控制装置、控制方法以及记录介质与流程

1.本发明涉及一种控制装置、控制方法以及记录介质。


背景技术：

2.近年来，对于提供对可持续交通系统的访问的努力变得活跃，这些系统考虑到了交通参与者中处于弱势立场的人。为了实现上述目标，通过对自动驾驶技术的研究开发来进一步改善交通的安全性、便利性的研究开发正在推进。
3.以往，已知有如下技术，在车辆低速时或驻车时通过驻车传感器检测障碍物并将其检测结果例如通过警告音通知给用户。此外，在由用户进行了规定的开关操作的情况下，即使在检测出障碍物时也使警告音的通知静音(消音)的功能是已知的。在非专利文献1和非专利文献2中，记载了通过例如挡位的切换、使车辆以规定速度以上行驶能够解除通过开关操作而静音的警告音的通知。
4.现有技术文献
5.非专利文献
6.非专利文献1：“声纳功能”、[online]、[2022年3月25日搜索]、互联网
[0007]
《url：https：//www.nissan.co.jp/optional-parts/naviom/serena_special/pg/c27j1-3e89ebdb-774e-4167-8e6c-4a0658f43581.html》
[0008]
非专利文献2：“支援安全驾驶的功能”、[online]、[2022年3月25日搜索]、互联网
[0009]
《url：https：//manual.lexus.jp/nx/2110/cv/ja_jp/contents/wvz1609986109329.php》


技术实现要素：

[0010]
发明要解决的课题
[0011]
根据非专利文献1和非专利文献2，在警告音的通知被静音的情况下，如果能够使车辆以规定速度以上行驶，则能够解除该静音状态。然而，例如在车辆驻车时等通常的情况下未将车速设置为规定以上的情况下，如果不进行挡位的切换等则无法解除静音状态，对于用户而言，在利用性方面未必能够说是合适的。因此，在自动驾驶技术中，关于在使车辆低速行驶的驻车时等的障碍物的检知的通知，存在改善的余地。
[0012]
本发明的目的在于提供一种即使在停止了障碍物的检知的通知的情况下也能够在移动体的移动控制时适当地进行通知的停止解除的控制装置、控制方法以及记录介质。而且，进而有助于可持续的运输系统的发展。
[0013]
用于解决课题的手段
[0014]
本发明提供一种控制装置，其中，
[0015]
所述控制装置具备：
[0016]
移动控制部，其进行使移动体移动到目标移动位置的移动控制；
[0017]
检知部，其检知所述移动体周边的障碍物；以及
[0018]
通知控制部，其在检知到所述障碍物的情况下向所述移动体的用户进行通知，
[0019]
所述移动控制是使所述移动体以第一速度以下移动的控制，
[0020]
所述通知控制部根据来自所述移动体的用户的通知停止输入进行所述通知的停止，在所述移动体的移动速度为第二速度以上的情况下解除所述通知的停止，所述通知控制部在所述移动控制的执行中，在所述移动体与所述障碍物的距离满足规定条件的情况下解除所述通知的停止，在所述距离不满足所述规定条件的情况下继续所述通知的停止。
[0021]
本发明提供一种控制方法，其中，
[0022]
所述控制方法使控制装置的处理器执行以下处理：
[0023]
进行使移动体移动到目标移动位置的移动控制；
[0024]
检知所述移动体周边的障碍物；以及
[0025]
在检知到所述障碍物的情况下向所述移动体的用户进行通知，
[0026]
所述移动控制是使所述移动体以第一速度以下移动的控制，
[0027]
关于所述通知，
[0028]
根据来自所述移动体的用户的通知停止输入进行所述通知的停止，
[0029]
在所述移动体的移动速度为第二速度以上的情况下解除所述通知的停止，
[0030]
在所述移动控制的执行中，在所述移动体与所述障碍物的距离满足规定条件的情况下解除所述通知的停止，在所述距离不满足所述规定条件的情况下继续所述通知的停止。
[0031]
本发明提供一种计算机可读取的记录介质，其记录有控制程序，其中，
[0032]
所述控制程序使控制装置的处理器执行以下处理：
[0033]
进行使移动体移动到目标移动位置的移动控制；
[0034]
检知所述移动体周边的障碍物；以及
[0035]
在检知到所述障碍物的情况下向所述移动体的用户进行通知，
[0036]
所述移动控制是使所述移动体以第一速度以下移动的控制，
[0037]
关于所述通知，
[0038]
根据来自所述移动体的用户的通知停止输入进行所述通知的停止，
[0039]
在所述移动体的移动速度为第二速度以上的情况下解除所述通知的停止，
[0040]
在所述移动控制的执行中，在所述移动体与所述障碍物的距离满足规定条件的情况下解除所述通知的停止，在所述距离不满足所述规定条件的情况下继续所述通知的停止。
[0041]
发明效果
[0042]
根据本发明，能够提供一种即使在停止了障碍物检知的通知的情况下也能够在移动体的移动控制时适当进行通知的停止解除的控制装置、控制方法以及记录介质。
附图说明
[0043]
图1是表示由本实施方式的控制装置进行移动控制的车辆的一个例子的侧视图。
[0044]
图2是图1所示的车辆的俯视图。
[0045]
图3是表示图1所示的车辆的内部结构的框图。
[0046]
图4是表示车辆通过前进出库被自动出库控制的情况的一个例子的图。
[0047]
