车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序与流程

1.本发明涉及对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。


背景技术：

2.在车辆的自动驾驶控制中，在因某些理由而难以持续进行该自动驾驶控制时，有时车辆的驾驶控制的主体会从车辆的控制装置移交给驾驶员。在这样的情况下，提出了用于顺利地完成驾驶控制的主体的移交的技术(参照国际公开第2018/109868号、日本特开2018－144740号公报以及日本特开2017－97518号公报)。
3.国际公开第2018/109868号所公开的车辆控制装置基于本车辆的行驶环境来进行状态变更控制，其中，该状态变更控制是在将行驶控制从自动交接为手动时或者在预测到要将行驶控制从自动交接为手动时变更本车辆的状态的控制。并且，作为该状态变更控制，车辆控制装置将本车辆的加速度或减速度设定得比未进行状态变更控制的情况下的加速控制或减速控制中的设定值低。
4.此外，就日本特开2018－144740号公报所公开的自动驾驶车辆的控制装置而言，在自动驾驶模式下，直至由使车辆减速的第二制动装置实施的减速开始前，以转向操作构件、制动操作构件、加速操作构件中的任一个的操作为契机，从自动驾驶模式转变为手动驾驶模式。此外，该控制装置在自动驾驶模式下，在由第二制动装置实施的减速开始后，直至维持车辆的停止状态的第一制动装置自动地进行工作为止的期间，以转向操作构件和加速操作构件中的任一个的操作为契机，从自动驾驶模式转变为手动驾驶模式。
5.日本特开2017－97518号公报所公开的自动驾驶辅助装置基于驾驶员的状态来分级地设定级别，该级别表示是否是在规定的切换区间内能从自动驾驶切换为手动驾驶的状态。而且，该自动驾驶辅助装置根据所设定的级别来使自动驾驶中的切换区间的全部或一部分行程中的车辆的行驶速度减速。并且，在被减速的行驶速度小于最低速度的情况下，该自动驾驶辅助装置向驾驶员发出警告，或者使车辆自动地停车于退避区域。
6.在将车辆的驾驶控制的主体从控制装置交接给驾驶员时，控制装置向驾驶员通知将驾驶控制的主体从控制装置交接给驾驶员的驾驶替换请求。但是，在即使从通知驾驶替换请求起经过了一定期间，驾驶员也不交接车辆的驾驶的情况下，车辆的安全恐怕会受到损害。


技术实现要素：

7.因此，本发明的目的在于提供一种能提高将车辆的驾驶控制的主体从车辆控制装置交接给驾驶员时的安全性的车辆控制装置。
8.根据一个实施方式，提供一种车辆控制装置。该车辆控制装置具有：判定部，在自动驾驶控制中的车辆中，判定是否将车辆的驾驶控制的主体移交给驾驶员；通知处理部，在将车辆的驾驶控制的主体移交给驾驶员的情况下，经由设于车辆的通知设备向驾驶员通知
驾驶替换的请求；以及控制部，当成为通知驾驶替换的请求的通知定时以后的规定的定时时，对车辆进行减速控制，在从通知定时起经过规定期间之前车辆的速度成为规定的速度阈值以下，并且未感测到由驾驶员实施的驾驶的交接操作的情况下，即使经过了规定期间也持续进行车辆的减速控制。
9.在该车辆控制装置中，优选的是，在从通知定时起经过规定期间之前车辆的速度不低于规定的速度阈值，并且未感测到由驾驶员实施的驾驶的交接操作的情况下，控制部在经过了规定期间的时间点停止车辆的自动驾驶控制。
10.在该情况下，优选的是，从通知定时起至经过规定期间为止，当感测到由驾驶员实施的车辆的方向盘操作，或者感测到由驾驶员实施的方向盘握持并且感测到由驾驶员实施的加速器或制动器的操作时，控制部判定为进行了由驾驶员实施的驾驶的交接操作，另一方面，若从通知定时起经过了规定期间，则当感测到由驾驶员实施的车辆的方向盘操作，或者感测到由驾驶员实施的不伴有方向盘握持的加速操作或制动操作时，该控制部判定为进行了由驾驶员实施的驾驶的交接操作。
11.或者，优选的是，在车辆的速度为规定的速度阈值以下的情况下，只要未感测到作为由驾驶员实施的驾驶的交接操作的由驾驶员实施的加速器或制动器的操作，控制部就持续进行车辆的减速控制，另一方面，在车辆的速度高于规定的速度阈值的情况下，当感测到作为由驾驶员实施的驾驶的交接操作的由驾驶员实施的方向盘操作或者由驾驶员实施的包括方向盘握持的规定的操作时，该控制部停止车辆的自动驾驶控制。
12.而且，优选的是，控制部根据车辆正在行驶的道路的坡度来调整规定的速度阈值。
13.或者，此外，优选的是，控制部根据将车辆的驾驶控制的主体移交给驾驶员这一判定的原因或者车辆的周围的状况，来判定是否存在车辆会因将车辆的驾驶控制的主体移交给驾驶员之后的车辆的加速而与其他物体碰撞的危险，仅在判定为存在该危险的情况下，即使经过了规定期间也持续进行车辆的减速控制。
14.根据另一实施方式，提供一种车辆控制方法。该车辆控制方法包括：在自动驾驶控制中的车辆中，判定是否将车辆的驾驶控制的主体移交给驾驶员，在将车辆的驾驶控制的主体移交给驾驶员的情况下，经由设于车辆的通知设备向驾驶员通知驾驶替换的请求，当成为通知驾驶替换的请求的通知定时以后的规定的定时时，对车辆进行减速控制，在从通知定时起经过规定期间之前车辆的速度成为规定的速度阈值以下，并且未感测到由驾驶员实施的驾驶的交接操作的情况下，即使经过了规定期间也持续进行车辆的减速控制。
15.根据又一实施方式，提供一种车辆控制用计算机程序。该车辆控制用计算机程序包括用于使搭载于车辆的处理器执行以下步骤的命令：在自动驾驶控制中的车辆中，判定是否将车辆的驾驶控制的主体移交给驾驶员，在将车辆的驾驶控制的主体移交给驾驶员的情况下，经由设于车辆的通知设备向驾驶员通知驾驶替换的请求，当成为通知驾驶替换的请求的通知定时以后的规定的定时时，对车辆进行减速控制，在从通知定时起经过规定期间之前车辆的速度成为规定的速度阈值以下，并且未感测到由驾驶员实施的驾驶的交接操作的情况下，即使经过了规定期间也持续进行车辆的减速控制。
16.本公开的车辆控制装置起到能提高将车辆的驾驶控制的主体从车辆控制装置交接给驾驶员时的安全性这一效果。
附图说明
