用于限定工作现场的区域的系统和方法与流程

1.本公开涉及一种用于限定待执行任务的工作现场的区域的系统和方法。更具体地，本公开涉及一种用于生成与工作现场的工作表面相关联的一个或多个地理围栏的系统和方法，所述一个或多个地理围栏限定将由机器作用于的工作表面的至少一部分。


背景技术：

2.重型机器经常用于在工作现场执行开采、摊铺、建造或其它任务。此类任务包括挖掘、平地、从工作现场的工作表面移除材料层、压实土壤、碎石、新铺设的沥青或设置在工作表面上的其它可压实材料等。例如，在建造道路、高速公路、停车场等期间，通常利用一个或多个压实机来压实土壤、石头和/或最近铺设的沥青。可以是自推进机器的此类压实机在工作表面上行进，由此压实机的重量将表面材料压缩成固化质量。在一些实例中，松散的沥青沉积并分散在工作表面上，并且一个或多个额外压实机在松散的沥青上行进以产生致密的坚硬沥青铺层。坚硬的压实沥青具有适应大量车辆交通的强度，另外提供能够从压实的表面引导雨水和其它降水的平滑的轮廓表面。
3.为了帮助在工作现场执行各种任务，压实机和其它重型机器可经装备以自主或半自主模式操作，在自主或半自主模式操作中，机器至少部分地在计算机控制下操作。在准备在工作现场自主或半自主地执行任务时，机器获得指定与工作现场的工作表面相关联的地理围栏的边界的地理坐标。例如，位于机器的操作员室或后台的操作员可以控制机器穿过工作表面的一部分，并且确定工作表面上将形成地理围栏的区域的周界的地理坐标。例如，这种地理围栏可以限定内部区域，压实机将在该内部区域内执行压实操作。在其它实例中，采用一个或多个漫游器、无人机或其它机器来获得指定地理围栏的边界的地理坐标。虽然限定此类地理围栏的边界有助于提高在工作现场执行任务的效率，但地理围栏边界的位置或配置不准确可能导致错误地作用于工作表面的各部分。另外，在已生成地理围栏之后未考虑的工作表面的状况随时间的变化可能导致在工作表面上执行的任务出现进一步错误。
4.用于限定用于在工作现场操作机器的边界的一种方法在国际专利公开号wo 2020/206426(
“’
426参考文献”)中描述。’426参考文献描述了一种用于压实车辆的自主或半自主操作的系统，该系统使用机器自动化门户(map)应用程序来显示工作现场的地图。图形用户界面使得用户能够在该地图上限定自主操作区的边界和车辆可以不行进的一个或多个排除区的边界。然而，’426参考文献中描述的系统不允许操作员或其它用户验证操作区的边界的准确性。’426参考文献中描述的系统也不允许操作员或其它用户在边界已建立时修改操作区的边界。因此，’426参考文献中描述的系统未被优化用于各种建造、开采、摊铺和需要使用高度准确和可修改的工作表面边界的其它环境。
5.本公开的实例涉及克服这些系统的缺陷。


技术实现要素：

6.在本公开的一个方面，一种方法包括：接收指示工作表面的第一部分的周界的信
息；基于所述信息生成基本上覆盖所述周界的第一地理围栏，所述第一地理围栏限定第一内部区域；以及使显示器显示所述第一地理围栏。所述方法还包括基于显示所述第一地理围栏接收指示所述第一地理围栏的准确性的第一输入。所述方法还包括确定所述第一地理围栏的至少部分距与所述工作表面相关联的第二地理围栏小于阈值距离，所述第二地理围栏限定第二内部区域。所述方法还包括基于确定所述第一地理围栏的至少部分距所述第二地理围栏小于所述阈值距离，生成与所述工作表面相关联的第三地理围栏，所述第三地理围栏包括所述第一内部区域的至少部分和所述第二内部区域的至少部分。
7.在本公开的另一方面，一种系统包括：定位传感器，所述定位传感器被配置成确定机器在工作表面上的位置；显示器；以及控制器，所述控制器与所述定位传感器和所述显示器通信。在此实例中，所述控制器被配置成：接收由所述定位传感器确定的位置信息，所述位置信息指示所述工作表面的第一部分的周界；基于所述位置信息生成基本上覆盖所述周界的第一地理围栏，所述第一地理围栏限定第一内部区域；以及使所述显示器显示所述第一地理围栏。在此实例中，所述控制器还被配置成基于显示所述第一地理围栏接收指示所述第一地理围栏的准确性的第一输入。在此实例中，所述控制器还被配置成确定所述第一地理围栏的至少部分距与所述工作表面相关联的第二地理围栏小于阈值距离，所述第二地理围栏限定第二内部区域。另外，在此实例中，所述控制器被配置成基于确定所述第一地理围栏的至少部分距所述第二地理围栏小于所述阈值距离，生成与所述工作表面相关联的第三地理围栏，所述第三地理围栏包括所述第一内部区域的至少部分和所述第二内部区域的至少部分。
8.在本公开的又一方面，一种压实机包括：基本上圆柱形振动轮，所述基本上圆柱形振动轮被构造成在所述压实机穿过工作表面时压实所述工作表面；定位传感器，所述定位传感器被配置成确定所述压实机在所述工作表面上的位置；显示器；以及控制器，所述控制器与所述定位传感器和所述显示器通信。在此实例中，所述控制器被配置成使所述显示器显示与所述工作表面相关联的第一地理围栏，所述第一地理围栏限定第一内部区域且基于由所述定位传感器确定的位置信息而生成。在此实例中，所述控制器还被配置成基于显示所述第一地理围栏接收指示所述第一地理围栏的准确性的第一输入。在此实例中，所述控制器还被配置成确定所述第一地理围栏的至少部分距与所述工作表面相关联的第二地理围栏小于阈值距离，所述第二地理围栏限定第二内部区域。在此实例中，所述控制器还被配置成基于确定所述第一地理围栏的至少部分距所述第二地理围栏小于所述阈值距离，生成与所述工作表面相关联的第三地理围栏，所述第三地理围栏包括所述第一内部区域的至少部分和所述第二内部区域的至少部分。另外，在此实例中，所述控制器被配置成使所述压实机使用所述振动轮并且在所述第三地理围栏内在所述工作表面上执行任务。
附图说明
9.图1为根据本公开的实例的压实机的侧视图。
10.图2为示意性地表示根据本公开的实例的与压实机相关联的控制系统的框图。
11.图3为描绘根据本公开的实例的方法的流程图。
12.图4示出了示例性显示器提供本公开的示例性用户界面。
13.图5示出了示例性显示器提供本公开的另一示例性用户界面。
14.图6示出了示例性显示器提供本公开的又一示例性用户界面。
15.图7示出了示例性显示器提供本公开的再一示例性用户界面。
16.图8示出了示例性显示器提供本公开的另外示例性用户界面。
17.图9示出了示例性显示器提供本公开的另一示例性用户界面。
具体实施方式
18.只要可能，在整个附图中将使用相同的附图标记来表示相同或相似的部分。图1示出了示例性机器，例如，压实机100。压实机100可以被配置成用于例如道路建设、高速公路建设、停车场建设以及其它此类铺路和/或建设应用。例如，此类压实机100可用于需要将工作表面102的松散石块、碎石、土壤、沙子、混凝土和/或其它材料压缩到较大压实和/或密度状态的情况。当压实机100穿过工作现场103的工作表面102时，由压实机100产生并且传递到工作表面102的振动力与压实机100的重量共同作用来压缩此类松散材料。压实机100通常在工作表面102上进行一个或多个遍次以提供所需压实水平。尽管上文描述为被配置成压实工作表面102的主要基于土的材料，但在其它实例中，压实机100还可以被配置成压实设置在工作表面102上和/或与该工作表面相关联的新沉积的沥青或其它材料。此外，尽管图1示出了示例性压实机100，并且尽管将在下文更详细地描述压实机100的各部件，但应理解，本文中所描述的任何方法可由其它重型机器执行，所述其它重型机器是例如冷铣刨机、摊铺机、漫游器、飞行器(例如，无人机)、轮式装载机、推土机、拖运卡车、滑移装载机、平地机或被构造成在工作现场103处执行一个或多个任务的其它重型机器。另外，本文描述的关于压实机100的任何部件可以并入到一个或多个此类机器中，以促进执行本文所述方法。
19.如图1中所示，示例性压实机100包括框架104、第一振动轮106和第二振动轮108。第一振动轮106和第二振动轮108包括基本上圆柱形振动轮和/或压实机100的其它压实元件，并且第一振动轮106和第二振动轮108被构造成将振动和/或其它力施加到工作表面102，以便辅助压实工作表面102。尽管在图1中示出为具有基本上平滑圆周或外表面，但在其它实例中，第一振动轮106和/或第二振动轮108可包括从其外表面延伸的一个或多个齿、钉、延伸部、凸台、衬垫和/或其它地面接合工具(未示出)。此类地面接合工具有助于破碎与工作表面102相关联的至少一些材料和/或以其它方式有助于压实工作表面102。第一振动轮106和第二振动轮108可旋转地联接到框架104，使得第一振动轮106和第二振动轮108在压实机100行进时在工作表面102上滚动。
20.第一振动轮106可以具有与第二振动轮108相同或不同的构造。在一些实例中，第一振动轮106和/或第二振动轮108可以是细长的中空圆筒，其具有包围内部体积的圆柱形振动轮壳。第一振动轮106限定第一中心轴线，第一振动轮106可以围绕所述第一中心轴线旋转，并且类似地，第二振动轮108限定第二中心轴线，第二振动轮108围绕所述第二中心轴线旋转。为了承受与工作表面102的松散材料滚动接触并压实该松散材料，第一振动轮106和第二振动轮108的相应振动轮壳通常由诸如铸铁或钢的厚且坚硬材料制成。压实机100示出为具有第一振动轮106和第二振动轮108。然而，其它类型的压实机100可适合在本公开的上下文中使用。例如，本文考虑了带状压实机或具有例如单个旋转振动轮或多于两个振动轮的压实机。不是如图所示的自动推进压实机100，压实机100可以是被配置成与拖拉机(未示出)联接的拖曳或推拉单元。本文还考虑自动压实机100。
