外，区域设定部84在田地98的内部或田地98的外部，设定表示借助联合收割机1的收获作业的对象外的区域的作业对象外区域。例如，联合收割机1在作业对象外区域，进行与收获作业关联的关联作业。与作业对象外区域有关的信息向控制部80输出。控制部80控制存储部81，以使存储部81存储与作业对象外区域有关的信息。
[0086]
例如，区域设定部84基于多个位置信息99和轮廓981p，算出联合收割机1无法行驶的不可行驶区域s1并设定为作业对象外区域。
[0087]
具体而言，区域设定部84判断在轮廓981p的内侧是否存在不可行驶区域s1。
[0088]
具体而言，在指示器99p位于从轮廓981p朝向田地98的内侧远离了大于规定距离r1的位置的情况下，区域设定部84设定不可行驶区域s1。在图5所示的例子中，3个指示器99p位于从轮廓981p朝向田地98的内侧远离了大于规定距离r1的位置。区域设定部84将由3个指示器99p和轮廓981p围起的区域判断为不可行驶区域s1。区域设定部84将不可行驶区域s1设定为作业对象外区域。
[0089]
不可行驶区域s1基于轮廓981p和联合收割机1的轨迹而设定，所以不需要由作业者进行的用于设定不可行驶区域s1的操作。因此，能够更容易地设定不可行驶区域s1。
[0090]
接下来，参照图6，对在本实施方式中设定的其他各种区域进行说明。图6是表示显示部73所显示的各种区域的一个例子的图。
[0091]
例如，区域设定部84将联合收割机1一边收割未割谷杆一边行驶了的轨迹设定为作业完成区域。具体而言，区域设定部84基于收割传感器68的检测结果，判断联合收割机1是否收割了已手动行驶的路径上的未割谷杆。在图4～6所示的例子中，区域设定部84将为了设定轮廓981p而行驶了的轨迹设定为作业完成区域。与作业完成区域有关的信息作为第二信息向控制部80输出。控制部80控制存储部81，以使存储部81存储第二信息。作业完成区域包含于作业对象区域。
[0092]
显示处理部86使表示由区域设定部84设定的作业完成区域91的作业完成区域图像91p重叠显示于显示部73的地图图像mp。
[0093]
另外，区域设定部84基于轮廓981p和作业完成区域，设定未作业区域。未作业区域表示存在未割谷杆的区域。具体而言，区域设定部84将轮廓981p的内侧的区域中除作业完成区域以外的区域设定为未作业区域。未作业区域包含于作业对象区域。未作业区域表示从作业对象区域去除作业完成区域而得到的区域。
[0094]
显示处理部86使表示由区域设定部84设定的未作业区域92的未作业区域图像92p重叠显示于显示部73的地图图像mp。
[0095]
并且，区域设定部84在轮廓981p的内侧设定自动行驶判断线93p。自动行驶判断线93p是用于判断联合收割机1是否能够开始自动行驶的判断线。在联合收割机1一边收割未割谷杆一边手动行驶至比自动行驶判断线93p靠内侧的位置的情况下，判断为联合收割机1能够开始自动行驶。即，在联合收割机1的作业完成区域到达了比自动行驶判断线93p靠内侧的位置的情况下，判断为联合收割机1能够自动行驶。
[0096]
自动行驶判断线93p的位置及大小例如基于联合收割机1的车宽度d及转弯性能等决定。田地98的轮廓981p的内侧且自动行驶判断线93p的外侧的区域是作为进行自动行驶时的地头而需要的区域。地头用作供联合收割机1进行转弯等方向转换的空间。另外，地头用作供联合收割机1向将已收获的农作物向卡车等排出的场所(后述的中继区域95)移动的空间。另外，地头用作供联合收割机1向补给燃料的场所(后述的中继区域95)移动的空间。
[0097]
显示处理部86使由区域设定部84设定的自动行驶判断线93p重叠显示于显示部73的地图图像mp。
[0098]
例如，作业完成区域图像91p、未作业区域图像92p以及自动行驶判断线93p以相互显示色不同等作业者能够识别各区域的方式显示。
[0099]
此外，区域设定部84只要设定作业完成区域、未作业区域以及自动行驶判断线中的至少未作业区域即可。
[0100]
显示处理部86使路径设定按钮图像901p及开始按钮图像902p等重叠显示于显示部73的地图图像mp，或者与地图图像mp并列地显示。路径设定按钮图像901p是用于对未作业区域设定使联合收割机1自动行驶的行驶路径的操作按钮。开始按钮图像902p是用于使联合收割机1的自动行驶开始的操作按钮。在图6中，路径设定按钮图像901p及开始按钮图像902p是作业者无法操作的无效状态。此外，路径设定按钮及开始按钮在图6中是路径设定
按钮图像901p及开始按钮图像902p这样的图像，但也可以是硬件键。
[0101]
另外，区域设定部84将中继区域95(参照图4)设定为作业对象外区域。中继区域95表示联合收割机1在收获作业时所经由的区域。即，中继区域95表示进行用于使联合收割机1继续收获作业的中继作业的区域。中继作业例如包括联合收割机1将已收获的农作物向卡车等排出的作业、联合收割机1的燃料的补给作业等。中继作业是关联作业的一个例子。中继区域95的坐标存储于存储部81。
[0102]
例如，在设定中继区域95的情况下，作业者操作移动通信终端7的操作部74，选择显示部73所显示的地图图像mp的某个地点。区域设定部84从操作部74取得作业者已选择的地点的坐标。区域设定部84基于已取得的坐标和轮廓981p，判断已选择的地点的坐标是位于轮廓981p的内侧还是位于轮廓981p的外侧。在已选择的地点的坐标位于轮廓981p的外侧的情况下，区域设定部84将包含已选择的地点的规定区域设定为中继区域95。
[0103]
在本实施方式中，中继区域95也可以由作业者设定。作业者所设定的中继区域95例如是构成田地98的多个边中的至少一个边。或者，中继区域95也可以是一个边中的至少一个点，而不是一个边整体。区域设定部84从操作部74取得作业者已选择的一个点或一个边的坐标，将已选择的一个点或一个边设定为中继区域95。
[0104]
另外，区域设定部84将田地98的入口ex1(参照图4)设定为作业对象外区域。在入口ex1，进行使联合收割机1进入田地98的入场作业。入场作业是与收获作业关联的关联作业的一个例子。例如，区域设定部84基于多个位置信息99和轮廓981p，算出联合收割机1通过轮廓981p的坐标。区域设定部84将包含已算出的坐标所表示的地点在内的规定区域设定为入口ex1。在图4所示的例子中，入口ex1是轮廓981p的右上的角。入口ex1的形状及大小例如基于联合收割机1的车宽度d而决定。在图4所示的例子中，入口图像ex1p的形状为大致矩形。入口ex1的坐标存储于存储部81。