17.图1是安装有车辆控制装置的车辆控制系统的概略构成图。
18.图2是作为车辆控制装置的一个实施方式的电子控制装置的硬件构成图。
19.图3是与车辆控制处理相关的、电子控制装置的处理器的功能框图。
20.图4a是表示在从通知定时起至经过规定期间为止的期间车辆的速度不低于规定的速度阈值的情况下的自动驾驶控制的持续期间的示意图。
21.图4b是表示在从通知定时起至经过规定期间为止的期间车辆的速度低于规定的速度阈值的情况下的包括减速控制的自动驾驶控制的持续期间的示意图。
22.图5是车辆控制处理的动作流程图。
23.图6是变形例的车辆控制处理的动作流程图。
具体实施方式
24.以下，参照附图对车辆控制装置、在车辆控制装置上执行的车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序进行说明。该车辆控制装置在因某些理由而将车辆的驾驶控制的主体移交给驾驶员时，当成为规定的定时时，执行使车辆以一定的减速度减速的减速控制。在此，当车辆控制装置从进行了驾驶替换请求(transition demand，td)的通知起经过一定期间从而向驾驶员移交驾驶控制的主体并且停止减速控制时，根据车辆的速度，有时车辆会因爬行(creep)现象等而加速。此外，难以得到由发动机制动实现的减速。其结果是，恐怕会损害车辆的安全。
25.因此，在从驾驶替换的请求的通知定时起经过规定期间之前车辆的速度成为规定的速度阈值以下，并且未感测到由驾驶员实施的驾驶的交接操作的情况下，即使经过了该规定期间，该车辆控制装置也持续进行车辆的减速控制。另一方面，在车辆的速度不低于规定的速度阈值的情况下，即使未感测到由驾驶员实施的驾驶的交接操作，该车辆控制装置也在从驾驶替换的请求的通知定时起经过了规定期间的时间点将车辆的驾驶控制的主体移交给驾驶员。
26.图1是安装有车辆控制装置的车辆控制系统的概略构成图。此外，图2是作为车辆控制装置的一个实施方式的电子控制装置的硬件构成图。在本实施方式中，搭载于车辆10并且对车辆10进行控制的车辆控制系统1具有gps(global positioning system：全球定位系统)接收器2、摄像机3、存储装置4、用户接口5以及作为车辆控制装置的一个例子的电子控制装置(ecu：electronic control unit)11。gps接收器2、摄像机3以及存储装置4与ecu11经由依据控制器局域网这样的标准的车内网络以能通信的方式连接。而且，ecu11与包括方向盘的转向装置6、设于方向盘并感测驾驶员对方向盘的接触的触摸传感器7、包括加速踏板的加速装置8以及包括制动踏板的制动装置9连接。另外，ecu11与测定车辆10的车速的车速传感器(未图示)连接。需要说明的是，车辆控制系统1也可以还具有lidar(light detection and ranging：激光雷达)或者雷达这样的测定从车辆10到存在于车辆10的周围的物体的距离的距离传感器(未图示)。而且，车辆控制系统1也可以具有用于与其他设备进行无线通信的无线通信终端(未图示)或者检索到目的地的行驶计划路线的导航装置(未图示)这样的其他车载设备。
27.gps接收器2按规定的周期接收来自gps卫星的gps信号，并基于接收到的gps信号
来对车辆10的自身位置进行定位。并且，gps接收器2按规定的周期经由车内网络将表示基于gps信号的车辆10的自身位置的定位结果的定位信息输出给ecu11。需要说明的是，车辆控制系统1也可以具有依据其他卫星定位系统的接收器来代替gps接收器2。
28.摄像机3是车外传感器的一个例子，具有ccd(charge coupled device：电荷耦合器件)或c-mos(complementary metal oxide semiconductor：互补金属氧化物半导体)等由对可见光具有灵敏度的光电转换元件的阵列构成的二维检测器和使作为拍摄对象的区域的像成像于该二维检测器上的成像光学系统。并且，摄像机3例如以朝向车辆10的前方的方式装配于例如车辆10的车厢内。并且，摄像机3按规定的拍摄周期(例如1/30秒～1/10秒)对车辆10的前方区域进行拍摄，生成拍入了该前方区域的图像。由摄像机3得到的图像是表示车辆的周围的状况的车外传感器信号的一个例子。由摄像机3得到的图像可以是彩色图像，或者也可以是灰度图像。需要说明的是，也可以在车辆10设有拍摄方向或焦距不同的多个摄像机。例如，也可以设有朝向车辆10的后方的摄像机。
29.摄像机3每当生成图像时，经由车内网络将该生成的图像输出给ecu11。
30.存储装置4是存储部的一个例子，例如具有硬盘装置或非易失性的半导体存储器。并且，存储装置4存储在车辆的自动驾驶控制中利用的高精度地图。需要说明的是，高精度地图中例如包括表示关于各道路的车道划分线或停止线这样的道路标示的信息和表示道路标志的信息，其中，各道路是该高精度地图所表示的规定的区域中所包括的道路。高精度地图是地图信息的一个例子。
31.而且，存储装置4也可以具有用于执行高精度地图的更新处理和与来自ecu11的高精度地图的读出请求相关的处理等的处理器。并且，存储装置4例如也可以每当车辆10移动规定距离时，经由无线通信终端(未图示)将高精度地图的获取请求与车辆10的当前位置一起发送给地图服务器。此外，存储装置4也可以经由无线通信终端从地图服务器接收关于车辆10的当前位置的周围的规定的区域的高精度地图。此外，对于存储装置4，当接收到来自ecu11的高精度地图的读出请求时，从所存储的高精度地图中截取包含车辆10的当前位置并且与上述的规定的区域相比相对窄的范围，并经由车内网络输出给ecu11。