21.第一振动轮106包括第一振动机构110，第二振动轮108包括第二振动机构112。尽管图1示出具有第一振动机构110的第一振动轮106和具有第二振动机构112的第二振动轮108，但在其它实例中，仅第一振动轮106和第二振动轮108中的一个可包括相应的振动机构110、112。此类振动机构110、112可以分别设置于第一振动轮106和第二振动轮108的内部体积内。
22.根据实例，振动机构110、112可包括设置在第一振动轮106和第二振动轮108围绕其旋转的相应中心轴线偏离中心位置处的一个或多个砝码或质量。当第一振动轮106和第二振动轮108旋转时，质量的偏离中心位置或偏心位置引起到达第一振动轮106和第二振动轮108的振荡力或振动力，并且此类力被传递到工作表面102。砝码相对于第一振动轮106和第二振动轮108围绕其旋转的相应中心轴线偏心定位，并且此砝码通常相对于彼此(例如，围绕相应中心轴线)可移动以产生在第一振动轮106和第二振动轮108的旋转期间的不同程度的不平衡。可以通过修改和/或以其它方式控制离心砝码相对于彼此的位置来改变由这种离心旋转砝码的布置产生的振动的振幅，由此改变相对于砝码的旋转轴线的质量(即，质心)的平均分布。本公开不限于上述这些实例。
23.根据实例，传感器114位于第一振动轮106上，和/或传感器116位于第二振动轮108上。在替代实例中，多个传感器114、116位于第一振动轮106、第二振动轮108、框架104和/或压实机100的其它部件上。在此类实例中，传感器114、116为压实传感器，该压实传感器被配置成测量、感测和/或以其它方式确定工作表面102的密度、硬度、压实性、可压实性和/或其它特性。工作表面102的此类特性基于被压实的材料的组成、干燥度和/或其它特性。工作表面102的此类特性还可以基于第一振动轮106和/或第二振动轮108的操作和/或特性。例如，联接到第一振动轮106的传感器114可以被配置成感测、测量和/或以其它方式确定接近第一振动轮106的工作表面102的材料的类型、材料的密度、材料的硬度、材料的湿度水平(例如，水分水平、饱和水平等)和/或其它特性。另外，联接到第一振动轮106的传感器114可测量、感测和/或以其它方式确定第一振动轮106的操作特性，包括振动振幅、振动频率、与第一振动轮106相关联的偏心砝码的速度、此类偏心砝码与旋转轴线的距离、第一振动轮106的转速等。不需要测量本文列出的第一振动轮106或第二振动轮108的所有操作特性，而是出于示范性目的列出上述特性。
24.继续参考图1，示例性压实机100还包括操作员站118。操作员站118包括转向系统120，该转向系统包括方向盘、操作杆和/或用于使压实机100转向和/或以其它方式操作该压实机的其它控件(未示出)。在此类实例中，转向系统120的各个部件连接到一个或多个致动器、压实机100的节流阀、压实机的发动机、制动组件和/或其它此类压实机部件，并且转向系统120由压实机100的操作员使用以在使用期间调整压实机100的速度、行进方向和/或其它方面。操作员站118还包括用于控制压实机100的各种功能的控制界面122。控制界面122包括一个或多个模拟、数字和/或触摸屏显示器，并且这种控制界面122被配置成显示例如行进路径的至少一部分和/或本公开的压实计划的至少一部分。控制界面122还可以支持其它相关功能，包括例如，与一个或多个其它机器(未示出)共享各种操作数据，所述机器与压实机100和/或远程服务器或其它电子装置一致地操作。
25.示例性压实机100还包括连接到操作员站118的顶篷和/或在框架104上的一个或多个其它位置处的定位传感器124。定位传感器124能够确定压实机100的位置，并且可包括
全球定位系统(gps)的部件。在一个实例中，定位传感器124包括gps接收器、发射器、收发器或其它此类装置，并且定位传感器124与一个或多个gps卫星(未示出)通信以连续、基本上连续或以各种时间间隔确定压实机100的位置。
26.压实机100还可以包括通信装置126，该通信装置被配置成使压实机100能够与一个或多个其它机器通信，和/或与远离使用压实机100的工作现场定位的一个或多个远程服务器、处理器或控制系统通信。此通信装置126还可以被配置成使压实机100能够与位于工作现场处和/或远离工作现场定位的一个或多个电子装置通信。在一些实例中，通信装置126包括配置成接收各种电子信号的接收器，所述电子信号包括位置数据、导航命令、实时信息和/或项目特定信息。在一些实例中，通信装置126还被配置成接收包括指示特定于工作表面102的压实要求的信息的信号。此类压实要求可包括例如与工作表面102相关联的且为完成对工作表面102的压实所需要的遍次数目、工作表面102的所需硬度、密度和/或压实性、对应压实操作的所需效率水平，和/或其它要求。通信装置126还可以包括发射器，该发射器被配置成发射指示压实机100的相对或地理位置的位置数据，以及电子数据，例如经由压实机100的一个或多个传感器获取的数据。
27.另外，压实机100包括摄像头128。摄像头128可以是能够提供视觉馈送，并且支持压实机100的其它功能特征的现有技术的摄像头。在一些实例中，摄像头128包括数字摄像头，该数字摄像头被配置成实时地记录和/或传输工作表面102和/或工作现场的其它部分的数字视频。在另外其它实例中，摄像头128包括红外传感器、热像仪或被配置成实时记录和/或传输工作表面102的热图像的其它类似装置。在如下文更详细地描述的一些实例中，摄像头128包括多于一个摄像头。例如，摄像头128可以包括机器前方的摄像头和机器后方的摄像头，用于捕获数字视频或图像以覆盖围绕压实机100的360度，可以采用左侧和右侧以及前侧和后侧的摄像头。
28.压实机100还包括控制器130，该控制器与转向系统120、控制界面122、定位传感器124、通信装置126、摄像头128、传感器114、116和/或压实机100的其它部件通信。控制器130可为单个控制器或一起工作以执行各种任务的多个控制器。控制器130可以体现单个或多个微处理器、现场可编程门阵列(fpga)、数字信号处理器(dsp)和/或被配置成生成压实计划的其它处理器或部件、用于压实机100的一个或多个行进路径和/或对压实机100的操作员有用的其它信息。许多市售处理器可配置为执行控制器130的功能。各种已知电路可以与控制器130相关联，包括电源电路、信号调理电路、致动器驱动器电路(即，为螺线管、马达或压电致动器供电的电路)以及通信电路。在一些实例中，控制器130可以定位在压实机100上，而在其它实例中，控制器130可以定位在相对于压实机100的非机载位置和/或远程位置。
29.如图1中示意性地示出，控制器130可包括地理围栏引擎132和/或可以另外可操作地连接到该地理围栏引擎。例如，地理围栏引擎132可包括控制器130的硬件部件(例如，处理器、模块等)，所述硬件部件被配置成从定位传感器、控制界面、通信装置126和/或系统100的其它部件中的一者或多者接收输入，并且基于此类输入生成一个或多个地理围栏。另外或替代地，地理围栏引擎132可包括一个或多个机器学习模型(例如，基于一组或多组训练数据训练的机器学习模型，所述一组或多组训练数据包括指示与工作表面102相关联的地理坐标的信息，与工作表面102相关联的地形信息，工作表面102的材料特性和/或与工作
现场103或其它工作现场有关的其它信息)、算法、查找表、可执行程序，或控制器130的被配置成基于各种输入信息生成一个或多个地理围栏的其它软件部件。此类示例性软件部件可以至少部分地存储在可操作地连接到控制器130的存储器中。在本文所述的任何实例中，示例性地理围栏引擎132被配置成从例如定位传感器124和/或从另一计算装置(例如，设置在工作现场103的后台中的计算装置，或远离工作现场103设置的计算装置)接收指示工作表面102的一部分的周界的信息。如下文将描述的，地理围栏引擎132还可被配置成基于所接收的信息生成基本上覆盖和/或以其它方式限定工作表面102的一部分的周界的一个或多个地理围栏。此示例性地理围栏可限定内部区域，在该内部区域内压实机100和/或工作现场103处的其它机器将在工作表面102上执行一个或多个任务。
30.因此，图1示出了机器(例如，压实机100)的示例性部件，所述示例性部件被配置成接收地理坐标或指示工作表面102的一部分的周界或其它此类边界的其它位置信息，并且生成一个或多个对应地理围栏，所述一个或多个对应地理围栏可以由本文所述的各种机器使用以在由此类地理围栏限定的内部区域内人工、半自主和/或完全自主地执行任务。如下文将描述的，此类部件还被配置成基于指示地理围栏的准确性的输入而启用对所生成的地理围栏的修改。此类部件还被配置成基于确定第一地理围栏的至少部分被设置成距与工作表面103相关联的第二地理围栏小于阈值距离来生成一个或多个地理围栏(例如，额外地理围栏)。本文中描述的任何方法都可以由上述地理围栏引擎132和/或控制器130全部或部分地执行。另外或替代地，在一些实例中，本文中描述的方法可以由与控制器130分开的控制系统全部或部分地执行或结合所述控制系统执行。此类示例性控制系统在图2中示出且在下文论述。
