偏心摆动型减速装置的制作方法

偏心轴承，38a、38b-轮架，42-内销，50a-第1限制部件，50b-第2限制部件，52a-第1轴固定部件，52b-第2轴固定部件，62-螺栓，70-输入轴轴承。
具体实施方式
16.以下，对实施方式进行说明。对相同的构成要件标注相同的符号，并省略重复说明。在各附图中，为了便于说明，适当地放大或缩小表示构成要件。附图是根据符号的朝向来观察的。
17.(第1实施方式)
18.参考图1。致动器10具备马达12和减速装置14。
19.马达12的具体例并不受特别限定，例如可以为永久磁铁马达、感应马达、磁阻马达、无芯马达等。马达12具备马达轴16、生成使马达轴16旋转的旋转磁场的定子18及转子20、容纳定子18及转子20的马达外壳22。定子18固定于马达外壳22，转子20固定于马达轴16。马达外壳22具备筒状的马达框架22a和从轴向两侧覆盖定子18及转子20的一对罩体22b。在一对罩体22b上组装有将马达轴16支承为旋转自如的马达轴轴承24a、24b。马达轴轴承24a、24b包括相对于定子18及转子20位于输入侧(负载相反侧)的第1马达轴轴承24a和相对于定子18及转子20位于输入相反侧(负载侧)的第2马达轴轴承24b。
20.减速装置14具备输入有马达轴16的旋转的输入轴26、设置于输入轴26的偏心体28、被偏心体28摆动的外齿轮30、与外齿轮30啮合的内齿轮32及将从由外齿轮30及内齿轮32构成的齿轮机构传递过来的输出旋转输出到被驱动部件的输出部件34。此外，减速装置14具备配置于偏心体28与外齿轮30之间的偏心轴承36、相对于外齿轮30配置于轴向侧方的轮架38a、38b、容纳外齿轮30及轮架38a、38b的减速装置外壳40及从轮架38a突出的内销42。被驱动部件例如为输送装置、车轮、机床、机械手等被驱动机械的一部分。
21.以下，将沿着输入轴26的旋转中心c26的方向称为轴向x，将与该旋转中心c26同心的圆的半径方向及圆周方向分别简称为径向及周向。并且，将轴向x上的马达12所在的一侧称为输入侧，将轴向x上的与输入侧相反的一侧称为输入相反侧。并且，将轴向x上的外齿轮30所在的一侧称为外齿轮侧，将轴向x上的与外齿轮30相反的一侧称为外齿轮相反侧。并且，将减速装置14从马达12分离的状态(参考图3等)称为分离状态，将减速装置14组装于马达12的状态(参考图1等)称为组装状态。
22.本实施方式的减速装置14为偏心摆动型减速装置，输入轴26(曲轴)使外齿轮30及内齿轮32中的一个(在此为外齿轮30)摆动从而能够向输出部件34传递输出旋转。在此，对轮架38a作为输出部件34的例子进行说明，但也可以将减速装置外壳40作为输出部件34。本实施方式的减速装置14为输入轴26与内齿轮32的中心c32同心配置的中心曲柄式。
23.输入轴26与马达轴16一体化。旋转从外部的马达轴16输入到输入轴26。输入轴26与马达轴16是分体的。在本实施方式中，示出了旋转从马达轴16直接输入到输入轴26的例子，但是，旋转也可以经由其他部件输入到输入轴26。在将减速装置14组装于马达12的组装状态下，输入轴26的轴向移动被马达12的马达轴轴承24a、24b限制。在本实施方式中，设置于与输入轴26一体化的马达轴16上的移动限制部16c从输入相反侧抵接于第1马达轴轴承24a从而限制输入轴26沿轴向朝向输入侧移动。固定于与输入轴26一体化的马达轴16上的转子20经由间隔件21从输入侧抵接于第2马达轴轴承24b从而限制输入轴26沿轴向朝向输
入相反侧移动。本实施方式的移动限制部16c为在马达轴16的外周部朝向径向外侧突出的凸部。