32.用户接口5是通知设备或通知部的一个例子，例如具有液晶显示器这样的显示装置或触摸面板显示器。用户接口5以朝向驾驶员的方式设置于车辆10的车厢内，例如仪表板(instrument panel)的附近。并且，用户接口5通过图标或以文字信息的形式来显示经由车内网络从ecu11接收到的规定的信息或驾驶替换的请求这样的规定的通知，由此将该信息或通知报告给驾驶员。用户接口5也可以具有设于仪表板的一个以上的光源、设置于车厢内的扬声器或者设于方向盘或驾驶员座椅的振动设备。在该情况下，用户接口5以声音信号的形式来输出经由车内网络从ecu11接收到的规定的信息或通知，由此将该信息或通知报告给驾驶员。或者，用户接口5也可以通过经由车内网络从ecu11接收到的信号来使振动设备振动，由此通过该振动来向驾驶员报告规定的信息或通知。或者，此外，用户接口5也可以通过经由车内网络从ecu11接收到的信号来使光源点亮或闪烁，由此报告规定的信息或通知。
33.ecu11在根据经由用户接口5的驾驶员的操作指示等而对车辆10应用了自动驾驶模式的情况下，对车辆10进行自动驾驶控制。此外，ecu11在车辆10正在被进行自动驾驶控制的情况下，判定是否能持续进行车辆10的自动驾驶控制，当判定为无法持续进行自动驾驶控制时，执行用于将车辆10的控制主体从ecu11移交给驾驶员的处理。而且，当车辆10的
控制主体被移交给驾驶员时，即，当对车辆10应用了手动驾驶模式时，ecu11也可以执行车道保持辅助或碰撞回避辅助这样的对由驾驶员实施的车辆10的驾驶进行辅助的功能。
34.如图2所示，ecu11具有通信接口21、存储器22以及处理器23。通信接口21、存储器22以及处理器23可以分别被配置为单独的电路，或者也可以被一体地配置为一个集成电路。
35.通信接口21具有用于将ecu11连接于车内网络的接口电路。并且，通信接口21每当从gps接收器2接收到定位信息时，将该定位信息传递给处理器23。此外，通信接口21每当从摄像机3接收到图像时，将接收到的图像传递给处理器23。而且，通信接口21将从存储装置4读入的高精度地图传递给处理器23。此外，通信接口21经由车内网络将从处理器23收到的表示规定的信息或通知的信号输出给用户接口5。
36.而且，通信接口21与转向装置6、触摸传感器7、加速装置8以及制动装置9连接。并且，对于通信接口21，当从转向装置6收到表示施加于方向盘的转矩的方向盘转矩感测信号时，将方向盘转矩感测信号传递给处理器23。此外，对于通信接口21，当从触摸传感器7接收到表示驾驶员握持了方向盘的感测信号时，将该感测信号传递给处理器23。而且，对于通信接口21，当从加速装置8收到表示加速踏板的踩踏量的加速操作信号时，将该加速操作信号传递给处理器23。另外，对于通信接口21，当从制动装置9收到表示制动踏板的踩踏量的制动操作信号时，将该制动操作信号传递给处理器23。
37.存储器22是存储部的另一个例子，例如具有易失性的半导体存储器和非易失性的半导体存储器。并且，存储器22存储在由ecu11的处理器23执行的车辆控制处理中使用的各种算法和各种数据。例如，存储器22存储速度阈值和在驾驶替换请求中用于向驾驶员通知的消息等。此外，存储器22存储摄像机3的装配位置、拍摄方向、焦距这样的参数。而且，存储器22存储用于确定物体检测用的识别器的各种参数、从存储装置4读入的高精度地图以及由导航装置生成的行驶计划路线等。而且，存储器22暂时地存储在车辆控制处理的中途由ecu11收到的信息和在车辆控制处理的中途生成的各种数据。需要说明的是，在车辆控制处理的中途由ecu11收到的信息中包括车辆10的周围的图像、定位信息、方向盘握持的感测信号、方向盘转矩感测信号、加速操作信号以及制动操作信号。
38.处理器23具有一个或多个cpu(central processing unit：中央处理器)及其外围电路。处理器23也可以还具有逻辑运算单元、数值运算单元或图形处理单元这样的其他运算电路。并且，处理器23执行对车辆10的车辆控制处理。
39.图3是与车辆控制处理相关的、处理器23的功能框图。处理器23具有判定部31、通知处理部32以及控制部33。处理器23所具有的这些各部例如是由在处理器23上进行工作的计算机程序实现的功能模块。或者，处理器23所具有的这些各部也可以是设于处理器23的专用的运算电路。
40.在车辆10被进行自动驾驶控制的期间，判定部31判定是否将车辆10的驾驶控制的主体移交给驾驶员。例如，在车辆10从最新的定位信息所示的车辆10的当前位置起行驶规定距离的区间的期间，无法再持续进行车辆10的自动驾驶的情况下，判定部31判定为将车辆10的控制主体移交给驾驶员。具体而言，在车辆10从当前位置起沿着行驶计划路线或者沿着当前正在行驶的道路前进规定距离的区间之前，车辆10偏离由高精度地图表示的范围的情况下，车辆10无法再持续进行自动驾驶。因此，判定部31判定为将车辆10的控制主体移
交给驾驶员。例如，设为虽然在高精度地图中表示了与高速公路相关的信息，但未表示与一般道路相关的信息。在该情况下，例如，高速公路的出入口(interchange)成为偏离高精度地图的地点。
41.此外，判定部31也可以根据车辆10的周围的状况来判定是否能持续进行车辆10的自动驾驶。并且，判定部31也可以在判定为无法持续进行车辆10的自动驾驶的情况下，判定为将车辆10的控制主体移交给驾驶员。例如，判定部31也可以在其他车辆在车辆10正在行驶的本车道中插入到车辆10的前方时，视为无法持续进行车辆10的自动驾驶，判定为将车辆10的控制主体移交给驾驶员。此外，根据经由无线通信终端(未图示)接收到的交通信息，有时会被通知在沿着车辆10当前正在行驶的道路或行驶计划路线与车辆10的当前位置相距规定距离的区间内，正在发生道路施工、车道限制或拥堵。在这样的情况下，判定部31也可以判定为将车辆10的控制主体移交给驾驶员。或者，当ecu11从摄像机3或距离传感器(未图示)接收到表示发生了故障的信号时，ecu11视为无法持续进行车辆10的自动驾驶控制，判定部31判定为将车辆10的控制主体移交给驾驶员。