图5是表示车辆通过后退出库被自动出库控制的情况的一个例子的图。
[0048]
图6是表示通过指示器警告显示障碍物的检知的情况的图。
[0049]
图7是表示由运算部进行的自动驻车时和自动出库时的处理的一个例子的流程图。
[0050]
附图标记说明
[0051]
10车辆(移动体)
[0052]
55移动控制部
[0053]
56检知部(障碍物检测部)
[0054]
57通知控制部
具体实施方式
[0055]
以下，基于附图对本发明的控制装置、控制方法以及控制程序的一个实施方式进行说明。另外，附图是按附图标记的朝向观察的。此外，在本说明书等中，为了使说明简单且明确，前后、左右、上下的各方向按照从图1和图2所示的车辆10的驾驶员观察的方向进行记载，在附图中，将车辆10的前方表示为fr，将后方表示为rr，将左方表示为l，将右方表示为r，将上方表示为u，将下方表示为d。
[0056]
《由本发明的控制装置进行移动控制的车辆10＞
[0057]
图1是由本发明的控制装置进行移动控制的车辆10的侧视图。图2是图1所示的车辆10的俯视图。车辆10是本发明的移动体的一个例子。
[0058]
车辆10是具有驱动源(省略图示)和车轮的机动车，该车轮包括由驱动源的动力驱动的驱动轮和能够转向的转向轮。在本实施方式中，车辆10是具有左右一对前轮和左右一对后轮的四轮机动车。车辆10的驱动源例如是电动机。另外，车辆10的驱动源可以是汽油发动机、柴油发动机等内燃机，也可以是电动机与内燃机的组合。此外，车辆10的驱动源可以驱动左右一对前轮，也可以驱动左右一对后轮，还可以驱动左右一对前轮和左右一对后轮这四个轮。前轮和后轮可以是双方均能够转向的转向轮，也可以是任意一方能够转向的转向轮。
[0059]
车辆10还具备侧后视镜11l、11r。侧后视镜11l、11r是设置于车辆10的前座门的外侧的、用于供驾驶员确认后方和后侧方的镜子(后视镜)。侧后视镜11l、11r分别通过沿垂直方向延伸的旋转轴固定于车辆10的主体，能够通过以该旋转轴为中心旋转从而开闭。
[0060]
车辆10还具备前方摄像头12fr、后方摄像头12rr、左侧方摄像头12l和右侧方摄像头12r。前方摄像头12fr是设置于车辆10的前方并对车辆10的前方进行拍摄的数字摄像头。后方摄像头12rr是设置于车辆10的后方并对车辆10的后方进行拍摄的数字摄像头。左侧方摄像头12l是设置于车辆10的左边的侧后视镜11l并对车辆10的左侧方进行拍摄的数字摄像头。右侧方摄像头12r是设置于车辆10的右边的侧后视镜11r并对车辆10的右侧方进行拍摄的数字摄像头。
[0061]
《车辆10的内部结构》
[0062]
图3是表示图1所示的车辆10的内部结构的一个例子的框图。如图3所示，车辆10具有传感器组16、导航装置18、控制ecu(electronic control unit)20、eps(electric power steering)系统22和通信部24。车辆10还具有驱动力控制系统26和制动力控制系统28。
[0063]
传感器组16获取在控制ecu20进行的控制中使用的各种检测值。传感器组16包括前方摄像头12fr、后方摄像头12rr、左侧方摄像头12l和右侧方摄像头12r。此外，传感器组16包括前方声纳组32a、后方声纳组32b、左侧方声纳组32c和右侧方声纳组32d。此外，传感器组16包括车轮传感器34a、34b、车速传感器36和操作检测部38。另外，传感器组16也可以包括雷达。
[0064]
前方摄像头12fr、后方摄像头12rr、左侧方摄像头12l和右侧方摄像头12r通过拍摄车辆10的周边来获取用于识别车辆10的周边的识别数据(例如，外界识别图像)。由前方摄像头12fr拍摄的外界识别图像被称为前方识别图像。由后方摄像头12rr拍摄的外界识别图像被称为后方识别图像。由左侧方摄像头12l拍摄的外界识别图像被称为左侧方识别图像。由右侧方摄像头12r拍摄的外界识别图像被称为右侧方识别图像。可以将左侧方识别图像和右侧方识别图像构成的图像称为侧方图像。可以将通过合成前方摄像头12fr、后方摄像头12rr、左侧方摄像头12l、右侧方摄像头12r的各拍摄数据而生成的外界识别图像称为车辆10的俯瞰图像。
[0065]
前方声纳组32a、后方声纳组32b、左侧方声纳组32c和右侧方声纳组32d向车辆10的周边发射声波，并且接收来自其他物体的反射音。前方声纳组32a例如包括四个声纳。构成前方声纳组32a的声纳分别设置于车辆10的左斜前方、前方左侧、前方右侧和右斜前方。后方声纳组32b例如包括四个声纳。构成后方声纳组32b的声纳分别设置于车辆10的左斜后方、后方左侧、后方右侧和右斜后方。左侧方声纳组32c例如包括两个声纳。构成左侧方声纳组32c的声纳分别设置于车辆10的左侧部前方和左侧部后方。右侧方声纳组32d例如包括两个声纳。构成右侧方声纳组32d的声纳分别设置于车辆10的右侧部前方和右侧部后方。前方声纳组32a、后方声纳组32b、左侧方声纳组32c和右侧方声纳组32d获取用于检知车辆10周边的障碍物的检知数据(例如，障碍物信息)。
[0066]
车轮传感器34a、34b检测车辆10的车轮的旋转角度。车轮传感器34a、34b可以由角度传感器构成，也可以由位移传感器构成。车轮传感器34a、34b在车轮每旋转规定角度时输出检测脉冲。从车轮传感器34a、34b输出的检测脉冲用于计算车轮的旋转角度和车轮的旋转速度。根据车轮的旋转角度来计算车辆10的移动距离。车轮传感器34a例如检测左后轮的旋转角度θa。车轮传感器34b例如检测右后轮的旋转角度θb。
