自动行驶方法、自动行驶系统以及自动行驶程序与流程

1.本发明涉及能够使作业车辆自动行驶的自动行驶方法、自动行驶系统以及自动行驶程序。


背景技术：

2.当在自动行驶的作业车辆的近旁存在防风林、建筑物等障碍物的情况下，存在由于无法接收来自卫星的电波、因电波干涉等无法从规定数量的卫星接收电波而产生定位障碍的情况。若发生上述定位障碍，则产生由于作业车辆停止自动行驶而作业效率降低的问题。
3.以往，提出有如下系统：在发生了上述定位障碍的情况下，使作业车辆利用惯性导航自动行驶，从而避免作业车辆的停止(例如参照专利文献1)。
4.专利文献1：国际公开第2015/147111号公报
5.然而，在定位作业车辆的定位方式中，公知有dgnss(差分全球导航卫星系统：differential global navigation satellite system)方式、定位精度比dgnss方式高的实时动态方式(rtk-gps定位方式，以下称为“rtk方式”。)等。dgnss方式和rtk方式彼此定位精度不同，所以例如若作业车辆在用dgnss方式定位并自动行驶时切换为rtk方式，则定位方式切换前后的作业车辆的自我识别位置较大偏移。由此，在定位方式切换之后作业车辆立即以追随目标路径的方式动作，所以作业车辆的举动变得不稳定，产生作业精度降低的问题。


技术实现要素：

6.本发明的目的在于提供一种即使在作业车辆的定位方式切换了的情况下也能够维持作业精度的自动行驶方法、自动行驶系统以及自动行驶程序。
7.本发明所涉及的自动行驶方法执行：基于从卫星接收的卫星信号，通过规定的定位方式定位作业车辆的位置；基于表示被定位的上述作业车辆的位置的位置信息，使上述作业车辆自动行驶；以及在上述作业车辆处于通过第一定位方式可自动行驶的状态的情况下，在上述定位方式切换为定位精度与上述第一定位方式不同的第二定位方式时，能够禁止自动行驶。
8.本发明所涉及的自动行驶系统具备定位处理部和行驶处理部。上述定位处理部基于从卫星接收的卫星信号，通过规定的定位方式定位作业车辆的位置。上述行驶处理部基于表示由上述定位处理部定位的上述作业车辆的位置的位置信息，使上述作业车辆自动行驶。另外，上述行驶处理部在上述作业车辆处于通过第一定位方式可自动行驶的状态的情况下，在上述定位方式切换为定位精度与上述第一定位方式不同的第二定位方式时，能够禁止自动行驶。
9.本发明所涉及的自动行驶程序是如下的自动行驶程序，即、用于使一个或多个处理器执行：基于从卫星接收的卫星信号，通过规定的定位方式定位作业车辆的位置；基于表
示被定位的上述作业车辆的位置的位置信息，使上述作业车辆自动行驶；以及在上述作业车辆处于通过第一定位方式可自动行驶的状态的情况下，在上述定位方式切换为定位精度与上述第一定位方式不同的第二定位方式时，能够禁止自动行驶。
10.根据本发明，能够提供一种即使在作业车辆的定位方式切换了的情况下也能够维持作业精度的自动行驶方法、自动行驶系统以及自动行驶程序。
附图说明
11.图1是表示本发明的实施方式所涉及的作业车辆的结构的框图。
12.图2是表示本发明的实施方式所涉及的作业车辆的一个例子的外观图。
13.图3是表示本发明的实施方式所涉及的操作装置的一个例子的外观图。
14.图4是表示本发明的实施方式所涉及的作业车辆的目标路径的一个例子的图。
15.图5a是表示本发明的实施方式所涉及的操作装置所显示的设定画面的一个例子的图。
16.图5b是表示本发明的实施方式所涉及的操作装置所显示的设定画面的一个例子的图。
17.图6a是用于对本发明的实施方式所涉及的作业车辆的自动行驶的行驶方法进行说明的图。
18.图6b是用于对本发明的实施方式所涉及的作业车辆的自动行驶的行驶方法进行说明的图。
19.图6c是用于对本发明的实施方式所涉及的作业车辆的自动行驶的行驶方法进行说明的图。
20.图7a是表示本发明的实施方式所涉及的操作装置所显示的作业画面的一个例子的图。
21.图7b是表示本发明的实施方式所涉及的操作装置所显示的作业画面的一个例子的图。
22.图8a是表示本发明的第一结构例所涉及的作业车辆的自动行驶方法的图。
23.图8b是表示本发明的第一结构例所涉及的作业车辆的自动行驶方法的图。
24.图9a是表示本发明的第二结构例所涉及的作业车辆的自动行驶方法的图。
25.图9b是表示本发明的第二结构例所涉及的作业车辆的自动行驶方法的图。
26.图10是表示本发明的第三结构例所涉及的作业车辆的自动行驶方法的图。
27.图11是表示由本发明的实施方式所涉及的自动行驶系统执行的自动行驶处理的顺序的一个例子的流程图。
28.图12是表示本发明的其他实施方式所涉及的作业车辆的自动行驶方法的图。
29.附图标记说明
[0030]1…
自动行驶系统；10
…
作业车辆；20
…
卫星；11
…
车辆控制装置；16
…
定位装置；17
…
操作装置；20
…
卫星；111
…
行驶处理部；112
…
接受处理部；161
…
定位控制部；181
…
定位处理部；182
…
切换处理部；f
…
田地；lth
…
阈值；l2
…
距离差；p1
…
自我识别位置；p1
′…
自我识别位置。
具体实施方式
[0031]
以下的实施方式是将本发明具体化了的一个例子，并不限定本发明的技术范围。
[0032]
如图1及图2所示，本发明的实施方式所涉及的自动行驶系统1包括作业车辆10、卫星20、基站(未图示)。在本实施方式中，举出作业车辆10为拖拉机的情况作为例子来进行说明。此外，作为其他实施方式，作业车辆10也可以是插秧机、联合收割机、工程机械或者除雪车等。作业车辆10在田地f(参照图4)内根据操作人员的操作，按照目标路径r行驶并进行规定作业(例如耕耘作业)。具体而言，作业车辆10根据自动转向操纵在目标路径r直行行驶，根据由操作人员进行的手动转向操纵(驾驶操作)转弯行驶。作业车辆10一边对直行路径的自动行驶和转弯路径的手动行驶进行切换，一边在田地f内行驶并进行作业。目标路径r也可以基于操作人员的操作而预先生成，存储为路径数据。
[0033]
例如在图4所示的田地f中，作业车辆10一边重复直行行驶和转弯行驶，一边进行行驶直到作业结束。多个直行路径各自相互大致平行。图4所示的目标路径r是一个例子，目标路径r根据作业车辆10的尺寸、作业机14的尺寸、作业内容、田地f的形状等适当决定。
[0034]
此外，自动行驶系统1也可以包括供操作人员操作的操作终端(平板终端、智能手机等)。上述操作终端能够经由移动电话线路网、分组线路网、无线lan等通信网而与作业车辆10通信。例如操作人员在上述操作终端进行登记各种信息(作业车辆信息、田地信息、作业信息等)等的操作。另外，操作人员能够在从作业车辆10远离的场所，通过上述操作终端所显示的行驶轨迹，而掌握作业车辆10的行驶状况、作业状况等。