[0105]
此外，入口ex1也可以由作业者设定。在作业者设定入口ex1的情况下，作业者操作移动通信终端7的操作部74，选择显示部73所显示的地图图像mp中的与入口ex1对应的地点。区域设定部84从操作部74取得作业者已选择的地点的坐标，将包含已选择的地点的规定区域设定为入口ex1。
[0106]
[识别图像]
[0107]
在本实施方式中，显示处理部86使作业者识别作业对象外区域用的识别图像、和田地图像98p显示于显示部73。
[0108]
如图6所示，例如，显示处理部86使表示不可行驶区域s1的不可行驶区域图像s1p重叠显示于显示部73的地图图像mp。具体而言，显示处理部86取得由区域设定部84设定的不可行驶区域s1的坐标。显示处理部86使不可行驶区域图像s1p显示于地图图像mp中的已取得的坐标所示的位置。
[0109]
并且，显示处理部86使表示不可行驶区域s1的不可行驶区域识别图像94a重叠显示于不可行驶区域图像s1p。不可行驶区域识别图像94a是识别图像的一个例子。识别图像例如用大头针或图标等显示。例如，不可行驶区域识别图像94a包含描绘了“禁止进入的标志”的图像。
[0110]
另外，显示处理部86使表示田地98的入口ex1的入口图像ex1p重叠显示于显示部73的地图图像mp。具体而言，显示处理部86取得存储部81中存储的入口ex1的坐标。显示处
理部86使入口图像ex1p显示于地图图像mp中的已取得的坐标所示的位置。入口图像ex1p的形状及大小例如根据入口ex1的形状及大小而决定。
[0111]
并且，显示处理部86使表示入口ex1的入口识别图像94b重叠显示于入口图像ex1p。入口识别图像94b是识别图像的一个例子。例如，入口识别图像94b包含表示入口的“exit”的文字。
[0112]
另外，显示处理部86使表示中继区域95的中继区域图像95p重叠显示于显示部73的地图图像mp。显示处理部86例如取得存储部81中存储的中继区域95的坐标。显示处理部86使中继区域图像95p显示于已取得的坐标所示的位置。在图6所示的例子中，中继区域图像95p的形状为大致矩形。
[0113]
并且，显示处理部86使表示中继区域95的中继区域识别图像94c重叠显示于中继区域图像95p。中继区域识别图像94c是识别图像的一个例子。例如，中继区域识别图像94c包含描绘了“筒仓”的图像。
[0114]
如以上那样，基于联合收割机1行驶了的轨迹，设定各种作业对象外区域，对表示作业对象外区域的图像分别附加识别图像，从而作业者容易目视确认田地内及田地外的各作业对象外区域。
[0115]
例如，通过对不可行驶区域图像s1p附加不可行驶区域识别图像94a，而作业者容易识别不可行驶区域s1，通过对入口图像ex1p附加入口识别图像94b，而作业者容易识别入口ex1，通过对中继区域图像95p附加中继区域识别图像94c，而作业者容易识别中继区域95。
[0116]
此外，识别图像的显示形式并不限定于上述示例。具体而言，识别图像所包含的文字或图像并不特别限定。另外，识别图像所包含的文字或图像的颜色、花纹、图案、字体以及大小等并不特别限定。
[0117]
例如，识别图像的显示形式能够通过作业者的变更操作而变更。变更操作表示作业者对移动通信终端7的操作部74指示识别图像的显示形式的变更的操作。
[0118]
具体而言，在作业者进行变更操作的情况下，作业者从显示部73所显示的识别图像中选择任意的识别图像。将作业者已选择的识别图像称为选择识别图像。例如，若作业者点击操作显示部73所显示的不可行驶区域识别图像94a、入口识别图像94b以及中继区域识别图像94c中的不可行驶区域识别图像94a，则被点击操作的不可行驶区域识别图像94a被选择为选择识别图像。然后，显示处理部86使供作业者设定选择识别图像的显示形式的设定画面显示。例如，若作业者点击操作设定画面所显示的各种设定并进行选择，则显示处理部86使反应了已选择的设定内容的不可行驶区域识别图像94a显示于显示部73。
[0119]
在本实施方式中，识别图像的显示形式例如包括相比选择识别图像以外的识别图像强调地显示选择识别图像的强调显示。强调显示例如包括闪烁显示。具体而言，若作业者选择设定画面所显示的各种设定中的强调显示的设定，则显示处理部86使识别图像强调显示。通过强调显示识别图像，而能够容易地将作业者的注意吸引到被强调显示的识别图像所对应的区域。
[0120]
接下来，参照图2、图3以及图6，对显示部73所显示的行驶距离显示进行说明。
[0121]
在本实施方式中，移动通信终端7基于联合收割机1中设置的收获量传感器69的检测结果，向作业者提示联合收割机1的可继续收获作业的距离。
[0122]
例如，图3所示的收获信息取得部87取得由图2所示的控制部50生成的收获量信息。例如，控制部50经由通信处理部65及通信天线63向移动通信终端7发送已生成的收获量信息。
[0123]
收获信息取得部87经由通信天线71及通信处理部72接收并取得从联合收割机1发送来的收获量信息。
[0124]
计算部88基于由收获信息取得部87取得的收获量信息，算出表示谷粒箱400中已贮存的谷粒的量的贮存量。具体而言，计算部88依次累计由收获信息取得部87取得的收获量信息，算出贮存量。
[0125]
计算部88基于谷粒箱400的容量及贮存量，算出谷粒箱400的剩余容量。剩余容量通过从容量减去贮存量而算出。谷粒箱400的容量例如存储于存储部55或控制部80。
[0126]
并且，计算部88基于谷粒箱400的剩余容量、和表示联合收割机1行驶单位距离时收获的谷粒的量的可收获量信息，算出到贮存量达到箱的容量为止联合收割机1能够行驶的可行驶距离d1。可收获量信息例如存储于存储部55或控制部80。此外，可收获量信息也可以由计算部88算出。例如，计算部88基于多个位置信息99算出联合收割机1的行驶距离。计算部88通过贮存量除以行驶距离而算出可收获量信息。
[0127]
计算部88通过剩余容量除以可收获量信息而算出可行驶距离d1。
[0128]
如图6所示，显示处理部86例如使表示由计算部88算出的可行驶距离d1的第一消息图像msg1重叠显示于显示部73的地图图像mp。图6所示的第一消息图像msg1中包含消息“收获还可行驶d1m”。此外，第一消息图像msg1所包含的第一消息并不限定于图6所示的消息。另外，除第一消息图像msg1以外，显示处理部86也可以还使表示可行驶距离d1的仪表图像等显示于显示部73。通过可行驶距离d1显示于显示部73，而作业者能够目视确认能够继续收获作业的距离。因此，收获作业的效率提升。