[0067]
车速传感器36检测车辆10的车身的速度、即车速v，并将检测出的车速v输出至控制ecu20。车速传感器36例如根据变速器的副轴的旋转来检测车速v。
[0068]
操作检测部38检测用户使用操作输入部14进行的操作内容，并将检测出的操作内容输出至控制ecu20。操作输入部14例如包括切换侧后视镜11l、11r的开闭状态的侧后视镜开关、换挡杆(变速杆、选择器)等各种用户接口。
[0069]
导航装置18例如使用gps(global positioning system)来检测车辆10的当前位置，并且将到达目的地的路线介绍给用户。导航装置18具有具备地图信息数据库的未图示的存储装置。
[0070]
导航装置18具备触控面板42和扬声器44。触控面板42作为控制ecu20的输入装置和显示装置发挥功能。扬声器44通过声音向车辆10的用户输出各种引导信息。
[0071]
触控面板42构成为能够输入针对控制ecu20的各种指令。例如，用户能够经由触控面板42输入与车辆10的移动支援相关的指令。在移动支援中包含车辆10的驻车支援和出库
支援。此外，触控面板42构成为显示与控制ecu20的控制内容相关的各种画面。例如，在触控面板42上显示与车辆10的移动支援相关的画面。具体而言，在触控面板42上显示请求车辆10的驻车支援的驻车支援按钮、请求出库支援的出库支援按钮。驻车支援按钮包括请求通过控制ecu20的自动转向进行驻车的自动驻车按钮、请求在通过驾驶员的操作来驻车时进行辅助的辅助驻车按钮。出库支援按钮包括请求通过控制ecu20的自动转向进行出库的自动出库按钮、请求在通过驾驶员的操作来出库时进行辅助的辅助出库按钮。此外，在触控面板42上显示用于识别车辆10的周边的外界识别图像。另外，也可以将触控面板42以外的构成要素，例如hud(head-up display)、智能手机、平板电脑终端等用作输入装置或显示装置。
[0072]
控制ecu20具有输入输出部50、运算部52以及存储部54。运算部52例如由cpu(central processing unit)构成。运算部52根据存储于存储部54的程序来控制各部，从而进行各种控制。此外，运算部52经由输入输出部50在与连接于控制ecu20的各部之间输入输出信号。
[0073]
运算部52具有：移动控制部55，其进行车辆10的移动控制；障碍物检测部56，其对车辆10周边的障碍物进行检知；通知控制部57，其通知车辆10的用户已检知到障碍物。运算部52是本发明的控制装置的一个例子。障碍物检测部56是本发明的检知部的一个例子。
[0074]
移动控制部55通过自动转向对车辆10进行自动驻车支援和自动出库支援，该自动转向是指在移动控制部55的控制下自动进行转向装置110的操作。在自动驻车支援和自动出库支援中，自动进行加速踏板(未图示)、制动踏板(未图示)以及操作输入部14的操作。此外，移动控制部55进行驾驶员进行加速踏板、制动踏板以及操作输入部14的操作以手动使车辆10驻车和出库时的辅助驻车支援和辅助出库支援。
[0075]
例如，移动控制部55进行使车辆10移动到目标移动位置的移动控制。移动控制例如包括用于使车辆10自动驻车的自动驻车控制、用于使车辆10自动出库的自动出库控制、用于使车辆10辅助驻车的辅助驻车控制、用于使车辆10辅助出库的辅助出库控制等。目标移动位置包括将车辆10驻车的特定的驻车位、将车辆10出库的特定的出库位置等。移动控制是使车辆10以第一速度(例如15km/h)以下移动的控制。因此，移动控制部55例如在对车辆10进行自动驻车控制和自动出库控制时，控制车辆10以第一速度以下移动。
[0076]
移动控制部55根据由前方摄像头12fr、后方摄像头12rr、左侧方摄像头12l和右侧方摄像头12r取得的车辆10的外界的识别数据以及由用户指定的驻车位，进行使车辆10自动驻车到规定的驻车位的自动驻车控制以及使车辆10从规定的驻车位自动出库到规定的出库位置的出库执行控制。移动控制部55按照基于触控面板42的自动驻车按钮和自动出库按钮的操作的指示信号、或者经由输入输出部50从外部输入的指示信号执行自动驻车控制和自动出库控制。来自外部的输入例如包括来自车辆10的用户携带的信息终端等的基于无线通信的输入。即，还包含用户从车辆10的外部使用信息终端一边与车辆10进行无线通信一边远程对车辆10进行移动控制的情况下输入的指示信号。
[0077]
障碍物检测部56从各声纳获取表示由前方声纳组32a、后方声纳组32b、左侧方声纳组32c和右侧方声纳组32d检知到的车辆10周边的障碍物的检知结果的障碍物信息。例如，障碍物检测部56在将车辆10驻车或出库时，从各声纳获取表示在车辆10的周边检知到的障碍物的检知结果的障碍物信息。障碍物包括可能妨碍车辆10行驶的物体，例如人、动
物、其他车辆、植物等。此外，作为检知车辆10周边的障碍物的检知设备，除了声纳以外，例如也可以是激光雷达(lidar)、雷达、摄像头12fr、12rr、12l、12r等。
[0078]
在障碍物检测部56检知到障碍物的情况下，通知控制部57通知车辆10的用户已检知到障碍物。通知控制部57例如可以通过声音输出或者通过视觉显示通知用户已检知到障碍物。
[0079]
