作业管理系统、方法以及非暂时性计算机可读介质与流程

1.本公开涉及对在作业场所进行作业的多个作业主体进行管理的作业管理系统、方法以及非暂时性计算机可读介质。


背景技术：

2.以往，已知有对在工厂等作业场所进行作业的多个作业主体进行管理的结构。例如，在日本特开2020-97091号公报中公开了如下的机器人干涉判定装置：预测作业者未来的位置和速度矢量，根据作业者未来的位置和速度矢量、以及机器人未来的位置和速度矢量，判定作业者与机器人发生干涉的可能性。该机器人干涉判定装置在当前时刻判定未来的干涉的可能性，因此与在当前时刻判定当前时刻的干涉的可能性的情况相比，能够使为了避免干涉所需的机器人的动作顺畅且为必要最小限度。根据该机器人干涉判定装置，能够避免机器人与作业者的干涉，并且抑制由机器人的突然减速以及突然停止等引起的生产效率下降。
3.在日本特开2020-97091号公报所公开的结构中，机器人进行用于避免机器人与作业者的干涉的避开行动。在生产线中机器人和作业者分别基于预先优化的作业时间表而共同进行作业的情况下，根据需要避开行动的定时，设想如下情况：如果依照机器人的作业时间表，则机器人没有进行该避开行动的富余。若机器人在这样的情况下还进行避开行动，则该机器人难以遵守作业时间表，生产线整体可能产生延迟。其结果是，生产线的生产率可能下降。


技术实现要素：

4.本公开是为了解决上述那样的课题而完成的，其目的在于，在基于预先优化的作业时间表进行作业的作业场所中，避免多个作业主体之间的干涉，并且抑制生产率的下降。
5.本公开一个方面的作业管理系统具有移动监视部和时间表管理部。移动监视部取得与在作业场所进行作业的多个作业主体各自的移动相关的移动信息。时间表管理部基于移动信息来管理多个作业主体各自的作业时间表。多个作业主体包含在作业场所移动的第1作业主体和第2作业主体。时间表管理部计算从在第1作业主体的第1作业时间表中分配给包含当前时刻的时间段的第1作业的结束时刻起、到在第1作业时间表中接着第1作业的预定的第2作业的开始时刻为止的第1富余时间。时间表管理部判定第1作业主体的移动信息和第2作业主体的移动信息是否满足干涉条件。时间表管理部在满足干涉条件且第1富余时间比特定基准时间长的情况下，指示第1作业主体进行避开第2作业主体的行动。时间表管理部在满足干涉条件且第1富余时间比特定基准时间短的情况下，指示第2作业主体进行避开第1作业主体的行动。
6.根据本公开，对在当前时刻进行作业的第1作业主体和第2作业主体中的、该作业的结束预定时刻与该作业的下一作业的开始预定时刻之间的富余时间比特定基准时间长的作业主体指示避开行动。由于进行避开行动的作业主体的作业时间表不易产生延迟，因
此能够抑制由该避开行动引起的其他作业主体的作业时间表的连锁延迟。其结果是，在基于预先优化的作业时间表进行作业的作业场所，能够避免多个作业主体之间的干涉，并且能够抑制生产率的下降。
7.在上述公开中，时间表管理部也可以计算从在第2作业主体的第2作业时间表中分配给包含当前时刻的时间段的第3作业的开始时刻起、到在第2作业时间表中接着第3作业的预定的第4作业的开始时刻为止的第2富余时间。特定基准时间也可以是第2富余时间。
8.根据本公开，能够对在当前时刻进行作业的第1作业主体和第2作业主体中的、富余时间长的作业主体指示避开行动。
9.在上述公开中，也可以是，第1作业主体是第1移动机构，第2作业主体是第2移动机构。移动信息也可以包含从第1移动机构的当前位置起到第1作业的目标位置为止的第1路径、以及从第2移动机构的当前位置起到第2作业时间表中的第3作业的目标位置为止的第2路径。干涉条件也可以包含第1路径与第2路径交叉这样的条件。
10.根据本公开，能够对在当前时刻进行作业的第1移动机构和第2移动机构中的、富余时间长的移动机构指示避开行动。
11.在上述公开中，第1移动机构和第2移动机构也可以各自包含发光部。也可以是，时间表管理部在第1富余时间比第1基准时间短的情况下，使发光部点亮为第1颜色，在第1富余时间比第1基准时间长且比第2基准时间短的情况下，使发光部点亮为与第1颜色不同的第2颜色，在第1富余时间比第2基准时间长的情况下，使发光部点亮为与第1颜色和第2颜色各自不同的第3颜色。
12.根据本公开，发光部根据移动机构的富余时间而点亮成不同的颜色，由此作业者能够获知移动机构的富余时间的阶段(程度)。
13.在上述公开中，第1作业主体和第2作业主体中的至少一方也可以是作业者。作业管理系统还可以具有由作业者携带的终端装置。移动信息也可以包含终端装置的位置信息。干涉条件也可以包含第1作业主体与第2作业主体之间的距离比基准距离短这样的条件。
14.根据本公开，即使在第1作业主体和第2作业主体中的至少一方包含作业者的情况下，也能够对在当前时刻进行作业的第1作业主体和第2作业主体中的、富余时间长的作业主体指示避开行动。
15.本公开的另一方面的方法基于与在作业场所进行作业的多个作业主体各自的移动相关的移动信息来管理该作业主体的作业时间表。多个作业主体包含在作业场所移动的第1作业主体和第2作业主体。方法包含以下步骤：计算从在第1作业主体的第1作业时间表中分配给包含当前时刻的时间段的第1作业的结束时刻起、到在第1作业时间表中接着第1作业的预定的第2作业的开始时刻为止的第1富余时间；判定第1作业主体的移动信息和第2作业主体的移动信息是否满足干涉条件；在满足干涉条件且第1富余时间比特定基准时间长的情况下，指示第1作业主体进行避开第2作业主体的行动；以及在满足干涉条件且第1富余时间比特定基准时间短的情况下，指示第2作业主体进行避开第1作业主体的行动。
16.根据本公开，对在当前时刻进行作业的第1作业主体和第2作业主体中的、该作业的结束预定时刻与该作业的下一作业的开始预定时刻之间的富余时间比特定基准时间长的作业主体指示避开行动。由于进行避开行动的作业主体的作业时间表不易产生延迟，因
此能够抑制由该避开行动引起的其他作业主体的作业时间表的连锁延迟。其结果是，在基于预先优化的作业时间表进行作业的作业场所，能够避免多个作业主体之间的干涉，并且能够抑制生产率的下降。
17.本公开的另一方面的非暂时性计算机可读介质存储程序，所述程序基于与在作业场所进行作业的多个作业主体各自的移动相关的移动信息来管理该作业主体的作业时间表。多个作业主体包含在作业场所移动的第1作业主体和第2作业主体。程序通过由处理器执行而实现如下处理：计算从在第1作业主体的第1作业时间表中分配给包含当前时刻的时间段的第1作业的结束时刻起、到在第1作业时间表中接着第1作业的预定的第2作业的开始时刻为止的第1富余时间，判定第1作业主体的移动信息和第2作业主体的移动信息是否满足干涉条件，在满足干涉条件且第1富余时间比特定基准时间长的情况下，指示第1作业主体进行避开第2作业主体的行动，在满足干涉条件且第1富余时间比特定基准时间短的情况下，指示第2作业主体进行避开第1作业主体的行动。
18.根据本公开，对在当前时刻进行作业的第1作业主体和第2作业主体中的、该作业的结束预定时刻与该作业的下一作业的开始预定时刻之间的富余时间比特定基准时间长的作业主体指示避开行动。由于进行避开行动的作业主体的作业时间表不易产生延迟，因此能够抑制由该避开行动引起的其他作业主体的作业时间表的连锁延迟。其结果是，在基于预先优化的作业时间表进行作业的作业场所，能够避免多个作业主体之间的干涉，并且能够抑制生产率的下降。