31.图2为示意性地示出本公开的示例性控制系统200的框图。在本文所述的任何实例中，控制系统200通常包括控制器130、转向系统120、控制界面122、定位传感器124、通信装置126、摄像头128、传感器114、116、地理围栏引擎132和/或压实机100的任何其它传感器或部件中的至少一者。在此类实例中，控制器130和/或地理围栏引擎132被配置成从转向系统120、控制界面122、定位传感器124、通信装置126、摄像头128、传感器114、116和/或上述其它部件接收相应信号。例如，控制器130从定位传感器124接收一个或多个信号，包括指示压实机100的位置的信息。在一些实例中，定位传感器124可以被配置成当压实机100穿过工作表面102的周界和/或当压实机100行进到任何其它工作现场位置时确定压实机100的位置。
32.如图2中所示，定位传感器124连接到一个或多个卫星202或其它gps部件和/或以其它方式与所述一个或多个卫星或其它gps部件通信，所述一个或多个卫星或其它gps部件被配置成辅助定位传感器124在本文所述的任何示例过程中确定压实机100的位置。在一些实例中，此类卫星202或其它gps部件包括控制系统200的部件。在本文所述的任何实例中，定位传感器124单独或与卫星202组合被配置成向控制器提供信号，所述信号包括指示工作表面102的周界的位置、压实机100的位置、压实机100的高度、压实机100的速度、加速度和/或减速度的信息，和/或其它信息。此类信息包括沿着此类周界的每个点和/或沿着压实机的行进路径的每个点的gps坐标。在压实机100移动期间，此类信息可以被基本上连续地确定。替代地，当压实机100行进时，此类信息可以固定的时间间隔(毫秒、一秒、两秒、五秒、十秒等)确定。此外，任何此类信息通常存储在与控制器130相关联的存储器中。此类存储器可设置在压实机100上和/或可位于云中、服务器上和/或位于远离压实机100的任何其它电子
装置上。
33.在某些实例中，控制器130从传感器114、116接收相应信号。如上所述，传感器114、116被配置成确定工作表面102的密度、硬度、可压实性、组成、温度、含水量和/或其它特性。此类传感器114、116还可以被配置成分别确定第一振动轮106和第二振动轮108的振动频率、振动振幅和/或其它操作特性。在一些实例中，传感器114确定接近第一振动轮106和/或沿着压实机100的行进路径定位的工作表面102的一部分的密度、硬度、可压实性和/或其它特性。传感器114通常向控制器130发送包括指示这种特性的信息的一个或多个信号，并且控制器130可以在压实机100穿过行进路径时，至少部分地基于此信息控制振动机构110以修改第一振动轮106的振动频率和第一振动轮106的振动振幅中的至少一个。类似的行为可以使用传感器116相对于第二振动轮108(如果存在的话)获得。
34.如图2中所示，控制系统200还包括一个或多个额外部件。例如，控制系统200可包括一个或多个远程服务器、处理器或其它此类计算装置204。此类计算装置204可包括例如一个或多个服务器、膝上型计算机或位于远离使用压实机100的工作现场的摊铺材料装置处的其它计算机。在此类实例中，通信装置126、控制器130和/或地理围栏引擎132经由网络206连接到此类计算装置204和/或以其它方式与此类计算装置通信。网络206可以是局域网(“lan”)，更大的网络(例如，广域网(“wan”))或网络的集合(例如，因特网)。用于网络通信的协议，例如tcp/ip，可用于实施网络206。尽管在本文中将实例描述为使用诸如因特网的网络，但是可以实现经由存储卡、闪存或其它便携式存储装置传输信息的其它分布式技术。
35.控制系统200还可以包括一个或多个平板电脑、移动电话、膝上型计算机和/或其它移动装置208。此类移动装置208可位于工作现场103处，或者替代地，一个或多个此类移动装置208可位于远离工作现场103的摊铺材料装置处或远离工作现场103的另一位置处。在此类实例中，通信装置126、控制器130和/或地理围栏引擎132经由网络206连接到此类移动装置208和/或以其它方式与此类移动装置通信。在本文所述的任何实例中，指示工作表面102的周界的位置的信息，指示工作表面102的一部分的周界的信息(例如，由压实机100或设置在工作表面102上和/或工作现场103处的另一机器携带的定位传感器124确定的gps坐标或其它坐标信息)，压实计划，压实机100的行进路径，振动振幅，振动频率，工作表面102的密度、硬度、温度、组成、湿度水平或可压实性，和/或由或控制器130接收、处理或生成的任何其它信息可以经由网络206提供给计算装置204和/或移动装置208。
36.如图2中示意性所示，控制系统200的计算装置204可包括地理围栏引擎210和/或可以另外可操作地连接到该地理围栏引擎。在此类实例中，图2中所示的地理围栏引擎210可以与上文关于图1的压实机描述的地理围栏引擎132基本上相似和/或相同。例如，地理围栏引擎210可包括计算装置204的硬件部件(例如，处理器、模块等)，所述硬件部件被配置成从定位传感器124和/或控制系统200的其它部件中的一者或多者接收输入，并且基于此类输入生成一个或多个地理围栏。另外或替代地，地理围栏引擎210可包括一个或多个机器学习模型(例如，基于一组或多组训练数据训练的机器学习模型，所述一组或多组训练数据包括指示与工作表面102相关联的地理坐标的信息，与工作表面102相关联的地形信息，工作表面102的材料特性和/或与工作现场103或其它工作现场有关的其它信息)、算法、查找表、可执行程序，或计算装置204的被配置成基于各种输入信息生成一个或多个地理围栏的其它软件部件。此类示例性软件部件可以至少部分地存储在可操作地连接到计算装置204的
存储器中。在本文所述的任何实例中，示例性地理围栏引擎210被配置成接收指示工作表面102的一部分的周界的信息，并且基于所接收的信息生成基本上覆盖和/或以其它方式限定工作表面102的一部分的周界的一个或多个地理围栏。此示例性地理围栏可限定内部区域，在该内部区域内压实机100和/或工作现场103处的其它机器将在工作表面102上执行一个或多个任务。另外，在此类实例中，计算装置204可以经由网络206将由地理围栏引擎210生成的地理围栏提供到控制器130，且控制器130可以使压实机100基于地理围栏(例如，在由地理围栏限定的内部区域内)执行工作现场103处的一个或多个任务。
37.如图2中示意性所示，控制系统200还可包括可操作地连接到计算装置210的一个或多个用户界面。一个或多个此类用户界面可以与上文关于图1描述的控制界面122基本上相似和/或相同。例如，此类用户界面可包括输入装置212、显示器214，和/或被配置成从计算装置204的操作员和/或其它用户接收输入的一个或多个额外装置。在此类实例中，输入装置212可包括键盘、鼠标、麦克风，和/或被配置成从操作员接收触觉、语音和/或其它输入的任何其它装置。显示器214可包括监视器、触摸屏、crt显示器和lcd显示器，和/或被配置成提供视觉输出的任何其它装置。例如，这种显示器214可以被配置成示出一个或多个用户界面，包括本文所述的各种地理围栏的视觉表示。
38.在本文所述的任何实例中，控制系统200还可包括一个或多个额外机器216。例如，此类额外机器216可包括一个或多个漫游器、无人机、无人驾驶飞行器和/或上文关于图1描述的任何其它额外重型机器。此类额外机器216可包括与上文关于压实机100描述的定位传感器124类似和/或相同的一个或多个相应定位传感器。此类额外机器216还可包括一个或多个摄像头、温度传感器、材料组成传感器、材料密度传感器和/或上文关于压实机110描述的其它部件。此类额外机器216还可包括与上文关于压实机100描述的通信装置126类似和/或相同的一个或多个相应通信装置。因此，控制系统200的一个或多个额外机器216可以经由网络206与压实机100和/或与计算装置204通信。额外机器216可以被配置成将指示工作表面102的一个或多个部分的周界的位置信息(例如，gps坐标)和/或其它信息提供到控制器130和/或计算装置204。由定位传感器、摄像头、温度传感器、材料组成传感器、材料密度传感器和/或额外机器216的其它部件确定的任何此类位置信息和/或其它信息可以由控制器130和/或由计算装置204(例如，由地理围栏引擎132和/或由地理围栏引擎210)用作输入，以生成本文所述的地理围栏中的一个或多个。
39.通过如上文关于图2详述的控制系统200的一般动作，计算装置204可以接收指示工作表面102的一部分(图1)的周界的信息，并且可以基于此类信息生成基本上覆盖该周界的一个或多个地理围栏。如上所述，在此类实例中，计算装置204可以经由网络206向压实机100的控制器130提供指示这种地理围栏的信息。在此类实例中，控制器130可使压实机100在由地理围栏限定的内部区域内执行一个或多个任务。另外，这种地理围栏的至少部分的大小、位置和/或其它配置可以由计算装置204的操作员和/或由压实机100的操作员修改，以获得更大的准确性。另外，如下文将描述的，在一些实例中，计算装置204和/或控制器130可以被配置成至少部分地基于确定与工作表面102相关联的第一地理围栏的至少部分距与工作表面102相关联的第二和/或现有地理围栏小于阈值距离来生成与工作表面102相关联的一个或多个额外地理围栏。图3示出了控制系统200和其它部件实现这些结果的代表性动作。