有关障碍物检知的通知，当从车辆10的用户存在用于使该通知停止的通知停止输入时，通知控制部57进行该通知的停止。通知的停止是指虽然进行障碍物的检知但不将该检知结果通知给用户的状态，例如通知的静音状态。通知停止输入例如包括对触控面板42的操作输入、对用户携带的信息终端的操作输入等。进行通知停止输入的情况例如包括对持续的通知感到烦躁的用户停止的情况、预料到通知将可能发生的用户提前停止的情况等。在通知停止输入存在的情况下，通知控制部57可以仅停止声音通知和视觉通知中的声音通知，也可以将声音通知和视觉通知这两方都停止。例如，可以是，在通知停止输入存在的情况下，当车辆10与障碍物的距离比一定距离远时进行声音通知和视觉通知的停止，当车辆10与障碍物的距离为一定距离以下时仅停止声音通知。一定距离例如为10m左右。
[0080]
在有关障碍物检知的通知被停止的情况下，当车辆10的移动速度为第二速度以上时，通知控制部57解除该通知的停止。第二速度是比由移动控制部55移动控制的车辆10的第一速度快的速度。第二速度例如为30km/h。此外，在有关障碍物检知的通知被停止的状态下，在车辆10的行进方向被切换的情况下或者在受理来自车辆10的用户的通知停止解除输入的情况下，通知控制部57解除该通知的停止。行进方向的切换例如包括由车辆10的挡位的切换引起的行为变化。通知停止解除输入是指用于解除有关障碍物检知的通知被停止的状态的输入操作，例如包括对触控面板42的操作输入、对用户携带的信息终端的操作输入等。另外，在这些情况下，无论是在车辆10被移动控制时，还是在正常行驶时，通知控制部57都会解除该通知的停止。
[0081]
此外，在有关障碍物检知的通知被停止的情况下，在移动控制部55正在执行移动控制时，当车辆10与障碍物的距离为规定距离以下时，通知控制部57解除该通知的停止。另一方面，在有关障碍物检知的通知被停止的情况下，在移动控制部55正在执行移动控制时，当车辆10与障碍物的距离比规定距离远时，通知控制部57继续该通知的停止。车辆10与障碍物的规定距离例如为1至2m。
[0082]
与此相对地，在有关障碍物检知的通知被停止的情况下，在移动控制部55未执行移动控制时，即使车辆10与障碍物的距离为规定距离以下，通知控制部57也不解除该通知的停止。即，在车辆10进行正常行驶的情况下，即使车辆10与障碍物的距离变近，通知控制部57也不进行通知停止的解除。例如，在车辆10以第一速度(15km/h)以下正常行驶在狭窄的道路上的情况下、在机动车穿梭(
ドライブスルー
)时以第一速度(15km/h)以下行驶的情况下等，即使车辆10与检测出的障碍物的距离为1m至2m以下，通知控制部57也不解除该通知的停止。
[0083]
此外，在有关障碍物检知的通知被停止的情况下，在移动控制部55正在执行移动控制时，通知控制部57根据车辆10与障碍物的距离的变化量解除该通知的停止。例如，通知控制部57根据距离的变化量预测车辆10与障碍物的将来的距离，当预测出的距离为阈值以下时解除通知的停止。具体而言，在预测到车辆10有碰撞的可能性的情况下或者预测到在
规定距离以内接近障碍物的情况下，通知控制部57解除通知的停止。此外，通知控制部57也可以根据车辆10的移动轨迹和障碍物的移动轨迹来判断接近障碍物的可能性，并在存在接近可能性的情况下解除通知的停止。在这些情况下，通知控制部57可以无论当前的车辆10与障碍物的间隔距离如何都解除通知的停止。
[0084]
此外，例如，在移动控制部55正在执行移动控制时，针对有关障碍物检知的通知，通知控制部57受理来自车辆10的用户的通知停止输入，并且在车辆10与障碍物的距离为规定距离以下的情况下，不进行该通知的停止。即，当存在来自用户的通知停止输入时，车辆10与障碍物的距离已经为规定距离以下的情况下，通知控制部57不是在进行通知的停止之后将其解除，而是原本就不进行通知的停止。在该情况下，通知控制部57可以通知用户不进行通知的停止的原因。
[0085]
此外，例如，在移动控制部55执行移动控制之前，针对有关障碍物检知的通知，通知控制部57受理通知停止输入并进行该通知的停止，其后，移动控制部55执行移动控制，且当车辆10与障碍物的距离成为规定距离以下时，通知控制部57解除该通知的停止。执行移动控制之前的通知停止输入例如包括：在用户之后要进行自动驻车控制或者自动出库控制时，预测到可能会发出有关障碍物的通知，用户提前进行的通知停止输入的操作；在正常行驶时发出有关障碍物检知的通知，用户针对该通知进行的通知停止输入的操作等。
[0086]
eps系统22具有转向角传感器100、扭矩传感器102、eps马达104、旋转变压器106以及eps ecu108。转向角传感器100检测转向装置110的转向角θst。扭矩传感器102检测施加于转向装置110的扭矩tq。
[0087]
eps马达104通过对与转向装置110连结的转向柱112赋予驱动力或者反作用力，使乘员能够对转向装置110进行操作支持、并在驻车支援时进行自动转向。旋转变压器106检测eps马达104的旋转角度θm。eps ecu108负责eps系统22的整体控制。eps ecu108具备输入输出部(未图示)、运算部(未图示)以及存储部(未图示)。
[0088]
通信部24能够在与其他通信装置120之间进行无线通信。其他通信装置120是指基站、其他车辆的通信装置、车辆10的用户携带的智能手机或平板终端等信息终端。
[0089]