19.本发明的上述以及其他目的、特征、方面以及优点根据与附图相关联地理解的和本发明有关的以下详细说明而变得明确。
附图说明
20.图1是表示实施方式的作业管理系统的功能结构的框图。
21.图2是一并表示图1的作业主体的作业时间表的一例的甘特图。
22.图3是一并表示各作业主体在作业场所移动的方向的图。
23.图4是表示包含图1的作业管理系统的一例的生产系统的网络结构例的示意图。
24.图5是表示图4的时间表管理装置的硬件结构例的框图。
25.图6是表示图4的amr管理装置的硬件结构例的框图。
26.图7是表示图4的amr的硬件结构例的框图。
27.图8是表示图4的位置检测装置的硬件结构例的框图。
28.图9是表示图4的终端装置的硬件结构例的框图。
29.图10是表示图6和图7所示的环境地图的一例的图。
30.图11是在图10的环境地图上将该作业主体重叠显示于作为控制信息的进入禁止区域、以及在当前时刻检测出的多个amr以及多个作业者各自的位置的图。
31.图12是表示在图11的组装单元中预定的作业时间表的甘特图。
32.图13是表示图12的各作业的具体例的作业流程图。
33.图14是示出表示与在图12的组装单元中进行的作业相关的amr以及作业者各自的作业时间表的甘特图的图。
34.图15是示出表示与在图12的组装单元中进行的作业相关的amr以及作业者各自的
作业时间表的甘特图的图。
35.图16是示出表示与在图12的组装单元中进行的作业相关的amr以及作业者各自的作业时间表的甘特图的图。
36.图17是表示通过图4的时间表管理装置的主例程进行的时间表管理处理流程的一例的流程图。
37.图18是表示图17的资源分配的优化处理流程的一例的流程图。
38.图19是表示在图18的干涉判定处理中进行的amr的点亮处理流程的一例的流程图。
39.图20是表示在图18的干涉判定处理中进行的amr与作业者之间的干涉判定处理流程的一例的流程图。
40.图21是表示在图18的干涉判定处理中进行的2台amr之间的干涉判定处理流程的一例的流程图。
41.图22是表示在图18的干涉判定处理中进行的2个作业者之间的干涉判定处理流程的一例的流程图。
42.图23是表示在图18的干涉判定处理中进行的amr与作业者之间的干涉判定处理流程的另一例的流程图。
具体实施方式
43.以下，参照附图详细说明实施方式。另外，对图中相同或相应部分标注相同标号并在原则上不再反复其说明。
44.《应用例》
45.图1是表示实施方式的作业管理系统1的功能结构的框图。如图1所示，作业管理系统1具有时间表管理部10和移动监视部20。移动监视部20取得与在作业场所进行作业的多个作业主体30各自的移动相关的移动信息。时间表管理部10基于由移动监视部20取得的移动信息，管理该作业主体的作业时间表。多个作业主体30包含作业主体30x(第1作业主体)和作业主体30y(第2作业主体)。多个作业主体30例如包含移动机构或作业者。多个作业主体30可以不包含移动机构，也可以不包含作业者。
46.图2是一并表示图1的作业主体30x、30y的作业时间表sc1、sc2的一例的甘特图。在图2中，时间按照时刻tc、t1、t2、t3、t4的顺序经过。如图2所示，在作业主体30x的作业时间表sc1中，依次预定有作业w11、w12、w13、w14。在作业时间表sc1中连续进行作业w11、w12后，隔开时间间隔tf1连续进行作业w13、w14。在作业主体30y的作业时间表sc2中，依次预定有作业w21、w22、w23、w24。在作业时间表sc2中连续进行作业w21、w22后，隔开时间间隔tf2连续进行作业w23、w24。
47.图3是一并表示在作业场所wp中作业主体30x和作业主体30y各自移动的方向的图。在图3中，x轴、y轴以及z轴相互垂直。在后面说明的图10、图11中也同样如此。
48.一并参照图1～图3，移动监视部20从作业主体30x、30y的当前位置取得与作业主体30x、30y各自移动的方向相关的移动信息。移动信息例如包含作业主体30移动的路径、作业主体30的速度矢量。
49.时间表管理部10计算从作业w12的结束时刻t1起、到在作业时间表sc1(第1作业时
间表)中接着作业w12的预定的作业w13(第2作业)的开始时刻t3为止的富余时间tf1(第1富余时间)。时间表管理部10计算从在作业主体30y的作业时间表sc2(第2作业时间表)中分配给包含当前时刻tc的时间段的作业w22(第3作业)的开始时刻t2起、到在作业时间表sc2中接着作业w22的预定的作业w23(第4作业)的开始时刻t4为止的富余时间tf2(第2富余时间)。
50.时间表管理部10判定作业主体30x的移动信息以及作业主体30y的移动信息是否满足干涉条件。干涉条件作为在作业主体30x、30y发生干涉的情况下满足的条件，根据作业主体30x、30y的组合而预先确定。作业主体30x、30y的组合例如包含2台移动机构的组合、移动机构与作业者的组合、以及2个作业者的组合。时间表管理部10在满足干涉条件且富余时间tf1比tf2长的情况下，指示作业主体30x进行避开作业主体30y的行动(避开行动)。时间表管理部10在满足干涉条件且富余时间tf2比tf1长的情况下，指示作业主体30y进行避开作业主体30x的行动。时间表管理部10也可以经由移动监视部20向作业主体30x或30y输出避开行动。
51.在作业管理系统1中，对在当前时刻tc进行作业的作业主体30中的、该作业的结束预定时刻与该作业的下一作业的开始预定时刻之间的富余时间比较长的作业主体30指示避开行动。由于进行避开行动的作业主体30的作业时间表不易产生延迟，因此能够抑制由该避开行动引起的其他作业主体的作业时间表的连锁延迟。根据作业管理系统1，在基于预先优化的作业时间表进行作业的作业场所，能够避免多个作业主体30之间的干涉，并且抑制生产率的下降。
52.图4是表示包含图1的作业管理系统1的一例的生产系统100的网络结构例的示意图。生产系统100对包含多个生产线的生产现场(作业场所)中的产品的生产进行管理。多个生产线分别包含多个工序。
53.如图4所示，生产系统100包含上位系统11和作业管理系统1。图1的时间表管理部10在图4中表示为时间表管理装置10。移动监视部20包含amr(autonomous mobile robot：自主移动机器人)管理装置21和位置检测装置22。移动监视部20也可以形成为1个计算机(信息处理装置)。多个作业主体30包含amr 30a_1(第1移动机构)、amr 30a_2(第2移动机构)、作业者30b_1以及作业者30b_2。作业者30b_1携带智能手机60_1(终端装置)。作业者30b_2佩戴有智能眼镜60_2(终端装置)。
54.上位系统11向作业管理系统1指示生产订单(例如，生产品种、个数、或者交货期信息等)。上位系统11例如是erp(enterprise resources planning：企业资源规划)或mes(manufacturing execution system：制造执行系统)。