[0129]
接下来，参照图6～图9，对本实施方式所涉及的自动行驶开始位置的设定方法进行说明。图7是表示在手动行驶中显示部73所显示的画面的一个例子的图。图8是表示自动行驶用的行驶路径905p的一个例子的图。图9是表示在自动行驶中显示部73所显示的画面的一个例子的图。
[0130]
作业者进行轮廓981p的设定、各种识别图像的设定后，再次开始手动行驶的收割作业。区域设定部84基于由车辆位置取得部85取得的位置信息99，定期地更新作业完成区域及未作业区域的大小。显示处理部86使由区域设定部84更新了的作业完成区域图像91p及未作业区域图像92p显示于显示部73。另外，显示处理部86基于由车辆位置取得部85取得的位置信息99，更新表示联合收割机1的当前位置的图标c1的显示位置。
[0131]
在图6中，作业者通过手动行驶，完成一周用于设定田地98的轮廓981p的环割。在接下来的图7中，作业者通过手动行驶，完成一周用于生成地头的环割(若将用于设定轮廓981p的环割包括在内，则为两周)。通过以向内侧卷绕漩涡的方式重复环割，而用作业完成区域图像91p示出的作业完成区域扩大，用未作业区域图像92p示出的未作业区域缩小。另一方面，自动行驶判断线93p的位置及大小不变化。此外，第二周及以后的用于生成地头的环割也可以通过仅直行自动行驶进行。
[0132]
显示处理部86在联合收割机1行驶至比自动行驶判断线93p靠内侧的位置的情况下，使路径设定按钮图像901p成为作业者能够操作的有效状态。或者，显示处理部86也可以
在联合收割机1的作业完成区域到达了比自动行驶判断线93p靠内侧的位置的情况下，使路径设定按钮图像901p成为有效状态。在图7中，路径设定按钮图像901p为有效状态。
[0133]
在图8的例子中，联合收割机1完成第二周的环割，作业者选择操作路径设定按钮图像901p。在选择操作了路径设定按钮图像901p的情况下，开始位置设定部89基于由车辆位置取得部85取得的位置信息99，将未作业区域的多个角部中距联合收割机1的位置最近的角部设定为自动行驶开始位置。路径设定部801对未作业区域设定包含自动行驶开始位置的自动行驶用的行驶路径905p。
[0134]
例如，开始位置设定部89将在未作业区域图像92p中示出的未作业区域的多个角部921p～924p中距用图标c1示出的联合收割机1的位置最近的角部921p设定为自动行驶开始位置。此外，在本实施方式中，未作业区域为长方形，所以存在四个角部，但角部的个数根据未作业区域的形状而变化。
[0135]
自动行驶开始位置基于未作业区域和联合收割机1的位置而设定，所以不需要由作业者进行的用于设定自动行驶开始位置的操作。因此，能够更容易地设定自动行驶开始位置，能够更容易地开始自动行驶。
[0136]
路径设定部801设定联合收割机1所行驶的行驶路径905p。具体而言，路径设定部801以角部921p为自动行驶开始位置，设定自动行驶用的行驶路径905p。例如，路径设定部801将从自动行驶开始位置亦即角部921p向未作业区域内侧错开了车宽度d的一半宽度的位置设定为开始“s”。然后，路径设定部801对未作业区域，基于车宽度d等设定从开始“s”到终点“g”的自动行驶用的行驶路径905p。
[0137]
路径设定部801优选以使未作业区域位于联合收割机1的左侧的方式设定行驶路径905p。即，路径设定部801优选设定左转的行驶路径905p。自动行驶用的行驶路径905p包括：一边行驶一边进行收割作业的直线状路径；和一边从一直线状路径向另一直线状路径转弯等一边移动的空行驶路径。路径设定部801优选为设定沿着种植行向的直线状路径。另外，路径设定部801也可以在行驶路径905p中包含与行驶路径905p的各位置处的收割作业等的运行或停止、收割速度及收割高度、以及其他作业有关的信息。
[0138]
显示处理部86使路径设定部801已设定的行驶路径905p重叠显示于显示部73的地图图像mp。在图8中，行驶路径905p是重叠显示于未作业区域图像92p的箭头。另外，显示处理部86使字母“s”显示于行驶路径905p的开始位置，使字母“g”显示于终点位置。另外，显示处理部86也可以以相互显示色不同等作业者能够识别各路径的方式显示直线状路径和空行驶路径。另外，显示处理部86也可以使表示未作业区域中的种植行向的种植行向图像906p显示于显示部73。在图8的例子中，种植行向图像906p是表示种植行向的箭头，但并不限定于此。
[0139]
在图8的例子中，路径设定部801设定了环割的行驶路径905p，但也可以设定往复割的行驶路径905p。对于路径设定部801设定往复割和环割中的哪一个行驶路径905p而言，作业者预先或在操作路径设定按钮图像901p时指定即可。另外，对于联合收割机1的车宽度d、转弯半径、种植行向以及行余量对应可否这样的设定行驶路径905p所需要的信息而言，作业者预先或在操作路径设定按钮图像901p时指定即可。
[0140]
通信处理部72向联合收割机1发送由路径设定部801设定了的行驶路径905p。联合收割机1的通信处理部65接收移动通信终端7所发送的行驶路径905p。
[0141]
在设定了自动行驶用的行驶路径905p的情况下，显示处理部86使路径设定按钮图像901p及开始按钮图像902p成为作业者能够操作的有效状态。在选择操作了路径设定按钮图像901p的情况下，路径设定部801重新设定行驶路径905p。通信处理部72向联合收割机1发送由路径设定部801重新设定了的行驶路径905p。
[0142]
作业者通过手动行驶使联合收割机1向显示部73所显示的自动行驶用的行驶路径905p中的开始“s”的位置移动。在使联合收割机1移动至开始“s”的位置后，作业者选择操作开始按钮图像902p，使联合收割机1的自动行驶开始。如上所述，通过开始位置设定部89将距联合收割机1最近的角部921p设定为自动行驶开始位置，而能够抑制联合收割机1的转弯、后退或绕远等这样的不必要的行驶，能够顺畅地朝向角部921p、即行驶路径905p的开始“s”。
[0143]
在选择操作了开始按钮图像902p的情况下，通信处理部72对联合收割机1指示自动行驶开始。在联合收割机1的通信处理部65接收到自动行驶开始指示的情况下，控制部50使联合收割机1一边按照从移动通信终端7接收到的自动行驶用的行驶路径905p自动行驶，一边进行收割作业。
[0144]