驱动力控制系统26具备驱动ecu130。驱动力控制系统26执行车辆10的驱动力控制。驱动ecu130根据用户对未图示的加速踏板的操作，控制未图示的发动机等，由此控制车辆10的驱动力。
[0090]
制动力控制系统28具备制动ecu132。制动力控制系统28执行车辆10的制动力控制。制动ecu132根据用户对未图示的制动踏板的操作，控制未图示的制动机构等，由此控制车辆10的制动力。
[0091]
《发出有关障碍物检知的通知的状况例》
[0092]
接着，参照图4和图5，对在车辆10的移动控制时发出有关障碍物检知的通知的状况的一个例子进行说明。
[0093]
图4是表示车辆10通过前进出库从驻车位p被自动出库控制的情况的一个例子的图。图中所示的例子中的自动出库是用户(驾驶员)乘坐车辆10的状态下的自动出库。此外，在该自动出库中，由用户对触控面板42的自动出库按钮进行接通操作，并且选择向右方向前进出库。
[0094]
如图4所示，移动控制部55开始对车辆10进行从驻车位p向右前方的自动出库控
制。当由声纳组32a至32d检知到障碍物时，通知控制部57进行用于通知已检知到障碍物的例如声音通知和视觉通知。例如，声音通知经由导航装置18的扬声器44输出。视觉通知在导航装置18的触控面板42上进行指示器显示。对于该通知，例如当存在来自用户的对触控面板42的通知停止的输入操作时，通知控制部57例如使声音通知和视觉通知中的声音通知停止。在持续的自动出库控制的执行中，通知控制部57在车辆10与障碍物的距离接近例如1m以内的情况下解除通知的停止，在车辆10与障碍物的距离比1m远的情况下继续通知的停止。例如，如图4所示，在成为车辆10的障碍物的其他车辆10a与车辆10的距离l接近1m以内的情况下，通知控制部57解除通知的停止，与基于指示器显示的视觉通知一起进行“哔哔哔”那样的声音通知。基于指示器显示的视觉通知在图6中后述。
[0095]
图5是表示车辆10通过后退出库从驻车位p被自动出库控制的情况的一个例子的图。图中所示的例子中的自动出库与上述图4的前进出库的情况同样，是用户(驾驶员)保持乘车的状态。此外，在该自动出库中，由用户对触控面板42的自动出库按钮进行接通操作，并且选择向右方向后退出库。
[0096]
如图5所示，移动控制部55开始对车辆10进行从驻车位p向右后方的自动出库控制。通知控制部57与上述图4的情况相同，当检知到障碍物时，进行声音通知和视觉通知。此外，当针对该通知存在通知停止的输入操作时，通知控制部57使声音通知停止。而且，在自动出库控制的执行中，通知控制部57在车辆10与障碍物的距离接近例如1m以内的情况下解除通知的停止，在车辆10与障碍物的距离比1m远的情况下继续通知的停止。例如，如图5所示，在成为车辆10的障碍物的其他车辆10a与车辆10的距离l接近1m以内的情况下，通知控制部57解除通知的停止，与视觉通知一起进行声音通知。
[0097]
另外，在图4和图5所示的自动出库控制中，对用户乘坐车辆10的情况进行了说明，但并不限定于此。例如，也同样适用于用户位于车辆10的外部并通过使用信息终端的远程进行自动出库控制的情况。在基于远程的自动出库控制的情况下，从信息终端的扬声器和终端画面发出声音通知和视觉通知。
[0098]
《有关障碍物检知的视觉通知例》
[0099]
接着，参照图6对有关障碍物检知的视觉通知的一个例子进行说明。图6是表示通过指示器在导航装置18的触控面板42上警告显示在车辆的周边检知到障碍物的情况的图。在图示的例子中，检知到障碍物的右前方作为检知场所(方向)61用特定的颜色显示。由此，用户通过查看触控面板42，能够确认障碍物存在于车辆10的右前方。
[0100]
《运算部52的处理例》
[0101]
接着，参照图7所示的流程图，对由车辆10的运算部52实施的自动驻车时和自动出库时向用户通知的处理、以及该通知的停止和解除处理的一个例子进行说明。图7所示的处理是在车辆10行驶时反复执行的处理。
[0102]
运算部52的障碍物检测部56判定在车辆10的周边是否检知到障碍物(步骤s11)。如上所述，根据声纳组32a至32d获取的障碍物信息，可以检知车辆10周围的障碍物。
[0103]
在步骤s11中，在车辆10的周边未检知到障碍物的情况下(步骤s11：否)，障碍物检测部56反复进行步骤s11的处理直到检知到障碍物为止。
[0104]
在步骤s11中，在车辆10的周边检知到障碍物的情况下(步骤s11：是)，障碍物检测部56根据声纳组32a至32d获取的障碍物信息，判定车辆10与检知到的障碍物的距离(步骤
s12)。
[0105]
接着，运算部52的通知控制部57判定向用户通知检知到障碍物的障碍物检知通知是否处于停止中(步骤s13)。如上所述，障碍物检知通知的停止例如能够通过乘坐车辆10的用户(驾驶员)向触控面板42输入通知停止的操作来执行。
[0106]
在步骤s13中，在障碍物检知通知处于停止中的情况下，即通过用户进行的通知停止输入的操作而停止了障碍物检知通知的情况下(步骤s13：是)，通知控制部57判定车辆10当前是否处于移动控制部55的自动驻车控制或自动出库控制中(步骤s14)。通知控制部57例如根据自动驻车按钮或自动出库按钮是否被操作来判定是否处于自动驻车控制中或自动出库控制中。
[0107]