55.时间表管理装置10具有调度功能。调度功能包含创建用于执行从上位系统11接收到的生产订单的、多个作业主体各自的作业时间表的功能。具体而言，时间表管理装置10考虑到资材的可预备量或现状的资源状况等，将生产线的各工序中的任务(作业)执行所需的作业时间和各工序所需的资源(例如作业者、部件、工序备用品或设备等)分配给多个作业主体的每一个，由此创建该作业时间表。该作业时间表例如以甘特图形式等表现。在用于作业时间和资源的分配的计算中，使用以生产交货时间的最短化、资源利用的最小化等为指标的各种优化方法。作为该优化方法，例如利用遗传算法或标签页搜索等。作业时间表的重新调度周期性地(例如每1分钟)、或者在预先确定的触发事件(例如，装置的停止、作业者的
离开、预定时刻与实际的时刻的确定的时间以上的偏离/延迟等)的发生时，通过作业时间与资源的分配的重新计算来执行。在作业时间表中，计划各任务的作业开始预定时刻和结束预定时刻。
56.时间表管理装置10还具有富余时间计算功能和生产指示管理功能。富余时间计算功能是根据多个作业主体30各自的作业时间表以及状态来计算该作业主体的作业时间表中的富余时间的功能。生产指示管理功能是对多个作业主体30分别分配作业的功能。
57.时间表管理装置10根据来自多个作业主体30各自的影像以及设置于生产线的摄像头的影像，掌握多个作业主体30各自的作业时间表的进展状况。此外，来自作业者30b的影像是指由作业者30b携带的终端装置60拍摄到的影像。时间表管理装置10也可以根据作业者30b向终端装置60的输入来掌握作业者30b的作业的进展状况。
58.amr管理装置21与包含amr 30a_1、30a_2的多个amr 30a无线连接，控制多个amr 30a。amr管理装置21例如包含plc(programmable logic controller：可编程逻辑控制器)。amr管理装置21将与多个amr 30a各自的路径和位置相关的信息输出到时间表管理装置10。
59.amr管理装置21以及多个amr 30a分别具有生产现场的二维的环境地图。环境地图根据通过amr 30a一边在生产现场移动一边进行的感测而得到的信息来生成。环境地图例如使用slam(simultaneous localization and mapping：即时定位与地图构建)算法来构建。多个amr 30a各自或者amr管理装置21设计从在环境地图上确定的amr 30a的自身位置到设定的目标位置的目标路径。amr 30a的自身位置例如使用粒子滤波器、或者蒙特卡罗位置估计等算法来估计。在目标路径的设计中，例如使用a*或rrt(rapidly exploring random tree：快速扩展随机树)等路径设计算法。
60.位置检测装置22与包含作业者30b_1、30b_2的多个作业者30b分别携带的终端装置无线连接，检测该终端装置的位置作为携带该终端装置的作业者30b的位置。位置检测装置22将该位置输出到时间表管理装置10。
61.此外，时间表管理装置10、amr管理装置21以及位置检测装置22不需要设置于多个作业主体30进行作业的作业场所(例如工厂)。例如，时间表管理装置10、amr管理装置21以及位置检测装置22也可以在远离该作业场所的远程地点形成为云服务器。另外，时间表管理装置10、amr管理装置21以及位置检测装置22例如也可以分别经由与该装置有线连接的接入点、基站、或者天线等与其他装置(例如amr 30a、或者终端装置60)进行通信。
62.图5是表示图4的时间表管理装置10的硬件结构例的框图。如图5所示，时间表管理装置10包含处理器103、内存104、存储器106、有线通信接口120、无线通信接口130作为主要组件。时间表管理装置10所具有的这些组件经由内部总线102以能够相互通信的方式连接。
63.处理器103通过读出并执行存储于存储器106(非暂时性计算机可读介质)的各种程序来实现各种处理。内存104由dram(dynamic random access memory：动态随机存取存储器)或sram(static random access memory：静态随机存取存储器)等易失性存储装置构成。在存储器106中存储有用于统一管理多个作业主体30的作业时间表的时间表管理程序107。
64.有线通信接口120控制通过有线网络的数据交换。具体而言，有线通信接口120对与上位系统11、amr管理装置21以及位置检测装置22各自之间的数据交换进行控制。
65.无线通信接口130控制通过无线网络的数据交换。具体而言，无线通信接口130控
制与多个终端装置60各自之间的数据交换。
66.图6是表示图4的amr管理装置21的硬件结构例的框图。也可以是，amr管理装置21典型地以plc为基础而构成。如图6所示，amr管理装置21包含处理器203、内存204、存储器206、有线通信接口211以及无线通信接口212作为主要组件。amr管理装置21所具有的这些组件经由内部总线202以能够相互通信的方式连接。
67.处理器203通过读出并执行存储器206(非暂时性计算机可读介质)中存储的系统程序207和用户程序208，实现各种处理。内存204由dram或者sram等易失性存储装置构成。
68.存储器206除了存储用于控制amr管理装置21的各部分的系统程序207之外，还存储根据控制对象等设计的用户程序208。
69.存储器206存储表示amr管理装置21所属的生产系统100的结构(系统结构)的信息(系统结构信息209)。系统结构信息209例如是与连接于amr管理装置21的时间表管理装置10相关的信息、amr管理装置21的控制周期、存储器206中的用于用户程序208的存储区域的容量上限值、amr管理装置21的型号和版本信息、以及表示连接于amr管理装置21的amr 30a的性能和型号等的信息。另外，存储器206存储生产现场的二维的环境地图mpe。
70.有线通信接口211控制通过有线网络的数据交换。具体而言，有线通信接口211控制与时间表管理装置10之间的数据交换。
71.无线通信接口212控制通过无线网络的数据交换。具体而言，无线通信接口212控制与多个amr 30a各自之间的数据交换。
72.图7是表示图4的amr 30a的硬件结构例的框图。如图7所示，amr 30a包含处理器303、内存304、led(light emitting diode：发光二极管)305(发光部)、存储器306、无线通信接口320、传感器组340、驱动装置350以及车轮360作为主要组件。amr 30a所具有的这些组件经由内部总线302以能够相互通信的方式连接。
73.处理器303通过读出并执行存储于存储器306(非暂时性计算机可读介质)的各种程序来实现各种处理。内存304由dram(dynamic random access memory：动态随机存取存储器)或sram(static random access memory：静态随机存取存储器)等易失性存储装置构成。在存储器306中存储有用于进行自主行驶以及路径设计的自主行驶程序307以及环境地图mpe。
74.无线通信接口320控制通过无线网络的数据交换。具体而言，无线通信接口320控制与amr管理装置21之间的数据交换。
75.传感器组340包含用于确定amr 30a的当前位置的传感器(例如，激光扫描仪、gps(global positioning system：全球定位系统)传感器等)、为了创建环境地图而用于检测amr 30a周围的障碍物或者作业者30b的激光传感器(距离传感器)或摄像头、或者检测与物体或作业者30b的接触的接触传感器等各种传感器。
76.驱动装置350是用于驱动车轮360的装置。驱动装置350包含电机等致动器。
