车辆控制装置、存储介质以及方法与流程

1.本公开涉及车辆控制装置、存储车辆控制用计算机程序的存储介质以及车辆控制方法。


背景技术：

2.搭载于车辆的自动控制系统基于车辆的当前位置、车辆的目的地位置以及导航用地图来生成车辆的导航路线。自动控制系统使用地图信息来推定车辆的当前位置，对车辆进行控制以使得沿着导航路线行驶。
3.混合动力车辆的驱动装置具有发动机和电动机。自动控制系统根据车辆的行驶状态，对发动机和电动机的动作进行控制，使车辆适当地进行加速(例如参照专利文献1)。自动控制系统例如在车辆的稳态行驶时，对驱动装置进行控制，以使得停止发动机，通过电动机产生驱动力。
4.现有技术文献
5.专利文献1：国际公开第2019/244261号


技术实现要素：

6.发明要解决的技术问题
7.驾驶员有时在车辆在行驶车道上进行稳态行驶时会想要对行驶车道前方的其他车辆进行超车。驾驶员对车辆的自动控制系统要求在车道间进行移动以使得从行驶车道向相邻的超车车道移动。
8.车辆的自动控制系统根据驾驶员的要求，生成从行驶车道向相邻的超车车道移动的驾驶计划，基于该驾驶计划来执行车道间的移动。当从驾驶员接受从行驶车道向相邻的超车车道移动的要求时，自动控制系统在停止了发动机的情况下，为了向超车车道移动而启动发动机，使用发动机的驱动力进行加速。因此，存在车辆要使用发动机的驱动力来加速会产生延迟这一问题。
9.本公开的目的在于提供能够在驾驶员想要使车辆从行驶车道向相邻车道移动的情况下以适当的定(timing)使车辆进行加速的车辆控制装置。
10.用于解决问题的技术方案
11.根据一个实施方式，提供车辆控制装置。该车辆控制装置是具有发动机和电动机的车辆的车辆控制装置，该车辆控制装置的特征在于，具有：判定部，其基于拍摄驾驶席的附近而得到的监视图像，判定驾驶员是否想要使车辆从车辆行驶的行驶车道向相邻的相邻车道移动；和控制部，其在通过判定部判定为驾驶员想要使车辆从行驶车道向相邻车道移动、且停止了发动机而正在使用电动机获得驱动力的情况下，使发动机启动，控制部在由驾驶员要求了使车辆从行驶车道向相邻车道移动的情况下，在启动了所述发动机时，使用发动机的驱动力来使车辆进行加速。
12.另外，在该车辆控制装置中，优选判定部基于监视图像，判定驾驶员的面部的朝
向，在预定的判定周期内对驾驶员的面部朝向相邻车道侧的时间进行累计而得到的累计时间达到了第1基准时间的情况下，判定为驾驶员想要使车辆从行驶车道向相邻车道移动。
13.另外，在该车辆控制装置中，优选控制部在相邻车道上行驶的其他车辆的平均速度与车辆的速度之差或者行驶车道的限制速度与车辆的速度之差为预定的基准速度差以上、通过判定部判定为驾驶员想要使车辆从行驶车道向相邻车道移动、且停止了发动机而正在使用电动机获得驱动力的情况下，使发动机启动。
14.根据其他实施方式，提供一种存储车辆控制用计算机程序的非瞬时性的存储介质。该车辆控制用计算机程序是对具有发动机和电动机的车辆进行控制的车辆控制用计算机程序，使处理器执行如下处理，该处理包括：基于拍摄驾驶席的附近而得到的监视图像，判定驾驶员是否想要使车辆从车辆行驶的行驶车道向相邻的相邻车道移动；和在判定为驾驶员想要使车辆从行驶车道向相邻车道移动、且停止了发动机而正在使用电动机获得驱动力的情况下，使发动机启动，在由驾驶员要求了使车辆从行驶车道向相邻车道移动的情况下，在启动了所述发动机时，使用发动机的驱动力来进行车辆的加速。
15.进一步，根据其他实施方式，提供一种车辆控制方法。该车辆控制方法是由对具有发动机和电动机的车辆进行控制的车辆控制装置执行的车辆控制方法，该车辆控制方法包括：基于拍摄驾驶席的附近而得到的监视图像，判定驾驶员是否想要使车辆从车辆行驶的行驶车道向相邻的相邻车道移动；和在判定为驾驶员想要使车辆从行驶车道向相邻车道移动、且停止了发动机而正在使用电动机获得驱动力的情况下，使发动机启动，在由驾驶员要求了使车辆从行驶车道向相邻车道移动的情况下，在启动了发动机时，使用发动机的驱动力来进行车辆的加速。
16.发明的效果
17.本公开涉及的车辆控制装置能够在驾驶员想要使车辆从行驶车道向相邻车道移动的情况下，通过启动已停止的发动机，从而以适当的定时对车辆进行加速。
附图说明
18.图1a是对本实施方式的车辆控制装置的动作的概要进行说明的表示在道路上行驶的车辆的图。