[0035]
卫星20是构成gnss(全球导航卫星系统：global navigation satellite system)等卫星定位系统的定位卫星，发送gnss信号(卫星信号)。
[0036]
定位装置16执行利用从卫星20发送的gnss信号来算出作业车辆10的当前位置(纬度及经度)的定位处理。具体而言，定位装置16能够利用基于一台接收机(定位用天线164)接收的定位信息(gnss信号等)定位作业车辆10的dgnss方式的定位方式，来定位作业车辆10。
[0037]
另外，定位装置16能够利用根据gnss信号和基于gnss信号生成的修正信息这两者定位作业车辆10的rtk方式的定位方式，来定位作业车辆10。例如，定位装置16通过和与田地f对应设置的基站(未图示)、或者操作人员所持的移动终端(智能手机)连接，而接收上述修正信息来进行rtk方式的定位。rtk方式是定位精度比dgnss方式高的定位方式。
[0038]
本发明的第一定位方式及第二定位方式是定位精度不同的两个定位方式。例如，dgnss方式和rtk方式中的一方是本发明的第一定位方式的一个例子，另一方是本发明的第二定位方式的一个例子。此外，本发明的定位方式并不限定于dgnss方式、rtk方式，也可以是dgps方式、其他定位方式。
[0039]
[作业车辆10]
[0040]
如图1及图2所示，作业车辆10具备车辆控制装置11、存储部12、行驶装置13、作业机14、通信部15、定位装置16、操作装置17等。车辆控制装置11与存储部12、行驶装置13、作业机14、定位装置16、操作装置17等电连接。此外，车辆控制装置11及定位装置16也可以能够无线通信。
[0041]
通信部15是用于将作业车辆10通过有线或无线连接至通信网，并经由通信网而与外部设备(操作终端等)之间执行符合规定通信协议的数据通信的通信接口。
[0042]
存储部12是存储各种信息的hdd(hard disk drive)或ssd(solid state drive)等非易失性的存储部。在存储部12中存储有用于使车辆控制装置11执行后述的自动行驶处理(参照图11)的自动行驶程序等控制程序。例如，上述自动行驶程序非暂时性地记录于cd或dvd等计算机可读取的记录介质，用规定的读取装置(未图示)读取并存储于存储部12。此外，上述自动行驶程序也可以经由通信网从服务器(未图示)下载至作业车辆10并存储于存储部12。另外，在存储部12中也可以存储在上述操作终端中生成的目标路径r的数据。
[0043]
行驶装置13是使作业车辆10行驶的驱动部。如图2所示，行驶装置13具备发动机131、前轮132、后轮133、变速器134、前桥135、后桥136、方向盘137等。此外，前轮132及后轮133分别设置于作业车辆10的左右。另外，行驶装置13并不局限于具备前轮132及后轮133的轮式，也可以是具备设置于作业车辆10的左右的履带的履带式。
[0044]
发动机131是使用补给到未图示的燃料箱中的燃料来进行驱动的柴油发动机或汽油发动机等驱动源。行驶装置13也可以具备电气马达，与发动机131一起或取代发动机131作为驱动源。此外，在发动机131连接有未图示的发电机，从该发电机向设置于作业车辆10的车辆控制装置11等电气部件及电池等供给电力。此外，上述电池通过从上述发电机供给的电力来充电。而且，设置于作业车辆10的车辆控制装置11、定位装置16以及操作装置17等电气部件在发动机131停止后也能够通过从上述电池供给的电力进行驱动。
[0045]
发动机131的驱动力经由变速器134及前桥135向前轮132传递，经由变速器134及后桥136向后轮133传递。另外，发动机131的驱动力也经由pto轴(未图示)向作业机14传递。行驶装置13按照车辆控制装置11的命令，进行行驶动作。
[0046]
作业机14例如是耕耘机、播种机、割草机、犁或施肥机等，且能够装卸于作业车辆10。由此，作业车辆10能够使用各个作业机14来进行各种作业。图2中示出作业机14为耕耘机的情况。作业机14也可以在作业车辆10中由未图示的升降机构支承为可升降。车辆控制装置11能够控制上述升降机构来使作业机14升降。
[0047]
方向盘137是由操作人员或车辆控制装置11操作的操作部。例如行驶装置13根据由操作人员或车辆控制装置11进行的方向盘137的操作，通过液压式动力转向机构(未图示)等变更前轮132的角度，变更作业车辆10的行进方向。
[0048]
另外，除方向盘137之外，行驶装置13还具有由车辆控制装置11操作的未图示的变速杆、加速器、制动器等。而且，在行驶装置13中，根据车辆控制装置11对上述变速杆的操作，变速器134的变速档切换为前进档或后退档等，作业车辆10的行驶形态切换为前进或后退等。另外，车辆控制装置11操作上述加速器来控制发动机131的转速。另外，车辆控制装置11操作上述制动器并使用电磁制动器来对前轮132及后轮133的旋转进行制动。
[0049]
定位装置16是具备定位控制部161、存储部162、通信部163以及定位用天线164等的通信设备。例如，如图2所示，定位装置16设置于供操作人员搭乘的驾驶室18的上部。另外，定位装置16的设置场所并不限定于驾驶室18。并且，定位装置16的定位控制部161、存储部162、通信部163以及定位用天线164也可以在作业车辆10中分散配置于不同的位置。此外，如上所述，定位装置16与上述电池连接，该定位装置16在发动机131停止中也能够运行。另外，例如也可以使用移动电话终端、智能手机或平板终端等来替代定位装置16。
[0050]
定位控制部161是具备一个或多个处理器、和非易失性存储器及ram等存储器的计算机系统。存储部162是存储用于使定位控制部161执行定位处理的定位控制程序、以及定
位信息、移动信息等数据的非易失性存储器等。例如，上述定位控制程序非暂时性地记录于cd或dvd等计算机可读取的记录介质，用规定的读取装置(未图示)读取并存储于存储部162。此外，上述定位控制程序也可以经由通信网从服务器(未图示)下载至定位装置16并存储于存储部162。
[0051]
通信部163是用于将定位装置16通过有线或无线连接至通信网，并经由通信网而与基站服务器等外部设备之间执行符合规定通信协议的数据通信的通信接口。
[0052]
定位用天线164是接收从卫星20发送的电波(gnss信号)的天线。
[0053]
定位控制部161包括定位处理部181及切换处理部182等各种处理部。此外，定位控制部161通过按照上述自动行驶程序执行各种处理而作为上述各种处理部发挥功能。另外，作为其他实施方式，定位处理部181及切换处理部182的一部分或全部也可以由电子电路构成。
[0054]