24.输入轴26为具备至少一个(在此为三个)偏心体28的曲轴。本实施方式的偏心体28设置成与输入轴26相同的部件的一部分，但也可以与输入轴26分体设置。偏心体28相对于输入轴26的旋转中心c26偏心与偏心量e相当的量。在将偏心体28的个数设为m个(在本实施方式中为三个)的情况下，多个偏心体28的偏心相位彼此错开与360
°
/m相当的量。偏心体28的个数并不受特别限定，可以为一个、两个或四个以上。
25.外齿轮30分别对应于各个偏心体28而设置，并且经由偏心轴承36相对旋转自如地支承于对应的偏心体28上。外齿轮30具备供输入轴26贯穿并在内侧配置偏心轴承36的轴孔30a。多个外齿轮30的在轴向x上彼此对置的对置部位彼此接触。多个外齿轮30的轴向移动被相对于多个外齿轮30配置于轴向两侧的齿轮限制部件限制。本实施方式的齿轮限制部件为后述的主轴承44的外圈44a。齿轮限制部件的具体例并不受特别限定，除此之外，齿轮限制部件还可以为轮架38a、38b等。
26.内齿轮32与减速装置外壳40一体化。在本实施方式中，减速装置外壳40是将多个外壳部件40a、40b组合而构成的。外壳部件40a、40b包括在内周部设置有内齿轮32的第1外壳部件40a和在轴向x上设置于比第1外壳部件40a更靠马达12侧并与马达外壳22连接的第2外壳部件40b。
27.偏心轴承36具备多个滚动体36a和保持多个滚动体36a的相对位置的保持架36b。本实施方式的滚动体36a为滚子，但其具体例并不受特别限定。本实施方式的偏心轴承36不具备专用的外圈，外齿轮30的轴孔30a的内周面兼作外圈。本实施方式的偏心轴承36不具备专用的内圈，偏心体28的外周面兼作内圈。此外，偏心轴承36也可以具备专用的外圈及内圈。
28.轮架38a、38b包括相对于外齿轮30配置于输入相反侧的第1轮架38a和相对于外齿轮30配置于输入侧的第2轮架38b。在减速装置外壳40与轮架38a、38b之间配置有将减速装置外壳40和轮架38a、38b连结成相对旋转自如的主轴承44。
29.内销42在从内齿轮32的中心c32偏移的位置处围绕该中心c32隔着间隔而设置有多个。内销42在轴向上贯穿形成于外齿轮30的销孔30b。本实施方式的内销42构成为与轮架38a相同的部件的一部分，但也可以与轮架38a分体构成。本实施方式的内销42连结第1轮架38a和第2轮架38b。内销42与外齿轮30的销孔30b接触，若外齿轮30进行摆动，则内销42能够使外齿轮30的自转成分与轮架38a、38b同步。在此，“与自转成分同步”是指：在包括零的数字范围内，外齿轮30的自转成分、轮架38a、38b的自转成分及内销42的公转成分维持在相同的大小。本实施方式的内销42经由配置于自身的外周侧的滚筒46与外齿轮30的销孔30b接触。此外，内销42也可以与外齿轮30的销孔30b直接接触。
30.接着，对上述致动器10(减速装置14)的动作进行说明。马达轴16基于由定子18及转子20生成的旋转磁场而旋转。马达轴16的旋转输入到输入轴26。若输入轴26旋转，则外齿轮30被输入轴26的偏心体28以外齿轮30的中心围绕输入轴26的旋转中心c26进行旋转的方式摆动。若外齿轮30摆动，则外齿轮30与内齿轮32的啮合位置围绕内齿轮32的中心发生变化。由此，输入轴26每旋转一次，外齿轮30及内齿轮32中的一个(在此为外齿轮30)自转与外齿轮30和内齿轮32的齿数差量相当的量。该自转成分作为输出旋转而经由内销42传递到输
出部件34(在此为第1轮架38a)。此时，将输入轴26的旋转减速后的输出旋转传递到输出部件34。