在联合收割机1一边进行收割作业一边自动行驶的期间，区域设定部84基于由车辆位置取得部85取得的位置信息99，定期地更新作业完成区域及未作业区域的大小。显示处理部86使由区域设定部84更新了的作业完成区域图像91p及未作业区域图像92p显示于显示部73。另外，显示处理部86基于由车辆位置取得部85取得的位置信息99，更新表示联合收割机1的当前位置的图标c1的显示位置。
[0145]
在图9中，联合收割机1一边沿着行驶路径905p自动行驶，一边进行收割作业。在联合收割机1正在进行自动行驶的情况下，显示处理部86使路径设定按钮图像901p成为作业者无法操作的无效状态。另外，显示处理部86从开始按钮图像902p变更为停止按钮图像903p。并且，显示处理部86使停止按钮图像903p成为作业者能够操作的有效状态。停止按钮图像903p是用于使联合收割机1的自动行驶停止的操作按钮。
[0146]
在选择操作了停止按钮图像903p的情况下，通信处理部72对联合收割机1指示自动行驶停止。在联合收割机1的通信处理部65接收到自动行驶停止指示的情况下，控制部50使联合收割机1的自动行驶及收割作业停止。
[0147]
在上述例子中，开始位置设定部89在联合收割机1行驶至比自动行驶判断线93p靠内侧的位置的情况下，或者在作业完成区域到达了比自动行驶判断线93p靠内侧的位置的情况下，设定自动行驶开始位置，但并不限定于该例子。
[0148]
例如，开始位置设定部89也可以在联合收割机1在自动行驶判断线93p上全部行驶结束了的情况下，设定自动行驶开始位置。或者，开始位置设定部89也可以在联合收割机1在自动行驶判断线93p上的至少一处行驶了的情况下，设定自动行驶开始位置。
[0149]
另外，例如，开始位置设定部89也可以在自动行驶判断线93p全部包含于作业完成区域的情况下，设定自动行驶开始位置。或者，开始位置设定部89也可以在自动行驶判断线93p的至少一部分包含于作业完成区域的情况下，设定自动行驶开始位置。
[0150]
另外，例如，开始位置设定部89也可以在接受到规定的输入信号的情况下，设定自动行驶开始位置。具体而言，开始位置设定部89基于从操作部74接受到表示选择操作了路径设定按钮图像901p这一事实的输入信号的情况下的位置信息99，将距该位置信息99最近
的角部设定为自动行驶开始位置。在图8中，在联合收割机1存在于用图标c1示出的位置，并在这种情况下选择操作了路径设定按钮图像901p的情况下，开始位置设定部89将距图标c1最近的角部921p设定为自动行驶开始位置。
[0151]
此外，开始位置设定部89也可以组合多个用于设定自动行驶开始位置的条件。例如，开始位置设定部89也可以在联合收割机1行驶至比自动行驶判断线93p靠内侧的位置，并且路径设定按钮图像901p被选择操作了的情况下，设定自动行驶开始位置。
[0152]
另外，例如，开始位置设定部89也可以将在未作业区域图像92p中示出的未作业区域的多个角部921p～924p中存在于用图标c2(参照图8)示出的联合收割机1的行进方向上并且距联合收割机1的位置最近的角部设定为自动行驶开始位置。用图标c2示出的联合收割机1的行进方向是用图标c2附近的箭头示出的方向(图8纸面左方向)。在这种情况下，若最近的角部921p设定为自动行驶开始位置，则联合收割机1需要为了开始自动行驶而从图标c2的位置返回到角部921p，到开始自动行驶为止，需要转弯、后退或者绕远等不必要的行驶。与此相对地，在联合收割机1的行进方向上，从联合收割机1按由近到远的顺序存在角部922p、923p、924p、921p。通过开始位置设定部89将行进方向上的最近的角部922p设定为自动行驶开始位置，从而联合收割机1能够不进行不必要的行驶而顺畅地朝向角部922p。
[0153]
另外，例如，开始位置设定部89也可以将在未作业区域图像92p中示出的未作业区域的多个角部921p～924p中未作业区域配置于用图标c1示出的联合收割机1的左侧并且距联合收割机1的位置最近的角部设定为自动行驶开始位置。开始位置设定部89将未作业区域配置于联合收割机1的左侧的角部921p、923p中距用图标c1示出的联合收割机1更近的角部921p设定为自动行驶开始位置。由此，在设定了如图8所示的左转的行驶路径905p的情况下，联合收割机1能够不进行不必要的行驶而顺畅地朝向角部921p。
[0154]
显示处理部86也可以使由开始位置设定部89选择的距联合收割机1最近的角部921p强调显示于显示部73。角部921p的强调显示方法只要是作业者能够将角部921p识别为自动行驶开始位置的方法即可。例如，显示处理部86使“自动行驶开始位置”的文字或图像等显示于角部921p的附近、使图标或大头针等显示于角部921p的附近、用圆框等包围角部921p。由此，作业者容易使联合收割机1手动行驶到自动行驶开始位置。
[0155]
在上述例子中，开始位置设定部89将距联合收割机1最近的角部921p自动地设定为自动行驶开始位置，但并不限定于该例子。例如，也可以是作业者能够选择自动行驶开始位置。该情况下，显示处理部86使由开始位置设定部89选择的距联合收割机1最近的角部921p作为自动行驶开始位置的候补，显示于显示部73。作业者确认显示部73所显示的自动行驶开始位置的候补，操作操作部74，从而许可或拒绝候补。在许可了候补的情况下，开始位置设定部89将已许可的候补设定为自动行驶开始位置。另一方面，在拒绝了候补的情况下，开始位置设定部89例如使作业者选择操作任意的自动行驶开始位置。或者，开始位置设定部89例如选择距联合收割机1第二近的角部作为自动行驶开始位置的候补，并向作业者确认。
[0156]
在使作业者选择自动行驶开始位置的情况下，通过显示部73显示种植行向图像906p，而作业者能够考虑未作业区域的种植行向来选择自动行驶开始位置。因此，能够更加提高作业者的便利性。
[0157]
在联合收割机1一边进行收割作业一边自动行驶的期间，路径设定部801也可以设
定排出路径。路径设定部801例如对由计算部88算出的可行驶距离d1、和从联合收割机1的当前位置到中继区域95的距离(以下称为中继距离)进行比较。路径设定部801在可行驶距离d1不足中继距离的情况下，设定从行驶路径905p的任意的位置连接到中继区域95的排出路径。通信处理部72向联合收割机1发送由路径设定部801设定的排出路径。联合收割机1的通信处理部65接收移动通信终端7所发送的排出路径。控制部50使联合收割机1从自动行驶用的行驶路径905p脱离，按照从移动通信终端7接收到的排出路径自动行驶，朝向中继区域95。将从自动行驶用的行驶路径905p脱离的位置称为“复原位置”。作业者在中继区域95排出谷粒箱400的谷粒。