定位处理部181基于定位用天线164从卫星20接收的gnss信号，通过规定的定位方式(dgnss方式、rtk方式等)定位作业车辆10的位置。具体而言，定位处理部181在定位方式设定为dgnss方式的情况下，通过dgnss方式定位作业车辆10，在定位方式设定为rtk方式的情况下，通过rtk方式定位作业车辆10。定位处理部181是本发明的定位处理部的一个例子。
[0055]
切换处理部182将dgnss方式和rtk方式相互切换。具体而言，切换处理部182基于由操作人员进行的操作、定位处理部181的定位状态等，切换dgnss方式和rtk方式。例如，若操作人员使移动终端(智能手机等)经由bluetooth(注册商标)或通信线缆而与定位装置16连接，定位状态成为可rtk定位的状态，则切换处理部182将定位方式从dgnss方式切换为rtk方式。另外，若可供接收gnss信号的卫星20的数量较多，定位状态成为可rtk定位的状态，则切换处理部182将定位方式从dgnss方式切换为rtk方式。另外，若由于在田地f的近旁存在防风林、建筑物等障碍物而可供接收gnss信号的卫星20的数量变少，定位状态降低，则切换处理部182将定位方式从rtk方式切换为dgnss方式。
[0056]
这里，上述定位方式也可以预先设定为dgnss方式。即、上述定位方式的默认方式也可以设定为dgnss方式。该情况下，若作业车辆10的发动机131启动，则定位处理部181开始接收从卫星20发送的gnss信号，进行定位处理直到上述定位状态成为可dgnss定位的状态。定位处理部181向车辆控制装置11发送定位完成的通知。若上述定位状态成为可dgnss定位的状态，则车辆控制装置11许可基于dgnss方式的自动行驶。若上述定位状态成为可dgnss定位的状态并从操作人员接受到行驶开始指示，则车辆控制装置11的行驶处理部111开始基于dgnss方式的作业车辆10的自动行驶。
[0057]
操作装置17是供搭乘于作业车辆10的操作人员操作的设备，具备操作显示部171。操作显示部171是具备显示各种信息的液晶显示器或有机el显示器等显示部、和接受操作的操作按钮或触摸面板等操作部的用户界面。操作显示部171显示各种设定画面、作业画面等。另外，操作显示部171在上述设定画面、上述作业画面中，接受操作人员的操作。另外，例如，如图2及图3所示，操作装置17设置于驾驶室18内的方向盘137附近。另外，操作装置17也可以是操作人员可携带的操作终端(平板终端、智能手机等)。另外，操作显示部171包括在使作业车辆10开始自动行驶时供操作人员进行行驶开始指示的自动行驶按钮(未图示)。
[0058]
另外，操作人员能够在操作装置17中进行与自动行驶有关的各种设定。例如，操作人员能够在设定画面d1中设定定位方式。
[0059]
在图5a中示出设定画面d1的一个例子。设定画面d1所显示的多个设定项目中的“作业精度”的项目k1是用于设定上述定位方式的项目。
[0060]
操作人员在设定或变更上述定位方式的情况下，在设定画面d1中选择项目k1(按下决定按钮)。若操作人员选择项目k1，则操作装置17使图5b所示的设定画面d2显示。在设定画面d2中，显示“dgnss”、“rtk作业精度优先”、“rtk持续作业优先”作为可选择的定位方式。“rtk作业精度优先”是用rtk方式定位且在定位精度降低了的情况下执行使自动行驶(自动转向操纵)停止的处理的设定项目。“rtk持续作业优先”是用rtk方式定位且在定位精度降低了的情况下也执行使自动行驶(自动转向操纵)持续一定时间的处理的设定项目。
[0061]
操作人员能够根据作业内容选择定位方式。在本实施方式中，作为定位方式的初始设定(默认值)，设定为dgnss方式。
[0062]
车辆控制装置11具有cpu、rom以及ram等控制设备。上述cpu是执行各种运算处理的处理器。上述rom是预先存储用于使上述cpu执行各种运算处理的bios及os等控制程序的非易失性的存储部。上述ram是存储各种信息的易失性或非易失性的存储部，用作上述cpu所执行的各种处理的临时存储器(作业区域)。而且，车辆控制装置11通过用上述cpu执行上述rom或存储部12中预先存储的各种控制程序来控制作业车辆10。
[0063]
如图1所示，车辆控制装置11包括行驶处理部111及接受处理部112等各种处理部。此外，车辆控制装置11通过用上述cpu执行按照上述自动行驶程序的各种处理而作为上述各种处理部发挥功能。另外，一部分或全部的上述处理部也可以由电子电路构成。此外，上述自动行驶程序也可以是用于使多个处理器作为上述处理部发挥功能的程序。
[0064]
行驶处理部111控制作业车辆10的行驶。具体而言，行驶处理部111基于表示由定位处理部181定位的作业车辆10的位置的位置信息，使作业车辆10自动行驶。例如，若定位状态成为可dgnss定位的状态，且操作人员按下操作装置17的自动行驶按钮，则行驶处理部111基于表示通过dgnss方式定位的作业车辆10的位置的位置信息，使作业车辆10的自动行驶开始。由此，作业车辆10按照目标路径r开始自动行驶，开始借助作业机14的作业。此外，行驶处理部111也可以使作业车辆10在直行路径通过自动转向操纵自动行驶，在转弯路径通过操作人员的手动转向操纵手动行驶。
[0065]
另外，在操作人员未搭乘于作业车辆10而远程操作作业车辆10的情况下，操作人员在操作终端输入行驶开始指示。行驶处理部111若从上述操作终端取得上述行驶开始指示，则用dgnss方式定位并使作业车辆10按照目标路径r自动行驶。另外，行驶处理部111若从上述操作终端取得行驶停止指示，则使作业车辆10的自动行驶停止。行驶处理部111是本发明的行驶处理部的一个例子。
[0066]
本实施方式所涉及的作业车辆10也可以是一边切换自动转向操纵和由操作人员进行的手动转向操纵一边行驶的行驶方式(第一行驶方式)、和仅通过自动转向操纵进行行驶的行驶方式(第二行驶方式)中的任意一种。
[0067]
这里，参照图6及图7，对上述第一行驶方式的具体例(第一行驶模式)进行说明。在本实施方式中，在图4所示的田地f中，使作业车辆10在直行路径自动行驶。
[0068]
首先，操作人员设定用于生成作为目标路径r的直行路径的基准线l1。例如，操作人员在田地f内的任意位置(例如外周端部)，向希望使作业车辆10行驶及作业的方向(目标方向)，使作业车辆10手动行驶。具体而言，操作人员使作业车辆10在平行于作业车辆10在