40.图3示出了描绘根据本公开的实例的生成一个或多个地理围栏的方法300的流程图。示例性方法300示出为逻辑流程图中的步骤的集合，该逻辑流程图表示可在硬件、软件或其组合中实施的操作。在软件的上下文中，所述步骤表示存储在存储器中的计算机可执行指令。当此类指令由例如控制器130执行时，此类指令使控制器130、计算装置204、控制系统200的各个部件和/或压实机100的各个部件执行所述操作。此类计算机可执行指令可以包括执行特定功能或实施特定抽象数据类型的例程、程序、对象、部件、数据结构等。描述操作的顺序不旨在被解释为限制，并且任何数目个所描述的步骤可以任何顺序和/或并行组合以实施该过程。出于讨论目的，并且除非另外指定，否则参考图1的压实机100和图2的控制系统200描述方法300。图3用作所执行的方法的概要，并且将参考图4-9描述方法300的各个方面。此外，在一些实例中，本文关于图3描述的任何操作可由控制器130单独或与计算装置204组合执行。在其它实例中，关于图3描述的任何操作可由计算装置204单独或与控制器组合执行。然而，为了便于讨论，除非另有说明，否则方法300将在下文描述为由控制器130和/或由地理围栏132执行。
41.在302处，控制器130接收指示工作表面102的第一部分的周界的信息。例如，在302处，控制器130接收由设置在工作表面102上的压实机100携带的定位传感器124确定的坐标信息(例如，gps坐标)。此类信息可由定位传感器124单独或与卫星202和/或和控制系统200相关联的其它gps部件组合确定(图2)。例如，在302处，压实机100可以被控制以穿过与压实任务和/或将在工作现场103处执行的其它任务相关联的工作表面102的一部分。具体地说，压实机100可被控制以穿过工作表面102的至少第一部分的周界。当压实机100穿过工作表面102的第一部分的周界时，定位传感器124可以确定指示压实机100沿着工作表面102穿过的路径的gps坐标和/或其它坐标或位置信息。在302处，定位传感器124可以(例如，经由网络206)向控制器130和/或计算装置204提供此类坐标信息。
42.另外或替代地，在其它实例中，指示工作表面102的部分的周界且在302处接收的信息可以由上文关于图2描述的一个或多个额外机器216携带的定位传感器确定。在其它另外实例中，指示工作表面102的部分的周界且在302处接收的信息可以通过工作现场人员对工作表面102进行的一次或多次人工调查确定。在另外的实例中，指示工作表面102的部分的周界且在302处接收的信息可包括存储在与计算装置204相关联和/或与控制器130相关联的存储器中的信息。在此类实例中，指示工作表面100的部分的周界的信息可包括在一个或多个先前的工作现场操作或调查工作中获得的信息。在本文所述的任何实例中，在302处接收的信息可包括限定工作表面102的部分的周界的一个或多个侧边、圆周、半径、轮廓、海拔和/或其它配置的准确坐标。
43.在304处，控制器130基于在302处接收的信息生成基本上覆盖工作表面102的第一部分的周界的第一地理围栏。如本文所使用，术语“地理围栏”是指地理区域上的虚拟边界，即数字地图的分部上的虚拟边界，并且可以包括限定虚拟边界的至少二维坐标。地理围栏也可以被称为“电子围栏”或“e-围栏”。如在304处生成的地理围栏的情况一样，这种地理围栏通常覆盖或对应于工作表面(例如，工作表面102)的一部分的周界。下文将关于至少图4描述示例性地理围栏，并且在本文所述的任何实例中，地理围栏可以在允许本文所述的机器中的一个或多个在其内执行任务的地理区域上限定虚拟边界。在一些实例中，禁止本公开的机器在这种地理围栏之外行进。在建立基本上覆盖工作表面102的第一部分的周界的
地理围栏时，控制器130有效地设定压实机100的行进的外部限制。在一些实例中，控制器130已在机器学习模式期间被编程以限定预期压实机102将主要在其内操作的工作表面102的各个部分的周界。因此，在304处生成的第一地理围栏限定第一内部区域，在该第一内部区域内压实机100可在工作表面102上执行各种任务。
44.在306处，控制器130使例如显示器或与控制界面122相关联的其它部件显示在304处生成的第一地理围栏。例如，如上所述，控制界面122可包括模拟、数字和/或触摸屏显示器。在此类实例中，在306处，控制器130可使控制界面122的显示器显示用户界面，所述用户界面通常包括行进路径的至少部分、压实计划、一个或多个地理围栏和/或与工作表面102相关联和/或与工作现场103相关联的其它图像。图4示出了在306处由控制器130使控制界面122的显示器显示的示例性用户界面400。
45.如图4中所示，示例性用户界面400被配置成使得压实机100的操作员能够与控制器130和/或与控制系统200交互。用户界面400可包括例如标签、位置名称、工作表面102上的相应位置的gps坐标，和/或与工作现场103相关联和/或与压实机100的操作相关联的其它信息。由用户界面400提供的信息通常实时显示和/或更新，以帮助操作员控制压实机100的操作。如图4所示，此类示例性用户界面400可包括一个或多个按钮402、图标404和/或其它数据字段406。此类按钮402、图标404和/或数据字段406可包括例如触摸屏显示器的各部分和/或控制界面122的被配置成向操作员提供信息和/或从操作员接收输入(例如，触摸输入)的其它组件。应理解，压实机100的各个其它控件也可用于接收此类输入。在其它另外实例中，控制界面和/或压实机100的其它部件可以被配置成经由语音识别、手势识别和/或其它输入方法接收此类输入。在各种实例中，控制器130还可以使控制界面122显示一个或多个额外按钮、图标和/或可操作以控制压实机100和/或控制界面122的各种相应功能的其它控件。通过控制界面122的用户界面400提供的其它信息和控件对于本领域的普通技术人员来说将是显而易见的，并且不减损本公开的原理。
46.特别地，使得在306处显示的示例性用户界面400提供了工作现场103的至少部分的视觉图示，并且特别地，提供了工作表面102的各个部分的视觉图示。在一些实例中，工作现场103的此类视觉图示可包括设置在工作现场103处的一个或多个自然结构的图示和/或视觉标记，例如一个或多个湖泊、溪流408、丘陵410、树木和/或其它项目。工作现场103的此类视觉图示还可包括工作表面102的图示和/或视觉标记，以及一个或多个人造结构，例如一个或多个暂存区、停车区412、装载区、卸载区、道路、行进路径、充电站、加油站、下水道和/或与工作现场103相关联的其它项目。
47.如图4中所示，使得在306处显示的示例性用户界面400还显示和/或以其它方式提供第一地理围栏414(例如，在304处生成的第一地理围栏)的视觉图示。本文所述的任何地理围栏可以由一个或多个侧边、弧、弯曲部分、不均匀或锯齿状区段(例如，具有多个阶梯或增量的区段)和/或其它组件限定，以便限定压实机100可在其内在工作表面102上执行各种任务的内部区域。例如，地理围栏414包括侧边416、418、420、422。另外，地理围栏414包括设置在上述邻接侧边的相交处的多个节点。具体而言，地理围栏414包括设置在侧边416和侧边422的相交处的节点424、设置在侧边416和侧边420的相交处的节点426、设置在侧边420和侧边418的相交处的节点428，以及设置在侧边418和侧边422的相交处的节点430。如上文所述，控制器130以及具体地，地理围栏引擎132基于在302处接收的信息生成地理围栏414
的侧边、节点和/或其它组件。因此，地理围栏414的侧边、节点和/或其它组件位于并且图示于使得在306处显示的用户界面400中，在基本上覆盖将在其内在工作表面102上执行各种任务的工作表面102的第一部分434的周界的位置处。以此方式，第一地理围栏414限定由第一部分434的周界限定的第一内部区域432。在此类实例中，第一内部区域432基本上由地理围栏414的侧边、节点和/或其它组件包围和/或以其它方式由其形成。此外，尽管在本文的任何实例中，地理围栏414的侧边416、418、420、422示出为基本上是线性的、平坦的或直的，但地理围栏的一个或多个区段、侧边或其它组件可以是锯齿状的、不均匀的、之字形的、弯曲的、有角度的，或者具有任何其它不规则或非线性构造。
48.除了在306处使控制界面122的显示器显示第一地理围栏414之外，控制器130还可以使控制界面122的显示器显示对在304处生成的地理围栏414的准确性进行确认的请求436。此请求436可以包括例如文本、弹出窗口、请求图标和/或用户界面400的其它组件中的一者或多者。此请求436还可包括一个或多个附加图标438、440，所述一个或多个附加图标被配置成响应于请求436的使用而从操作员接收输入。例如，请求436可伴随有第一图标438，所述第一图标包括被配置成接收输入的数据字段，所述输入指示在304处生成且如用户界面400中所示的地理围栏414被准确定位、设定大小和/或以其它方式配置。请求436还可伴随有第二图标440，所述第二图标包括被配置成接收输入的数据字段，所述输入指示在304处生成且如用户界面400中所示的地理围栏414未被准确定位、设定大小和/或以其它方式配置。
49.在308处，控制器130基于在用户界面400中显示地理围栏414来接收指示第一地理围栏414的准确性的第一输入。例如，在308处，控制器130可以经由第一图标438从用户接收输入，该输入确认在304处生成并在用户界面400中示出的地理围栏414被准确配置。替代地，在308处，控制器130可以经由第二图标440从用户接收输入，该输入确认在304处生成并在用户界面400中示出的地理围栏414未被准确配置。在此类实例中，在308处接收的输入可由操作员基于用户界面400中示出的第一地理围栏414的目视检查和/或基于位于地理围栏414附近的其它自然、人造和/或其它结构的图示提供。