19.图1b是对本实施方式的车辆控制装置的动作的概要进行说明的表示车辆控制装置和驱动装置的图。
20.图2是安装有本实施方式的车辆控制系统的车辆的概略构成图。
21.图3是与本实施方式的车辆控制装置的车辆控制处理有关的动作流程图的一个例子。
22.图4a是表示加速器控制信号与时间的关系的图。
23.图4b是表示加速度与时间的关系的图。
24.图5是与本实施方式的车辆控制装置的驾驶员判定处理有关的动作流程图的一个例子。
25.图6是对本实施方式的车辆控制装置的第1变形例的动作例进行说明的图。
26.图7是与本实施方式的车辆控制装置的第1变形例的驾驶员判定处理有关的动作流程图的一个例子。
27.图8是与本实施方式的车辆控制装置的第2变形例的车辆控制处理有关的动作流程图的一个例子。
具体实施方式
28.图1a和图1b是对本实施方式的车辆控制装置16的动作的概要进行说明的图，图1a是表示在道路上行驶的车辆的图，图1b是表示车辆控制装置和驱动装置的图。以下，参照图1a和图1b，对与本说明书公开的车辆控制装置16的车辆控制处理有关的动作的概要进行说明。
29.车辆10具有车辆控制装置16和驱动装置17。车辆控制装置16基于预定的驾驶计划，对驱动装置17等进行控制。驱动装置17具有发动机171、电动机172以及自动变速器173。驱动装置17由车辆控制装置16控制，对发动机171和电动机172的输出进行调节。另外，驱动装置17由车辆控制装置16控制，对自动变速器173的变速挡或者变速比进行调节。发动机171和电动机172的输出由自动变速器173变换为预定转速的旋转力，经由输出轴19而被传递至轮胎20。
30.如图1所示，车辆10正在道路50上行驶。道路50具有两条车道51、52。车道51和车道52由车道区划线54区划。车辆10行驶在车道51上，其他车辆60行驶在车辆10的前方。
31.车辆10正在道路50的车道51上进行稳态行驶。在稳态行驶中，车辆10以比较低的负荷、且一定速度进行行驶。由于车辆10正在稳态行驶，因此，车辆控制装置16将发动机171停止，使用电动机172来获得驱动力。
32.驾驶员因为考虑到希望对车道51前方的其他车辆60进行超车，因此，为了了解相邻的超车车道52的状况，多次使面部朝向了车道52。
33.车辆控制装置16基于由监视摄像头3拍摄车辆10的驾驶席的附近而得到的监视图像，判定为驾驶员想要使车辆10从车辆10行驶的车道51向相邻的车道52移动。
34.由于驱动装置17已将发动机171停止而使用电动机172获得了驱动力，因此，车辆控制装置16使发动机171启动。由此，驱动装置17能够使用发动机171和电动机172来对车辆10进行加速。
35.并且，驾驶员对车辆10的车辆控制装置16要求从车道51向相邻的超车车道52移动。
36.车辆控制装置16由于由驾驶员要求了使车辆10从车道51向相邻的车道52移动，因此，使用发动机171和电动机172的驱动力来使车辆10加速。
37.车辆10根据驾驶员的车道变更的要求，迅速地对车辆10进行加速来在车道间进行移动。然后，车辆10在超越了其他车辆60之后，从车道52向车道51进行了移动。
38.如以上说明的那样，车辆控制装置16在驾驶员想要使车辆10从行驶车道51向相邻的车道52移动的情况下，预先启动了发动机171，因此，能够使用发动机171和电动机172的驱动力来以适当的定时使车辆10进行加速。
39.图2是安装有本实施方式的车辆控制系统1的车辆10的概略构成图。车辆10具有前方摄像头2、监视摄像头3、方向指示器4、测位信息接收机5、导航装置6、用户接口(ui)7、地图信息存储装置11、位置推定装置12、物体检测装置13、行驶车道计划装置14、驾驶计划装置15、车辆控制装置16以及驱动装置17等。进一步，车辆10也可以具有lidar传感器这样的、
用于测定到车辆10周围的物体为止的距离的测距传感器(未图示)。车辆控制系统1至少具有方向指示器4、行驶车道计划装置14、驾驶计划装置15以及车辆控制装置16。
40.前方摄像头2、监视摄像头3、方向指示器4、测位信息接收机5、导航装置6、ui7、地图信息存储装置11、位置推定装置12、物体检测装置13、行驶车道计划装置14、驾驶计划装置15、车辆控制装置16以及驱动装置17经由遵循了控制器局域网络这样的标准的车内网络18以能够通信的方式相连接。