77.led 305点亮为与amr 30a的富余时间对应的颜色。例如，led 305在amr 30a的富余时间比基准时间tr1(第1基准时间)短的情况下点亮为红色，在基准时间tr1以上且比基准时间tr2(第2基准时间)短的情况下点亮为黄色，在基准时间tr2以上的情况下点亮为绿色。根据amr 30a的富余时间，led 305点亮为不同的颜色，由此作业者30b能够知晓amr 30a的富余时间的阶段(程度)。此外，基准时间tr1～tr3依次变长，能够通过实机实验或者仿真
来适当决定。
78.图8是表示图4的位置检测装置22的硬件结构例的框图。如图8所示，位置检测装置22包含处理器223、内存224、存储器226、有线通信接口228、无线通信接口229作为主要组件。位置检测装置22所具有的这些组件经由内部总线222以能够相互通信的方式连接。
79.处理器223通过读出并执行存储于存储器226(非暂时性计算机可读介质)的各种程序来实现各种处理。内存224由dram或sram等易失性存储装置构成。存储器226中存储有用于检测多个终端装置60各自的位置的位置检测程序227。
80.有线通信接口228控制通过有线网络的数据交换。具体而言，有线通信接口228控制与时间表管理装置10之间的数据交换。
81.无线通信接口229控制通过无线网络的数据交换。具体而言，无线通信接口229控制与多个终端装置60各自之间的数据交换。
82.图9是表示图4的终端装置60的硬件结构例的框图。如图9所示，终端装置60包含处理器603、内存604、无线通信接口605、存储器606、输入部608、输出部609、gps传感器610、摄像头611作为主要组件。终端装置60所具有的这些组件经由内部总线602以能够相互通信的方式连接。
83.处理器603通过读出并执行存储于存储器606(非暂时性计算机可读介质)的各种程序来实现各种处理。内存604由dram或sram等易失性存储装置构成。在存储器606中存储有用于管理携带终端装置60的作业者30b的作业时间表的作业者时间表管理程序607。
84.无线通信接口605控制通过无线网络的数据交换。具体而言，无线通信接口605控制与时间表管理装置10以及位置检测装置22各自之间的数据交换。
85.输入部608从用户(作业者)接受向程序的输入。在输入部608中，例如向作业者时间表管理程序的gui(graphical user interface：图形用户界面)输入作业时间表的进展状况。输入部608例如包含触摸面板、按钮或麦克风。
86.输出部609向用户输出程序的执行结果。从输出部609例如输出来自时间表管理装置10的与作业时间表相关的信息以及避开行动。输出部609例如包含显示器(显示部)、扬声器或灯。
87.gps传感器610取得用于确定终端装置60的当前位置的信息。摄像头611取得来自终端装置60的进入视野的影像。此外，作业者30b的位置也可以通过amr 30a的距离传感器或者摄像头来检测。
88.图10是表示图6以及图7所示的环境地图mpe的一例的图。在环境地图mpe中，生产现场wp中的障碍物的位置以黑色显示。多个作业主体分别需要避开障碍物而在生产现场移动。
89.如图10所示，在生产现场wp，在y轴方向上并列设置有存放产品所包含的部件的部件架sp1、sp2、sp3、sp4。另外，在生产现场wp，以与在y轴方向上形成有3行并且在x轴方向上形成有3列的矩阵的9个单元分别对应的方式，形成有组装单元ca1、ca2、ca3、ca4、ca5、ca6、ca7、ca8、ca9。组装单元ca1～ca9分别形成生产线。在各个组装单元ca1～ca9中，起重机、协调机器人以及作业者协调地生产各种产品。在组装单元ca1～ca9中分别配置有至少1个摄像头(未图示)。该至少1个摄像头将在对应的组装单元中正在进行的作业的影像发送到时间表管理装置10。组装单元所包含的障碍物例如包含作业台、起重机、协调机器人、或者部
件放置处。
90.图11是在图10的环境地图mpe上将该作业主体重叠显示于作为控制信息的进入禁止区域、以及在当前时刻tc1检测出的多个amr 30a以及多个作业者30b各自的位置的图。此外，在图11中，多个作业者30b各自的位置与该作业者携带的终端装置60的位置对应。
91.如图11所示，在组装单元ca1～ca9中分别设定有进入禁止区域ne1、ne2、ne3、ne4、ne5、ne6、ne7、ne8、ne9。禁止进入区域ne1～ne9由用户(例如生产现场wp的管理者)预先设定，以禁止amr 30的进入而分别确保组装单元ca1～ca9中的作业区域。
92.amr 30a_1沿着路径rt1移动至组装单元ca9的目标位置。amr 30a_2沿着路径rt2移动至部件架sp4的目标位置。amr 30a_1、30a_2在位置p1处交叉。时间表管理装置10例如在满足amr 30a_1到达位置p1的预定时刻与amr 30a_2到达位置p1的预定时刻的时间间隔为基准时间以内这样的干涉条件的情况下，判定为amr 30a_1、30a_2发生干涉，指示amr 30a_1、30a_2中的富余时间长的amr 30a进行避开另一方的amr 30a的行动。
93.amr 30a_3沿着路径rt3移动至组装单元ca8的目标位置。作业者30b_1具有朝向路径rt3的速度矢量v1。即，作业者30b_1的行进方向与路径rt3交叉。时间表管理装置10例如在满足当前时刻tc1的amr 30a_3与作业者30b_1之间的距离比基准距离dr1短、且作业者30b_1的行进方向与路径rt3交叉这样的干涉条件的情况下，判定为amr 30a_3和作业者30b_1发生干涉，指示amr 30a_3以及作业者30b_1中的富余时间长的一方的作业主体进行避开另一方的作业主体的行动。
94.amr 30a_4沿着路径rt4移动至组装单元ca7的目标位置。作业者30b_2停止但位于路径rt4上。时间表管理装置10例如在满足当前时刻tc1的路径rt4与作业者30b_2之间的距离比基准距离dr11(＜dr1)短且作业者30b_2停止这样的干涉条件的情况下，判定为作业者30b_2位于路径rt4而amr 30a_4和作业者30b_2发生干涉，指示amr 30a_4以及作业者30b_2中的富余时间长的一方的作业主体进行避开另一方的作业主体的行动。
95.作业者30b_3、30b_4分别具有速度矢量v3、v4。作业者30b_3的行进方向与作业者30b_4的行进方向交叉。时间表管理装置10例如在满足当前时刻tc1的作业者30b_3与作业者30b_4之间的距离比基准距离dr2短、且作业者30b_3的行进方向与作业者30b_4的行进方向交叉这样的干涉条件的情况下，判定为作业者30b_3、30b_4发生干涉，指示作业者30b_3、30b_4中的富余时间长的作业者的终端装置60进行避开另一方的作业者的行动。此外，上述的基准时间以及基准距离dr1、dr11、dr2能够通过实机实验或者仿真来适当决定。
96.图12是表示在图11的组装单元ca1～ca3中预定的作业时间表的甘特图。在图12中，作业rc是接收部件等的作业。作业w1、w2是作业者30b的作业，分别表示1人作业以及2人作业。时刻tc2表示当前时刻。在后面说明的图14、图15、图16中也同样如此。在图12中，时间按照时刻t10、tc2、t30的顺序经过。如图12所示，在各个组装单元ca1～ca3中，作业时间表预定从时刻t10开始，在时刻t30结束。