31.在此，在本实施方式的减速装置14中，在相对于外齿轮30的轴向x上的一侧(在此为输入侧)并未配置有支承输入轴26的输入轴轴承。并且，在本实施方式的减速装置14中，在相对于外齿轮30的轴向x上的另一侧(在此为输入相反侧)也未配置有支承输入轴26的输入轴轴承。在此，“输入轴轴承”是指：配置于轮架38a、38b与输入轴26之间并且直接支承输入轴26的轴承。
32.参考图2。减速装置14具备相对于外齿轮30配置于轴向x上的另一侧(输入相反侧)的第1限制部件50a、相对于外齿轮30配置于轴向x上的一侧(输入侧)的第2限制部件50b及相对于输入轴26在轴向x上被固定的轴固定部件52a、52b。
33.限制部件50a、50b为配置于输入轴26的径向外侧的板状部件。本实施方式的限制部件50a、50b呈沿周向连续的环状，但也可以呈其周向上的一部分被切除的缺口环状。限制部件50a、50b的外周侧部分50a设置于比限制部件50a、50b的内周侧部分50b更向外齿轮侧错开的位置。如后述，限制部件50a、50b相对于输入轴26的轴向移动被限制。
34.轴固定部件52a、52b包括相对于第1限制部件50a配置于外齿轮相反侧的第1轴固定部件52a和相对于第2限制部件50b配置于外齿轮相反侧的第2轴固定部件52b。在本实施方式中，第1轴固定部件52a及第2轴固定部件52b均为挡圈。由挡圈构成的轴固定部件52a、52b嵌入到形成于输入轴26的槽部54从而相对于输入轴26在轴向x上被固定。轴固定部件52a、52b限制位于外齿轮30与自身之间的限制部件50a、50b沿轴向移动。本实施方式的轴固定部件52a、52b直接限制限制部件50a、50b沿轴向移动，但也可以经由其他部件(例如，后述的输入轴轴承70、垫圈等)进行限制。
35.限制部件50a、50b的内周侧部分50b与相对于限制部件50a、50b位于外齿轮相反侧的轴固定部件52a、52b接触，从而其相对于输入轴26朝向外齿轮相反侧的轴向移动被限制。并且，限制部件50a、50b的内周侧部分50b与设置于输入轴26的阶梯部26a的接触，从而其朝向外齿轮侧的轴向移动被限制。由此，限制部件50a、50b相对于输入轴26朝向轴向两侧的移动被限制，相对于输入轴26在轴向x上被定位。这在减速装置14处于分离状态或组装状态中的任一种状态时均得到满足。输入轴26的阶梯部26a相对于限制部件50a、50b配置于外齿轮侧，且其外径大于外齿轮相反侧的输入轴的外径。
36.限制部件50a、50b的至少一部分和在轴向x上与限制部件50a、50b相邻的外齿轮30在轴向x上重叠。由此，如后述，在减速装置14处于分离状态时，由于限制部件50a、50b与外齿轮30接触，因而限制部件50a、50b的朝向外齿轮侧的轴向移动被限制。在本实施方式中，限制部件50a、50b的周向上的全部与外齿轮30在轴向x上重叠。此外，也可以是限制部件50a、50b的周向上的一部分与外齿轮30在轴向x上重叠。在本实施方式中，第1限制部件50a及第2限制部件50b各自的外周侧部分50a满足该条件。
37.假设限制部件50a、50b的外径r50、外齿轮30的轴孔30a的内径r30a、偏心体28的偏心量e。外径r50是指：从输入轴26的旋转中心c26至限制部件50a、50b的外周面为止的距离(半径)。内径r30a是指：从轴孔30a的中心c30a至轴孔30a的内周面为止的距离(半径)。此时，通过将限制部件50a、50b的外径r50设为比轴孔30a的内径r30a与偏心体28的偏心量e的差分值(r30a-e)更大，能够使限制部件50a、50b的周向上的至少一部分与外齿轮30在轴向x
上重叠。并且，通过将限制部件50a、50b的外径r50设为比轴孔30a的内径r30a与偏心体28的偏心量e之和(r30a+e)更大，能够使限制部件50a、50b的周向上的全部与外齿轮30在轴向上重叠。