42.在因其他车辆向本车道的插入而移交控制主体的情况下，判定部31例如将由摄像机3生成的表示车辆10的周围的图像输入至识别器，由此检测在该图像上表示有其他车辆的区域和表示有车道划分线的区域。作为这样的识别器，判定部31例如可以利用单次多框检测器(ssd：single shot multibox detector)或faster r-cnn这样的具有卷积神经网络(cnn：convolutional neural network)型的架构的深度神经网络(dnn：deep neural network)。或者，作为这样的识别器，判定部31也可以利用视觉转换器(vision transformer)这样的具有自注意力网络(san：self-attention network)型的架构的dnn。或者，作为这样的识别器，判定部31也可以利用全卷积网络(fully convolutional network)或u-net这样的按每个像素来识别该像素所表示的物体的类别的语义分割(semantic segmentation)用的dnn。另外，判定部31也可以利用adaboost识别器这样的基于其他机器学习方法的识别器。这样的识别器是使用表示有车辆或车道划分线的许多训练图像，按照误差逆传播算法这样的规定的学习方法预先学习的，以便从图像中检测其他车辆和车道划分线。
43.判定部31将检测到的车道划分线中的、在水平方向上的图像的中心线的左侧和右侧的每一侧离该中心线最近的车道划分线设为划分出本车道的车道划分线。并且，判定部31在图像上将由左右各自的划分出本车道的车道划分线夹着的区域设为与本车道相应的区域。而且，判定部31将检测到的一个以上的其他车辆中的、位于与本车道相应的区域的其他车辆判定为在本车道中先行于车辆10的先行车辆。判定部31对从摄像机3按时间序列得到的一连串图像的每一个执行上述的处理，由此从各图像中检测其他车辆和车道划分线，并基于该检测结果来确定在本车道行驶的先行车辆。而且，判定部31对最新的图像中表示有先行车辆的区域和过去的图像中表示有其他车辆的区域应用klt tracker这样的跟踪方法，由此以追溯至过去的方式跟踪先行车辆。并且，判定部31在跟踪的结果是在最新的图像中检测到的先行车辆在刚刚过去的规定期间内位于与本车道不同的车道的情况下，判定为该先行车辆插入到了车辆10的前方即可。
44.对于判定部31，当得到将车辆10的控制主体移交给驾驶员这一判定结果时，将该判定结果通知给通知处理部32和控制部33。而且，判定部31将表示成为将车辆10的控制主
体移交给驾驶员这一判定的原因的现象的信号通知给控制部33。
45.对于通知处理部32，当从判定部31被通知了将车辆10的控制主体移交给驾驶员时，经由用户接口5向驾驶员通知驾驶替换的请求。此时，通知处理部32使用户接口5所具有的显示装置显示表示驾驶替换的请求的消息或图标，或者使与该请求相应的光源点亮或闪烁。或者，通知处理部32使用户接口5所具有的扬声器输出表示该请求的声音信号。或者，此外，通知处理部32使用户接口5所具有的振动设备按照与该请求相应的振动的方式(振动周期或振动的强度)进行振动。需要说明的是，在用户接口5具有上述的设备中的两个以上的情况下，通知处理部32也可以经由两个以上的设备的每一个或任一个将驾驶替换的请求通知给驾驶员。
46.通知处理部32向控制部33通知经由用户接口5将驾驶替换的请求通知给驾驶员的通知定时。
47.在对车辆10应用自动驾驶模式的期间，控制部33对车辆10进行自动驾驶控制。并且，控制部33持续进行自动驾驶控制，直至成为通知驾驶替换的请求的通知定时以后的规定的定时或者感测到由驾驶员实施的驾驶的交接操作。并且，当成为该规定的定时时，作为自动驾驶控制的一个方案，控制部33开始执行使车辆10以规定的减速度减速的减速控制。此外，控制部33对从通知定时起的经过时间进行计时。并且，在车辆10的速度成为规定的速度阈值以下，并且未感测到由驾驶员实施的驾驶的交接操作的情况下，即使经过了规定期间，控制部33也持续进行车辆10的减速控制。另一方面，在车辆10的速度不低于规定的速度阈值，并且在从通知定时起经过规定期间之前未感测到由驾驶员实施的驾驶的交接操作的情况下，无论有无实施减速控制，控制部33都将车辆10的控制主体移交给驾驶员。
48.控制部33通过将ecu11从车速传感器(未图示)收到的车辆10的速度的测定值与速度阈值进行比较来判定车辆10的速度是否低于速度阈值即可。
49.需要说明的是，开始执行减速控制的规定的定时例如是在通知定时以后车辆10的速度成为规定的速度阈值以下的定时。或者，该规定的定时也可以是通知驾驶替换的请求的通知定时本身。或者，此外，该规定的定时也可以是从通知定时起经过了规定的等待期间的定时。不过，规定的等待期间被设定为比上述的规定期间短的期间，例如被设定为1～2秒钟。此外，规定期间例如可以设为3～5秒钟。而且，规定的速度阈值例如被设定为车辆10可能会因爬行现象而加速的速度的上限值，例如被设定为10km/h～20km/h。
50.控制部33在对车辆10进行自动驾驶控制的期间，控制车辆10的各部，使得车辆10以规定的速度行驶。规定的速度可以设为由驾驶员经由用户接口5设定的速度、或者通过参照高精度地图和最新的定位信息所示的车辆10的当前位置而确定的车辆10正在行驶的道路的限制速度。此外，在存在在本车道行驶的先行车辆的情况下，控制部33也可以控制车辆10的速度，使得先行车辆与车辆10之间的距离被保持为一定距离。需要说明的是，先行车辆与车辆10之间的距离基于在由摄像机3生成的图像上表示有车辆10的区域而被推定出。即，在图像上表示有车辆10的区域的下端的位置被推定为表示了先行车辆与路面相接的位置。并且，图像上的该区域的下端的位置表示了从摄像机3看向先行车辆与路面相接的位置的方位。因此，控制部33能基于与图像上的表示有车辆10的区域的下端的位置相应的从摄像机3来看的方位和摄像机3的设置高度来推定车辆10与先行车辆之间的距离。此外，在车辆10搭载有lidar传感器等距离传感器的情况下，控制部33也可以将由该距离传感器测定到
的、到存在于车辆10的前方方向的物体为止的距离设为车辆10与先行车辆之间的距离。
51.控制部33以车辆10的速度成为如上所述确定出的速度的方式设定加速器开度或制动量。并且，控制部33按照所设定的加速器开度来求出燃料喷射量，并将与该燃料喷射量相应的控制信号输出给车辆10的发动机的燃料喷射装置。或者，控制部33按照所设定的加速器开度来求出向马达供给的电量，并以向马达供给该电量的方式控制马达的驱动电路。而且，控制部33将与所设定的制动量相应的控制信号输出给制动装置9。