97.图13是表示图12的各作业的具体例的作业流程图。在图13中示出了在组装单元ca_x中生产摩托车的情况下的作业流程。如图13所示，在组装单元ca_x中，依次进行作业wb1、wb2、wb3、wb4、wb5、wb6、wb7、wb8、wb9、wb10、wb11、wb12、wb13、wb14。
98.amr 30a_x进行向组装单元ca_x的发动机输送的作业mv1。作业者30b_x、30b_y对应于amr 30a_x到达组装单元ca_x，进行从amr 30a_x接收发动机的作业wb1。
99.在作业mv1完成后，amr 30a_x进行向组装单元ca_x输送后轮胎的作业mv2。作业者30b_x、30b_y对应于amr 30a_x到达组装单元ca_x，进行从amr 30a_x接收后轮胎的作业wb2。
100.在作业wb2完成后，作业者30b_x、30b_y进行发动机以及后轮胎安装的作业wb3。在作业wb3完成后，作业者30b_y从组装单元ca_x向ca_y移动。另外，作业wb1～wb3分别是由2名作业者进行的2人作业w2的一例。
101.在作业mv2完成后，amr 30a_x进行向组装单元ca_x的后车架输送的作业mv3。作业者30b_x对应于amr 30a_x到达组装单元ca_x，进行后车架接收的作业wb4。在作业wb4完成后，作业者30b_x进行后车架安装的作业wb5。
102.在作业mv3完成后，amr 30a_x进行向组装单元ca_x的前车架输送的作业mv4。作业者30b_x对应于amr 30a_x到达组装单元ca_x，进行前车架接收的作业wb6。在作业wb6完成后，作业者30b_x进行前车架安装的作业wb7。
103.在作业mv4完成后，amr 30a_x进行向组装单元ca_x的前轮胎以及悬架单元输送的作业mv5。作业者30b_x对应于amr 30a_x到达组装单元ca_x，进行前轮胎以及悬架单元接收的作业wb8。在作业wb8完成后，作业者30b_x进行前轮胎以及悬架单元安装的作业wb9。
104.在作业mv5完成后，amr 30a_x进行向组装单元ca_x的子单元以及外装部件输送的作业mv6。作业者30b_x对应于amr 30a_x到达组装单元ca_x，进行子单元以及外装部件接收的作业wb10。在作业wb10完成后，作业者30b_x进行子单元安装的作业wb11。在作业wb11完成后，作业者30b_x进行节气门调整的作业wb12。在作业wb12完成后，作业者30b_x进行外装部件安装的作业wb13。在作业wb13完成后，作业者30b_x进行完成检查的作业wb14。另外，作业wb4～wb14分别是由1名作业者进行的1人作业w1的一例。
105.图14是示出表示与在图12的组装单元ca1中进行的作业相关的amr 30a以及作业者30b各自的作业时间表的甘特图的图。在图14中，作业mv表示移动作业，作业de表示交接作业，wt表示待机。在后面说明的图15、图16中也同样如此。在图14中，时间按照时刻t10、tc2、t11、t12、t13、t14、t15、t16、t30的顺序经过。
106.如图14所示，在组装单元ca1中进行的作业与作业者30b_11、30b_14以及amr 30a_11、30a_12、30a_13、30a_14、30a_15相关。此外，作业者30b_14从时刻t16开始从组装单元ca3向ca1的移动作业mv。
107.在当前时刻tc2在组装单元ca1中进行作业的作业主体是作业者30b_11、amr 30a_11～30a_14。由于作业者30b_11、amr 30a_12各自在当前时刻tc2进行的作业的结束预定时刻是该作业的下一作业的开始预定时刻，因此该作业主体的富余时间为0。
108.amr 30a_11预定到时刻t14为止结束向组装单元ca3的移动作业mv。关于amr 30a_11的富余时间，在后面也参照图16进行说明。
109.amr 30a_13的富余时间tf3是从在amr 30a_13的作业时间表中分配给包含当前时刻tc2的时间段的作业mv的结束预定时刻t11起、到在该作业时间表中接着作业mv的预定的作业de的开始预定时刻t13为止的时间间隔。
110.amr 30a_14的富余时间tf4是从在amr 30a_14的作业时间表中分配给包含当前时刻tc2的时间段的作业mv的结束预定时刻t12起、到在该作业时间表中接着作业mv的预定的作业de的开始预定时刻t15为止的时间间隔。
111.图15是示出表示与在图12的组装单元ca2中进行的作业相关的amr 30a以及作业者30b各自的作业时间表的甘特图的图。时间按照时刻t10、tc2、t17、t18、t19、t20、t21、t22、t23、t24、t30的顺序经过。
112.如图15所示，在组装单元ca2中进行的作业与作业者30b_12、30b_15以及amr 30a_16、30a_17、30a_18、30a_19、30a_20相关。
113.在当前时刻tc2在组装单元ca2中进行作业的作业主体是作业者30b_12、30b_15、amr 30a_16～30a_19。由于作业者30b_12、amr 30a_19各自在当前时刻tc2进行的作业的结束预定时刻是该作业的下一作业的开始预定时刻，因此该作业主体的富余时间为0。
114.amr 30a_16的富余时间tf5是从在amr 30a_16的作业时间表中分配给包含当前时刻tc2的时间段的作业mv的结束预定时刻t22起、到在该作业时间表中接着作业mv的预定的作业rc的开始预定时刻t24为止的时间间隔。
115.amr 30a_17的富余时间tf6是从在amr 30a_17的作业时间表中分配给包含当前时刻tc2的时间段的作业mv的结束预定时刻t17起、到在该作业时间表中接着作业mv的预定的作业de的开始预定时刻t18为止的时间间隔。
116.amr 30a_18的富余时间tf7是从在amr 30a_18的作业时间表中分配给包含当前时刻tc2的时间段的作业mv的结束预定时刻t19起、到在该作业时间表中接着作业mv的预定的作业de的开始预定时刻t21为止的时间间隔。
117.作业者30b_15的富余时间tf8是从在作业者30b_15的作业时间表中分配给包含当前时刻tc2的时间段的作业mv的结束预定时刻t20起、到在该作业时间表中接着作业mv的预定的作业de的开始预定时刻t23为止的时间间隔。
118.图16是示出表示与在图12的组装单元ca3中进行的作业相关的amr 30a以及作业者30b各自的作业时间表的甘特图的图。时间按照时刻t10、tc2、t25、t26、t27、t14、t28、t16、t29、t30的顺序经过。
119.如图16所示，在组装单元ca3中进行的作业与作业者30b_13、30b_14以及amr 30a_21、30a_22、30a_23、30a_24、30a_11相关。
120.在当前时刻tc2在组装单元ca3中进行作业的作业主体是作业者30b_13、30b_14、amr 30a_21～30a_24。由于作业者30b_13、30b_14、amr 30a_22各自在当前时刻tc2进行的作业的结束预定时刻是该作业的下一作业的开始预定时刻，因此该作业主体的富余时间为0。
121.amr 30a_21在当前时刻tc2进行的作业mv结束后未预定其他作业。因此，amr 30a_21的富余时间被设定为最大富余时间。