41.前方摄像头2是设置于车辆10的拍摄部的一个例子。前方摄像头2以朝向车辆10前方的方式安装于车辆10。前方摄像头2例如以预定的周期来拍摄表现了车辆10前方的预定区域的环境的摄像头图像。在摄像头图像中可能表现有车辆10前方的预定区域内所包含的道路和该路面上的车道区划线等的道路特征物。前方摄像头2具有由ccd或者c－mos等的对可见光具有灵敏度的光电变换元件的阵列构成的二维检测器、和在该二维检测器上成像成为拍摄对象的区域的像的拍摄光学系统。
42.前方摄像头2每当拍摄摄像头图像时，经由车内网络18向位置推定装置12和物体检测装置13等输出摄像头图像和拍摄了摄像头图像的摄像头图像拍摄时刻。摄像头图像在位置推定装置12中被使用于推定车辆10的位置的处理。另外，摄像头图像在物体检测装置13中被使用于对车辆10周围的其他物体进行检测的处理。
43.监视摄像头3以能够拍摄包含驾驶席的附近的监视图像的方式配置在车室内。在监视图像中可能包含驾驶车辆10的驾驶员的面部。监视摄像头3是对包含驾驶员的面部的监视图像进行拍摄的拍摄装置的一个例子。监视摄像头3例如可以配置于未图示的转向柱、内后视镜、仪表面板、仪表罩等。
44.监视摄像头3例如以预定周期拍摄监视图像。监视摄像头3具有由ccd或者c－mos等的对红外线具有灵敏度的光电变换元件的阵列构成的二维检测器、和在该二维检测器上成像成为拍摄对象的区域的像的拍摄光学系统。监视摄像头3每当拍摄监视图像时，经由车内网络18向车辆控制装置16等输出监视图像和拍摄了监视图像的监视图像拍摄时刻。
45.方向指示器4以能够由驾驶员进行操作的方式配置在方向盘(未图示)的附近。在车辆控制系统1成为主体而对车辆10进行驾驶的情况下，要求车辆10的车道间的移动的驾驶员将方向指示器4向希望使车辆10移动的车道侧进行操作。方向指示器4生成与驾驶员的操作相应的操作信号。方向指示器4经由车内网络18向行驶车道计划装置14和车辆控制装置16等输出操作信号。另外，在驾驶员成为主体而对车辆10进行驾驶的情况下，在进行车辆10的右转、左转或者车道间的移动时，驾驶员将方向指示器4向使车辆10移动的一侧进行操作。基于方向指示器4输出的操作信号，未图示的方向指示灯闪烁。
46.测位信息接收机5输出表示车辆10的当前位置的测位信息。例如，测位信息接收机5可以设为gnss接收机。测位信息接收机5每当以预定的接收周期取得测位信息时，向导航装置6和地图信息存储装置11等输出测位信息和取得了测位信息的测位信息取得时刻。
47.导航装置6基于导航用地图信息、从ui7输入的车辆10的目的地位置以及从测位信息接收机5输入的表示车辆10的当前位置的测位信息，生成从车辆10的当前位置到目的地位置为止的导航路线。导航路线包括与右转、左转、合流、分支等的位置有关的信息。导航装置6在新设定了目的地位置的情况下、或者车辆10的当前位置脱离了导航路线的情况下等，新生成车辆10的导航路线。导航装置6每当生成导航路线时，经由车内网络18向位置推定装
置12和行驶车道计划装置14等输出该导航路线。
48.ui7是通知部的一个例子。ui7由导航装置6、驾驶计划装置15以及车辆控制装置16等控制，对驾驶员通知车辆10的行驶信息等。车辆10的行驶信息包括与车辆的当前位置、进行车道变更、导航路线等的车辆的当前以及将来的路径有关的信息等。ui7为了显示行驶信息等，具有液晶显示器或者触摸面板等的显示装置7a。另外，ui7也可以具有用于对驾驶员通知行驶信息等的音响输出装置(未图示)。另外，ui7生成与从驾驶员对车辆10的操作相应的操作信号。作为操作信息，例如可举出目的地位置、途经地、车辆的速度以及其他控制信息等。ui7作为输出从驾驶员对车辆10的操作信息的输入装置，例如具有触摸面板或者操作按钮。ui7经由车内网络18，向导航装置6、驾驶计划装置15以及车辆控制装置16等输出所输入的操作信息。
49.地图信息存储装置11存储包括车辆10的当前位置的相对大范围(例如10～30km周围的范围)的广域地图信息。该地图信息具有高精度地图信息，高精度地图信息包括路面的三维信息和对道路的限制速度、道路的曲率、道路上的车道区划线等的道路特征物、构造物的种类以及位置进行表示的信息等。