[0158]
在联合收割机1完成了排出作业的情况下，路径设定部801也可以设定复原路径。路径设定部801例如将从中继区域95连接到上述复原位置的路径设定为复原路径。通信处理部72向联合收割机1发送由路径设定部801设定的复原路径。联合收割机1的通信处理部65接收移动通信终端7所发送的复原路径。控制部50使联合收割机1沿着从移动通信终端7接收到的复原路径自动行驶，朝向存在于自动行驶用的行驶路径905p上的复原位置。联合收割机1到达复原位置后，一边沿着自动行驶用的行驶路径905p自动行驶，一边再次开始收割作业。
[0159]
此外，联合收割机1也可以通过手动行驶在自动行驶用的行驶路径905p和中继区域95间往复。联合收割机1通过手动行驶从中继区域95向未作业区域返回时，开始位置设定部89也可以将未作业区域的多个角部中距联合收割机1的位置最近的角部重新设定为自动行驶开始位置。另外，路径设定部801也可以重新设定包含自动行驶开始位置的自动行驶用的行驶路径905p。
[0160]
接下来，参照图2～图9，对显示部73所显示的第二消息图像msg2进行说明。第二消息图像msg2是表示作业进展的指标。图6所示的第二消息图像msg2示出在作业者通过手动行驶完成了用于设定田地98的轮廓981p的环割时所显示的进展率。图7所示的第二消息图像msg2示出在作业者通过手动行驶正在进行用于生成地头的环割时所显示的进展率。图8所示的第二消息图像msg2示出生成地头，作业者设定联合收割机1的自动行驶用的行驶路径905p时所显示的进展率。图9所示的第二消息图像msg2示出使联合收割机1一边按照自动行驶用的行驶路径905p自动行驶一边进行收割作业时所显示的进展率。
[0161]
如图3所示，控制部80还具备第一取得部802、第二取得部803以及生成部804。控制部80的运算装置通过从存储部81读出各种程序并执行，而作为第一取得部802、第二取得部803以及生成部804发挥功能。
[0162]
第一取得部802取得第一信息。具体而言，第一取得部802从存储部81取得与联合收割机1作业的作业对象区域有关的第一信息。
[0163]
第二取得部803取得第二信息。具体而言，第二取得部803从存储部81取得与作业完成区域有关的第二信息。
[0164]
生成部804生成进展信息。进展信息表示联合收割机1的作业进展。
[0165]
显示处理部86使表示进展信息的指标显示于显示部73。即，显示处理部86使第二消息图像msg2显示于显示部73。因此，关于相对于作业对象区域的作业完成区域，能够向作业者报告作业进展的指标亦即第二消息图像msg2。其结果是，能够容易地向作业者报告作业进展。因此，作业者容易管理作业进展。
[0166]
表示进展信息的指标包括联合收割机1行驶的距离、联合收割机1作业所需要的时间、以及作业完成区域的面积相对于作业对象区域的面积的比例中的至少一个。因此，能够使用指标容易地向作业者报告作业进展。其结果是，作业者能够容易地掌握作业进展。
[0167]
另外，表示进展信息的指标包括从联合收割机1要行驶的总行驶距离去除联合收割机1已行驶的距离而得到的距离、从完成作业所需要的时间去除作业车辆已进行作业的时间而得到的时间、以及未作业区域的面积相对于作业对象区域的面积的比例中的至少一个。因此，能够详细地向作业者报告作业进展。其结果是，作业者能够容易地掌握详细的作业进展。
[0168]
例如，在联合收割机1行驶的距离是表示进展信息的指标的情况下，从联合收割机1要行驶的总行驶距离去除联合收割机1一边进行收割作业一边在田地行驶了的距离而得到的距离显示于显示部73。即，显示部73显示表示“剩余n米”的第二消息图像msg2。“n”表示自然数。例如，在总行驶距离为“100米”，联合收割机1一边进行收割作业一边在田地行驶了的距离为“40米”的情况下，生成部804生成包含剩余的行驶距离“剩余60米”的进展信息。然后，显示处理部86控制显示部73，以使显示部73显示表示“剩余60米”的第二消息图像msg2。因此，作业者能够知道联合收割机1一边进行收割作业一边在田地行驶的剩余距离。
[0169]
另外，例如，在联合收割机1作业所需要的时间是表示进展信息的指标的情况下，从联合收割机1完成收割作业所需要的时间去除联合收割机1已进行收割作业的时间而得到的时间显示于显示部73。即，显示部73显示表示“剩余n小时”的第二消息图像msg2。例如，在联合收割机1完成收割作业所需要的时间为“10小时”，联合收割机1已进行收割作业的时间为“4小时”的情况下，生成部804生成包含剩余作业时间“剩余6小时”的进展信息。然后，显示处理部86控制显示部73，以使显示部73显示表示“剩余6小时”的第二消息图像msg2。因此，作业者能够知道联合收割机1进行收割作业的剩余时间。
[0170]
另外，例如，在作业完成区域的面积相对于作业对象区域的面积的比例是表示进展信息的指标的情况下，未作业区域的面积相对于作业对象区域的面积的比例显示于显示部73。即，显示部73显示表示“剩余n％”的第二消息图像msg2。例如，在作业对象区域为“100公亩”，作业完成区域为“40公亩”的情况下，生成部804生成包含未作业区域的面积相对于作业对象区域的面积的比例“剩余60％”的进展信息。然后，显示处理部86使显示部73显示表示“剩余60％”的第二消息图像msg2。因此，作业者能够知道联合收割机1进行收割作业的剩余面积。
[0171]
另外，生成部804也可以基于行驶路径905p的面积、行驶路径905p的面积中联合收割机1已经行驶的路径的面积、以及行驶路径905p的面积中联合收割机1尚未行驶的路径的面积，生成进展信息。具体而言，显示处理部86显示尚未行驶的行驶路径905p的面积相对于行驶路径905p的面积的比例。因此，作业者能够知道联合收割机1的行驶路径的剩余面积。
[0172]
继续参照图1～图9、图10、图11，对本实施方式的控制部80更详细地进行说明。如图3所示，控制部80还具备预测部806和变更部807。控制部80的运算装置通过从存储部81读出各种程序并执行，而作为预测部806及变更部807发挥功能。
[0173]
预测部806预测联合收割机1到完成作业为止向中继区域95移动的次数。具体而言，预测部806基于联合收割机1向中继区域95移动时的进展信息，预测联合收割机1到完成作业为止向中继区域95移动的次数。例如，在显示部73所显示的第二消息图像msg2示出“剩