50.在310处，控制器130基于在308处接收的输入确定第一地理围栏414是否被准确定位、设定大小和/或以其它方式配置。例如，如果在308处接收的输入包括经由图标440接收并且指示第一地理围栏414在某种程度上不准确(例如，未准确定位、设定大小和/或以其它方式配置)的输入，则控制器130可以在310处做出第一地理围栏414目前是不准确的对应确定。在此类实例中，可能已经在304处基于例如在302处接收的不准确和/或过时信息而不准确地生成第一地理围栏414。或者，在一些情况下，可能在304处不准确地生成第一地理围栏414，然而，由于天气条件(例如，降雨、洪水等)，在工作表面102上执行的其它任务(例如，跨越工作表面102的一部分挖掘新沟渠)或在生成第一地理围栏414之后发生的其它进展，使得在306处显示的第一地理围栏414可能不再是准确的或者不再是当前的。在上述任何实例中，控制器130可在310处确定第一地理围栏414当前不准确(310—否)，且可进行到312。
51.在312处，控制器130可以使控制界面122的显示器显示对关于第一地理围栏414的进一步信息的请求。此类请求可包括例如文本、弹出窗口、请求图标和/或询问是否应删除或修改与第一地理围栏414相关联的信息的其它用户界面组件中的一者或多者。图5示出了在312处由控制器130使控制界面122的显示器显示的示例性用户界面500。
52.例如，图5示出了用户界面500，该用户界面示出了上文所述的第一地理围栏414，并且包括图标502、504，所述图标被配置成从操作员接收输入，所述输入指示是否应删除(关于图标502)或修改(关于图标504)所示出的第一地理围栏414。例如，图标502可包括数据字段，所述数据字段被配置成接收指示应删除在304处生成的且如用户界面500中所示的地理围栏414的输入。在一些实例中，经由图标502接收的输入可以使控制器130从存储器删除第一地理围栏414。在一些实例中，经由图标502接收的输入还可使控制器130删除在302处接收且用于在304处生成第一地理围栏414的信息。在其它实例中，应理解，经由图标502接收的输入可使控制器130从存储器删除第一地理围栏414，但可使控制器130保存和/或以其它方式保留在302处接收的信息以供未来使用。另一方面，经由图标504接收的输入可以使控制器132提供一个或多个附加用户界面，所述一个或多个附加用户界面被配置成使得操作员能够提供手动修改和/或指示对第一地理围栏414的期望修改的其它输入。
53.继续参考图3和图5的用户界面500，在312处，控制器130可经由图标502接收输入，该输入指示应删除在304处生成并且如用户界面500中所示的第一地理围栏414。在此类实例中，控制器130可在312处做出将从存储器删除第一地理围栏414的对应确定(312—是)，并且可进行到314。在314处，控制器130使得从存储器删除第一地理围栏414。另外，在一些实例中，在314处，控制器130使得也从存储器删除在302处接收且用于在304处生成第一地理围栏414的信息。从314，控制器130可以进行到302，并且可以接收附加位置信息和/或其它信息。
54.替代地，在312处，控制器130可以经由图标504接收输入，该输入指示应修改在304处生成且如用户界面500中所示的第一地理围栏414。在此类实例中，控制器130可在312处做出将修改而非删除第一地理围栏414的对应确定(312—否)，并且可进行到316。
55.在316处，控制器130接收指示对第一地理围栏414的修改的附加信息(例如，第二信息)。例如，在316处，控制器130可以使控制界面122的显示器显示被配置成从操作员接收输入的用户界面，从而使得操作员能够手动地修改第一地理围栏414。图6示出了在316处由控制器130使控制界面122的显示器显示的示例性用户界面600。
56.如图6中所示，除了示出第一地理围栏414之外，示例性用户界面600可以包括例如使得操作员能够对第一地理围栏414进行修改的一个或多个工具602、使得操作员能够(例如，经由使用触摸屏输入的触摸输入)手动地抓取、拖动、移动和/或以其它方式操纵第一地理围栏414的一个或多个工具604，和/或其它工具、数据输入字段、图标或用户界面组件。此类工具602、604可类似于上文关于图4描述的一个或多个按钮402、图标404、数据字段406和/或其它图标。在其它另外实例中，控制界面和/或压实机100的其它部件可以被配置成在316处经由语音识别、手势识别和/或其它输入方法接收输入和/或其它信息。
57.如图6所示，在316处显示的示例性用户界面600显示和/或以其它方式提供第一地理围栏414的各个侧边416、418、420、422和节点424、426、428、430的视觉图示。另外，基于确定将修改而不是删除第一地理围栏414，用户界面600中显示的第一地理围栏414可以包括沿着侧边416、418、420、422中的一个或多个的一个或多个额外节点。第一地理围栏414的此类额外节点(例如，节点606、610、612、614等)可以使得操作员能够手动地增加第一地理围栏414的大小，手动地减小第一地理围栏414的大小，和/或以其它方式操纵第一地理围栏414的配置。例如，在选择工具604时，用户界面600可以使得操作员能够将上文所述的节点
中的一个或多个拖动至用户界面600上的不同位置，并且控制器130在316处经由用户界面600接收的此类输入和/或其它信息可以使控制器132对第一地理围栏414的坐标和/或其它配置作出相应修改。类似地，用户界面600中显示的第一地理围栏414可以包括一个或多个区段(例如，区段608、616、618、620等)。如图6中所示，此类区段可包括各个侧边416、418、420、422的单独部分，且每个相应区段可由一对相邻节点限定。在此类实例中，并且类似于上文关于用户界面600中所示的节点描述的过程，在选择工具604时，用户界面600可以使得操作员能够将一个或多个单独区段拖动至用户界面600上的不同位置。在此类实例中，控制器130在316处经由用户界面600接收的此类输入和/或其它信息可使控制器132对第一地理围栏414作出相应修改。
58.例如，参考图6，在选择工具604时，操作员可以通过触摸输入在箭头622的方向上将节点424从位置a拖动到新位置b。同样，操作员可以通过触摸输入在箭头622的方向上将节点610从位置c拖动到新位置d。操作员还可以通过触摸输入在箭头622的方向上将节点612从位置e拖动到新位置f。另外或替代地，在选择工具604时，操作员可以在箭头624的方向上拖动区段620，并且可以在箭头624的方向上拖动区段616和618中的一者或两者。在316处经由用户界面600接收的一个或多个此类输入可以指示请求修改第一地理围栏414的配置以及具体地，减小第一地理围栏414的大小。
59.在318处，控制器130确定在316处接收的一个或多个输入和/或其它信息是否指示对第一地理围栏414的修改延伸超出第一地理围栏414的当前周界，或另外增加第一地理围栏414的内部区域432。如果在318处，控制器130确定对第一地理围栏414的所指示的修改未延伸超出第一地理围栏414的当前周界，并且不另外增加第一地理围栏414的内部区域432(318—否)，则控制器130可使控制界面122的显示器显示一个或多个额外控件或被配置成从操作员接收额外输入的其它组件。例如，如图6中所示，基于确定对第一地理围栏414的所指示的修改不延伸超出第一地理围栏414的当前周界，并且不另外增加第一地理围栏414的内部区域432，控制器130可使控制界面122的显示器显示被配置成接收指示操作员接受对第一地理围栏414的建议改变的输入的控件626和被配置成接收指示操作员拒绝或取消对第一地理围栏414的建议改变的输入的控件628。
60.在一些实例中，在318处，控制器130使控制界面122的显示器基于和/或以其它方式根据在316处接收的一个或多个输入和/或其它信息显示更新的地理围栏630。如图6中所示，此类示例性更新的地理围栏630可包括基本上未改变的第一地理围栏414的一个或多个侧边(例如，侧边418和420)。示例性更新的地理围栏630还可以包括已全部或部分重新定位的第一地理围栏414的一个或多个侧边。例如，图6中所示的更新的地理围栏630包括侧边422，其中区段616重新定位到位置632，且侧边618重新定位到位置634。示例性更新的地理围栏630还包括侧边416，其中区段620重新定位到位置636。因此，图6的更新的地理围栏630包括内部区域638，该内部区域部分地由这些重新定位的侧边和/或区段限定，并且小于第一地理围栏414的内部区域432。例如，本文所述的任何内部区域(例如，内部区域638)可以具有值(例如，平方英尺、平方英里等)或可以另外由该值表征。在上述实例中，内部区域638可具有小于内部区域432的对应值(以平方英尺为单位)的值(以平方英尺为单位)。
61.在320处，控制器130经由控件626、628中的一个接收输入。在操作员在320处经由控件628提供指示请求取消对第一地理围栏414进行的更新(例如，请求取消或拒绝更新的
地理围栏630)的输入的实例中，控制器130可以继续在320处经由用户界面600接收另外输入和/或对第一地理围栏414的修改，直到接受此类更新为止。或者，控制器130可以从320进行到操作310、312或316中的一个。另一方面，在操作员在320处经由控件626提供指示请求接受对第一地理围栏414进行的更新(例如，请求接受或批准更新的地理围栏630)的输入的实例中，控制器130可在322处更新第一地理围栏414以包括由在316处接收的信息指示的配置。在一些实例中，在322处，控制器130可更新第一地理围栏414以具有上文所述的更新的地理围栏630的配置。在本文所述的任何实例中，在322处，并且基于在320处经由控件626接收输入，控制器130可以在与控制器130相关联的存储器中将第一地理围栏414替换为更新的地理围栏630。