52.此外，对于控制部33，当开始减速控制时，在执行减速控制的期间，以车辆10的减速度成为规定的减速度(例如，0.7m/s2)的方式设定加速器开度或制动量。并且，控制部33按照所设定的加速器开度来求出燃料喷射量，并将与该燃料喷射量相应的控制信号输出给车辆10的发动机的燃料喷射装置。或者，控制部33按照所设定的加速器开度来求出向马达供给的电量，并以向马达供给该电量的方式控制马达的驱动电路。而且，控制部33将与所设定的制动量相应的控制信号输出给制动装置9。
53.而且，对于控制部33，当在减速控制持续进行的状态下车辆10的速度成为0时，为了使车辆10停车的状态持续，也可以将加速器开度设为0或者使制动量大于规定值。
54.控制部33基于由驾驶员实施的方向盘操作、方向盘握持、加速装置以及制动操作中的至少任一个来感测由驾驶员实施的驾驶的交接操作。并且，对于控制部33，当感测到由驾驶员实施的驾驶的交接操作时，在那以后，将车辆10的驾驶控制的主体移交给驾驶员。之后，按照驾驶员的驾驶操作来对车辆10进行驾驶控制。
55.例如，从通知定时起至经过规定期间为止，控制部33根据下述的(a)～(c)中的任一项而判定为驾驶员进行了驾驶的交接操作。
56.(a)在从转向装置6接收到的方向盘转矩感测信号所表示的施加于方向盘的转矩成为规定的转矩值以上时。即，在感测到驾驶员进行了方向盘的操作时。
57.(b)在ecu11从触摸传感器7接收到表示驾驶员握持了方向盘的感测信号，并且从加速装置8接收到的加速操作信号所表示的加速器的踩踏量为规定量以上时。即，在感测到驾驶员握持了方向盘，并且操作了加速装置8时。
58.(c)在ecu11从触摸传感器7接收到表示驾驶员握持了方向盘的感测信号，并且从制动装置9接收到的制动操作信号所表示的制动踏板的踩踏量为规定量以上时。即，在感测到驾驶员握持了方向盘，并且操作了制动装置9时。
59.此外，在从通知定时起经过了规定期间之后，即使驾驶员未握持方向盘，如果驾驶员操作了加速装置8或制动装置9，则控制部33也可以判定为驾驶员进行了驾驶的交接操作。即，可以在上述的(b)和(c)的判定条件中，省略ecu11从触摸传感器7接收到表示驾驶员握持了方向盘的感测信号。如此，通过放宽从通知定时起经过了规定期间之后的驾驶的交接的必要条件，控制部33能防止在控制主体被移交给驾驶员之后车辆10进行意外的加速，并且能提高驾驶员的便利性。
60.此外，关于车辆10停止之后，当感测到驾驶员操作了加速器或制动器，或者感测到驾驶员将换挡杆设为驻车挡时，控制部33也可以判定为驾驶员进行了驾驶的交接操作。或者，关于车辆10停止之后，当电动驻车制动器被设为打开时，控制部33也可以判定为驾驶员进行了驾驶的交接操作。
61.图4a是表示在从通知定时起至经过规定期间为止的期间车辆10的速度不低于规
定的速度阈值的情况下的自动驾驶控制的持续期间的示意图。图4b是表示在从通知定时起至经过规定期间为止的期间车辆10的速度低于规定的速度阈值的情况下的包括减速控制的自动驾驶控制的持续期间的示意图。在图4a和图4b中，横轴表示经过时间，纵轴表示车辆10的速度。此外，在图4a中，曲线图401表示车辆10的速度的时间变化。同样地，在图4b中，曲线图402表示车辆10的速度的时间变化。
62.如图4a所示，直至成为时刻t1为止，车辆10的速度被保持为恒定。然后，在时刻t1，驾驶替换的请求被通知给驾驶员。即，时刻t1成为通知定时。在通知定时t1之后，也持续进行车辆10的自动驾驶控制，例如虽然车辆10的速度因与先行车辆的关系而随着时间经过发生变动，但是在从通知定时t1起至经过规定期间p为止的期间，车辆10的速度高于速度阈值thv。此外，在从通知定时t1起至经过规定期间p为止的期间，也未感测到由驾驶员实施的驾驶的交接操作。因此，在该例子中，在从通知定时t1起经过了规定期间p的时刻t2，控制主体被移交给驾驶员，在时刻t2以后，车辆10的速度成为基于由驾驶员实施的驾驶操作的速度。在该例子中，在控制主体被移交给驾驶员时，车辆10的速度没怎么下降，因此，如果驾驶员未进行驾驶操作，则在时刻t2以后，车辆10的速度也会通过发动机制动而减速。
63.另一方面，在图4b所示的例子中也是，直至成为时刻t1为止，车辆10的速度被保持为恒定。然后，在时刻t1，驾驶替换的请求被通知给驾驶员。在该例子中，在通知定时t1之后的时刻t2，车辆10的速度低于速度阈值thv，在时刻t2以后，执行减速控制。然后，车辆10的速度随着时间经过而下降。在该情况下，只要未感测到由驾驶员实施的驾驶的交接操作，就即使在从通知定时t1起经过了规定期间p的时刻t3以后也持续进行减速控制。然后，当车辆10的速度成为0时，在那以后，维持车辆10停车的状态。
64.图5是由处理器23执行的车辆控制处理的动作流程图。处理器23按照以下的动作流程图执行车辆控制处理即可。
65.处理器23的判定部31判定是否将车辆10的驾驶控制的主体移交给驾驶员(步骤s101)。然后，在判定为将车辆10的驾驶控制的主体移交给驾驶员的情况下，处理器23的通知处理部32经由用户接口5向驾驶员通知驾驶替换的请求(步骤s102)。
66.在向驾驶员通知驾驶替换的请求的通知定时之后，处理器23的控制部33判定是否感测到由驾驶员实施的驾驶的交接操作(步骤s103)。在感测到由驾驶员实施的驾驶的交接操作的情况下(步骤s103－是)，控制部33停止车辆10的自动驾驶控制(步骤s104)。之后，按照由驾驶员实施的驾驶操作来控制车辆10，ecu11结束车辆控制处理。
67.另一方面，在未感测到由驾驶员实施的驾驶的交接操作的情况下(步骤s103－否)，控制部33判定车辆10的速度是否高于规定的速度阈值thv(步骤s105)。在车辆10的速度高于规定的速度阈值thv的情况下(步骤s105－是)，控制部33判定是否从通知定时起经过了规定期间(步骤s106)。在从通知定时起经过了规定期间的情况下(步骤s106－是)，控制部33停止车辆10的自动驾驶控制(步骤s104)。之后，按照由驾驶员实施的驾驶操作来控制车辆10，ecu11结束车辆控制处理。