38.多个偏心轴承36的在轴向x上彼此对置的对置部位彼此接触。在此，多个偏心轴承36各自的保持架36b中的对置部位彼此接触。第1限制部件50a及第2限制部件50b与在轴向x上和限制部件50a、50b相邻的偏心轴承36接触，因此限制部件50a、50b限制偏心轴承36朝向外齿轮相反侧的轴向移动。在本实施方式中，通过使限制部件50a、50b的外周侧部分50a与偏心轴承36的保持架36b接触，从而限制偏心轴承36沿轴向移动。其结果，多个偏心轴承36的轴向移动被第1限制部件50a及第2限制部件50b限制，相对于输入轴26在轴向x上被定位。这在减速装置14处于分离状态或组装状态中的任一种状态时均得到满足。
39.接着，对以上的减速装置14的效果进行说明。
40.(a)在减速装置14中，在相对于外齿轮30的轴向x上的一侧(输入侧)未配置有输入轴轴承。因此，通过省略输入轴轴承，能够实现减速装置14的轻型化。并且，通过省略输入轴轴承，能够减少摩擦损失，能够实现减速装置14的传递效率的提高。
41.参考图3。假设在相对于外齿轮30的轴向x上的一侧(输入侧、图3的右侧)未配置有输入轴轴承的前体下还没有第1限制部件50a的情况。此时，若减速装置14处于分离状态，则会允许输入轴26朝向没有该输入轴轴承的一侧较大地移动。这有可能成为输入轴26脱落、偏心轴承36的滚动体36a损耗等意想不到的不良情况的原因。
42.在此，在本实施方式的减速装置14中，在相对于外齿轮30的轴向x上的另一侧(输入相反侧、图3的左侧)配置有第1限制部件50a，第1限制部件50a与外齿轮30在轴向x上重叠。如图3所示，考虑输入轴26欲向未配置有输入轴轴承的一侧(图3的右侧)移动的情况。此时，第1限制部件50a与外齿轮30接触，从而其朝向外齿轮侧的轴向移动被限制。并且，相对于输入轴26的轴向移动被限制的第1限制部件50a限制输入轴26沿轴向移动。其结果，通过外齿轮30和第1限制部件50a，能够限制输入轴26沿轴向朝向一侧移动。因此，即使在相对于外齿轮30的轴向x上的一侧(输入侧)未配置有输入轴轴承的情况下，与没有第1限制部件50a的情况相比，也能够抑制减速装置14处于分离状态时的输入轴26的轴向移动量。
43.(b)第1限制部件50a限制偏心轴承36沿轴向移动。因此，在减速装置14处于分离状态时，通过第1限制部件50a能够防止偏心轴承36的构成部件(滚动体36a等)脱落。通过第2限制部件50b也能够得到相同的效果。
44.(c)减速装置14具备相对于输入轴26在轴向x上固定并且限制第1限制部件50a沿轴向移动的第1轴固定部件52a。因此，在减速装置14处于分离状态时，在输入轴26欲向轴向x上的一侧(输入侧)移动时，通过外齿轮30、第1限制部件50a及第1轴固定部件52a能够限制输入轴26移动。
45.(d)第1轴固定部件52a为挡圈。因此，能够通过简单的结构即可限制第1限制部件50a相对于输入轴26沿轴向移动。
46.(e)在减速装置14中，在相对于外齿轮30的轴向x上的另一侧(输入相反侧)也未配置有输入轴轴承。因此，通过省略该输入轴轴承，能够实现减速装置14的进一步的轻型化。并且，通过省略该输入轴轴承，能够实现减速装置14的传递效率的进一步提高。
47.参考图4。假设像本实施方式那样在相对于外齿轮30的轴向x上的另一侧(输入相