122.amr 30a_23的富余时间tf9是从在amr 30a_23的作业时间表中分配给包含当前时刻tc2的时间段的作业mv的结束预定时刻t25起、到在该作业时间表中接着作业mv的预定的作业de的开始预定时刻t27为止的时间间隔。
123.amr 30a_24的富余时间tf10是从在amr 30a_24的作业时间表中分配给包含当前时刻tc2的时间段的作业mv的结束预定时刻t26起、到在该作业时间表中接着作业mv的预定的作业de的开始预定时刻t28为止的时间间隔。
124.一并参照图14，amr 30a_11的富余时间tf11是从在amr 30a_11的作业时间表中分配给包含当前时刻tc2的时间段的作业mv的结束预定时刻t14起、到在该作业时间表中接着
作业mv的预定的作业rc的开始预定时刻t29为止的时间间隔。
125.图17是表示通过图4的时间表管理装置10的主例程进行的时间表管理处理流程的一例的流程图。以下将步骤简记为s。
126.如图17所示，时间表管理装置10在s110中从上位系统11接收生产订单，使处理进入s120。时间表管理装置10在s120中计算处理生产订单所需的作业工时，使处理进入s130。时间表管理装置10在s130中使资源(例如作业者、amr以及设备等)的分配优化并使处理进入s140。时间表管理装置10在s140中创建多个作业主体30各自的作业时间表并使处理进入s150。
127.时间表管理装置10在s150中判定是否发生了触发事件。在发生了触发事件的情况下(在s150中为“是”)，时间表管理装置10使处理返回到s130。在未发生触发事件的情况下(在s150中为“否”)，时间表管理装置10使处理进入s160。
128.时间表管理装置10在s160中判定是否从前一个周期起经过了当前的周期(例如1分钟)(是否经过了一定周期)。在经过了一定周期的情况下(在s160中为“是”)，时间表管理装置10使处理返回s130。在未经过一定周期的情况下(在s160中为“否”)，时间表管理装置10使处理进入s170。
129.时间表管理装置10在s170中判定多个作业主体30各自的作业时间表是否结束。在各作业主体的作业时间表未结束的情况下(在s170中为“否”)，时间表管理装置10使处理返回s150。在各作业主体的作业时间表结束的情况下(在s170中为“是”)，时间表管理装置10结束时间表管理处理。
130.图18是表示图17的资源分配的优化处理(s130)的流程的一例的流程图。如图18所示，时间表管理装置10在s131中判定多个作业主体30之间的干涉，使处理进入s132。时间表管理装置10在s132中判定在多个作业主体30之间是否发生干涉。在多个作业主体30之间发生干涉的情况下(在s132中为“是”)，时间表管理装置10在s134中变更优化处理的参数，将处理返回到主例程。在s134中，例如，在使用a*作为路径设计算法的情况下，变更与环境地图相关的变更，以将预测到干涉的位置作为环境地图上的障碍物来处理。在多个作业主体30之间未发生干涉的情况下(在s132中为“否”)，时间表管理装置10在s135中创建多个作业主体30的移动计划，将处理返回到主例程。该移动计划例如包含多个作业主体30各自的移动路径以及沿着该移动路径移动的情况下所需的时间。
131.图19是表示在图18的干涉判定处理中进行的amr 30a的点亮处理流程的一例的流程图。如图19所示，时间表管理装置10在s301中计算amr 30a的富余时间，使处理进入s302。时间表管理装置10在s302中判定amr 30a的富余时间是否比基准时间tr1短。在amr 30a的富余时间比基准时间tr1短的情况下(在s302中为“是”)，时间表管理装置10在s303中使amr 30a的led 305点亮为红色并将处理返回到主例程。在amr 30a的富余时间为基准时间tr1以上的情况下(在s302中为“否”)，时间表管理装置10使处理进入s304。
132.时间表管理装置10在s304中判定amr 30a的富余时间是否比基准时间tr2(＞tr1)短。在amr 30a的富余时间比基准时间tr2短的情况下(在s304中为“是”)，时间表管理装置10在s305中使amr 30a的led 305点亮为黄色并将处理返回到主例程。在amr 30a的富余时间为基准时间tr2以上的情况下(在s304中为“否”)，时间表管理装置10在s306中使amr 30a的led 305点亮为绿色并将处理返回到主例程。
133.图20是表示在图18的干涉判定处理中进行的amr 30a与作业者30b之间的干涉判定处理流程的一例的流程图。如图20所示，时间表管理装置10在s311中计算amr 30a的富余时间，使处理进入s312。
134.时间表管理装置10在s312中判定是否满足作业者30b与amr 30a之间的距离为基准距离dr1以下这样的干涉条件。在作业者30b与amr 30a之间的距离比基准距离dr1长的情况下(在s312中为“否”)，时间表管理装置10将处理返回到主例程。在作业者30b与amr 30a之间的距离为基准距离dr1以下的情况下(在s312中为“是”)，时间表管理装置10使处理进入s313。
135.时间表管理装置10在s313中判定amr 30a的富余时间是否比基准时间tr(特定基准时间)长。在amr 30a的富余时间为基准时间tr以下的情况下(在s313中为“否”)，时间表管理装置10在s316中指示作业者30b的终端装置避开amr 30a并将处理返回到主例程。在amr 30a的富余时间比基准时间tr长的情况下(在s313中为“是”)，时间表管理装置10计算用于避开作业者30b的amr 30a的路径(迂回路径)，使处理进入s315。时间表管理装置10在s315中对amr 30a指示迂回路径的选择并将处理返回到主例程。
136.图21是表示在图18的干涉判定处理中进行的2台amr 30a之间的干涉判定处理流程的一例的流程图。在图21中，2台amr 30a表示为amr 30a_m、30a_n。如图21所示，时间表管理装置10在s321中分别计算amr 30a_m、30a_n的富余时间tf_m、tf_n，并使处理进入s322。
137.时间表管理装置10在s322中判定是否满足amr 30a_m的路径与amr 30a_n的路径交叉这样的干涉条件。在amr 30a_m的路径与amr 30a_n的路径不交叉的情况下(在s322中为“否”)，时间表管理装置10将处理返回到主例程。在amr 30a_m的路径与amr 30a_n的路径交叉的情况下(在s322中为“是”)，时间表管理装置10在s323中判定amr 30a_m的富余时间tf_m是否比amr 30a_n的富余时间tf_n长。
138.在富余时间tf_m比tf_n长的情况下(在s323中为“是”)，时间表管理装置10在s324中计算用于避开amr 30a_n的amr 30a_m的路径(迂回路径)，使处理进入s325。时间表管理装置10在s325中，对amr 30a_m指示迂回路径的选择并将处理返回到主例程。
139.在富余时间tf_m为tf_n以下的情况下(在s323中为“否”)，时间表管理装置10在s326中计算用于避开amr 30a_m的amr 30a_n的路径(迂回路径)，使处理进入s327。在s327中，时间表管理装置10对amr 30a_n指示迂回路径的选择并将处理返回到主例程。