余70％”时，联合收割机1向中继区域95移动的情况下，预测部806预测联合收割机1到完成作业为止向中继区域95移动的次数为“两次”。即，预测部806预测为在显示部73的第二消息图像msg2示出“剩余40％”时和显示部73的第二消息图像msg2示出“剩余10％”时向中继区域95移动。
[0174]
因此，能够向作业者报告向中继区域95移动的次数。其结果是，作业者能够掌握中继作业发生的次数。
[0175]
此外，向中继区域95移动的次数和向中继区域95移动时的指标也可以显示于显示部73。例如，在显示部73的第二消息图像msg2示出“剩余40％”时，和在显示部73的第二消息图像msg2示出“剩余10％”时，显示向中继区域95移动的消息。因此，作业者能够知道向中继区域95移动的时机。其结果是，能够根据向中继区域95移动的时机，进行中继作业的准备。例如，作业者能够进行联合收割机1将已收获的农作物向卡车等排出的作业的准备、及联合收割机1的燃料的补给作业的准备。因此，能够抑制联合收割机1到达至中继区域95后作业者进行收获作业的准备。
[0176]
接下来，参照图10和图11，对变更作业对象区域的处理进行说明。图10示出显示了变更前的作业对象区域的显示部73。图11示出显示了变更后的作业对象区域的显示部73。
[0177]
变更部807变更作业对象区域。具体而言，变更部807例如变更作业对象区域的面积。另外，例如，变更部807变更联合收割机1要行驶的总行驶距离。并且，例如，变更部807变更联合收割机1完成作业所需要的时间。
[0178]
在变更作业对象区域的情况下，例如，如图10所示，作业者选择操作显示部73所显示的作业对象区域。图10所示的作业对象区域例如为“100公亩”。另外，图10所示的作业完成区域为“40公亩”。此外，例如，第二消息图像msg2示出“剩余60％”。
[0179]
作业对象区域根据作业者的操作而变形。此外，在本实施方式中，以缩小作业对象区域的情况为例进行说明，但也可以进行扩大作业对象区域的变更。例如，如图11所示，作业者将作业对象区域变更为目的大小。图11所示的作业对象区域例如为“60公亩”。另外，图11所示的作业完成区域为“40公亩”。此外，在图11中，第二消息图像msg2示出“剩余33％”。即，根据作业对象区域的大小的变更，变更需要作业的剩余比例。
[0180]
另外，区域设定部84将联合收割机1要作业的作业对象区域设定为已变更的作业对象区域a。在图11中，已变更的作业对象区域a用矩形状的粗线示出。区域设定部84向控制部80输出与已变更的作业对象区域a有关的信息。控制部80控制存储部81，以使存储部81存储与已变更的作业对象区域a有关的信息。
[0181]
在变更部807变更作业对象区域的情况下，第一取得部802从存储部81取得与已变更的作业对象区域a有关的信息。然后，第二取得部803取得第二信息。并且，生成部804基于与已变更的作业对象区域a有关的信息、和第二信息，生成进展信息。因此，能够向作业者报告相对于变更后的作业对象区域的作业进展。其结果是，即使变更作业对象区域，也容易管理作业进展。另外，即使在考虑作业时间而中途变更作业区域的情况下，也能够进行作业进展的管理。
[0182]
接下来，参照图12，对本实施方式所涉及的控制部80所执行的处理进行说明。图12是本实施方式所涉及的控制部80所执行的处理的流程图。控制部80所执行的处理包括步骤s11～步骤s18。
[0183]
在步骤s11中，车辆位置取得部85取得联合收割机1的位置信息99。处理进入步骤s12。
[0184]
在步骤s12中，田地轮廓设定部83基于由车辆位置取得部85取得的多个位置信息99，设定田地98的轮廓981p。处理进入步骤s13。
[0185]
在步骤s13中，区域设定部84基于轮廓981p，在田地98的内部或田地98的外部，设定表示借助联合收割机1的收获作业的对象外的区域的作业对象外区域。另外，区域设定部84基于由车辆位置取得部85取得的多个位置信息99，在田地98的内侧设定作业完成区域和未作业区域，定期地进行更新。另外，区域设定部84在轮廓981p的内侧设定自动行驶判断线93p。处理进入步骤s14。
[0186]
在步骤s14中，显示处理部86使用于识别作业对象外区域的识别图像显示于显示部73。另外，显示处理部86使用于识别作业完成区域的作业完成区域图像91p、和用于识别未作业区域的未作业区域图像92p显示于显示部73。除此之外，显示处理部86也可以还使路径设定按钮图像901p、开始按钮图像902p以及种植行向图像906p等显示于显示部73。处理进入步骤s15。
[0187]
在步骤s15中，第一取得部802取得第一信息。此外，第一取得部802定期地取得第一信息。处理进入步骤s16。
[0188]
在步骤s16中，第二取得部803取得第二信息。此外，第二取得部803定期地取得第二信息。处理进入步骤s17。
[0189]
在步骤s17中，生成部804基于第一信息和第二信息，生成表示联合收割机1的作业进展的进展信息。处理进入步骤s18。
[0190]
在步骤s18中，显示处理部86使表示进展信息的指标显示于显示部73。表示进展信息的指标包括联合收割机1行驶的距离、联合收割机1作业所需要的时间、以及作业完成区域的面积相对于作业对象区域的面积的比例中的至少一个。处理进入步骤s19。
[0191]
在步骤s19中，开始位置设定部89在规定条件成立了的情况下，基于位置信息99，将未作业区域的多个角部921p～924p中距联合收割机1的位置最近的角部设定为自动行驶开始位置(步骤s15)。所谓规定条件成立了的情况，例如是联合收割机1行驶至比自动行驶判断线93p靠内侧的位置的情况。处理进入步骤s20。
[0192]
在步骤s20中，路径设定部801对未作业区域设定包含自动行驶开始位置的自动行驶用的行驶路径905p。通信处理部72向联合收割机1发送自动行驶用的行驶路径905p。显示处理部86使自动行驶用的行驶路径905p显示于显示部73。处理进入步骤s21。
[0193]
在步骤s21中，作业者使联合收割机1移动至行驶路径905p的开始“s”的位置，选择操作开始按钮图像902p。若选择操作开始按钮图像902p，则通信处理部72对联合收割机1指示自动行驶开始。若联合收割机1的通信处理部65接收到自动行驶开始指示，则控制部50使联合收割机1一边按照自动行驶用的行驶路径905p自动行驶，一边进行收割作业。此外，在步骤s21中，预测部806也可以预测联合收割机1到完成作业为止向中继区域95移动的次数。处理进入步骤s22。