50.地图信息存储装置11根据车辆10的当前位置，通过经由了搭载于车辆10的无线通信装置(未图示)的无线通信，经由基站来从外部的服务器接收广域地图信息，并将其存储于存储装置。地图信息存储装置11每当从测位信息接收机5输入测位信息时，参照所存储的广域地图信息，经由车内网络18向位置推定装置12、物体检测装置13、行驶车道计划装置14、驾驶计划装置15以及车辆控制装置16等输出包含由测位信息表示的当前位置的相对小区域(例如100m周围～10km周围的范围)的地图信息。
51.位置推定装置12基于在由前方摄像头2拍摄到的摄像头图像内所表现的车辆10周围的道路特征物，推定摄像头图像拍摄时刻的车辆10的位置。例如，位置推定装置12对在摄像头图像内识别到的车道区划线和由从地图信息存储装置11输入的地图信息表示的车道区划线进行对比，求出摄像头图像拍摄时刻的车辆10的推定位置和推定方位角。另外，位置推定装置12基于由地图信息表示的车道区划线和车辆10的推定位置以及推定方位角，推定车辆10所位于的道路上的行驶车道。位置推定装置12每当求出摄像头图像拍摄时刻的车辆10的推定位置、推定方位角以及行驶车道时，向物体检测装置13、行驶车道计划装置14、驾驶计划装置15以及车辆控制装置16等输出这些信息。
52.物体检测装置13基于摄像头图像，检测车辆10周围的其他物体及其种类(例如车辆)。其他物体包括在车辆10周围行驶的其他车辆。物体检测装置13追踪所检测到的其他物体，求出其他物体的轨迹和速度。物体检测装置13基于由地图信息表示的车道区划线和其他物体位置，取得其他物体正行驶的行驶车道。另外，物体检测装置13向行驶车道计划装置14、驾驶计划装置15以及车辆控制装置16等输出物体检测信息，物体检测信息包括表示所检测到的其他物体的种类的信息、表示其位置和速度的信息以及表示行驶车道的信息。
53.行驶车道计划装置14在以预定周期设定的行驶车道计划生成时刻，在从导航路线选择出的最近的驾驶区间(例如10km)中，基于地图信息、导航路线以及周边环境信息、车辆10的当前位置，选择车辆10行驶的道路内的车道，生成表示车辆10要行驶的预定行驶车道的行驶车道计划。周边环境信息包括在车辆10周围行驶的其他车辆的位置和速度等。行驶车道计划装置14例如生成行驶车道计划以使得车辆10在超车车道以外的车道上行驶。行驶
车道计划装置14每当生成行驶车道计划时，向驾驶计划装置15输出该行驶车道计划。
54.驾驶计划装置15在以预定周期设定的驾驶计划生成时刻执行驾驶计划处理，驾驶计划处理基于行驶车道计划、地图信息、车辆10的当前位置、周边环境信息以及车辆状态信息，生成表示到预定时间(例如5秒)之后为止的车辆10的预定行驶轨迹的驾驶计划。车辆状态信息包括车辆10的当前位置、车辆速度、加速度以及行进方向等。驾驶计划被作为从当前时刻到预定时间之后为止的各时刻的、车辆10的目标位置和该目标位置处的目标车辆速度的集合来表示。生成驾驶计划的周期优选比生成行驶车道计划的周期短。驾驶计划装置15以能够在车辆10与其他物体(车辆等)之间维持预定距离以上的间隔的方式生成驾驶计划。驾驶计划装置15每当生成驾驶计划时，向车辆控制装置16输出该驾驶计划。
55.车辆控制装置16执行控制处理和判定处理。因此，车辆控制装置16具有通信接口(if)21、存储器22以及处理器23。通信接口21、存储器22以及处理器23经由信号线24相连接。通信接口21具有用于将车辆控制装置16连接于车内网络18的接口电路。
56.存储器22是存储部的一个例子，例如具有易失性的半导体存储器和非易失性的半导体存储器。并且，存储器22存储在由处理器23执行的信息处理中使用的应用(application)的计算机程序以及各种数据。
57.车辆控制装置16具有的功能的全部或者一部分例如为由在处理器23上工作的计算机程序实现的功能模块。处理器23具有控制部231和判定部232。或者，处理器23具有的功能模块也可以是设置于处理器23的专用的运算电路。处理器23具有一个或者多个cpu(central processing unit，中央处理单元)及其外围电路。处理器23也可以还具有逻辑运算单元、数值运算单元或者图形处理单元这样的其他运算电路。