140.图22是表示在图18的干涉判定处理中进行的2个作业者30b之间的干涉判定处理流程的一例的流程图。在图22中，2个作业者30b表示为作业者30b_p、30b_q。如图22所示，时间表管理装置10在s331中分别计算作业者30b_p、30b_q的富余时间tf_p、tf_q，使处理进入s332。
141.时间表管理装置10在s332中判定是否满足作业者30b_p与作业者30b_q之间的距离为基准距离dr2以下这样的干涉条件。在作业者30b_p与作业者30b_q之间的距离比基准距离dr2长的情况下(在s332中为“否”)，时间表管理装置10将处理返回到主例程。在作业者30b_p与作业者30b_q之间的距离为基准距离dr2以下的情况下(在s332中为“是”)，时间表管理装置10在s333中判定作业者30b_p的富余时间tf_p是否比作业者30b_q的富余时间tf_q长。
142.在富余时间tf_p比tf_q长的情况下(在s333中为“是”)，时间表管理装置10在s334
中指示作业者30b_p的终端装置60避开作业者30b_q并将处理返回到主例程。在富余时间tf_p为tf_q以下的情况下(在s333中为“否”)，时间表管理装置10在s335中指示作业者30b_q的终端装置60避开作业者30b_p并将处理返回到主例程。
143.在图20所示的amr 30a与作业者30b之间的干涉判定处理中，说明了基于amr 30a的富余时间与基准时间tr的比较来决定向amr 30a以及作业者30b中的哪一个指示避开行动的情况。图20的基准时间tr也可以是作业者30b的富余时间。即，向amr 30a以及作业者30b中的哪一个指示避开行动也可以基于amr 30a的富余时间与作业者30b的富余时间的比较来决定。
144.图23是表示在图18的干涉判定处理中进行的amr 30a与作业者30b之间的干涉判定处理流程的另一例的流程图。图23所示的流程图是将图20的s311、s313分别置换为s311a、s313a的流程图。
145.如图23所示，时间表管理装置10在s311a中分别计算amr 30a、作业者30b的富余时间tf_a、tf_b，并使处理进入s312。
146.时间表管理装置10与图20同样地执行s312，在s312中为“是”的情况下，在s313a中，判定amr 30a的富余时间tf_a是否比作业者30b的富余时间tf_b长。在富余时间tf_a为tf_b以下的情况下(在s313a中为“否”)，时间表管理装置10与图20同样地执行s316并将处理返回到主例程。在富余时间tf_a比tf_b长的情况下(在s313a中为“是”)，时间表管理装置10与图20同样地执行s314、s315并将处理返回到主例程。
147.以上，根据实施方式的作业管理系统、方法以及非暂时性计算机可读介质，在基于预先优化的作业时间表进行作业的作业场所中，能够避免多个作业主体之间的干涉，并且抑制生产率的下降。
148.《附记》
149.如上所述的本实施方式包含以下这样的技术思想。
150.[结构1]
[0151]
一种作业管理系统(1)，其中，该作业管理系统(1)具有：
[0152]
移动监视部(20)，其取得与在作业场所(wp)进行作业的多个作业主体(30)各自的移动相关的移动信息；以及
[0153]
时间表管理部(10)，其基于所述移动信息来管理所述多个作业主体(30)各自的作业时间表，
[0154]
所述多个作业主体(30)包含在所述作业场所(wp)移动的第1作业主体(30x)和第2作业主体(30y)，
[0155]
所述时间表管理部(10)计算从在所述第1作业主体(30x)的第1作业时间表(sc1)中分配给包含当前时刻(tc)的时间段的第1作业(w12)的结束时刻起、到在所述第1作业时间表(sc1)中接着所述第1作业(w12)的预定的第2作业(w13)的开始时刻为止的第1富余时间(tf1)，
[0156]
所述时间表管理部(10)判定所述第1作业主体(30x)的移动信息和所述第2作业主体(30y)的移动信息是否满足干涉条件，
[0157]
所述时间表管理部(10)在满足所述干涉条件且所述第1富余时间(tf1)比特定基准时间(tr)长的情况下，指示所述第1作业主体(30x)进行避开所述第2作业主体(30y)的行
动，
[0158]
所述时间表管理部(10)在满足所述干涉条件且所述第1富余时间(tf1)比所述特定基准时间(tr)短的情况下，指示所述第2作业主体(30y)进行避开所述第1作业主体(30x)的行动。
[0159]
[结构2]
[0160]
在结构1所记载的作业管理系统(1)中，
[0161]
所述时间表管理部(10)计算从在所述第2作业主体(30y)的第2作业时间表(sc2)中分配给包含所述当前时刻(tc)的时间段的第3作业(w22)的开始时刻(t2)起、到在所述第2作业时间表(sc2)中接着所述第3作业(w22)的预定的第4作业(w23)的开始时刻(t4)为止的第2富余时间(tf2)，
[0162]
所述特定基准时间是所述第2富余时间(tf2)。
[0163]
[结构3]
[0164]
在结构2所记载的作业管理系统(1)中，
[0165]
所述第1作业主体是第1移动机构(30a_1)，
[0166]
所述第2作业主体是第2移动机构(30a_2)，
[0167]
所述移动信息包含从所述第1移动机构(30a_1)的当前位置起到所述第1作业(w12)的目标位置为止的第1路径(rt1)、以及从所述第2移动机构(30a_2)的当前位置起到所述第2作业时间表(sc2)中的所述第3作业(w22)的目标位置为止的第2路径(rt2)，
[0168]
所述干涉条件包含所述第1路径(rt1)与所述第2路径(rt2)交叉这样的条件。
[0169]
[结构4]
[0170]
在结构3所记载的作业管理系统(1)中，
[0171]
所述第1移动机构(30a_1)和所述第2移动机构(30a_2)各自包含发光部(305)，
[0172]
所述时间表管理部(10)在所述第1富余时间(tf1)比第1基准时间(tr1)短的情况下，使所述发光部(305)点亮为第1颜色，在所述第1富余时间(tf1)比所述第1基准时间(tr1)长且比第2基准时间(tr2)短的情况下，使所述发光部(305)点亮为与所述第1颜色不同的第2颜色，在所述第1富余时间(tf1)比所述第2基准时间(tr2)长的情况下，使所述发光部(305)点亮为与所述第1颜色和所述第2颜色各自不同的第3颜色。
[0173]
[结构5]
[0174]
在结构1或2所记载的作业管理系统(1)中，
[0175]
所述第1作业主体(30x)和所述第2作业主体(30y)中的至少一方是作业者(30b_1)，
[0176]
所述作业管理系统(1)还具有由所述作业者(30b_1)携带的终端装置(60_1)，
[0177]
所述移动信息包含所述终端装置(60_1)的位置信息，
[0178]
所述干涉条件包含所述第1作业主体(30x)与所述第2作业主体(30y)之间的距离比基准距离(dr1、dr2)短这样的条件。
[0179]
[结构6]
[0180]
一种方法，基于与在作业场所(wp)进行作业的多个作业主体(30)各自的移动相关的移动信息来管理该作业主体的作业时间表，其中，
[0181]
所述多个作业主体(30)包含在所述作业场所(wp)移动的第1作业主体(30x)和第2
作业主体(30y)，