反侧、图4的左侧)未配置有输入轴轴承的前提下还没有第2限制部件50b的情况。此时，若减速装置14处于分离状态，则会允许输入轴26朝向没有该输入轴轴承的一侧较大地移动。并且，在像后述的第2实施方式那样在相对于外齿轮30的轴向x上的另一侧(输入相反侧)配置有输入轴轴承70的情况下，若限制输入轴轴承70沿轴向朝向外齿轮相反侧移动的移动限制部未设置于轮架38a，则可以说与没有第2限制部件50b的情况相同。
48.(f)在此，在减速装置14中，在相对于外齿轮30的轴向x上的一侧(输入侧、图4的右侧)配置有第2限制部件50b，第2限制部件50b与外齿轮30在轴向x上重叠。如图4所示，考虑输入轴26欲向轴向x上的另一侧(输入相反侧、图4的左侧)移动的情况。此时，第2限制部件50b与外齿轮30接触，从而其朝向外齿轮侧的轴向移动被限制。并且，相对于输入轴26的轴向移动被限制的第2限制部件50b限制输入轴26沿轴向朝向另一侧移动。其结果，通过外齿轮30和第2限制部件50b，能够限制输入轴26沿轴向朝向另一侧移动。因此，与上述没有第2限制部件50b的情况相比，能够抑制减速装置14处于分离状态时的输入轴26的轴向移动量。进而，结合基于第1限制部件50a的效果，能够大幅抑制输入轴26的轴向移动量。
49.(g)减速装置14具备相对于输入轴26在轴向x上固定并且限制第2限制部件50b沿轴向移动的第2轴固定部件52b。因此，在输入轴26欲向轴向x上的另一侧(输入相反侧)移动时，通过外齿轮30、第2限制部件50b及第2轴固定部件52b能够限制输入轴26移动。
50.(h)第2轴固定部件52b为挡圈。因此，能够通过简单的结构即可限制第2限制部件50b相对于输入轴26沿轴向移动。
51.接着，对减速装置14的其他特征进行说明。参考图2。本实施方式的输入轴26具备空心部26b，马达轴16插入到空心部26b内。输入轴26使用连接结构60以能够一体旋转的方式连接于马达轴16。本实施方式的连接结构60具备形成于输入轴26的空心部26b的内周面及马达轴16的外周面的键槽60a和嵌入到键槽60a内的键60b。连接结构60的具体例并不受特别限定。此外，连接结构60例如还可以使用分别设置于输入轴26及马达轴16并且彼此嵌合的外花键和内花键。
52.如以下说明，通过螺栓62，输入轴26与马达轴16在轴向x上紧固在一起。螺栓62向输入轴26赋予将输入轴26按压于马达轴16的轴向力f1。本实施方式的螺栓62经由支承螺栓62的头部的座部件64向输入轴26赋予轴向力f1。座部件64为带有凸缘的衬套。座部件64具备从输入相反侧端部插入到输入轴26的空心部26b内的筒状部64a和从筒状部64a的输入相反侧端部朝向外周侧突出的凸缘部64b。筒状部64a具备容纳螺栓62的头部62a的锪孔64c和内径比锪孔64c更小且供螺栓62的轴部62b插穿的贯穿孔64d。螺栓62的头部62a支承于锪孔64c的底面部。通过将螺栓62的轴部62b拧入形成于马达轴16的输入相反侧端部的内螺纹孔16a中，螺栓62的轴向力f1传递到输入轴26。在本实施方式中，该螺栓62的轴向力f1经由座部件64的凸缘部64b传递到输入轴26。传递到输入轴26的轴向力f1被形成于马达轴16的阶梯部16b承受。其结果，输入轴26基于螺栓62的轴向力f1而按压于马达轴16的阶梯部16b，由此，输入轴26与马达轴16在轴向x上紧固在一起。此时，在输入轴26与马达轴16之间会作用有与轴向力f1相对应的摩擦阻力，基于该摩擦阻力，输入轴26相对于马达轴16的相对旋转被限制。
53.(i)如此，通过螺栓62，输入轴26与马达轴16在轴向上紧固在一起。因此，在倾覆力矩作用于输入轴26的情况下，能够从输入轴26经由螺栓62向马达轴16传递倾覆力矩。进而，