作业区域进行作业时的作业方向(例如耕耘方向)的方向上直行行驶。然后，操作人员在使作业车辆10在意图的目标方向上手动行驶时，在任意位置(例如作业区域的前后端部)操作(例如触摸操作)操作显示部171两次。车辆控制装置11根据操作人员的第一次操作而登记作业车辆10的位置(a点)，根据操作人员的第二次操作而登记作业车辆10的位置(b点)。车辆控制装置11若取得a点及b点的位置信息，则将通过a点及b点的直线设定为基准线l1(参照图6a)。此外，车辆控制装置11也可以在从登记a点起作业车辆10行驶了规定距离(例如5m)的情况下才能够登记b点。由此，能够设定精度更高的基准线l1。车辆控制装置11生成包括基准线l1、和与基准线l1平行的多个直线在内的行驶路径(目标路径r)。例如，车辆控制装置11基于预先设定的作业宽度(作业机14的横向宽度)及重叠宽度(与邻接的作业完成区域重叠的宽度)，以基准线l1为中心在左右等间隔地生成多条平行的直线(参照图6b)。车辆控制装置11将生成的目标路径r登记于存储部12，并且显示于操作装置17。
[0069]
在生成目标路径r后，当在田地f内使作业车辆10通过自动转向操纵进行直行行驶的情况下，操作人员一边观察操作装置17所显示的目标路径r，一边通过手动转向操纵使作业车辆10移动(参照图6c)，以使作业车辆10的方向(方位)相对于基准线l1的方向处于规定范围(规定方位)以内(满足自动行驶开始条件)。
[0070]
图7a中示出表示作业车辆10已满足自动行驶开始条件而成为可自动行驶的状态的操作画面。若作业车辆10满足自动行驶开始条件，则车辆控制装置11使图7a所示的操作画面显示于操作显示部171。若作业车辆10成为可自动行驶的状态，则操作人员按下操作显示部171的自动行驶按钮(未图示)进行行驶开始指示。若接受处理部112接受了行驶开始指示，则行驶处理部111使作业车辆10以沿着距当前位置p0最近的直行路径的方式，开始作业车辆10的自动转向操纵(参照图6c)。由此，行驶处理部111使作业车辆10沿着直行路径，通过自动转向操纵进行自动行驶。
[0071]
图7b中示出作业车辆10自动行驶中的显示画面。若作业车辆10开始自动行驶，则车辆控制装置11使图7b所示的显示画面显示于操作显示部171。车辆控制装置11使直行路径、作业完成区域(作业状况)等在显示画面中显示。
[0072]
如以上那样，第一行驶方式的第一行驶模式是根据作业车辆10的作业宽度及重叠宽度预先生成目标路径r并自动行驶的结构。作为第一行驶方式的第二行驶模式，也可以是以作业车辆10的位置为基准生成目标路径r并自动行驶的结构。
[0073]
在第二行驶模式中，例如，若在设定基准线l1后(参照图6a)，操作人员使作业车辆10移动至开始作业的位置并按下自动行驶按钮，则车辆控制装置11使作业车辆10从该位置通过自动转向操纵而与基准线l1平行地直行行驶。
[0074]
此外，车辆控制装置11也可以根据操作人员的选择操作而应用第一行驶模式及第二行驶模式。例如，车辆控制装置11也可以在设定画面(未图示)中使与第一行驶模式对应的第一路径作成模式、和与第二行驶模式对应的第二路径作成模式显示为可选择，并根据操作人员选择的路径作成模式来执行自动行驶。
[0075]
另外，在第一行驶模式及第二行驶模式中，若作业车辆10通过自动转向操纵进行直行行驶而接近与基准线l1的b点对应的终端pe(通过b点且垂直于基准线l1的垂线与直行路径(直线)的交点)(参照图6c)，则行驶处理部111向操作人员报告(消息显示、声音引导等)表示已接近终端pe的引导信息。操作人员若确认引导信息则使自动转向操纵结束。
[0076]
若作业车辆10到达至终端pe(直行路径的终端)，则行驶处理部111将行驶模式切换为手动行驶。行驶处理部111也可以在判断为作业车辆10已到达至终端pe的情况下，将行驶模式切换为手动行驶，也可以根据操作人员的操作，将行驶模式切换为手动行驶。若行驶模式切换为手动行驶，则例如操作人员通过手动转向操纵使作业车辆10转弯行驶(手动行驶)。
[0077]
通过以上那样，行驶处理部111根据由操作人员进行的操作装置17的操作，切换行驶模式，使作业车辆10通过自动转向操纵在直行路径(目标路径r)自动行驶，通过手动转向操纵在转弯路径手动行驶。此外，本发明的作业车辆10的行驶方式并不限定于上述实施方式。
[0078]
接受处理部112接受由操作人员进行的各种操作。例如，接受处理部112在操作装置17所显示的设定作业信息的设定画面(未图示)中，接受对作业机14的种类、作业宽度、重叠宽度、路径偏置量等进行设定的操作。另外，接受处理部112在设定画面d1(参照图5a及图5b)中，接受对定位方式进行设定的操作。在本实施方式中，上述定位方式设定为dgnss方式，行驶处理部111通过dgnss方式使作业车辆10自动行驶。
[0079]
然而，dgnss方式及rtk方式彼此定位精度不同，所以例如若作业车辆10在用dgnss方式定位并自动行驶时切换为rtk方式，则定位方式切换前后的作业车辆10的自我识别位置较大偏移。由此，由于在定位方式切换后作业车辆10立即以追随目标路径r的方式动作，所以作业车辆10的举动变得不稳定，产生作业精度降低的问题。在图8a及图8b中示出该问题的具体例。
[0080]
在图8a中，“r”表示目标路径(直行路径)，“p1”及“p1
′”
表示作业车辆10的当前的自我识别位置，“p0”表示作业车辆10的行驶历史所对应的自我识别位置。dgnss方式定位精度不高，所以自我识别位置相对于作业车辆10的当前位置产生一定程度(几m)的误差。
[0081]
这里，在作业车辆10通过dgnss方式自动行驶中，存在定位方式切换为rtk方式的情况。例如，若操作人员的移动终端(智能手机)经由bluetooth或通信线缆而与定位装置16连接从而成为可rtk定位的状态(高精度状态)，则切换处理部182将定位方式切换为rtk方式。若定位方式从dgnss方式切换为rtk方式，则如图8a所示，用dgnss方式定位的自我识别位置p1与用rtk方式定位的自我识别位置p1
′
间产生位置偏移。
[0082]
若在定位方式切换前后，产生自我识别位置p1、p1
′
的位置偏移，则行驶处理部111执行使借助rtk方式的作业车辆10的自我识别位置p1
′
追随目标路径r的行驶控制。例如，如图8b所示，向左侧大幅度地转动方向盘137，变更作业车辆10的行驶方向。因此，作业车辆10的举动变得不稳定，作业车辆10的作业精度降低。另外，给搭载于作业车辆10的操作人员带来不舒服的感觉。此外，在作业车辆10通过rtk方式自动行驶中定位方式切换为dgnss方式的情况下，也同样产生上述问题。
[0083]
另外，在作业车辆10开始自动行驶时也同样产生上述问题。例如，若在定位方式设定为dgnss方式的情况下，作业车辆10满足自动行驶开始条件且操作人员进行了行驶开始指示后，定位方式切换为rtk方式，则在用dgnss方式定位的自我识别位置p1与用rtk方式定位的自我识别位置p1
′