68.另一方面，如果从通知定时起未经过规定期间(步骤s106－否)，则控制部33在驾驶替换的请求被通知给驾驶员的状态下持续进行车辆10的自动驾驶控制(步骤s107)。然后，控制部33反复进行步骤s103以后的处理。
69.此外，在步骤s105中车辆10的速度为规定的速度阈值thv以下的情况下(步骤
s105－否)，控制部33在驾驶替换的请求被通知给驾驶员的状态下持续进行车辆10的减速控制(步骤s108)。然后，控制部33反复进行步骤s103以后的处理。
70.如以上说明的那样，对于该车辆控制装置，当判断为因规定的理由而无法再持续进行车辆的自动驾驶控制时，将驾驶替换的请求通知给驾驶员。并且，在从驾驶替换的请求的通知定时起至经过规定期间为止车辆维持规定的速度阈值以上的速度的情况下，即使未感测到由驾驶员实施的驾驶的交接操作，该车辆控制装置也在经过规定期间的时间点将驾驶控制的主体移交给驾驶员。由此，该车辆控制装置能在假定在控制主体被移交给驾驶员之后车辆不会与驾驶员的意图无关地进行加速的情况下，可靠地将车辆的控制主体移交给驾驶员。另一方面，当成为驾驶替换的请求的通知定时以后的规定的定时时，该车辆控制装置执行减速控制。并且，在从该通知定时起经过规定期间之前车辆的速度成为规定的速度阈值以下，并且未感测到由驾驶员实施的驾驶的交接操作的情况下，即使经过了该规定期间，该车辆控制装置也持续进行车辆的减速控制。因此，该车辆控制装置能防止由爬行现象引起的车辆的意外的加速，因此能提高将车辆的驾驶控制的主体从车辆控制装置交接给驾驶员时的安全性。
71.根据变形例，控制部33也可以根据车辆的速度来切换用于判定为驾驶员进行了驾驶的交接操作的判定条件。例如，在车辆10的速度为规定的速度阈值以下的情况下，控制部33也可以仅在进行了由驾驶员实施的加速操作或制动操作中的任一个的情况下，判定为驾驶员进行了驾驶的交接操作。即，在车辆10的速度为规定的速度阈值以下的情况下，仅在满足上述的(b)或(c)的判定条件的情况下，控制部33判定为驾驶员进行了驾驶的交接操作。需要说明的是，在该变形例中也是，在从通知定时起经过了规定期间之后，可以在上述的(b)和(c)的判定条件中，省略ecu11从触摸传感器7接收到表示驾驶员握持了方向盘的感测信号。因此，在车辆10的速度为规定的速度阈值以下的情况下，只要未感测到由驾驶员实施的加速操作或制动操作，控制部33就持续进行减速控制。
72.另一方面，在车辆10的速度高于规定的速度阈值的情况下，即使满足上述的(a)～(c)中的任一个判定条件，即，当进行了包括方向盘握持的规定的操作时，控制部33判定为驾驶员进行了驾驶的交接操作即可。或者，在车辆10的速度高于规定的速度阈值的情况下，控制部33也可以仅感测到驾驶员操作或握持了方向盘就判定为驾驶员进行了驾驶的交接操作。即，可以在上述的(b)的判定条件中，省略由驾驶员实施的加速装置8的操作的感测。此外，可以在上述的(c)的判定条件中，省略由驾驶员实施的制动装置9的操作的感测。
73.图6是该变形例的车辆控制处理的动作流程图。处理器23的判定部31判定是否将车辆10的驾驶控制的主体移交给驾驶员(步骤s201)。然后，在判定为将车辆10的驾驶控制的主体移交给驾驶员的情况下，处理器23的通知处理部32经由用户接口5向驾驶员通知驾驶替换的请求(步骤s202)。然后，处理器23的控制部33判定车辆10的速度是否高于规定的速度阈值thv(步骤s203)。
74.在车辆10的速度高于规定的速度阈值thv的情况下(步骤s203－是)，控制部33判定是否满足上述的(a)～(c)中的任一个判定条件(步骤s204)。在满足上述的(a)～(c)中的任一个判定条件的情况下，即，在感测到由驾驶员实施的驾驶的交接操作的情况下(步骤s204－是)，控制部33停止车辆10的自动驾驶控制(步骤s205)。之后，按照由驾驶员实施的驾驶操作来控制车辆10，ecu11结束车辆控制处理。
75.另一方面，在不满足上述的(a)～(c)中的任何判定条件的情况下，即，在未感测到由驾驶员实施的驾驶的交接操作的情况下(步骤s204－否)，控制部33持续进行车辆10的自动驾驶控制(步骤s206)。在该情况下，维持驾驶替换的请求被通知给驾驶员的状态。然后，控制部33反复进行步骤s203以后的处理。
76.另一方面，在步骤s203中车辆10的速度为规定的速度阈值thv以下的情况下(步骤s203－否)，控制部33开始减速控制(步骤s207)。然后，控制部33判定是否满足上述的(b)和(c)的判定条件中的任一个(步骤s208)。需要说明的是，如上所述，可以在(b)和(c)的判定条件中，省略驾驶员握持了方向盘的感测。在满足上述的(b)和(c)中的任一个判定条件的情况下，即，在感测到包括加速操作或制动操作的由驾驶员实施的驾驶的交接操作的情况下(步骤s208－是)，控制部33停止自动驾驶控制(步骤s205)。之后，按照由驾驶员实施的驾驶操作来控制车辆10，ecu11结束车辆控制处理。
77.另一方面，在不满足上述的(b)和(c)中的任何判定条件的情况下，即，在未感测到加速操作和制动操作中的任何操作的情况下(步骤s208－否)，控制部33持续进行车辆10的减速控制(步骤s209)。在该情况下，维持驾驶替换的请求被通知给驾驶员的状态。然后，控制部33反复进行步骤s203以后的处理。
78.需要说明的是，在该变形例中也是，控制部33可以在未应用减速控制时，在即使从通知定时起经过了规定的期间也未感测到由驾驶员实施的驾驶的交接操作的情况下，将驾驶控制的主体移交给驾驶员。
79.根据该变形例，车辆控制装置在车辆的速度低的情况下将由驾驶员实施的加速器或制动器的操作设为用于驾驶交接的必须条件，由此能防止在驾驶员交接了驾驶操作时发生意外的车辆的加速。而且，该车辆控制装置在车辆的速度高的情况下能进行基于加速器和制动器以外的操作的驾驶交接，由此能抑制驾驶员的便利性受到损害。