通过被马达轴轴承24支承的马达轴16，能够有效地抵抗作用于输入轴26的倾覆力矩。尤其，具有即使在省略了用于抵抗倾覆力矩的输入轴轴承的情况下也能够有效地抵抗倾覆力矩的优点。在此，倾覆力矩是指：使输入轴26的输入相反侧端部挠曲的力矩。并且，无需为了抵抗作用于输入轴26的倾覆力矩而加深马达轴16向输入轴26的空心部26b内的插入量。因此，能够抵抗作用于输入轴26的倾覆力矩的同时能够确保将输入轴26连接于马达轴16时的组装性。
54.基于与这种效果之间的关系，螺栓62也可以直接向输入轴26赋予轴向力f1从而替代座部件64。此时，只要在输入轴26的输入相反侧部分上的空心部26b所在部位设置实心部并使螺栓62支承于输入轴26的实心部即可。此时，具有能够省略座部件64从而能够相应地削减部件件数的优点。
55.并且，如上所述，在将座部件64插入到设置于输入轴26的空心部26b内时，需要在输入轴26设置沿轴向x贯穿的空心部26b。此时，在输入轴26的轴向x上的整个范围的壁厚不易产生较大变化，具有容易在其整个范围均匀地设置淬火硬化层的优点。
56.(第2实施方式)
57.参考图5。本实施方式的减速装置14与第1实施方式的不同点在于，以下说明的输入轴轴承70的有无方面不同。详细而言，在第1实施方式中，对在相对于外齿轮30的轴向两侧均未配置有输入轴轴承的例子进行了说明。本实施方式的减速装置14具备相对于第1限制部件50a配置于外齿轮相反侧并且支承输入轴26的输入轴轴承70。输入轴轴承70配置于第1轴固定部件52a与第1限制部件50a之间。输入轴轴承70的具体例并不受特别限定，例如可以为球轴承、滚子轴承等。输入轴轴承70具备滚动体70a、配置于第1轮架38a的外圈70b及配置于输入轴26的内圈70c。
58.输入轴轴承70配置在形成于第1轮架38a且供输入轴26插穿的轴贯穿孔38a内。在轴贯穿孔38a中并未设置有限制输入轴轴承70沿轴向朝向外齿轮相反侧移动的阶梯部及挡圈等移动限制部。由此，能够简化轴贯穿孔38a的形状，并且能够实现用于得到轴贯穿孔38a的加工(切削加工等)中所需要的成本的削减。
59.输入轴轴承70的相对于输入轴26朝向外齿轮相反侧的轴向移动被限制。在本实施方式中，这通过相对于输入轴轴承70配置于外齿轮相反侧的第1轴固定部件52a来实现。本实施方式的第1轴固定部件52a经由输入轴轴承70限制第1限制部件50a沿轴向朝向外齿轮相反侧移动。第1限制部件50a的内周侧部分50b与输入轴轴承70接触，从而其朝向外齿轮相反侧的轴向移动被限制。并且，与上述同样地，第1限制部件50a与输入轴26的阶梯部26a接触，从而其朝向外齿轮侧的轴向移动被限制。由此，与上述同样地，第1限制部件50a的相对于输入轴26朝向轴向两侧的移动被限制，并且相对于输入轴26在轴向x上被定位。这在减速装置14处于分离状态或组装状态中的任一种状态时均得到满足。
60.由此，在输入轴26欲向未配置有输入轴轴承70的轴向x上的一侧(输入侧)移动时，通过外齿轮30、第1限制部件50a及输入轴轴承70能够限制该输入轴26的移动。
61.此外，本实施方式的减速装置14具备上述的(a)～(d)、(f)～(i)中所说明的构成要件，从而能够得到与它们的说明相对应的效果。
62.(第3实施方式)
63.参考图6。本实施方式的减速装置14与第1实施方式的不同点在于，以下说明的减
速装置外壳40及轮架38a、38b不同。
64.本实施方式的减速装置外壳40的外壳部件40a、40b、40c包括第3外壳部件40c，该第3外壳部件40c设置于在轴向x上比第1外壳部件40a更靠与马达12相反的一侧并且容纳第1轮架38a。