间产生位置偏移。该情况下，在自动行驶开始后立即大幅度地转动方向盘137而作业车辆10的举动变得不稳定。这样，若作业车辆10从第一定位方式切换为定位精度不同的第二定位方式，则作业车辆10的举动变得不稳定，产生作业精度降低的问题。
[0084]
因此，本实施方式所涉及的作业车辆10具备即使在定位方式切换了的情况下也能够维持作业精度的结构。以下，关于具体结构，示出第一结构例、第二结构例以及第三结构例。
[0085]
[第一结构例]
[0086]
作为第一结构例，在作业车辆10处于通过第一定位方式可自动行驶的状态的情况下，在定位方式切换为定位精度与上述第一定位方式不同的第二定位方式时，行驶处理部111禁止自动行驶。
[0087]
例如，在作业车辆10通过上述第一定位方式进行自动行驶时定位方式切换为上述第二定位方式的情况下，行驶处理部111使自动行驶中止(使作业车辆10停止)。例如，如图8a所示，在作业车辆10通过dgnss方式按照目标路径r自动行驶时定位方式切换为rtk方式的情况下，行驶处理部111使自动行驶中止(使作业车辆10停止)。车辆控制装置11也可以在使自动行驶中止了的情况下，使警告信息显示于操作装置17。例如，车辆控制装置11也可以使提示截断与定位装置16连接的上述移动终端的通信的消息显示。行驶处理部111在定位方式从rtk方式切换为dgnss方式的情况(复原了的情况)下，再次开始自动行驶。
[0088]
另外，例如，在作业车辆10通过rtk方式按照目标路径r自动行驶时定位方式切换为dgnss方式的情况下，行驶处理部111使自动行驶中止(使作业车辆10停止)。该情况下，车辆控制装置11也可以使提示进行待机直到定位精度成为可rtk定位的状态的消息、或提示通过手动转向操纵使作业车辆10移动到定位精度成为可rtk定位的状态的位置的消息显示于操作装置17。另外，行驶处理部111在定位方式从dgnss方式切换为rtk方式的情况(复原了的情况)下，再次开始自动行驶。
[0089]
另外，例如，在定位方式设定为dgnss方式的情况(参照图5a)下，在作业车辆10开始自动行驶的时间点定位方式切换为rtk方式时，行驶处理部111禁止自动行驶的开始。车辆控制装置11也可以在禁止了自动行驶的开始的情况下，使提示截断与定位装置16连接的上述移动终端的通信的消息显示于操作装置17。另外，行驶处理部111在定位方式从rtk方式切换为已设定的dgnss方式的情况下，许可自动行驶。
[0090]
另外，例如，在定位方式设定为rtk方式的情况(参照图5b)下，在作业车辆10开始自动行驶的时间点定位方式切换为dgnss方式时，行驶处理部111禁止自动行驶的开始。车辆控制装置11也可以在禁止了自动行驶的开始的情况下，使提示进行待机直到定位精度成为可rtk定位的状态的消息、或提示通过手动转向操纵使作业车辆10移动到定位精度成为可rtk定位的状态的位置的消息显示于操作装置17。另外，行驶处理部111在定位方式从dgnss方式切换为已设定的rtk方式的情况下，许可自动行驶。
[0091]
如以上那样，在第一结构例中，车辆控制装置11在作业车辆10处于通过第一定位方式可自动行驶的状态的情况(通过第一定位方式自动行驶中的情况或通过第一定位方式可开始自动行驶的状态的情况)下，在定位方式切换为第二定位方式时，禁止自动行驶(例如中止自动行驶，停止作业车辆10，或者禁止自动行驶的开始)。
[0092]
[第二结构例]
[0093]
作为第二结构例，行驶处理部111在定位方式从第一定位方式切换为第二定位方式，且通过上述第一定位方式定位到的作业车辆10的位置(自我识别位置)与通过上述第二定位方式定位到的作业车辆10的位置(自我识别位置)之间的距离差为阈值以上的情况下，
禁止自动行驶。上述距离差是从上一次的定位处理的位置到本次的定位处理的位置的距离。
[0094]
例如，在作业车辆10通过上述第一定位方式自动行驶时定位方式切换为上述第二定位方式，且通过上述第一定位方式定位到的作业车辆10的位置与通过上述第二定位方式定位到的作业车辆10的位置之间的距离差为阈值以上的情况下，行驶处理部111使自动行驶中止(使作业车辆10停止)。例如，如图9a所示，在作业车辆10通过dgnss方式自动行驶时定位方式切换为rtk方式，且通过dgnss方式定位到的作业车辆10的自我识别位置p1与通过rtk方式定位到的作业车辆10的自我识别位置p1
′
之间的距离差l2为阈值lth以上的情况下，行驶处理部111使自动行驶中止(使作业车辆10停止)。
[0095]
另外，例如，如图9a所示，在作业车辆10通过rtk方式自动行驶时定位方式切换为dgnss方式，且通过rtk方式定位到的作业车辆10的自我识别位置p1与通过dgnss方式定位到的作业车辆10的自我识别位置p1
′
之间的距离差l2为阈值lth以上的情况下，行驶处理部111使自动行驶中止(使作业车辆10停止)。
[0096]
另外，例如，如图9b所示，在作业车辆10通过dgnss方式自动行驶时定位方式切换为rtk方式，且通过dgnss方式定位到的作业车辆10的自我识别位置p1与通过rtk方式定位到的作业车辆10的自我识别位置p1
′
之间的距离差l2不足阈值lth的情况下，行驶处理部111使自动行驶继续。该情况下，作业车辆10以通过rtk方式定位并追随目标路径r的方式，继续自动行驶。
[0097]
另外，例如，如图9b所示，在作业车辆10通过rtk方式自动行驶时定位方式切换为dgnss方式，且通过rtk方式定位到的作业车辆10的自我识别位置p1与通过dgnss方式定位到的作业车辆10的自我识别位置p1
′
之间的距离差l2不足阈值lth的情况下，行驶处理部111使自动行驶继续。该情况下，作业车辆10以通过dgnss方式定位并追随目标路径r的方式，继续自动行驶。
[0098]
另外，例如，在定位方式设定为dgnss方式的情况(参照图5a)下，在作业车辆10开始自动行驶的时间点定位方式切换为rtk方式，且距离差l2为阈值lth以上时，行驶处理部111禁止自动行驶的开始。
[0099]
另外，例如，在定位方式设定为rtk方式的情况(参照图5b)下，在作业车辆10开始自动行驶的时间点定位方式切换为dgnss方式，且距离差l2为阈值lth以上时，行驶处理部111禁止自动行驶的开始。
[0100]
另外，例如，在定位方式设定为dgnss方式的情况(参照图5a)下，在作业车辆10开始自动行驶的时间点定位方式切换为rtk方式，且距离差l2不足阈值lth时，行驶处理部111许可自动行驶的开始。
[0101]
另外，例如，在定位方式设定为rtk方式的情况(参照图5b)下，在作业车辆10开始自动行驶的时间点定位方式切换为dgnss方式，且距离差l2不足阈值lth时，行驶处理部111许可自动行驶的开始。