[0194]
在步骤s22中，生成部804生成与收割作业相应的进展信息。具体而言，生成部804基于与收割作业相应的第一信息、和与收割作业相应的第二信息，生成与收割作业相应的进展信息。此外，在变更部807变更作业对象区域的情况下，生成部804基于与已变更的作业
对象区域a有关的信息、和第二信息，生成与收割作业相应的进展信息。处理进入步骤s23。
[0195]
在步骤s23中，显示处理部86使表示进展信息的指标显示于显示部73。处理结束。
[0196]
在本实施方式中，也可以在执行步骤s12后，执行步骤s15～步骤s18。即，能够向作业者报告田地轮廓设定部83设定轮廓的时刻的进展信息。也可以重复执行步骤s22和步骤s23。即，更新表示与收割作业相应的进展信息的指标。
[0197]
(变形例1)
[0198]
接下来，参照图1～图7、图13，对实施方式1的变形例1所涉及的农作物收获系统100进行说明。变形例1的农作物收获系统100和实施方式1的农作物收获系统100在多个联合收割机1执行作业这一点不同。以下，在变形例1中，主要对与实施方式1不同的点进行说明。
[0199]
图13是表示在一个田地配置了两台本实施方式的联合收割机1的图。如图13所示，在变形例1中，第一联合收割机1a和第二联合收割机1b在作业对象区域执行收割作业。在变形例1中，第一联合收割机1a和第二联合收割机1b分别能够与移动通信终端7通信。
[0200]
在通过第一联合收割机1a和第二联合收割机1b进行收割作业的情况下，例如，作业者通过手动行驶使第一联合收割机1a完成一周用于设定田地98的轮廓981p的环割。作业者进一步通过手动行驶使第一联合收割机1a完成一周用于生成地头的环割。然后，作业者通过第一联合收割机1a实施分配作业。分配作业是将作业对象区域划分为多个的作业。在本实施方式中，分配作业划分第一联合收割机1a实施收割作业的部分和第二联合收割机1b实施收割作业的部分。
[0201]
在完成了分配作业的情况下，区域设定部84设定第一联合收割机1a作业的作业对象区域、和第二联合收割机1b作业的作业对象区域。第一联合收割机1a作业的作业对象区域作为第一信息向控制部80输出。第二联合收割机1b作业的作业对象区域作为第三信息向控制部80输出。控制部80控制存储部81，以使存储部81存储第一信息和第三信息。
[0202]
在作业者选择操作了路径设定按钮图像901p的情况下，开始位置设定部89基于位置信息99，设定第一联合收割机1a的自动行驶开始位置。然后，路径设定部801对第一联合收割机1a执行收割作业的未作业区域，设定包含自动行驶开始位置的自动行驶用的行驶路径905pa。
[0203]
另外，开始位置设定部89基于位置信息99，设定第二联合收割机1b的自动行驶开始位置。然后，路径设定部801对第二联合收割机1b执行收割作业的未作业区域，设定包含自动行驶开始位置的自动行驶用的行驶路径905pb。
[0204]
通信处理部72向第一联合收割机1a发送行驶路径905pa。第一联合收割机1a的通信处理部65接收移动通信终端7所发送的行驶路径905pa。然后，第一联合收割机1a通过手动行驶移动至开始位置。并且，在作业者操作了开始按钮图像902p的情况下，第一联合收割机1a的控制部50使第一联合收割机1a一边按照从移动通信终端7接收到的自动行驶用的行驶路径905pa自动行驶，一边进行收割作业。
[0205]
另外，通信处理部72向第二联合收割机1b发送行驶路径905pb。第二联合收割机1b的通信处理部65接收移动通信终端7所送信的行驶路径905pb。然后，第二联合收割机1b通过手动行驶移动至开始位置。并且，在作业者操作了开始按钮图像902p的情况下，第二联合收割机1b的控制部50使第二联合收割机1b一边按照从移动通信终端7接收到的自动行驶用
的行驶路径905pb自动行驶，一边进行收割作业。
[0206]
然后，区域设定部84将第一联合收割机1a进行了收割作业的轨迹设定为作业完成区域。区域设定部84将与第一联合收割机1a进行了收割作业的作业完成区域有关的信息作为第二信息向控制部80输出。另外，区域设定部84将第二联合收割机1b进行了收割作业的轨迹设定为作业完成区域。区域设定部84将与第二联合收割机1b进行了收割作业的作业完成区域有关的的信息作为第四信息向控制部80输出。控制部80控制存储部81，以使存储部81存储第二信息和第四信息。此外，在第一联合收割机1a及第二联合收割机1b一边进行收割作业一边自动行驶的期间，区域设定部84基于由车辆位置取得部85取得的位置信息99，定期地更新第二信息和第四信息。
[0207]
在实施方式1的变形例1中，第一取得部802取得第一信息和第三信息。另外，第二取得部803取得第二信息和第四信息。然后，生成部804基于第一信息、第二信息、第三信息以及第四信息，生成第一联合收割机1a和第二联合收割机1b的进展信息。即，将第一联合收割机1a和第二联合收割机1b已执行的收割作业的进展作为第二消息图像msg2显示于显示部73。因此，能够显示通过两台联合收割机1已作业的进展。其结果是，能够容易地向作业者报告作业进展。
[0208]
此外，如图13所示，在变形例1中，例示为将两台联合收割机1的进展率的合计作为“进展率n％”，但并不局限于此。例如，也可以将第一联合收割机1a的进展率和第二联合收割机1b的进展率分别作为第二消息图像msg2显示于显示部73。
[0209]
(变形例2)
[0210]
接下来，参照图1～图7、图14，对实施方式1的变形例2所涉及的农作物收获系统100进行说明。变形例2的农作物收获系统100和实施方式1的农作物收获系统100在联合收割机1在多个田地执行作业这一点不同。以下，在变形例2中，主要对与实施方式1不同的点进行说明。
[0211]
图14是表示实施方式1的变形例2所涉及的联合收割机1和多个田地98的图。多个田地98包括第一田地98a、第二田地98b、第三田地98c以及第四田地98d。在变形例2中，对联合收割机1在第一田地98a和第二田地98b实施收割作业的例子进行说明。
[0212]
作业者通过手动行驶完成一周用于设定第一田地98a的轮廓981a的环割。然后，作业者进一步通过手动行驶完成一周用于生成地头的环割。然后，区域设定部84设定第一田地98a的作业对象区域、作业完成区域以及未作业区域。区域设定部84将与第一田地98a的作业对象区域有关的信息作为第一信息向控制部80输出。另外，区域设定部84将与第一田地98a的作业完成区域有关的信息作为第二信息向控制部80输出。控制部80控制存储部81，以使存储部81存储第一信息和第二信息。