65.在上述实施方式中，对第1轮架38a及第2轮架38b从轴向x上的两侧两端支承内销42的例子进行了说明。在本实施方式中，在外齿轮30的轴向上的与第1轮架38a相反的一侧并未配置有其他第2轮架38b。即，本实施方式的减速装置14仅具备第1轮架38a，而不具备第2轮架38b。在这种结构下，本实施方式的内销42被单个轮架38a从轴向上的一侧单臂支承。由此，通过省略减速装置14的轮架38b，能够将减速装置14的轴向尺寸小型化。
66.此外，本实施方式的减速装置14具备上述的(a)～(i)中所说明的构成要件，从而能够得到与其说明相对应的效果。
67.接着，对以上说明的各构成要件的变形例进行说明。以下，在将符号的末尾标注有“a、b”的构成要件(限制部件50、轴固定部件52等)统称时，省略该标注。
68.偏心摆动型减速装置14的种类并不受特别限定。作为一例，偏心摆动型减速装置14也可以采用在从内齿轮32的中心c32偏移的位置配置有多个输入轴26的分配式。
69.在实施方式中，对“轴向x上的一侧”为输入侧且“轴向x上的另一侧”为输入相反侧的例子进行了说明。此外，也可以将“轴向x上的一侧”作为输入相反侧且将“轴向x上的另一侧”作为为输入侧。例如，在第1实施方式～第3实施方式中，对在相对于减速装置14的轴向x上的一侧(即，输入侧)未配置有输入轴轴承且在相对于外齿轮30的轴向x上的另一侧(即，输入相反侧)配置有第1限制部件50a的例子进行了说明。取而代之，也可以不在相对于减速装置14的轴向x上的一侧(即，输入相反侧)配置输入轴轴承且在相对于外齿轮30的轴向x上的另一侧(即，输入侧)配置第1限制部件50a。此时，与第2实施方式同样地，也可以在相对于外齿轮30的轴向x上的另一侧(即，输入侧)配置输入轴轴承70，与第1实施方式同样地，也可以省略该输入轴轴承70。
70.以上，对第1限制部件50a相对于输入轴26的轴向移动被第1轴固定部件52a限制的例子进行了说明。但并不只限定于此，也可以将第1限制部件50a设为其本身相对于输入轴26在轴向x上固定，从而使其相对于输入轴26的轴向移动被限制。这例如假想了通过将第1限制部件50a的一部分嵌入到形成于输入轴26的槽部来实现的情况。
71.以上，对第2限制部件50b相对于输入轴26的轴向移动被第2轴固定部件52b限制的例子进行了说明。但并不只限定于此，也可以将第2限制部件50b设为其本身相对于输入轴26在轴向x上固定，从而使其相对于输入轴26的轴向移动被限制。这例如假想了通过将第2限制部件50b的一部分嵌入到形成于输入轴26的槽部来实现的情况。并且，也可以将第2限制部件50b配置于与外齿轮30在轴向x上并不重叠的位置上以使其仅具有限制偏心轴承36沿轴向移动的功能。
72.第1限制部件50a及第2限制部件50b也可以不限制偏心轴承36沿轴向移动。这例如假想了设置与限制部件50a、50b不同的用于限制偏心轴承36沿轴向移动的轴承限制部件的情况。
73.第1轴固定部件52a及第2轴固定部件52b的具体例并不只限于挡圈。第1轴固定部件52a及第2轴固定部件52b例如也可以为垫圈、螺帽等。该垫圈可以通过压入而在轴向x上
固定于输入轴26。该螺帽可以通过拧入到设置于输入轴26的外螺纹而在轴向上固定于输入轴26。并且，第1轴固定部件52a也可以由通过过盈配合等而固定于输入轴26的输入轴轴承70构成。
74.输入轴26也可以不通过螺栓62而与马达轴16在轴向x上紧固。
75.以上的实施方式及变形例为例示。将这些抽象化的技术思想不应对实施方式及变形例的内容作限定性解释。实施方式及变形例的内容可以进行构成要件的变更、追加、删除等多种设计变更。在上述实施方式中，关于能够进行这种设计变更的内容，标注了“实施方式”的表述来进行了强调。然而，没有这种表述的内容也允许进行设计变更。附图的截面上标注的阴影线并不用于限定标注有阴影线的对象的材质。在实施方式及变形例中提及的结构/数值中，当然也包含考虑到制造误差等时可视为相同的结构/数值。