在步骤s14中，在进行自动驻车控制或自动出库控制的情况下(步骤s14：是)，通知控制部57判定在步骤s12中判定了的车辆10与障碍物的距离是否为预先设定的规定距离以下(步骤s15)。如上所述，预先设定的车辆10与障碍物的规定距离例如为1至2m。此外，在自动驻车控制或自动出库控制中，车辆10被控制在例如15km/h(第一速度)以下的速度。
[0108]
在步骤s15中，在车辆10与障碍物的距离为规定距离以下的情况下，即障碍物接近车辆10的情况下(步骤s15：是)，通知控制部57解除障碍物检知通知的停止(步骤s16)。
[0109]
接着，通知控制部57执行向车辆10的用户的障碍物检知通知(步骤s17)，返回步骤s11，重复各处理。向用户通知障碍物检知例如通过从导航装置18的扬声器44输出的警告音和触控面板42中的指示器的颜色显示来通知。
[0110]
另一方面，在步骤s13中，在障碍物检知通知不处于停止中的情况下(步骤s13：否)，通知控制部57进入步骤s17，执行向车辆10的用户的障碍物检知通知。
[0111]
此外，另一方面，在步骤s14中，在未进行自动驻车控制或自动出库控制的情况下(步骤s14：否)，通知控制部57判定当前车辆10的速度是否为预先设定的阈值(第二速度)以上(步骤s18)。如上所述，第二速度例如为30km/h。
[0112]
在步骤s18中，在车速为阈值以上的情况下(步骤s18：是)，通知控制部57进入步骤s16，解除障碍物检知通知的停止。
[0113]
在步骤s18中，在车速不是阈值以上的情况下(步骤s18：否)，通知控制部57判定在车辆10中当前的障碍物检知通知的停止开始之后是否切换了挡位(步骤s19)。例如，通知控制部57判定是否为了切换车辆10的行进方向而将挡位从前进切换为后退、或者从后退切换为前进。
[0114]
在步骤s19中，在挡位切换了的情况下(步骤s19：是)，通知控制部57进入步骤s16，解除障碍物检知通知的停止。
[0115]
在步骤s19中，在没有挡位切换的情况下(步骤s19：否)，通知控制部57判定是否再启动障碍物检知通知、即是否存在用于将停止障碍物检知通知的状态解除的通知停止解除输入(步骤s20)。
[0116]
在步骤s20中，在障碍物检知通知再启动的情况下(步骤s20：是)，通知控制部57进入步骤s16，解除障碍物检知通知的停止。
[0117]
在步骤s20中，在障碍物检知通知没有再启动的情况下(步骤s20：否)，通知控制部57返回步骤s11，重复各处理。
[0118]
如上所述，车辆10的运算部52中的通知控制部57根据来自用户的对障碍物检知的
通知的通知停止输入而进行该通知的停止，在自动出库控制正在执行时，当车辆10与障碍物的距离为规定距离以下时解除该通知的停止，当车辆10与障碍物的距离比规定距离远时继续该通知的停止。由此，即使在障碍物检知的通知暂时停止的情况下，当障碍物位于车辆10的附近时也能够再次开始通知。因此，能够根据车辆10与障碍物的距离切换通知停止的解除和继续，能够进行适当的通知。因此，能够同时提高车辆10的安全性和可用性。
[0119]
此外，在有关障碍物检知的通知被停止的情况下，在自动出库控制正在执行时，通知控制部57根据车辆10与障碍物的距离的变化量解除该通知的停止。由此，能够在继续当前的自动出库控制时预测到障碍物接近车辆10的情况下解除通知的停止，能够提高车辆10的安全性和可用性。
[0120]
此外，在有关障碍物检知的通知被停止的状态下，例如当车辆10的移动速度为第二速度以上时、车辆10的行进方向被切换时、以及受理来自用户的通知停止解除输入时，通知控制部57解除该通知的停止。由此，能够根据车辆10的移动状态和来自用户的变更输入来解除通知的停止，能够提高车辆10的安全性和可用性。
[0121]
此外，通知控制部57在自动出库控制被执行之前针对有关障碍物检知的通知受理通知停止输入并进行该通知的停止的情况下，在之后执行自动出库控制且当车辆10与障碍物的距离成为规定距离以下时，解除该通知的停止。由此，例如，即使在用户预测到障碍物检知的通知而预先进行了通知的停止的情况下，由于在与障碍物的距离为规定距离以下的情况下解除通知的停止，因此也能够提高车辆10的安全性和可用性。
[0122]
此外，通知控制部57能够在检知到障碍物的情况下向用户声音通知和视觉通知已检知到障碍物，并在存在通知停止输入的情况下仅停止声音通知和视觉通知中的声音通知。在自动出库时和自动驻车时，用户会意识到在车辆10的周围存在障碍物的情况较多。在这样的状况下，若障碍物检知的通知持续则会使人感到烦躁，因此想要停止通知。因此，在存在通知停止输入的情况下，当与障碍物的距离较远时，声音通知停止，仅进行视觉通知，由此能够在视觉上引起用户的注意，同时减少声音输出带给用户的烦躁感。
[0123]
此外，通知控制部57在自动出库控制被执行时，在针对有关障碍物检知的通知受理来自车辆10的用户的通知停止输入并且车辆10与障碍物的距离为规定距离以下的情况下，不进行该通知的停止。由此，在车辆10与障碍物的距离为规定距离以下的状态时，不是在进行通知的停止之后将其解除，而是能够原本就不进行通知的停止，因此能够提高车辆10的安全性和可用性。
[0124]
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，并且能够适当地进行变形、改良等。
[0125]
例如，在上述实施方式中，对车辆10出库的情况进行了说明，但在将车辆10驻车的情况下也能够同样地进行控制。此外，并不限定于自动驾驶的自动出库和自动驻车，例如，在驾驶支援、手动驾驶中的辅助出库和辅助驻车的情况下也能够同样地进行控制。