[0102]
如以上那样，在第二结构例中，在作业车辆10处于通过第一定位方式可自动行驶的状态(通过第一定位方式自动行驶中或通过第一定位方式可开始自动行驶的状态)，且通过上述第一定位方式定位到的作业车辆10的位置(自我识别位置p1)与通过上述第二定位方式定位到的作业车辆10的位置(自我识别位置p1
′
)之间的距离差l2为阈值lth以上的情
况下，车辆控制装置11禁止自动行驶，在距离差l2不足阈值lth的情况下，车辆控制装置11许可(继续或开始)自动行驶。这样，在自我识别位置的变化较小的情况下，作业车辆10的举动变化较小，所以也可以许可自动行驶。
[0103]
此外，阈值lth设定为在使作业车辆10的自动行驶继续或开始时作业车辆10能够从自我识别位置p1
′
稳定地追随目标路径r的距离。另外，车辆控制装置11也可以使在从dgnss方式切换为rtk方式的情况下用于判断处理的阈值lth、和在从rtk方式切换为dgnss方式的情况下用于判断处理的阈值lth相互不同。
[0104]
例如，存在如下趋势：在从定位精度较低的定位方式切换为定位精度较高的定位方式的情况下，到定位方式复原为止的时间较短，在从定位精度较高的定位方式切换为定位精度较低的定位方式的情况下，到定位方式复原为止的时间较长。因此，车辆控制装置11也可以将在从dgnss方式切换为rtk方式的情况下用于向dgnss方式复原时的判断处理的阈值lth设定为比在从rtk方式切换为dgnss方式的情况下用于向rtk方式复原时的判断处理的阈值lth短的时间。
[0105]
[第三结构例]
[0106]
作为第三结构例，在作业车辆10处于通过第一定位方式可自动行驶的状态的情况下，在定位方式切换为定位精度与上述第一定位方式不同的第二定位方式时，在从上述第一定位方式切换为上述第二定位方式后经过规定时间之前，行驶处理部111许可自动行驶。
[0107]
例如，在作业车辆10通过上述第一定位方式自动行驶时定位方式切换为上述第二定位方式的情况下，在从上述第一定位方式切换为上述第二定位方式后经过规定时间之前，行驶处理部111使自动行驶继续。例如，如图10所示，在作业车辆10通过dgnss方式自动行驶时定位方式切换为rtk方式的情况下，在从切换为rtk方式后经过规定时间之前，行驶处理部111使自动行驶继续。图10所示的行驶路径ra示出了作业车辆10的位置偏移后，在规定时间的期间内作业车辆10行驶了的路径。
[0108]
另外，在经过规定时间为止的期间内，定位方式从rtk方式切换(复原)为dgnss方式情况下，行驶处理部111用dgnss方式使自动行驶继续。图10所示的行驶路径rb表示经过规定时间复原为dgnss方式后的作业车辆10的行驶路径。
[0109]
另外，在自定位方式从上述第一定位方式切换为上述第二定位方式开始到经过上述规定时间为止的期间内，定位方式未从上述第二定位方式切换为上述第一定位方式的情况下，行驶处理部111禁止自动行驶。例如，在自定位方式从dgnss方式切换为rtk方式开始到经过规定时间为止的期间内，定位方式未从rtk方式切换为dgnss方式的情况下，行驶处理部111使自动行驶中止。该情况下，作业车辆10在行驶路径ra通过rtk方式自动行驶后停止。
[0110]
另外，例如，在定位方式设定为dgnss方式的情况(参照图5a)下，在作业车辆10开始自动行驶的时间点定位方式切换为rtk方式时，使自动行驶开始，并通过rtk方式使自动行驶继续直到经过上述规定时间为止。另外，在经过上述规定时间为止的期间内，定位方式未从rtk方式切换为dgnss方式的情况下，行驶处理部111使自动行驶中止。
[0111]
另外，例如，在定位方式设定为rtk方式的情况(参照图5b)下，在作业车辆10开始自动行驶的时间点定位方式切换为dgnss方式时，使自动行驶开始，并通过dgnss方式使自动行驶继续直到经过上述规定时间为止。另外，在经过上述规定时间为止的期间内，定位方
式未从dgnss方式切换为rtk方式的情况下，行驶处理部111使自动行驶中止。
[0112]
如以上那样，在第三结构例中，车辆控制装置11在作业车辆10处于通过第一定位方式可自动行驶的状态的情况(通过第一定位方式自动行驶中的情况或通过第一定位方式可开始自动行驶的状态的情况)下，在定位方式切换为第二定位方式时，在经过规定时间之前许可自动行驶，在经过规定时间为止的期间内，定位方式未复原为第一定位方式的情况下，禁止自动行驶。
[0113]
此外，上述规定时间也可以根据上述定位状态的历史设定。例如，在能够根据过去的作业中的行驶历史的信息，在田地f内确定出上述定位状态变化的场所的情况下，能够通过算出经过该场所所需要的时间而设定上述规定时间。
[0114]
另外，车辆控制装置11也可以使在从dgnss方式切换为rtk方式的情况下用于判断处理的规定时间、和在从rtk方式切换为dgnss方式的情况下用于判断处理的规定时间相互不同。例如，存在如下趋势：在从定位精度较低的定位方式切换为定位精度较高的定位方式的情况下，定位方式切换前后的自我识别位置的距离差较大，在从定位精度较高的定位方式切换为定位精度较低的定位方式的情况下，定位方式切换前后的自我识别位置的距离差较小。因此，车辆控制装置11也可以将在从dgnss方式切换为rtk方式的情况下用于判断处理的上述规定时间设定为比在从rtk方式切换为dgnss方式的情况下用于判断处理的上述规定时间短的时间。
[0115]
[自动行驶处理]
[0116]
以下，参照图11，对由车辆控制装置11执行的上述自动行驶处理的一个例子进行说明。此外，本发明也可以理解为车辆控制装置11执行上述自动行驶处理的一部分或全部的自动行驶方法的发明、或者用于使车辆控制装置11执行该自动行驶方法的一部分或全部的自动行驶程序的发明。另外，也可以由一个或多个处理器执行上述自动行驶处理。
[0117]
以下，假设作业车辆10的定位方式设定为dgnss方式(参照图5a)。
[0118]
在步骤s1中，车辆控制装置11判断作业车辆10是否处于可自动行驶的状态。例如，车辆控制装置11在作业车辆10的方位在规定方位内等满足自动行驶开始条件的情况下，判断为作业车辆10处于可自动行驶的状态。车辆控制装置11若判断为作业车辆10处于可自动行驶的状态(s1：是)，则使处理移至步骤s2。车辆控制装置11进行待机直到作业车辆10成为可自动行驶的状态(s1：否)。
[0119]
接着，在步骤s2中，车辆控制装置11判断是否从操作人员接受到开始自动行驶的操作(行驶开始指示)。例如，在操作人员按下了操作装置17的自动行驶按钮的情况下，车辆控制装置11接受到行驶开始指示。车辆控制装置11若接受到行驶开始指示(s2：是)，则使处理移至步骤s3。车辆控制装置11进行待机直到接受到行驶开始指示(s2：否)。