58.控制部231基于车辆10的当前位置、车辆速度以及偏航率、由驾驶计划装置15生成的驾驶计划，对车辆10的各部进行控制。例如，控制部231按照驾驶计划、车辆10的车辆速度以及偏航率，求出车辆10的操舵角、加速度以及角加速度，设定操舵量、加速器开度或者制动量以使得成为该操舵角、加速度以及角加速度。并且，控制部231经由车内网络18向对车辆10的转向轮进行控制的致动器(未图示)输出与所设定的操舵量相应的控制信号。另外，车辆控制装置16经由车内网络18向车辆10的驱动装置17输出与所设定的加速器开度相应的控制信号。或者，车辆控制装置16经由车内网络18向车辆10的制动器(未图示)输出与所设定的制动量相应的控制信号。关于车辆控制装置16的其他动作，将在后面进行描述。
59.驱动装置17具有发动机171、电动机172以及自动变速器173。发动机171和电动机172的转速等的动作由车辆控制装置16控制。另外，自动变速器173的变速挡或者变速比由车辆控制装置16控制。自动变速器173的变速挡或者变速比可以根据车辆10的速度和所需要的旋转力来决定。例如当车辆10的速度和变速挡被决定时，决定从电动机172向自动变速器173输出的转速，基于该转速来适当地决定从发动机171向电动机172输出的转速。在车辆10正以低负荷、且一定速度进行行驶的情况下，有时发动机171停止而通过电动机172获得驱动力。此外，电动机172也可以具有多个马达。
60.地图信息存储装置11、位置推定装置12、物体检测装置13、行驶车道计划装置14、驾驶计划装置15以及车辆控制装置16例如是电子控制装置(electronic control unit：ecu)。在图2中，地图信息存储装置11、位置推定装置12、物体检测装置13、行驶车道计划装置14、驾驶计划装置15以及车辆控制装置16作为分开的装置来进行说明，但这些装置的全
部或者一部分也可以作为一个装置来构成。
61.图3是与本实施方式的车辆控制装置16的车辆控制处理有关的动作流程图的一个例子。以下参照图3对车辆控制装置16的车辆控制处理进行说明。车辆控制装置16在具有预定周期的车辆控制时刻，按照图3所示的动作流程图，执行车辆控制处理。
62.首先，判定部232从监视摄像头3取得监视图像(步骤s101)。认为在监视图像中表现有驾驶席的附近并包含驾驶员的面部。
63.接着，判定部232基于监视图像，判定驾驶员是否想要使车辆10从车辆10行驶的行驶车道向相邻的相邻车道移动(步骤s102)。关于该处理的详细，将在后面进行描述。
64.在驾驶员想要使车辆10从车辆10行驶的行驶车道向相邻的相邻车道移动的情况下(步骤s102－是)，控制部231判定是否停止了发动机171(发动机171停着)(步骤s103)。
65.在发动机停着的情况下(步骤s103－是)，控制部231启动发动机171(步骤s104)。由此，驱动装置17能够使用发动机171和电动机172来使车辆10进行加速。
66.接着，控制部231基于驾驶计划来判定是否计划了车道间的移动(步骤s105)。驾驶计划装置15根据来自驾驶员的车道间移动的移动要求，生成包括车道间的移动的驾驶计划，并输出给车辆控制装置16。
67.在计划了车道间的移动的情况下(步骤s104－是)，驱动装置17由控制部231控制，使用发动机171和电动机172来使车辆10进行加速，在车道间进行移动(步骤s106)，结束一系列处理。
68.另一方面，在未计划车道间的移动的情况下(步骤s104－否)，结束一系列处理。
69.另外，在驾驶员未想要使车辆10从车辆10行驶的行驶车道向相邻的相邻车道移动的情况下(步骤s102－否)、或者发动机未停止的情况下(步骤s103－否)，控制部231也基于驾驶计划，判定是否计划了车道间的移动(步骤s105)。
70.在计划了车道间的移动的情况下(步骤s104－是)，当发动机171启动着时，驱动装置17由控制部231控制，使用发动机171和电动机172，对车辆10进行加速，在车道间进行移动(步骤s106)，结束一系列的处理。另一方面，在发动机171未启动时，驱动装置17在启动了发动机171之后，使用发动机171和电动机172，使车辆10进行加速，在车道间进行移动(步骤s106)，结束一系列处理。
71.图4a是表示加速器控制信号与时间的关系的图，图4b是表示加速度与时间的关系的图。驱动装置17当从车辆控制装置16输入加速器控制信号时，使发动机171或者/以及电动机172的输出增大。在车辆控制系统1成为主体而对车辆10进行驾驶的情况下，车辆控制装置16基于驾驶计划来生成加速器控制信号。另一方面，在驾驶员成为主体而对车辆10进行驾驶的情况下，车辆控制装置16基于驾驶员的加速踏板(未图示)的操作量来生成加速器控制信号。