80.需要说明的是，在上述的实施方式或变形例中，控制部33也可以根据车辆10的周围的环境来动态地设定速度阈值。例如，控制部33也可以根据车辆10正在行驶的道路的坡度来调整速度阈值。在该情况下，控制部33也可以使车辆10在成为上坡的道路行驶的情况下的速度阈值低于车辆10在平坦的道路行驶的情况下的速度阈值。这是因为，在车辆10在成为上坡的道路行驶的情况下，在自动驾驶控制停止之后车辆10加速的可能性会下降。相反地，控制部33也可以使车辆10在成为下坡的道路行驶的情况下的速度阈值高于车辆10在平坦的道路行驶的情况下的速度阈值。这是因为，在车辆10在成为下坡的道路行驶的情况下，在自动驾驶控制停止之后车辆10加速的可能性会上升。需要说明的是，控制部33通过参照最新的定位信息所示的车辆10的当前位置和高精度地图来求出车辆10正在行驶的道路的坡度即可。根据该变形例，控制部33能将速度阈值调整为适当的值。
81.此外，在上述的实施方式或变形例中，控制部33也可以判定是否存在车辆10会因将驾驶控制的主体移交给驾驶员之后的车辆10的加速而与其他物体碰撞的危险。此时，控制部33根据车辆10的周围的状况或者将车辆10的控制主体移交给驾驶员这一判定的原因来判定有无该危险即可。并且，在存在车辆10会因车辆10加速而与其他物体碰撞的危险性的情况下，控制部33执行与上述的实施方式同样的处理。即，即使在车辆10的速度成为规定的速度阈值以下，并且从驾驶替换的请求的通知定时起经过了规定期间之后，只要未感测到由驾驶员实施的驾驶的交接操作，控制部33就持续进行减速控制。例如，在车辆10的前方
发生了其他车辆的插入是判定为将控制主体移交给驾驶员的原因的情况下，视为存在车辆10会因车辆10加速而与其他物体碰撞的危险性，控制部33执行与上述的实施方式同样的处理即可。此外，控制部33也可以通过在驾驶替换的请求的通知定时参照由定位信息表示的车辆10的位置和高精度地图来判定车辆10在通知定时是否正在弯道行驶。并且，在车辆10在通知定时正在弯道行驶的情况下，控制部33执行与上述的实施方式同样的处理即可。
82.另一方面，如车辆10向由高精度地图覆盖的区域外退出是驾驶替换请求的原因的情况那样，有时会假定在控制主体被移交给驾驶员之后不会立即发生车辆10与其他物体碰撞这样的危险。在这样的情况下，控制部33也可以与车辆10的速度无关地，若从通知定时起经过了规定期间，则停止车辆10的自动驾驶控制或减速控制，向驾驶员移交控制主体。此外，在驾驶替换的请求被通知给驾驶员的通知定时，在自动驾驶控制中请求了对车辆10进行加速的情况下，控制部33也可以不进行减速控制本身。
83.而且，控制部33也可以基于车辆10与先行车辆之间的距离、相对速度以及相对加速度，来判定在从通知定时起经过规定期间之后即使移交了控制主体，驾驶员也不进行驾驶操作的情况下，是否存在车辆10与先行车辆碰撞的危险。并且，在存在这样的危险的情况下，控制部33也可以如上述的实施方式那样，在车辆10的速度成为规定的速度阈值以下，并且从通知定时起经过了规定期间之后也未感测到由驾驶员实施的驾驶的交接操作的情况下，持续进行减速控制。相反地，在没有这样的危险的情况下，控制部33也可以与车辆10的速度无关地，在从通知定时起经过了规定期间的时间点向驾驶员移交控制主体。需要说明的是，控制部33执行与判定部31同样的处理来从由摄像机3生成的时间序列的一连串图像的每一个中检测先行车辆，并跟踪检测到的先行车辆，由此求出车辆10与先行车辆之间的车间距离的经时变化即可。并且，控制部33对该车间距离的经时变化应用卡尔曼滤波器(kalman filter)这样的预测滤波器，由此预测从通知定时起经过了规定期间之后的车间距离、相对速度以及相对加速度的时间序列的变化。控制部33在基于该预测结果而预测到车辆10与先行车辆会接近到规定的危险距离以下的情况下，判定为存在车辆10与先行车辆碰撞的危险即可。
84.或者，由于如上述的实施方式那样在从通知定时起经过了规定期间之后也持续进行减速控制，有时会发生在本车道中行驶于车辆10的后方的后续车辆与车辆10碰撞的危险。在这样的情况下，控制部33也可以无论车辆10的速度如何，都不进行减速控制。并且，控制部33也可以在从通知定时起经过了规定期间的时间点向驾驶员移交控制主体。在该情况下，控制部33执行与判定部31同样的处理来从由被设为对车辆10的后方进行拍摄的摄像机3生成的时间序列的一连串图像的每一个中检测后续车辆。并且，控制部33跟踪检测到的后续车辆，由此求出车辆10与后续车辆之间的车间距离的经时变化即可。控制部33对该车间距离的经时变化应用卡尔曼滤波器(kalman filter)这样的预测滤波器，由此预测从通知定时起经过了规定期间之后的车间距离、相对速度以及相对加速度的时间序列的变化。控制部33在基于该预测结果而预测到车辆10与后续车辆会接近到规定的危险距离以下的情况下，判定为存在车辆10与后续车辆碰撞的危险即可。
85.或者，此外，控制部33也可以根据在从通知定时起经过了规定期间之后车辆10进行了惯性行驶的情况下得到的减速度来切换控制。在该情况下，控制部33参照表示车辆10的速度与减速度的关系的参照表来求出与通知定时下的车辆10的速度对应的减速度即可。
需要说明的是，这样的参照表预先存储于存储器22即可。此外，在车辆10由马达驱动的情况下，参照表也可以不仅表示车辆10的车速与减速度的关系，还表示车辆10的电池的余量与减速度的关系。并且，控制部33参照参照表来求出与通知定时下的车辆10的速度和电池的余量对应的减速度即可。在减速度小于规定的减速度阈值的情况下，与上述的实施方式同样地，控制部33也可以在车辆10的速度成为规定的速度阈值以下，并且从通知定时起经过了规定期间之后也未感测到由驾驶员实施的驾驶的交接操作的情况下，持续进行减速控制。相反地，在减速度成为规定的减速度阈值以上的情况下，控制部33也可以无论车辆10的速度如何，都不进行减速控制。
86.如此，根据该变形例，控制部33根据将车辆10的驾驶控制的主体移交给驾驶员这一判定的原因或车辆10的周围的状况来切换在未感测到由驾驶员实施的驾驶的交接操作的情况下有无持续进行减速控制。由此，控制部33能确保车辆10的安全，并且能将向驾驶员交接驾驶控制的定时设为更适当的定时。