[0120]
在步骤s3中，车辆控制装置11执行自动行驶处理。例如，车辆控制装置11开始基于dgnss方式的自动行驶。具体而言，车辆控制装置11使作业车辆10以沿着目标路径r所包含的多个直线路径中距当前位置p0最近的直行路径方式，开始自动转向操纵(参照图6c)。由此，车辆控制装置11使作业车辆10沿着直行路径，通过自动转向操纵进行自动行驶。作业车辆10通过dgnss方式定位并按照直行路径进行自动行驶。
[0121]
接着，在步骤s4中，车辆控制装置11判断定位方式是否变化了(切换了)。这里，车辆控制装置11判断定位方式是否从dgnss方式切换为rtk方式。例如，若操作人员的移动终
端(智能手机)经由bluetooth或通信线缆而与定位装置16连接从而成为可rtk定位的状态(高精度状态)，则定位装置16(切换处理部182)将定位方式切换为rtk方式。该情况下，车辆控制装置11判断为定位方式从dgnss方式切换为rtk方式。车辆控制装置11若判断为定位方式已变化(s4：是)，则使处理移至步骤s5。另一方面，车辆控制装置11若判断为定位方式未变化(s4：否)，则使处理移至步骤s8。
[0122]
在步骤s5中，车辆控制装置11使作业车辆10的自动行驶中止(使作业车辆10停止)。例如，当作业车辆10在自动行驶中从dgnss方式切换为rtk方式的情况下，车辆控制装置11在该时间点使自动行驶中止(使作业车辆10停止)。另外，当在作业车辆10开始自动行驶的时间点，定位方式从dgnss方式切换为rtk方式的情况下，车辆控制装置11禁止自动行驶的开始。
[0123]
接着，在步骤s6中，车辆控制装置11判断定位方式是否已复原。这里，车辆控制装置11判断定位方式是否从rtk方式切换为dgnss方式。例如，在操作人员的移动终端与定位装置16的连接被切断的情况下，定位装置16(切换处理部182)将定位方式切换为dgnss方式。该情况下，车辆控制装置11判断为定位方式从rtk方式切换为dgnss方式。车辆控制装置11若判断为定位方式已复原(s6：是)，则使处理移至步骤s7。车辆控制装置11维持将自动行驶中止了的状态直到定位方式复原(s6：否)。
[0124]
在步骤s7中，车辆控制装置11执行自动行驶处理。例如，车辆控制装置11将已中止的自动行驶通过dgnss方式再次开始。另外，例如，车辆控制装置11将已禁止的自动行驶通过dgnss方式开始。由此，作业车辆10通过dgnss方式定位并按照目标路径r(直行路径)进行自动行驶。
[0125]
在步骤s8中，车辆控制装置11判断作业车辆10是否已结束作业。车辆控制装置11在作业车辆10结束了作业的情况下(s8：是)，结束上述自动行驶处理。另一方面，车辆控制装置11在作业车辆10未结束作业的情况下(s8：否)，使处理移至步骤s4。
[0126]
若作业车辆10开始自动行驶，则车辆控制装置11重复执行步骤s4～s8的处理直到由作业车辆10进行的作业结束。
[0127]
如以上说明那样，本实施方式所涉及的自动行驶系统1基于从卫星20接收的卫星信号，通过规定的定位方式定位作业车辆10的位置，基于表示被定位的作业车辆10的位置的位置信息，使作业车辆10自动行驶。另外，自动行驶系统1具备如下结构：在作业车辆10处于通过第一定位方式可自动行驶的状态的情况下，在上述定位方式切换为定位精度与上述第一定位方式不同的第二定位方式时，能够禁止自动行驶。
[0128]
例如，在处于通过上述第一定位方式可自动行驶的状态的情况下，在上述定位方式切换为上述第二定位方式时，自动行驶系统1中止自动行驶(停止作业车辆10)或禁止自动行驶的开始。
[0129]
另外，在处于通过上述第一定位方式可自动行驶的状态的情况下，在上述定位方式切换为上述第二定位方式时，在满足规定条件的情况下自动行驶系统1禁止自动行驶。关于上述规定条件，例如，在上述定位方式变化前后的作业车辆10的自我识别位置之间的距离差为阈值以上的情况下，自动行驶系统1禁止自动行驶。另外，在从定位方式切换后经过规定时间为止的期间内定位方式未复原的情况下，自动行驶系统1禁止自动行驶。此外，自动行驶系统1也可以在上述距离差不足阈值的情况下，许可自动行驶。另外，自动行驶系统1
也可以在从定位方式切换后经过规定时间为止的期间内，许可自动行驶。
[0130]
通过上述结构，例如，当在作业车辆10用dgnss方式定位并自动行驶时，切换为rtk方式的情况下，能够使作业车辆10停止，所以能够防止由作业车辆10的自我识别位置的位置偏移引起的不稳定的举动。因此，能够抑制作业精度的降低。
[0131]
本发明并不限定于上述实施方式。作为本发明的其他实施方式，自动行驶系统1也可以使在作业车辆10处于通过第一定位方式可自动行驶的状态的情况下在定位方式切换为定位精度比第一定位方式高的第二定位方式时的自动行驶的限制处理、和在作业车辆10处于通过第二定位方式可自动行驶的状态的情况下在定位方式切换为定位精度比第二定位方式低的第一定位方式的情况下的自动行驶的限制处理相互不同。
[0132]
例如，在作业车辆10处于通过dgnss方式可自动行驶的状态的情况下，在定位方式切换为rtk方式时，车辆控制装置11禁止自动行驶。这样，在从定位精度较低的定位方式切换为定位精度较高的定位方式的情况下，定位方式切换前后的自我识别位置的距离差处于变大的趋势，所以禁止(或中止)自动行驶。
[0133]
与此相对地，例如，在作业车辆10处于通过rtk方式可自动行驶的状态的情况下，在定位方式切换为dgnss方式时，车辆控制装置11许可自动行驶规定时间或规定距离。这样，在从定位精度较高的定位方式切换为定位精度较低的定位方式的情况下，定位方式切换前后的自我识别位置的距离差处于变小的趋势，所以维持自动行驶。此外，在这种情况下，也可以在使作业车辆10自动行驶规定时间或规定距离后定位方式未切换为rtk方式的情况下，车辆控制装置11禁止自动行驶。
[0134]
然而，若在作业车辆10停止的状态下继续定位处理，则产生自我识别位置从目标路径r缓缓偏移的问题。例如，在时间点t1(参照图12的(a))作业车辆10停止后，若经过一段时间，则作业车辆10的自我识别位置p1与目标路径r(直行路径)的位置偏移(位置偏差)变大(参照图12的(b))。图12的(b)示出时间点t2的作业车辆10的自我识别位置p1
′
。之后，若在时间点t3，使作业车辆10的自动行驶再次开始，则为了使自我识别位置p1
′
与目标路径r吻合而向左侧大幅度地转动方向盘137，变更作业车辆10的行驶方向。因此，作业车辆10的举动变得不稳定，作业车辆10的作业精度降低。
[0135]