[0213]
接下来，作业者通过手动行驶完成一周用于设定第二田地98b的轮廓981b的环割。然后，作业者进一步通过手动行驶完成一周用于生成地头的环割。然后，区域设定部84设定第二田地98b的作业对象区域、作业完成区域以及未作业区域。区域设定部84将与第二田地98b的作业对象区域有关的信息作为第五信息向控制部80输出。区域设定部84将与第二田地98b的作业完成区域有关的信息作为第六信息向控制部80输出。控制部80控制存储部81，以使存储部81存储第五信息和第六信息。
[0214]
然后，第一取得部802取得第一信息和第五信息。进一步，第二取得部803取得第二
信息和第六信息。接下来，生成部804基于第一信息、第二信息以及第五信息，生成表示联合收割机1的作业进展的进展信息。因此，能够向作业者报告联合收割机1在多个田地进行作业的情况下的作业进展。其结果是，在多个田地执行收获作业时的进展管理变得容易。
[0215]
此外，生成部804也可以基于第一信息、第二信息、第五信息以及第六信息，生成表示联合收割机1的作业进展的进展信息。因此，能够详细地向作业者报告联合收割机1在多个田地进行作业的情况下的作业进展。其结果是，在多个田地执行收获作业时的进展管理进一步变得容易。
[0216]
以上，参照附图对本发明的实施方式进行了说明。但是，本发明并不局限于上述实施方式，能够在不脱离其主旨的范围内以各种形态实施。另外，上述实施方式所公开的多个构成要素能够适当地改变。例如，可以将某个实施方式所示的全部构成要素中的某个构成要素追加至其他实施方式的构成要素，或者，也可以将某个实施方式所示的全部构成要素中的若干构成要素从实施方式删除。
[0217]
另外，附图为了使发明容易理解，以各个构成要素为主体示意性地表示，图示的各构成要素的厚度、长度、个数、间隔等为了便于制作附图而存在与实际不同的情况。另外，毋庸置疑，上述实施方式中示出的各构成要素的结构是一个例子，并不特别限定，能够在不实质性地脱离本发明的效果的范围内进行各种变更。
[0218]
在实施方式1中，移动通信终端7的控制部80包括田地轮廓设定部83、区域设定部84、车辆位置取得部85、显示处理部86、收获信息取得部87、计算部88、开始位置设定部89、路径设定部801、第一取得部802、第二取得部803、生成部804、预测部806以及变更部807，但并不局限于此。联合收割机1的控制部50也可以包括田地轮廓设定部83、区域设定部84、车辆位置取得部85、显示处理部86、收获信息取得部87、计算部88、开始位置设定部89、路径设定部801、第一取得部802、第二取得部803、生成部804、预测部806以及变更部807。
[0219]
工业上的可利用性
[0220]
本发明能够利用于能够自动行驶的作业车辆。

技术特征：
1.一种控制装置，其特征在于，具备：第一取得部，取得与作业车辆在田地行驶并作业的作业对象区域有关的第一信息；第二取得部，取得与所述作业车辆已作业的作业完成区域有关的第二信息；生成部，基于所述第一信息和所述第二信息，生成表示所述作业车辆的作业进展的进展信息；以及显示处理部，使表示所述进展信息的指标显示于显示部。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述指标包括所述作业车辆行驶的距离、所述作业车辆作业所需要的时间、以及作业完成区域的面积相对于所述作业对象区域的面积的比例中的至少一个。3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，所述指标包括从所述作业车辆要行驶的总行驶距离去除所述作业车辆已行驶的距离而得到的距离、从完成所述作业所需要的时间去除所述作业车辆已进行所述作业的时间而得到的时间、以及未作业区域的面积相对于所述作业对象区域的面积的比例中的至少一个，所述未作业区域表示从所述作业对象区域去除所述作业完成区域而得到的区域。4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，还具备路径设定部，所述路径设定部设定供所述作业车辆行驶的行驶路径，所述生成部基于所述行驶路径、所述行驶路径中所述作业车辆已经行驶的路径、所述行驶路径中所述作业车辆尚未行驶的路径，生成所述进展信息。5.根据权利要求1～4中的任一项所述的控制装置，其特征在于，所述第一取得部取得所述第一信息、和与所述作业车辆不同的作业车辆所作业的作业对象区域有关的第三信息，所述第二取得部取得所述第二信息、和与所述不同的作业车辆已作业的作业完成区域有关的第四信息，所述生成部基于所述第一信息、所述第二信息、所述第三信息以及所述第四信息，生成所述作业车辆和所述不同的作业车辆的进展信息。6.根据权利要求1～5中的任一项所述的控制装置，其特征在于，还具备预测部，所述预测部基于所述作业车辆向中继区域移动时的所述进展信息，预测到所述作业车辆完成作业为止向所述中继区域移动的次数，所述中继区域表示所述作业车辆在作业时经由的区域。7.根据权利要求1～6中的任一项所述的控制装置，其特征在于，所述第一取得部取得同与所述田地不同的田地的作业对象区域有关的第五信息，所述生成部基于所述第一信息、所述第二信息以及所述第五信息，生成所述进展信息。8.根据权利要求1～7中的任一项所述的控制装置，其特征在于，还具备变更部，所述变更部变更所述作业对象区域，所述生成部基于变更后的所述作业对象区域和所述第二信息，生成所述进展信息。9.一种作业车辆，其特征在于，能够手动行驶及自动行驶，具备权利要求1～8中的任一项所述的控制装置。

技术总结
本发明提供一种作业者能够容易地管理作业进展的控制装置及作业车辆。控制装置(80)具备第一取得部(802)、第二取得部(803)、生成部(804)以及显示处理部(86)。第一取得部(802)取得与作业车辆(1)在田地(98)行驶并作业的作业对象区域有关的第一信息。第二取得部(803)取得与作业车辆(1)已作业的作业完成区域有关的第二信息。生成部(804)基于第一信息和第二信息，生成表示作业车辆(1)的作业进展的进展信息。显示处理部(86)使表示进展信息的指标显示于显示部(73)。于显示部(73)。于显示部(73)。


技术研发人员：铃木秀崇 村山昌章 山口雄司 西井康人
受保护的技术使用者：洋马控股株式会社
技术研发日：2023.03.28
技术公布日：2023/10/19