[0126]
另外，在上述实施方式中说明的控制方法能够通过由计算机执行预先准备的控制程序来实现。本控制程序记录在计算机可读取的存储介质中，通过从存储介质读出而执行。此外，本控制程序可以以存储于闪存器等非暂时性的存储介质的形式提供，也可以经由因特网等网络提供。执行本控制程序的计算机可以包含于控制装置，也可以包含于能够与控制装置进行通信的智能手机、平板电脑终端或者个人计算机等电子设备，还可以包含于能
够与这些控制装置以及电子设备进行通信的服务器装置。
[0127]
此外，在本说明书中至少记载了以下事项。另外，在括号内示出了在上述的实施方式中对应的构成要素等，但本发明并不限于此。
[0128]
(1)一种控制装置，其中，
[0129]
所述控制装置具备：
[0130]
移动控制部(移动控制部55)，其进行使移动体(车辆10)移动到目标移动位置的移动控制；
[0131]
检知部(障碍物检测部56)，其检知所述移动体周边的障碍物；以及
[0132]
通知控制部(通知控制部57)，其在检知到所述障碍物的情况下向所述移动体的用户进行通知，
[0133]
所述移动控制是使所述移动体以第一速度以下移动的控制，
[0134]
所述通知控制部根据来自所述移动体的用户的通知停止输入进行所述通知的停止，在所述移动体的移动速度为第二速度以上的情况下解除所述通知的停止，所述通知控制部在所述移动控制的执行中，在所述移动体与所述障碍物的距离满足规定条件的情况下解除所述通知的停止，在所述距离不满足所述规定条件的情况下继续所述通知的停止。
[0135]
根据(1)，即使在不进行基于移动速度的通知停止解除的移动控制中，也能够根据移动体与障碍物的距离进行适当的通知，通过适当地切换通知停止的解除和继续，能够兼顾车辆的安全性和可用性的提高。
[0136]
(2)根据(1)所述的控制装置，其中，
[0137]
所述规定条件是所述距离为规定距离以下。
[0138]
根据(2)，能够当障碍物位于移动体的附近时进行通知，能够提高移动体的安全性。
[0139]
(3)根据(1)所述的控制装置，其中，
[0140]
所述规定条件是基于所述距离的变化量的条件。
[0141]
根据(3)，在预测到将来障碍物会接近移动体的情况下，能够解除通知的停止，能够提高移动体的安全性。
[0142]
(4)根据(1)至(3)中任一项所述的控制装置，其中，
[0143]
所述通知为声音通知，
[0144]
所述通知控制部在检知到所述障碍物的情况下，能够对所述移动体的用户进行所述声音通知和视觉通知，所述通知控制部根据所述通知停止输入，仅停止所述声音通知和所述视觉通知中的所述声音通知。
[0145]
根据(4)，在存在通知停止输入的情况下，当与障碍物的距离较远时，声音通知停止，仅进行视觉通知，由此能够减少声音输出带给用户的烦躁感并且在视觉上引起用户的注意。
[0146]
(5)根据(1)至(4)中任一项所述的控制装置，其中，
[0147]
在进行了所述移动体的行进方向的切换的情况和受理了来自所述移动体的用户的通知停止解除输入的情况中的至少任一个情况下，所述通知控制部解除所述通知的停止。
[0148]
根据(5)，通过根据移动体的移动状态和用户的输入解除通知的停止，提高了移动
体的安全性。
[0149]
(6)根据(1)至(5)中任一项所述的控制装置，其中，
[0150]
所述通知控制部在所述移动控制的执行中受理所述通知停止输入且所述距离满足所述规定条件的情况下，不进行所述通知的停止。
[0151]
根据(6)，在与障碍物的距离满足规定条件的状态时不停止通知，因此能够提高移动体的安全性。
[0152]
(7)根据(1)至(6)中任一项所述的控制装置，其中，
[0153]
所述通知控制部在执行所述移动控制之前受理所述通知停止输入并进行了所述通知的停止之后，在执行所述移动控制且所述距离满足所述规定条件的情况下，解除所述通知的停止。
[0154]
根据(7)，即使暂时停止通知，在与障碍物的距离满足规定条件的情况下也会解除通知的停止，因此移动体的安全性和可用性提高。
[0155]
(8)一种控制方法，其中，
[0156]
所述控制方法使控制装置的处理器执行以下处理：
[0157]
进行使移动体移动到目标移动位置的移动控制；
[0158]
检知所述移动体周边的障碍物；以及
[0159]
在检知到所述障碍物的情况下向所述移动体的用户进行通知，
[0160]
所述移动控制是使所述移动体以第一速度以下移动的控制，
[0161]
关于所述通知，
[0162]
根据来自所述移动体的用户的通知停止输入进行所述通知的停止，
[0163]
在所述移动体的移动速度为第二速度以上的情况下解除所述通知的停止，
[0164]
在所述移动控制的执行中，在所述移动体与所述障碍物的距离满足规定条件的情况下解除所述通知的停止，在所述距离不满足所述规定条件的情况下继续所述通知的停止。
[0165]
根据(8)，即使在不进行基于移动速度的通知停止解除的移动控制中，也能够根据移动体与障碍物的距离进行适当的通知，通过适当地切换通知停止的解除和继续，能够兼顾车辆的安全性和可用性的提高。
[0166]
(9)一种控制程序，其中，
[0167]
所述控制程序使控制装置的处理器执行以下处理：
[0168]
进行使移动体移动到目标移动位置的移动控制；
[0169]