62.另一方面，如果在318处，控制器130确定对第一地理围栏414的所指示的修改的确延伸超出第一地理围栏414的当前周界，或者所指示的修改会另外增加第一地理围栏414的内部区域432(318—是)，则控制器130可以基于在316处接收的信息使控制界面122的显示器显示更新的地理围栏以及一个或多个通知、警报，或指示要求增加地理围栏大小的其它信息。控制器130还可以使控制界面122的显示器显示一个或多个额外控件或被配置成从操作员接收额外输入的其它组件，如上文参考图6的控件626、628所述的。例如，如由图7中所示的示例性用户界面700所示，基于确定对第一地理围栏414的所指示的修改的确延伸超出第一地理围栏414的周界，或所指示的修改会另外增加第一地理围栏414的内部区域432，控制器130可使控制界面122的显示器显示被配置成接收指示操作员接受对第一地理围栏414的建议改变的输入的控件626和被配置成接收指示操作员拒绝或取消对第一地理围栏414的建议改变的输入的控件628。
63.继续参考图7，在一些实例中，在318处，控制器130使控制界面122的显示器基于和/或以其它方式根据在316处接收的一个或多个输入和/或其它信息显示更新的地理围栏706。如图7所示，此类示例性更新的地理围栏706可包括相对于第一地理围栏414基本上未改变的一个或多个侧边、区段和/或节点。示例性更新的地理围栏706还可以包括已基于在316处接收的信息移动和/或以其它方式修改的一个或多个侧边、区段、节点或其它配置。例如，在这样的实例中，其中在316处且在选择工具604时，操作员经由触摸输入在箭头716的方向上将节点702从位置g拖动到新位置j，在箭头716的方向上将节点614从位置b拖动到新位置i，和/或在箭头716的方向上将节点422从位置a拖动到新位置h，此类输入可以指示请求修改第一地理围栏414的配置，以及具体地请求增加第一地理围栏414的大小和/或内部区段432。另外或替代地，在此实例中，在选择工具604时，操作员可以在箭头716的方向上拖动区段704和/或区段620。此类输入还可以指示请求增加第一地理围栏414的大小和/或内部区域432。在316处经由用户界面700接收的一个或多个此类输入可以使控制器130例如将区段620重新定位到位置708，并且将区段704重新定位到位置710。因此，更新的地理围栏706可包括例如具有重新定位到此类新位置的区段620和704的侧边416。如图7所示，示例性更新的地理围栏706还可包括从位置g延伸到位置j的新区段712、从位置a延伸到位置h的新区段714，和/或基于在316处接收的信息的一个或多个额外新节点、区段或其它组件。如图7中所示，所得的更新的地理围栏706可以具有由这些重新定位的和/或新的侧边或区段至少部分地限定并且大于第一地理围栏414的内部区域432的内部区域717。例如，内部区域717可具有大于内部区域432的对应值(以平方英尺为单位)的值(以平方英尺为单位)。
64.在326处，控制器130使控制界面122的显示器显示对应于在316处请求的修改和/或在316处接收的其它信息的通知。例如，如图7所示，在326处，控制器130可以使控制界面122的显示器显示文本、弹出窗口、请求图标、警报、通知718，和/或其它用户界面组件中的一者或多者，所述其它用户界面组件指示所请求的修改会延伸超出第一地理围栏414的周界和/或其它配置，和/或询问是否应根据在316处接收的信息扩展第一地理围栏414。
65.在328处，控制器130经由控件626、628中的一个接收输入。在本文所述的任何实例中，控制器130可以在328处基于在326处显示通知718，经由控件626、628中的一个接收输入。在操作员在328处经由控件628提供指示请求取消对第一地理围栏414进行的更新(例如，请求取消或拒绝更新的地理围栏706)的输入的实例中，控制器130可以继续在328处经由用户界面600接收另外输入和/或对第一地理围栏414的修改，直到接受此类更新为止。或者，控制器130可以从328进行到操作310、312或316中的一个。另一方面，在操作员在328处经由控件626提供指示请求接受对第一地理围栏414进行的更新(例如，请求接受或批准更新的地理围栏706)的输入的实例中，控制器130可在322处基于在328处接收的输入并根据在316处接收的信息更新第一地理围栏414。例如，在322处，控制器130可以更新第一地理围栏414以包括由在316处接收的信息指示的配置。在一些实例中，在322处，控制器130可更新第一地理围栏414以具有上文所述的更新的地理围栏706的配置。在本文所述的任何实例中，在322处，并且基于在328处经由控件626接收输入，控制器130可以在与控制器130相关联的存储器中将第一地理围栏414替换为更新的地理围栏706。
66.应理解，在本文所述的任何实例中，控制器130可在扩大第一地理围栏414之前和/或以其它方式将第一地理围栏414的节点、区段、侧边或其它组件移动到第一地理围栏414的周界外部的位置之前，要求一个或多个额外确认输入。例如，除了在328处经由控件626接收输入之外，控制器130还可以要求操作员使机器100穿过至少更新的地理围栏706的扩展部分，并且一旦完成此额外步骤就于在322处更新第一地理围栏414之前，提供进一步确认。另外或替代地，控制器130还可在322处更新第一地理围栏414之前，要求工长或其它工作现场员工的单独批准。另外或替代地，控制器130还可在322处更新第一地理围栏414之前，要求来自摄像头128和/或机器100的其它传感器、来自额外机器216中的一个或多个的传感器或感知系统和/或来自控制系统200的任何其它传感器或部件的确认。在此类实例中，此类确认可指示没有人、机器、人造结构或其它物体设置在更新的地理围栏706的建议内部区域717内。在此类实例中，此类确认还可指示没有此类物体设置在更新的地理围栏706的最小阈值距离(例如，10英尺、50英尺、100英尺等)内。
67.继续参考图3，在322处更新第一地理围栏414后，控制器130进行到324。另外或替代地，如果在308处接收的输入包括经由图标438接收并且指示第一地理围栏414被准确定位、设定大小和/或以其它方式配置的输入，则控制器130在310处作出第一地理围栏414(例如，当前地理围栏)当前被准确配置的对应确定。在此类实例中，控制器130在310处确定第一地理围栏414当前不准确(310—是)，并且进行到324。
68.在324处，控制器130确定当前地理围栏(例如，第一地理围栏414或上文所述的更新的地理围栏706)的至少部分是否距与工作表面102相关联的一个或多个额外地理围栏(例如，第二地理围栏)小于阈值距离。例如，在324处，并且如图8所示的示例性用户界面800所示，控制器130确定更新的地理围栏706的节点、侧边、区段和/或任何其它组件是否距与
工作表面102相关联的第二地理围栏802小于阈值距离。虽然图8中所示的示例性用户界面800包括上文所述的更新的地理围栏706，但应理解，在另外实例中，控制器130可基于第一地理围栏414的位置和/或配置和/或基于上文所述的任何其它地理围栏的位置/配置在324处作出此类确定。如图8中所示，示例性第二地理围栏802可包括类似于第一地理围栏414、更新的地理围栏706和/或如本文所述的其它地理围栏的组件和/或配置。例如，示例性用户界面800中所示的第二地理围栏802包括一个或多个节点804、806、一个或多个区段808、一个或多个侧边和/或本文所述的其它地理围栏特征或组件中的任一个。第二地理围栏802的一个或多个节点804、806、一个或多个区段808、一个或多个侧边和/或其它组件可以一起基本上包围和/或以其它方式限定第二地理围栏802的内部区域809，类似于上文关于至少图4描述的内部区域432。在此类实例中，第二地理围栏802可包括存储在与控制器130相关联的存储器中的现有地理围栏。例如，第二地理围栏802可包括在304处生成第一地理围栏414之前和/或在生成更新的地理围栏706之前生成和/或存在的地理围栏。例如，此示例性第二地理围栏802可以与将在工作表面102上执行的一个或多个额外项目或任务相关联。