87.而且，在如上述的变形例那样即使从通知定时起超过规定期间也持续进行自动驾驶控制的情况下，当从通知定时起超过规定期间时，控制部33也可以加强向驾驶员的驾驶替换的请求的通知。此时，控制部33例如增强显示于用户接口5的驾驶替换的请求的消息或图标的亮度，将该消息或图标的颜色变更为更显眼的颜色，由此加强驾驶替换的请求的通知。或者，控制部33也可以增大从用户接口5所具有的扬声器发出的驾驶替换的请求的声音，或者加强用户接口5所具有的振动设备的振动，由此加强驾驶替换的请求的通知。而且，在即使从加强驾驶替换的请求的通知起进一步经过一定期间也未感测到由驾驶员实施的驾驶的交接操作的情况下，控制部33也可以使驾驶员的异常时应对系统进行工作。即，作为异常时应对系统的工作，控制部33也可以使喇叭鸣响，使危险警告灯点亮，或者经由无线通信终端向紧急通报系统(helpnet)连接来通知紧急情况。
88.如上所述，本领域技术人员可以在本发明的范围内根据所实施的方式来进行各种各样的变更。

技术特征：
1.一种车辆控制装置，具有：判定部，在自动驾驶控制中的车辆中，判定是否将所述车辆的驾驶控制的主体移交给驾驶员；通知处理部，在将所述车辆的驾驶控制的主体移交给所述驾驶员的情况下，经由设于所述车辆的通知设备向所述驾驶员通知驾驶替换的请求；以及控制部，当成为通知所述驾驶替换的请求的通知定时以后的规定的定时时，对所述车辆进行减速控制，在从所述通知定时起经过规定期间之前所述车辆的速度成为规定的速度阈值以下，并且未感测到由所述驾驶员实施的驾驶的交接操作的情况下，即使经过了所述规定期间也持续进行所述车辆的减速控制。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在从所述通知定时起经过所述规定期间之前所述车辆的速度不低于所述规定的速度阈值，并且未感测到由所述驾驶员实施的驾驶的交接操作的情况下，所述控制部在经过了所述规定期间的时间点停止所述车辆的自动驾驶控制。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，从所述通知定时起至经过所述规定期间为止，当感测到由所述驾驶员实施的所述车辆的方向盘操作，或者感测到由所述驾驶员实施的方向盘握持并且感测到由所述驾驶员实施的加速器或制动器的操作时，所述控制部判定为进行了所述交接操作，另一方面，若从所述通知定时起经过了所述规定期间，则当感测到由所述驾驶员实施的所述车辆的方向盘操作，或者感测到由所述驾驶员实施的不伴有方向盘握持的加速操作或制动操作时，所述控制部判定为进行了所述交接操作。4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，在所述车辆的速度为规定的速度阈值以下的情况下，只要未感测到作为所述交接操作的由所述驾驶员实施的加速器或制动器的操作，所述控制部就持续进行所述车辆的减速控制，另一方面，在所述车辆的速度高于所述规定的速度阈值的情况下，当感测到作为所述交接操作的由所述驾驶员实施的方向盘操作或者由所述驾驶员实施的包括方向盘握持的规定的操作时，所述控制部停止所述车辆的自动驾驶控制。5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述控制部根据所述车辆正在行驶的道路的坡度来调整所述规定的速度阈值。6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述控制部根据将所述车辆的驾驶控制的主体移交给驾驶员这一判定的原因或者所述车辆的周围的状况，来判定是否存在所述车辆会因将所述车辆的驾驶控制的主体移交给驾驶员之后的所述车辆的加速而与其他物体碰撞的危险，仅在判定为存在该危险的情况下，即使经过了所述规定期间也持续进行所述车辆的减速控制。7.一种车辆控制方法，包括：在自动驾驶控制中的车辆中，判定是否将所述车辆的驾驶控制的主体移交给驾驶员，在将所述车辆的驾驶控制的主体移交给所述驾驶员的情况下，经由设于所述车辆的通知设备向所述驾驶员通知驾驶替换的请求，当成为通知所述驾驶替换的请求的通知定时以后的规定的定时时，对所述车辆进行减速控制，
在从所述通知定时起经过规定期间之前所述车辆的速度成为规定的速度阈值以下，并且未感测到由所述驾驶员实施的驾驶的交接操作的情况下，即使经过了所述规定期间也持续进行所述车辆的减速控制。8.一种车辆控制用计算机程序，用于使搭载于所述车辆的处理器执行以下步骤：在自动驾驶控制中的所述车辆中，判定是否将所述车辆的驾驶控制的主体移交给驾驶员，在将所述车辆的驾驶控制的主体移交给所述驾驶员的情况下，经由设于所述车辆的通知设备向所述驾驶员通知驾驶替换的请求，当成为通知所述驾驶替换的请求的通知定时以后的规定的定时时，对所述车辆进行减速控制，在从所述通知定时起经过规定期间之前所述车辆的速度成为规定的速度阈值以下，并且未感测到由所述驾驶员实施的驾驶的交接操作的情况下，即使经过了所述规定期间也持续进行所述车辆的减速控制。

技术总结
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。车辆控制装置具有：判定部(31)，判定是否将自动驾驶控制中的车辆(10)的驾驶控制的主体移交给驾驶员；通知处理部(32)，在将驾驶控制的主体移交给驾驶员的情况下，经由通知设备(5)通知驾驶替换的请求；以及控制部(33)，当成为驾驶替换请求的通知定时以后的规定的定时时，对车辆(10)进行减速控制，在从通知定时起经过规定期间之前车辆(10)的速度成为规定的速度阈值以下，并且未感测到由驾驶员实施的驾驶的交接操作的情况下，在经过规定期间之后也持续进行车辆(10)的减速控制。制。制。


技术研发人员：菊池卓郎
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：2023.03.29
技术公布日：2023/10/19