72.如图1a所示，在驾驶员对车辆10的自动控制系统1要求了从车道51向相邻的超车车道52移动的情况下，车辆控制装置16基于驾驶计划，以使加速度增大的方式生成加速器控制信号。
73.如图4a所示，加速器控制信号以在时刻t1增大的方式进行了变化。在发动机171启动着的情况下，驱动装置17根据加速器控制信号的增大，使发动机171和电动机172的输出增大，对车辆10进行加速。
74.另一方面，在发动机171停止了的情况下，驱动装置17在根据加速器控制信号的增大来启动了发动机171之后，使发动机171和电动机172的输出增大，对车辆10进行加速。因此，如图4b所示，车辆10的加速度的增加程度在发动机171启动着的情况下比发动机171停止了的情况下快。由此，驱动装置17能够根据驾驶员的车道变更的要求，迅速地对车辆10进行加速。
75.接着，以下参照图5对在上述的步骤s102中判定驾驶员是否想要使车辆10从车辆10行驶的行驶车道向相邻的相邻车道移动的驾驶员判定处理进行说明。
76.首先，判定部232判定驾驶员的面部是否朝向相邻车道(步骤s201)。驾驶员的面部的朝向例如由车辆10的行进方向与驾驶员使面部朝向的方向之间的水平方向的角度来表示。判定部232具有识别器，识别器进行了学习以使得从图像检测外眼角、内眦、嘴角点这样的面部的预定部位。判定部232通过将监视图像输入到该识别器，确定监视图像所包含的预定部位的位置。并且，判定部232将从监视图像检测到的预定部位的位置与标准的面部的三维模型进行对照。并且，检测各部位的位置与从监视图像检测到的部位的位置最符合时的三维模型的面部的朝向角度来作为监视图像中的面部的朝向角度。
77.识别器例如可以设为具有从输入侧向输出侧串联连接的多个层的卷积神经网络(cnn)。通过预先将包含面部的预定部位的面部图像作为教师数据来输入到cnn并进行学习，由此cnn作为确定面部的预定部位的位置的识别器来进行工作。
78.判定部232在驾驶员的面部朝向的角度相对于车辆10的行进方向而向右或者左的方向朝向了预定角度(例如30度)以上的情况下，判定为驾驶员想要使车辆10从车辆10行驶的行驶车道向相邻的右或者左的相邻车道移动。
79.此外，也可以使用众所周知的技术来作为基于监视图像判定驾驶员的面部的朝向的技术。例如，可以使用日本特开2019－87150号公报所公开的技术。
80.在驾驶员的面部朝向相邻车道的情况下(步骤s201－是)，判定部232判定对驾驶员的面部朝向相邻车道侧的时间进行累计而得到的累计时间是否达到了基准时间(步骤s202)。另外，从最初判定为驾驶员的面部朝向相邻车道的时间点起开始用于确认判定周期的判定时间的计时。在驾驶员判定处理中，在判定周期内累计时间达到了基准时间的情况下，判定为驾驶员想要使车辆10从车辆10行驶的行驶车道向相邻的相邻车道移动。
81.在累计时间达到了基准时间的情况下(步骤s202－是)，判定部232判定为驾驶员想要使车辆10从车辆10行驶的行驶车道向相邻的相邻车道移动(步骤s203)。
82.接着，判定部232将判定时间复位(步骤s204)，结束一系列的处理。
83.在累计时间未达到基准时间的情况下(步骤s202－否)，判定部232对判定时间是否从最初判定为驾驶员的面部朝向相邻车道的时间点起经过了判定周期进行判定(步骤s205)。判定周期比基准时间长。
84.在判定时间未经过判定周期的情况下(步骤s205－否)，处理返回到步骤s201之前。在判定周期内，判定部232在第2次以后的步骤s201中判定驾驶员的面部是否朝向与之前相同的相邻车道的方向(右或者左)。在驾驶员的面部朝向与之前相同的相邻车道的方向的情况下，进入步骤s202。另一方面，在驾驶员的面部未朝向与之前相同的相邻车道的情况下，进入步骤s206。
85.在驾驶员的面部未朝向相邻车道的情况下(步骤s201－否)、或者判定时间经过了
判定周期的情况下(步骤s205－是)，判定部232判定为驾驶员未想要使车辆10从车辆10行驶的行驶车道向相邻的相邻车道移动(步骤s206)。
86.接着，判定部232将判定时间复位(步骤s204)，结束一系列的处理。
87.如以上说明的那样，本实施方式的车辆控制装置在驾驶员想要使车辆从行驶车道向相邻车道移动的情况下，通过将停止了的发动机启动，能够以适当的定时对车辆进行加速。