69.在本文所述的任何实例中，在324处，控制器130确定例如节点424、614、702中的一个或多个和/或更新的地理围栏706的其它节点距节点804、806中的一个或多个、区段806中的一个或多个和/或第二地理围栏802的侧边中的一个或多个是否小于阈值距离。另外或替代地，在324处，控制器130确定例如区段708、710中的一个或多个和/或更新的地理围栏706的其它区段距节点804、806中的一个或多个、区段806中的一个或多个和/或第二地理围栏802的侧边中的一个或多个是否小于阈值距离。另外或替代地，在324处，控制器130确定例如更新的地理围栏706的侧边416、422中的一个或多个距节点804、806中的一个或多个、区段806中的一个或多个和/或第二地理围栏802的侧边中的一个或多个是否小于阈值距离。在一些实例中，此类阈值距离可小于或等于大约10英尺，小于或等于大约50英尺，小于或等于大约100英尺，和/或任何其它期望距离。在其它另外实例中，在324处，控制器130可确定更新的地理围栏706的至少部分是否覆盖第二地理围栏802。在此类实例中，更新的地理围栏706的一个或多个节点、区段、侧边和/或其它组件的至少部分可设置在第二地理围栏802的内部区域809内。另外或替代地，在此类实例中，更新的地理围栏706的一个或多个节点、区段、侧边和/或其它组件的至少部分可以与第二地理围栏802的节点、区段、侧边和/或其它组件中的一者位于一处，并且/或者可以以其它方式覆盖第二地理围栏的节点、区段、侧边和/或其它组件中的一者。在任何此类实例中，控制器130可能期望将更新的地理围栏706与第二地理围栏802组合，使得在工作表面102上执行任务的机器可被配置成和/或以其它方式被允许穿过位于或以其它方式设置在更新的地理围栏706的内部区域或第二地理围栏802的内部区域809内的工作表面102的各部分。在此类实例中，将更新的地理围栏706与第二地理围栏802组合可包括生成额外地理围栏(例如，生成第三地理围栏)，如下文将描述的。
70.如果在324处，控制器130确定当前地理围栏(例如，第一地理围栏414、更新的地理围栏706等)的至少部分距第二地理围栏802小于阈值距离(324—是)，则控制器130在332处且如图8中所示，使控制界面122的显示器显示当前地理围栏(例如，更新的地理围栏706)以及第二地理围栏802。另外，在332处，控制器130使控制界面122的显示器显示对应于在324处做出的确定的通知810。例如，如图8所示，在332处，控制器130使控制界面122的显示器显
示文本、弹出窗口、请求图标、警报、通知810和/或询问当前地理围栏(例如，更新的地理围栏706)是否应与第二地理围栏802组合的其它用户界面组件中的一者或多者。应理解，在一些实例中，两个或更多个额外地理围栏可设置成接近更新的地理围栏706。在此类实例中，在332处，控制器130可使控制界面122的显示器显示已满足上文关于324所述的阈值距离标准的每个额外地理围栏。另外，在此类实例中，在332处，控制器130可使控制界面122的显示器显示对应于每个额外地理围栏的相应通知810。在本文所述的任何实例中，通知810可包括对与组合两个或更多个地理围栏相关联的确认和/或与生成额外地理围栏(例如，第三地理围栏)相关联的确认的请求。
71.在334处，控制器130经由包括在用户界面800中的控件626、628中的一个接收输入。在本文所述的任何实例中，控制器130可以在334处基于显示通知810和/或基于在332处显示地理围栏706、802经由控件626、628中的一个接收输入。在操作员在334处经由控件628提供指示请求取消对更新的地理围栏706与第二地理围栏802的建议组合(例如，请求拒绝对地理围栏的组合)的输入的实例中，在336处，控制器130可做出将不生成第三地理围栏的对应确定(336—否)，并且可进行到330。在330处，并且基于在336处(例如，基于在334处经由控件628接收输入)做出的确定，控制器130可以使例如压实机100在由当前地理围栏限定的内部区域内(例如，在由更新的地理围栏706限定的内部区域内)在工作表面102上执行一个或多个任务。在此类实例中，在330处，控制器130可使压实机100例如使用振动轮106在更新的地理围栏706的内部区域717内在工作表面102上执行任务(例如，压实任务)。
72.另一方面，在操作员在334处经由控件626提供指示请求接受对更新的地理围栏706与第二地理围栏802的建议组合(例如，请求接受或以其它方式确认对地理围栏的建议组合)的输入的实例中，控制器130可在336处作出将生成第三地理围栏的对应确定(336—是)，并且可以进行到338。
73.应理解，在本文所述的任何实例中，在336处，控制器130可以在确定将生成此类第三地理围栏之前要求一个或多个额外确认输入。例如，除了在334处经由控件626接收输入之外，控制器130还可以要求操作员使机器100穿过设置在两个现有地理围栏(将并入新地理围栏内)之间的工作表面102上的区域处的工作表面102的至少部分，并且一旦完成此附加步骤就在生成额外地理围栏之前，提供进一步确认。另外或替代地，控制器130还可在生成此类额外地理围栏之前要求来自工长或其它工作现场员工的单独批准。另外或替代地，控制器130还可在生成额外地理围栏之前，要求来自摄像头128和/或机器100的其它传感器、来自额外机器216中的一个或多个的传感器或感知系统，和/或来自控制系统200的任何其它传感器或部件的确认。在此类实例中，此类确认可指示在两个现有地理围栏(将并入新地理围栏内)之间的工作表面102上的区域处没有人、机器、人造结构或其它物体。在此类实例中，此类确认还可指示在此类区域的最小阈值距离(例如，10英尺、50英尺、100英尺等)内未设置此类物体。
74.在338处，并且基于在336处(例如，基于在334处经由控件626接收输入，和/或基于接收上述确认中的一个或多个)作出的确定，控制器130可以生成与工作表面102相关联的额外地理围栏(例如，第三地理围栏)。在此类实例中，在338处，控制器130可至少部分地基于确定更新的地理围栏706或第一地理围栏414的至少部分距上文所述的第二地理围栏802小于阈值距离来生成此类额外地理围栏。在本文所述的任何实例中，在338处生成的额外地
理围栏可包括合并的或“组合的”地理围栏，并且额外地理围栏可包括被组合的地理围栏的内部区域的至少部分。例如，在338处生成的额外地理围栏可以包括更新的地理围栏706的内部区域717的至少部分和第二地理围栏802的内部区域809的至少部分和/或可以基于更新的地理围栏的内部区域的至少部分和第二地理围栏的内部区域的至少部分来形成。替代地，在338处生成的额外地理围栏可包括第一地理围栏414的内部区域432的至少部分和第二地理围栏802的内部区域809的至少部分和/或可以基于第一地理围栏的内部区域的至少部分和第二地理围栏的内部区域的至少部分来形成。图9提供了说明在338处生成的此示例性第三地理围栏902的示例性用户界面900。
75.如图9所示，示例性第三地理围栏902可包括类似于第一地理围栏414、更新的地理围栏706、第二地理围栏802和/或本文所述的其它地理围栏的组件和/或配置。例如，示例性用户界面900中所示的第三地理围栏902包括一个或多个节点424、702、804、806、一个或多个区段904、906、一个或多个侧边416、422和/或本文所述的其它地理围栏特征或组件中的任一个。第三地理围栏902的一个或多个节点、区段、侧边和/或其它组件可以一起基本上包围和/或以其它方式限定第三地理围栏902的内部区域908，类似于上文关于至少图4描述的内部区域432。在一些实例中，第三地理围栏902的一个或多个节点、区段、侧边和/或其它组件(例如，节点702、614、424等)可以与使得在332处显示的地理围栏(例如，更新的地理围栏706和图8的示例性用户界面800中所示的第二地理围栏802)的对应节点、区段、侧边和/或其它组件基本上相似和/或相同。
76.另外或替代地，第三地理围栏902的一个或多个节点、区段、侧边和/或其它组件(例如，区段904、906)可以由控制器130在338处生成，作为生成第三地理围栏902的一部分，并且第三地理围栏902的此类组件可能先前未包括在例如使得在332处显示的地理围栏中。第三地理围栏902的此类额外和/或新组件(例如，区段904、906)可以例如链接使得在332处显示的地理围栏的相应内部区域(例如，内部区域717、809)，使得在338处生成的第三地理围栏902由包括例如内部区域717和内部区域809的至少部分的单个内部区域908表征。例如，参考图9所示的示例性第三地理围栏902，在338处，控制器130可以生成从更新的地理围栏706的节点614(图8)延伸到第二地理围栏802的节点804(图8)的区段904。类似地，在338处，控制器130可以生成从更新的地理围栏706的节点424(图8)延伸到第二地理围栏802的节点806(图8)的区段906。在338处，控制器130还可以删除例如更新的地理围栏706的区段708(图8)和第二地理围栏802的区段808(图8)。此类添加和删除可由控制器130在338处确定，以便生成第三地理围栏902，同时从更新的地理围栏706和第二地理围栏802修改或删除尽可能少的组件(和/或通过进行尽可能最小的修改)。如图9所示，第三地理围栏902包括新区段904、906，但不包括区段708、808。通过338处的此过程以及在本文所述的任何实例中，第三地理围栏902的内部区域908小于或等于内部区域717和内部区域809的总和。
77.如上所述，在一些实例中，控制器130可能期望将更新的地理围栏706与第二地理围栏802组合，使得在工作表面102上执行任务的机器可被配置成和/或以其它方式被允许穿过位于或以其它方式设置在更新的地理围栏706的内部区域717或第二地理围栏802的内部区域809内的工作表面102的各部分。在此类实例中，并且如上所述，在338处生成第三地理围栏可包括至少部分地将更新的地理围栏706与第二地理围栏802组合。此外，在本文所述并且如图9所示的任何实例中，在338处，控制器130可以使控制界面122的显示器显示第
三地理围栏902以供压实机100的操作员使用。从338，控制器可以进行到330。