[0182]
所述方法包含以下步骤：
[0183]
计算从在所述第1作业主体(30x)的第1作业时间表(sc1)中分配给包含当前时刻(tc)的时间段的第1作业(w12)的结束时刻起、到在所述第1作业时间表(sc1)中接着所述第1作业(w12)的预定的第2作业(w13)的开始时刻为止的第1富余时间(tf1)；
[0184]
判定所述第1作业主体(30x)的移动信息和所述第2作业主体(30y)的移动信息是否满足干涉条件；
[0185]
在满足所述干涉条件且所述第1富余时间(tf1)比特定基准时间(tr)长的情况下，指示所述第1作业主体(30x)进行避开所述第2作业主体(30y)的行动；以及
[0186]
在满足所述干涉条件且所述第1富余时间(tf1)比所述特定基准时间(tr)短的情况下，指示所述第2作业主体(30y)进行避开所述第1作业主体(30x)的行动。
[0187]
[结构7]
[0188]
一种非暂时性计算机可读介质，其存储基于与在作业场所(wp)进行作业的多个作业主体(30)各自的移动相关的移动信息来管理该作业主体的作业时间表的程序，其中，
[0189]
所述多个作业主体(30)包含在所述作业场所(wp)移动的第1作业主体(30x)和第2作业主体(30y)，
[0190]
所述程序通过由处理器执行而实现如下处理：计算从在所述第1作业主体(30x)的第1作业时间表(sc1)中分配给包含当前时刻(tc)的时间段的第1作业(w12)的结束时刻起、到在所述第1作业时间表(sc1)中接着所述第1作业(w12)的预定的第2作业(w13)的开始时刻为止的第1富余时间(tf1)，判定所述第1作业主体(30x)的移动信息和所述第2作业主体(30y)的移动信息是否满足干涉条件，在满足所述干涉条件且所述第1富余时间(tf1)比特定基准时间(tr)长的情况下，指示所述第1作业主体(30x)进行避开所述第2作业主体(30y)的行动，在满足所述干涉条件且所述第1富余时间(tf1)比所述特定基准时间(tr)短的情况下，指示所述第2作业主体(30y)进行避开所述第1作业主体(30x)的行动。
[0191]
对本发明的实施方式进行了说明，但应认为此次公开的实施方式在所有方面都是例示而不是限制性的。本发明的范围由本发明的技术方案表示，意在包含与本发明的技术方案等同的意思以及范围内的所有变更。

技术特征：
1.一种作业管理系统，其中，该作业管理系统具有：移动监视部，其取得与在作业场所进行作业的多个作业主体各自的移动相关的移动信息；以及时间表管理部，其基于所述移动信息来管理所述多个作业主体各自的作业时间表，所述多个作业主体包含在所述作业场所移动的第1作业主体和第2作业主体，所述时间表管理部计算从在所述第1作业主体的第1作业时间表中分配给包含当前时刻的时间段的第1作业的结束时刻起、到在所述第1作业时间表中接着所述第1作业的预定的第2作业的开始时刻为止的第1富余时间，所述时间表管理部判定所述第1作业主体的移动信息和所述第2作业主体的移动信息是否满足干涉条件，所述时间表管理部在满足所述干涉条件且所述第1富余时间比特定基准时间长的情况下，指示所述第1作业主体进行避开所述第2作业主体的行动，所述时间表管理部在满足所述干涉条件且所述第1富余时间比所述特定基准时间短的情况下，指示所述第2作业主体进行避开所述第1作业主体的行动。2.根据权利要求1所述的作业管理系统，其中，所述时间表管理部计算从在所述第2作业主体的第2作业时间表中分配给包含所述当前时刻的时间段的第3作业的开始时刻起、到在所述第2作业时间表中接着所述第3作业的预定的第4作业的开始时刻为止的第2富余时间，所述特定基准时间是所述第2富余时间。3.根据权利要求2所述的作业管理系统，其中，所述第1作业主体是第1移动机构，所述第2作业主体是第2移动机构，所述移动信息包含从所述第1移动机构的当前位置起到所述第1作业的目标位置为止的第1路径、以及从所述第2移动机构的当前位置起到所述第2作业时间表中的所述第3作业的目标位置为止的第2路径，所述干涉条件包含所述第1路径与所述第2路径交叉这样的条件。4.根据权利要求3所述的作业管理系统，其中，所述第1移动机构和所述第2移动机构各自包含发光部，所述时间表管理部在所述第1富余时间比第1基准时间短的情况下，使所述发光部点亮为第1颜色，在所述第1富余时间比所述第1基准时间长且比第2基准时间短的情况下，使所述发光部点亮为与所述第1颜色不同的第2颜色，在所述第1富余时间比所述第2基准时间长的情况下，使所述发光部点亮为与所述第1颜色和所述第2颜色各自不同的第3颜色。5.根据权利要求1或2所述的作业管理系统，其中，所述第1作业主体和所述第2作业主体中的至少一方是作业者，所述作业管理系统还具有由所述作业者携带的终端装置，所述移动信息包含所述终端装置的位置信息，所述干涉条件包含所述第1作业主体与所述第2作业主体之间的距离比基准距离短这样的条件。6.一种方法，基于与在作业场所进行作业的多个作业主体各自的移动相关的移动信息
来管理该作业主体的作业时间表，其中，所述多个作业主体包含在所述作业场所移动的第1作业主体和第2作业主体，所述方法包含以下步骤：计算从在所述第1作业主体的第1作业时间表中分配给包含当前时刻的时间段的第1作业的结束时刻起、到在所述第1作业时间表中接着所述第1作业的预定的第2作业的开始时刻为止的第1富余时间；判定所述第1作业主体的移动信息和所述第2作业主体的移动信息是否满足干涉条件；在满足所述干涉条件且所述第1富余时间比特定基准时间长的情况下，指示所述第1作业主体进行避开所述第2作业主体的行动；以及在满足所述干涉条件且所述第1富余时间比所述特定基准时间短的情况下，指示所述第2作业主体进行避开所述第1作业主体的行动。7.一种非暂时性计算机可读介质，其存储基于与在作业场所进行作业的多个作业主体各自的移动相关的移动信息来管理该作业主体的作业时间表的程序，其中，所述多个作业主体包含在所述作业场所移动的第1作业主体和第2作业主体，所述程序通过由处理器执行而实现如下处理：计算从在所述第1作业主体的第1作业时间表中分配给包含当前时刻的时间段的第1作业的结束时刻起、到在所述第1作业时间表中接着所述第1作业的预定的第2作业的开始时刻为止的第1富余时间，判定所述第1作业主体的移动信息和所述第2作业主体的移动信息是否满足干涉条件，在满足所述干涉条件且所述第1富余时间比特定基准时间长的情况下，指示所述第1作业主体进行避开所述第2作业主体的行动，在满足所述干涉条件且所述第1富余时间比所述特定基准时间短的情况下，指示所述第2作业主体进行避开所述第1作业主体的行动。

技术总结
作业管理系统、方法以及非暂时性计算机可读介质。在基于预先优化的作业时间表进行作业的作业场所中，避免多个作业主体之间的干涉，并且抑制生产率的下降。时间表管理部(10)计算从在第1作业主体(30X)的作业时间表中分配给包含当前时刻的时间段的第1作业的结束时刻起、到在作业时间表中接着第1作业的预定的第2作业的开始时刻为止的第1富余时间。时间表管理部(10)在满足干涉条件且第1富余时间比特定基准时间长的情况下，指示第1作业主体(30X)进行避开第2作业主体(30Y)的行动。行避开第2作业主体(30Y)的行动。行避开第2作业主体(30Y)的行动。


技术研发人员：小林真司 上野晋司
受保护的技术使用者：欧姆龙株式会社
技术研发日：2023.03.27
技术公布日：2023/10/19