88.接着，以下参照图6～图8对上述的本实施方式的车辆控制装置的第1变形例和第2变形例进行说明。图6是对本实施方式的车辆控制装置的第1变形例的动作例进行说明的图，图7是与第1变形例的驾驶员判定处理有关的动作流程图的一个例子。
89.如图6所示，车辆10正在道路50上行驶。道路50具有3条车道51、52、53。车道51与车道52由车道区划线54进行区划，车道52与车道53由车道区划线55进行区划。车辆10行驶在车道51上，其他车辆60行驶在车辆10的前方。
90.驾驶员因为考虑到希望对车道51前方的其他车辆60进行超车，因此，为了了解相邻的超车车道52的状况，多次使面部朝向了车道52。
91.车辆控制装置16基于由监视摄像头3拍摄车辆10的驾驶席的附近而得到的监视图像，判定为驾驶员想要使车辆10从车辆10行驶的车道51向相邻的车道52移动。
92.由于驱动装置17已将发动机171停止并使用电动机172获得了驱动力，因此，车辆控制装置16使发动机启动。
93.并且，驾驶员操作方向指示器4，对车辆控制系统1要求从车道51向相邻的超车车道52移动。
94.车辆控制装置16由于由驾驶员要求了使车辆10从车道51向相邻的车道52移动，因此，使用发动机171和电动机172的驱动力来对车辆10进行加速。车辆10迅速地根据驾驶员的车道变更的要求，使车辆10进行加速来在车道间进行移动。
95.车辆控制装置16在使发动机171启动而从车道51向车道52移动之后，在预定时间的期间，在具有预定周期的驾驶员判定时刻执行图7所示的驾驶员判定处理。以下，参照图7对本变形例的驾驶员判定处理进行说明。
96.首先，判定部232从监视摄像头3取得监视图像(步骤s301)。认为在监视图像中表现有驾驶席的附近并包含驾驶员的面部。
97.接着，判定部232基于监视图像，判定驾驶员是否想要使车辆10从车辆10行驶的行驶车道向相邻的相邻车道移动(步骤s302)。
98.在驾驶员想要使车辆10从车辆10行驶的行驶车道向相邻的相邻车道移动的情况下(步骤s302－是)，控制部231对驱动装置17的自动变速器173进行控制，变更为比当前低的低速用的变速比或者变速挡(步骤s303)，结束一系列处理。
99.另一方面，在驾驶员未想要使车辆10从车辆10行驶的行驶车道向相邻的相邻车道移动的情况下(步骤s302－否)，结束一系列处理。
100.并且，驾驶员对方向指示器4进行操作，对车辆10的车辆控制系统1要求从车道52向相邻的超车车道53移动。
101.车辆控制装置16由于由驾驶员要求了使车辆10从车道52向相邻的车道53移动，因此，使用发动机171和电动机172的驱动力、且使用比之前低的低速用的变速比或者变速挡
来使车辆10进行加速。
102.车辆10迅速地根据驾驶员的车道变更的要求，使车辆10进行加速，执行车道间的移动。
103.车辆控制装置16在判定为驾驶员想要车道间的移动的情况下，通过变更为比之前低的低速用的变速比或者变速挡，能够使用发动机171和电动机172的驱动力来以适当的定时对车辆10进行加速。
104.图8是与本实施方式的车辆控制装置的第2变形例的车辆控制处理有关的动作流程图的一个例子。
105.在图8所示的车辆控制处理中，与上述的图3所示的车辆控制处理的不同点在于，在图3所示的车辆控制处理的步骤s103与步骤s104之间配置有步骤s404。步骤s401～s403以及s405～s407的处理与上述的图3所示的车辆控制处理的步骤s101～s106是同样的。
106.在发动机停着的情况下(步骤s403－是)，控制部231判定车辆10的速度是否满足预定关系(步骤s404)。预定关系是指在相邻车道上行驶的其他车辆的平均速度与车辆10的速度之差、或者行驶车道的限制速度与车辆10的速度之差为预定的基准速度差以上。在此，相邻车道意味着驾驶员想要使车辆10从车辆10行驶的行驶车道向相邻的相邻车道移动的车道。作为基准速度差，例如可以设为15km/h。控制部231基于物体检测信息来取得在相邻车道上行驶的其他车辆。另外，控制部231基于地图信息来取得行驶车道的限制速度。
107.在车辆10的速度满足预定关系的情况下(步骤s404－是)，控制部231启动发动机171(步骤s405)。
108.另一方面，在车辆10的速度不满足预定关系的情况下(步骤s403－否)，进入步骤s406。