因此，车辆控制装置11也可以在通过规定的定位方式自动行驶的作业车辆10停止，且停止状态持续了规定时间的情况下，禁止自动行驶。具体而言，车辆控制装置11在作业车辆10用dgnss方式或rtk方式自动行驶中停止了或车速不足阈值的情况下，开始时间的计测(计时器的计数)。车辆控制装置11在计测时间经过了规定时间的情况下，禁止自动行驶(中止或停止作业车辆10)。另外，在计测时间经过规定时间前，操作人员进行了再次开始自动行驶的操作的情况下，车辆控制装置11使自动行驶再次开始。该情况下，车辆控制装置11将计测时间重置。
[0136]
另外，在通过规定的定位方式自动行驶的作业车辆10停止，且停止状态持续了规定时间，并且在作业车辆10停止的时间点定位到的作业车辆10的位置(自我识别位置p1)与在经过了规定时间的时间点定位到的作业车辆10的位置(自我识别位置p1
′
)之间的距离差为阈值以上的情况下，车辆控制装置11禁止自动行驶。例如，如图9a所示，作业车辆10在通过dgnss方式自动行驶中停止，且停止状态持续了规定时间，并且停止时的作业车辆10的自我识别位置p1与经过了规定时间的时间点的作业车辆10的自我识别位置p1
′
之间的距离差
l2为阈值lth以上的情况下，行驶处理部111禁止自动行驶。
[0137]
另外，例如，如图9b所示，作业车辆10在通过dgnss方式自动行驶中停止，且停止状态持续了规定时间，并且停止时的作业车辆10的自我识别位置p1与经过了规定时间的时间点的作业车辆10的自我识别位置p1
′
之间的距离差l2不足阈值lth的情况下，行驶处理部111许可自动行驶。例如，在操作人员进行了再次开始自动行驶的操作的情况下，行驶处理部111使自动行驶再次开始。
[0138]
这样，车辆控制装置11也可以构成为具备：基于从卫星20接收的卫星信号，通过规定的定位方式定位作业车辆10的位置的结构；基于表示被定位的作业车辆10的位置的位置信息，使作业车辆10自动行驶的结构；以及在作业车辆10在通过第一定位方式可自动行驶的状态下停止了规定时间的情况下，禁止自动行驶的结构。
[0139]
通过上述结构，例如在作业车辆10在可自动行驶的状态下持续停止了规定时间的情况下，能够禁止(中止)自动行驶，所以能够防止由作业车辆10的自我识别位置的位置偏移引起的不稳定的举动。因此，能够抑制作业精度的降低。此外，在上述结构中，车辆控制装置11也可以不具备切换定位方式的结构。
[0140]
本发明的自动行驶系统也可以由作业车辆10单体构成，也可以通过具备车辆控制装置11所包括的各处理部而构成。另外，上述自动行驶系统也可以搭载于作业车辆10，也可以搭载于作业车辆10的外部、例如操作终端(平板终端、智能手机等)。

技术特征：
1.一种自动行驶方法，其特征在于，执行：基于从卫星接收的卫星信号，通过规定的定位方式定位作业车辆的位置；基于表示被定位的所述作业车辆的位置的位置信息，使所述作业车辆自动行驶；以及在所述作业车辆处于通过第一定位方式可自动行驶的状态的情况下，在所述定位方式切换为定位精度与所述第一定位方式不同的第二定位方式时，能够禁止自动行驶。2.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，在所述定位方式从所述第一定位方式切换为所述第二定位方式，且通过所述第一定位方式定位到的所述作业车辆的位置与通过所述第二定位方式定位到的所述作业车辆的位置之间的距离差为阈值以上的情况下，禁止自动行驶。3.根据权利要求2所述的自动行驶方法，其特征在于，在所述定位方式从所述第一定位方式切换为所述第二定位方式，且所述距离差不足所述阈值的情况下，许可自动行驶。4.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，在所述定位方式从所述第一定位方式切换为所述第二定位方式后经过规定时间之前，许可自动行驶。5.根据权利要求4所述的自动行驶方法，其特征在于，在自所述定位方式从所述第一定位方式切换为所述第二定位方式开始到经过所述规定时间为止的期间内，在所述定位方式从所述第二定位方式切换为所述第一定位方式的情况下，许可自动行驶。6.根据权利要求4或5所述的自动行驶方法，其特征在于，在自所述定位方式从所述第一定位方式切换为所述第二定位方式开始到经过所述规定时间为止的期间内，在所述定位方式未从所述第二定位方式切换为所述第一定位方式的情况下，禁止自动行驶。7.根据权利要求1～6中的任一项所述的自动行驶方法，其特征在于，还执行：接受对所述定位方式进行选择的操作。8.根据权利要求1～7中的任一项所述的自动行驶方法，其特征在于，还执行：在通过所述第一定位方式进行自动行驶的所述作业车辆停止，且停止状态持续了规定时间的情况下，禁止自动行驶。9.根据权利要求1～7中的任一项所述的自动行驶方法，其特征在于，还执行：在通过所述第一定位方式进行自动行驶的所述作业车辆停止，且停止状态持续了规定时间，并且在所述作业车辆停止的时间点定位到的所述作业车辆的位置与在经过了所述规定时间的时间点定位到的所述作业车辆的位置之间的距离差为阈值以上的情况下，禁止自动行驶。10.一种自动行驶系统，其特征在于，具备：定位处理部，基于从卫星接收的卫星信号，通过规定的定位方式定位作业车辆的位置；和行驶处理部，基于表示由所述定位处理部定位的所述作业车辆的位置的位置信息，使所述作业车辆自动行驶，所述行驶处理部在所述作业车辆处于通过第一定位方式可自动行驶的状态的情况下，
在所述定位方式切换为定位精度与所述第一定位方式不同的第二定位方式时，能够禁止自动行驶。11.一种自动行驶程序，其特征在于，用于使一个或多个处理器执行：基于从卫星接收的卫星信号，通过规定的定位方式定位作业车辆的位置；基于表示被定位的所述作业车辆的位置的位置信息，使所述作业车辆自动行驶；以及在所述作业车辆处于通过第一定位方式可自动行驶的状态的情况下，在所述定位方式切换为定位精度与所述第一定位方式不同的第二定位方式时，能够禁止自动行驶。

技术总结
本发明提供一种即使在作业车辆的定位方式切换了情况下也能够维持作业精度的自动行驶方法、自动行驶系统以及自动行驶程序。定位处理部(181)基于从卫星(20)接收的卫星信号，通过规定的定位方式定位作业车辆(10)的位置。行驶处理部(111)基于表示由定位处理部(181)定位的作业车辆(10)的位置的位置信息，使作业车辆(10)自动行驶。另外，行驶处理部(111)在作业车辆(10)处于通过第一定位方式可自动行驶的状态的情况下，在上述定位方式切换为定位精度与上述第一定位方式不同的第二定位方式时，禁止自动行驶。禁止自动行驶。禁止自动行驶。


技术研发人员：宫本真之助 岩村圭将
受保护的技术使用者：洋马控股株式会社
技术研发日：2023.03.30
技术公布日：2023/10/19