76.在实施方式中由单个部件构成的构成要件也可以由多个部件构成。同样地，在实施方式中由多个部件构成的构成要件也可以由单个部件构成。

技术特征：
1.一种偏心摆动型减速装置，其具备输入轴、设置于所述输入轴的偏心体及被所述偏心体摆动的外齿轮，其特征在于，在相对于所述外齿轮的轴向上的一侧未配置有支承所述输入轴的输入轴轴承，所述偏心摆动型减速装置具备第1限制部件，所述第1限制部件相对于所述外齿轮配置于轴向上的另一侧并且其相对于所述输入轴的轴向移动被限制，所述第1限制部件的至少一部分与所述外齿轮在轴向上重叠。2.根据权利要求1所述的偏心摆动型减速装置，其特征在于，具备配置于所述外齿轮与所述偏心体之间的偏心轴承，所述第1限制部件限制所述偏心轴承沿轴向移动。3.根据权利要求1或2所述的偏心摆动型减速装置，其特征在于，具备第1轴固定部件，所述第1轴固定部件相对于所述第1限制部件配置于外齿轮相反侧，并且相对于所述输入轴在轴向上固定，而且限制所述第1限制部件沿轴向移动。4.根据权利要求3所述的偏心摆动型减速装置，其特征在于，所述第1轴固定部件为挡圈。5.根据权利要求1至4中任一项所述的偏心摆动型减速装置，其特征在于，具备输入轴轴承，所述输入轴轴承相对于所述第1限制部件配置于外齿轮相反侧，并且所述输入轴轴承相对于所述输入轴朝向外齿轮相反侧的轴向移动被限制，所述第1限制部件的轴向移动被所述输入轴轴承限制。6.根据权利要求1至4中任一项所述的偏心摆动型减速装置，其特征在于，在相对于所述外齿轮的所述另一侧也未配置有支承所述输入轴的输入轴轴承，所述偏心摆动型减速装置具备第2限制部件，所述第2限制部件相对于所述外齿轮配置于所述一侧，并且其相对于所述输入轴的轴向移动被限制，所述第2限制部件的至少一部分与所述外齿轮在轴向上重叠。7.根据权利要求6所述的偏心摆动型减速装置，其特征在于，具备第2轴固定部件，所述第2轴固定部件相对于所述第2限制部件配置于外齿轮相反侧，并且相对于所述输入轴在轴向上固定，而且限制所述第2限制部件沿轴向移动。8.根据权利要求7所述的偏心摆动型减速装置，其特征在于，所述第2轴固定部件为挡圈。9.根据权利要求1至8中任一项所述的偏心摆动型减速装置，其特征在于，具备：轮架，相对于所述外齿轮配置于轴向侧方；及内销，贯穿所述外齿轮，并且使所述外齿轮的自转成分与所述轮架同步，在所述外齿轮的轴向上的与所述轮架相反的一侧并未配置有其他轮架。10.根据权利要求1至9中任一项所述的偏心摆动型减速装置，其特征在于，所述输入轴与向所述输入轴输入旋转的外部的马达轴是分体的，并且所述输入轴通过螺栓而与所述马达轴在轴向上紧固在一起。

技术总结
本发明提供一种能够实现减速装置的轻型化并且能够抑制从马达分离了减速装置的状态下的输入轴的轴向移动量的技术。一种偏心摆动型减速装置具备输入轴(26)、设置于输入轴(26)的偏心体及被偏心体摆动的外齿轮(30)，其中，在相对于外齿轮(30)的轴向上的一侧未配置有支承输入轴(26)的输入轴轴承，偏心摆动型减速装置具备第1限制部件(50A)，该第1限制部件(50A)相对于外齿轮(30)配置于轴向上的另一侧并且其相对于输入轴(26)的轴向移动被限制，第1限制部件(50A)的至少一部分与外齿轮(30)在轴向上重叠。轴向上重叠。轴向上重叠。


技术研发人员：志津庆刚
受保护的技术使用者：住友重机械工业株式会社
技术研发日：2023.03.28
技术公布日：2023/10/19