109.在相邻车道上行驶的其他车辆的平均速度与车辆10的速度之差小的情况下、或者行驶道路的限制速度与车辆10的速度之差小的情况下，车辆10的速度与在移动目的地的车道上行驶的其他车辆的速度相近，因此，认为即使不使发动机171启动，驱动力也是足够的。于是，设为车辆控制装置16在这样的情况下不启动发动机171。
110.在本公开中，上述的实施方式的车辆控制装置、车辆控制用计算机程序以及车辆控制方法只要不脱离本公开的宗旨，就可以适当地进行变更。另外，本公开的技术范围不限定于那些实施方式，涉及权利要求书记载的发明及其等同物。
111.例如，判定为驾驶员想要使车辆从行驶车道向相邻车道移动的方法不限定于上述的实施方式中记载的方法。也可以基于监视图像，判定驾驶员的视线的朝向，基于该视线的朝向来判定驾驶员是否想要使车辆从行驶车道向相邻车道移动。

技术特征：
1.一种车辆控制装置，是具有发动机和电动机的车辆的车辆控制装置，所述车辆控制装置的特征在于，具有：判定部，其基于拍摄驾驶席的附近而得到的监视图像，判定驾驶员是否想要使所述车辆从所述车辆行驶的行驶车道向相邻的相邻车道移动；和控制部，其在通过所述判定部判定为驾驶员想要使所述车辆从所述行驶车道向所述相邻车道移动、且停止了所述发动机而正在使用所述电动机获得驱动力的情况下，使所述发动机启动，所述控制部在由驾驶员要求了使所述车辆从所述行驶车道向所述相邻车道移动的情况下，在启动了所述发动机时，使用所述发动机的驱动力来使所述车辆进行加速。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，所述判定部基于所述监视图像，判定驾驶员的面部的朝向，在预定的判定周期内对驾驶员的面部朝向所述相邻车道侧的时间进行累计而得到的累计时间达到了第1基准时间的情况下，判定为驾驶员想要使所述车辆从所述行驶车道向所述相邻车道移动。3.根据权利要求1或者2所述的车辆控制装置，所述控制部在所述相邻车道上行驶的其他车辆的平均速度与所述车辆的速度之差或者所述行驶车道的限制速度与所述车辆的速度之差为预定的基准速度差以上、通过所述判定部判定为驾驶员想要使所述车辆从所述行驶车道向所述相邻车道移动、且停止了所述发动机而正在使用电动机获得驱动力的情况下，使所述发动机启动。4.一种非瞬时性的存储介质，是计算机能够读取的存储介质，存储车辆控制用计算机程序，所述车辆控制用计算机程序对具有发动机和电动机的车辆进行控制，使处理器执行如下处理，所述处理包括：基于拍摄驾驶席的附近而得到的监视图像，判定驾驶员是否想要使所述车辆从所述车辆行驶的行驶车道向相邻的相邻车道移动；和在判定为驾驶员想要使所述车辆从所述行驶车道向所述相邻车道移动、且停止了所述发动机而正在使用所述电动机获得驱动力的情况下，使所述发动机启动，在由驾驶员要求了使所述车辆从所述行驶车道向所述相邻车道移动的情况下，在启动了所述发动机时，使用所述发动机的驱动力来使所述车辆加速。5.一种车辆控制方法，由对具有发动机和电动机的车辆进行控制的车辆控制装置执行，所述车辆控制方法包括：基于拍摄驾驶席的附近而得到的监视图像，判定驾驶员是否想要使所述车辆从所述车辆行驶的行驶车道向相邻的相邻车道移动；和在判定为驾驶员想要使所述车辆从所述行驶车道向所述相邻车道移动、且停止了所述发动机而正在使用所述电动机获得驱动力的情况下，使所述发动机启动，所述车辆控制方法还包括：在由驾驶员要求了使所述车辆从所述行驶车道向所述相邻车道移动的情况下，在启动了所述发动机时，使用所述发动机的驱动力来使所述车辆加速。

技术总结
提供能够在驾驶员想要使车辆从行驶车道向相邻车道移动的情况下以适当的定时对车辆进行加速的车辆控制装置、存储介质以及方法。车辆控制装置是具有发动机和电动机的车辆的车辆控制装置，具有：判定部，其基于拍摄驾驶席的附近而得到的监视图像，判定驾驶员是否想要使车辆从车辆行驶的行驶车道向相邻的相邻车道移动；和控制部，其在通过判定部判定为驾驶员想要使车辆从行驶车道向相邻车道移动、且停止了发动机而正在使用电动机获得驱动力的情况下，使发动机启动，控制部在由驾驶员要求了使车辆从行驶车道向相邻车道移动的情况下，在启动了所述发动机时，使用发动机的驱动力来使车辆进行加速。车辆进行加速。车辆进行加速。


技术研发人员：熊崎健太
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：2023.04.04
技术公布日：2023/10/19