检知所述移动体周边的障碍物；以及
[0170]
在检知到所述障碍物的情况下向所述移动体的用户进行通知，
[0171]
所述移动控制是使所述移动体以第一速度以下移动的控制，
[0172]
关于所述通知，
[0173]
根据来自所述移动体的用户的通知停止输入进行所述通知的停止，
[0174]
在所述移动体的移动速度为第二速度以上的情况下解除所述通知的停止，
[0175]
在所述移动控制的执行中，在所述移动体与所述障碍物的距离满足规定条件的情况下解除所述通知的停止，在所述距离不满足所述规定条件的情况下继续所述通知的停止。
[0176]
根据(9)，即使在不进行基于移动速度的通知停止解除的移动控制中，也能够根据移动体与障碍物的距离进行适当的通知，通过适当地切换通知停止的解除和继续，能够兼顾车辆的安全性和可用性的提高。

技术特征：
1.一种控制装置，其中，所述控制装置具备：移动控制部，其进行使移动体移动到目标移动位置的移动控制；检知部，其检知所述移动体周边的障碍物；以及通知控制部，其在检知到所述障碍物的情况下向所述移动体的用户进行通知，所述移动控制是使所述移动体以第一速度以下移动的控制，所述通知控制部根据来自所述移动体的用户的通知停止输入进行所述通知的停止，在所述移动体的移动速度为第二速度以上的情况下解除所述通知的停止，所述通知控制部在所述移动控制的执行中，在所述移动体与所述障碍物的距离满足规定条件的情况下解除所述通知的停止，在所述距离不满足所述规定条件的情况下继续所述通知的停止。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述规定条件是所述距离为规定距离以下。3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述规定条件是基于所述距离的变化量的条件。4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其中，所述通知为声音通知，所述通知控制部在检知到所述障碍物的情况下，能够对所述移动体的用户进行所述声音通知和视觉通知，所述通知控制部根据所述通知停止输入，仅停止所述声音通知和所述视觉通知中的所述声音通知。5.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其中，在进行了所述移动体的行进方向的切换的情况和受理了来自所述移动体的用户的通知停止解除输入的情况中的至少任一个情况下，所述通知控制部解除所述通知的停止。6.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其中，所述通知控制部在所述移动控制的执行中受理所述通知停止输入且所述距离满足所述规定条件的情况下，不进行所述通知的停止。7.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其中，所述通知控制部在执行所述移动控制之前受理所述通知停止输入并进行了所述通知的停止之后，在执行所述移动控制且所述距离满足所述规定条件的情况下，解除所述通知的停止。8.一种控制方法，其中，所述控制方法使控制装置的处理器执行以下处理：进行使移动体移动到目标移动位置的移动控制；检知所述移动体周边的障碍物；以及在检知到所述障碍物的情况下向所述移动体的用户进行通知，所述移动控制是使所述移动体以第一速度以下移动的控制，关于所述通知，根据来自所述移动体的用户的通知停止输入进行所述通知的停止，在所述移动体的移动速度为第二速度以上的情况下解除所述通知的停止，在所述移动控制的执行中，在所述移动体与所述障碍物的距离满足规定条件的情况下
解除所述通知的停止，在所述距离不满足所述规定条件的情况下继续所述通知的停止。9.一种计算机可读取的记录介质，其记录有控制程序，其中，所述控制程序使控制装置的处理器执行以下处理：进行使移动体移动到目标移动位置的移动控制；检知所述移动体周边的障碍物；以及在检知到所述障碍物的情况下向所述移动体的用户进行通知，所述移动控制是使所述移动体以第一速度以下移动的控制，关于所述通知，根据来自所述移动体的用户的通知停止输入进行所述通知的停止，在所述移动体的移动速度为第二速度以上的情况下解除所述通知的停止，在所述移动控制的执行中，在所述移动体与所述障碍物的距离满足规定条件的情况下解除所述通知的停止，在所述距离不满足所述规定条件的情况下继续所述通知的停止。

技术总结
本发明提供即使在停止了障碍物检知的通知的情况下也能够在移动体的移动控制时适当进行通知的停止解除的控制装置、控制方法以及存储介质。控制装置具备：移动控制部，其进行使车辆移动到目标移动位置的移动控制；障碍物检测部，其检知车辆周边的障碍物；以及通知控制部，其在检知到障碍物的情况下通知车辆的用户。移动控制是使车辆以第一速度以下移动的控制。通知控制部根据来自车辆的用户的通知停止输入而进行通知的停止，在车辆的移动速度为第二速度以上的情况下解除通知的停止，在移动控制的执行中，在车辆与障碍物的距离满足规定条件的情况下解除通知的停止，在距离不满足规定条件的情况下继续通知的停止。条件的情况下继续通知的停止。条件的情况下继续通知的停止。


技术研发人员：原悠记 渡边龙也
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：2023.03.29
技术公布日：2023/10/19