78.在336处，控制器130还可以将第三地理围栏902的位置、尺寸、宽度、半径和/或其它配置与一组或多组地理围栏创建规则进行比较，以确认工作现场103处存在的每个机器能够在第三地理围栏902的内部区域908内安全地执行一个或多个任务。例如，此类规则可包括适用于地理围栏的拐角或其它部分的最小所需曲率尺寸(例如，最小半径)，以允许压实机、拖运卡车、摊铺机、挖掘机和/或其它此类机器在地理围栏内转向、调转航向和/或以其它方式操纵。此类规则还可包括地理围栏的侧边、节点、区段和/或其它组件之间的最小所需宽度，以允许本文所述的机器中的一个或多个在工作表面102上执行一个或多个任务期间在地理围栏内操纵。关于第三地理围栏902的部分912示出此示例性宽度910。如图9中所示，示例性宽度可以从地理围栏的第一区段(例如，新区段904)延伸到地理围栏的第二区段(例如，新区段906)。在此类实例中，如果控制器130确定第三地理围栏902不满足任何此类规则，则控制器130可以使控制界面122的显示器显示文本、弹出窗口、请求图标、警报、通知和/或其它用户界面组件中的一者或多者，从而指示应在可在内部区域908内安全地执行一个或多个任务之前修改第三地理围栏的至少部分(例如，部分912)。在此类实例中，可以使用例如工具602、604中的一个或多个提示操作员修改第三地理围栏902，使得可以满足此类规则。此外，在一些实例中，控制器130可在例如336处进行此类基于规则的比较和/或确定，作为确定是否要生成此类第三地理围栏902的一部分。
79.在330处，并且基于在338处(例如，基于在336处确定要生成第三地理围栏902)生成的第三地理围栏902，控制器130可以使例如压实机100在由第三地理围栏902限定的内部区域908内在工作表面102上执行一个或多个任务。在此类实例中，在330处，控制器130可使压实机100例如使用振动轮106并且在第三地理围栏902的内部区域908内在工作表面102上执行任务(例如，压实任务)。替代地，并且如图3所示，如果控制器130在324处确定当前地理围栏(例如，第一地理围栏414、更新的地理围栏706等)的至少部分距上文关于至少图8论述的第二地理围栏802大于或等于示例性阈值距离(324—否)，控制器130可以在330处使压实机100在由当前地理围栏限定的内部区域内(例如，在第一地理围栏414的内部区域432内或在更新的地理围栏706的内部区域717内)在工作表面102上执行一个或多个任务。在此类实例中，在330处，控制器130可使压实机100例如使用振动轮106并且在第一地理围栏414的内部区域432内或在更新的地理围栏706的内部区域717内在工作表面102上执行任务(例如，压实任务)。
80.工业适用性
81.本公开提供了用于生成基本上覆盖工作表面的一部分的周界的地理围栏的系统和方法。在此类实例中，地理围栏限定允许重型机器，例如压实机、摊铺机、拖运卡车、挖掘机、推土机和/或其它此类机器在其内操纵和/或以其它方式在工作表面上执行任务的内部区域。此类系统和方法可用于在工作现场处指定压实区域。具体地，此类系统和方法可以使得一个或多个机器的操作员能够容易地建立和/或修改上述地理围栏，使得地理围栏的准确性(例如，此类地理围栏的位置和/或配置的准确性)可以在工作表面上执行各种任务之前或期间最大化，并且可以避免由对被允许的工作区域的不准确或过时指定引起的错误。另外，本文所述的系统和方法使得能够基于此类地理围栏的一个或多个组件之间的距离自动组合一个或多个地理围栏。因此，本文所述的系统和方法将操作员执行此类地理围栏创
建/组合分析所需的工作量降到最低，并且因此提高了操作员和工作现场效率。
82.如上文关于图1-9所述，使用本文所述的各种系统生成一个或多个地理围栏的示例性方法300包括接收指示工作表面102的第一部分的周界的信息。此类信息可以包括例如坐标信息或其它位置信息，其指示将由例如压实机100在其内执行任务的工作表面102的一部分的周界。示例性方法300还包括基于此类信息生成基本上覆盖周界并限定第一内部区域432的第一地理围栏414，上述任务将在所述第一内部区域内执行，并且压实机100被允许在所述第一内部区域内操作。示例性方法300还包括使显示器，例如压实机100的控制界面122的显示器显示第一地理围栏414。示例性方法300还包括基于显示第一地理围栏414接收指示第一地理围栏414的准确性的第一输入。此输入可包括例如经由一个或多个图标438、440、控件、数据字段或由显示器呈现的用户界面400的其它组件接收的触摸输入。示例性方法300还包括确定第一地理围栏414的至少部分(或在一些实例中，基于第一地理围栏414生成的更新的地理围栏706的至少部分)距与工作表面102相关联的第二地理围栏802小于阈值距离，第二地理围栏802限定第二内部区域809。另外，示例性方法300包括基于确定第一地理围栏414的至少部分(或上文所述的更新的地理围栏706的至少部分)距第二地理围栏802小于阈值距离而生成与工作表面102相关联的第三地理围栏902。在一些实例中，第三地理围栏902包括第一地理围栏414的第一内部区域432的至少部分和第二地理围栏802的第二内部区域809的至少部分。在其它实例中，第三地理围栏902限定内部区域908，所述内部区域包括更新的地理围栏706的内部区域717的至少部分和第二地理围栏802的第二内部区域809的至少部分。
83.虽然已经参考上述实例具体示出和描述了本公开的各方面，但是本领域技术人员将理解，在不脱离所公开的内容的精神和范围的情况下，可以通过对所公开的机器、系统和方法的修改而设想到各个附加实例。这些实例应当被理解为落入如根据权利要求及其任何等同物所确定的本公开的范围之内。

技术特征：
1.一种方法，包括：接收指示工作表面的第一部分的周界的信息；基于所述信息生成基本上覆盖所述周界的第一地理围栏，所述第一地理围栏限定第一内部区域；使显示器显示所述第一地理围栏；基于显示所述第一地理围栏接收指示所述第一地理围栏的准确性的第一输入；确定所述第一地理围栏的至少部分距与所述工作表面相关联的第二地理围栏小于阈值距离，所述第二地理围栏限定第二内部区域；以及基于确定所述第一地理围栏的至少部分距所述第二地理围栏小于所述阈值距离，生成与所述工作表面相关联的第三地理围栏，所述第三地理围栏包括所述第一内部区域的至少部分和所述第二内部区域的至少部分。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一输入指示所述第一地理围栏是不准确的，并且所述信息包括第一信息，所述方法还包括接收指示对所述第一地理围栏的修改的第二信息。3.根据权利要求2所述的方法，还包括：基于所述第二信息确定所述修改延伸超出所述第一地理围栏的周界；以及基于确定所述修改延伸超出所述第一地理围栏的周界，使所述显示器显示对应于所述修改的通知。4.根据权利要求3所述的方法，还包括：基于显示所述通知接收第二输入；以及根据所述第二信息基于所述第二输入更新所述第一地理围栏。5.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于确定所述第一地理围栏的至少部分距所述第二地理围栏小于所述阈值距离，使所述显示器显示所述第一地理围栏以及所述第二地理围栏；以及使所述显示器显示包括对与生成所述第三地理围栏相关联的确认的请求的通知。6.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述第一地理围栏的至少部分距所述第二地理围栏小于所述阈值距离包括确定所述第一地理围栏的至少部分覆盖所述第二地理围栏的至少部分。7.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述第三地理围栏包括生成从所述第一地理围栏延伸到所述第二地理围栏的地理围栏区段，所述第三地理围栏包括所述地理围栏区段。8.一种系统，包括：定位传感器，所述定位传感器被配置成确定机器在工作表面上的位置；显示器；以及控制器，所述控制器与所述定位传感器和所述显示器通信，所述控制器被配置成：接收由所述定位传感器确定的位置信息，所述位置信息指示所述工作表面的第一部分的周界；基于所述位置信息生成基本上覆盖所述周界的第一地理围栏，所述第一地理围栏限定第一内部区域；
使所述显示器显示所述第一地理围栏；基于显示所述第一地理围栏接收指示所述第一地理围栏的准确性的第一输入；确定所述第一地理围栏的至少部分距与所述工作表面相关联的第二地理围栏小于阈值距离，所述第二地理围栏限定第二内部区域；以及基于确定所述第一地理围栏的至少部分距所述第二地理围栏小于所述阈值距离，生成与所述工作表面相关联的第三地理围栏，所述第三地理围栏包括所述第一内部区域的至少部分和所述第二内部区域的至少部分。9.根据权利要求8所述的系统，其中所述第三地理围栏限定小于或等于所述第一内部区域和所述第二内部区域的总和的第三内部区域。10.根据权利要求8所述的系统，其中所述控制器还被配置成：基于确定所述第一地理围栏的至少部分距所述第二地理围栏小于所述阈值距离，使所述显示器显示所述第一地理围栏以及所述第二地理围栏；使所述显示器显示包括对与生成所述第三地理围栏相关联的确认的请求的通知；基于显示所述通知接收第二输入；以及基于所述第二输入生成所述第三地理围栏。

技术总结
一种方法包括接收指示工作表面的第一部分的周界的信息，基于所述信息生成基本上覆盖所述周界的第一地理围栏，以及使显示器显示所述第一地理围栏。所述方法还包括接收指示所述第一地理围栏的准确性的第一输入。所述方法还包括确定所述第一地理围栏的至少部分距与所述工作表面相关联的第二地理围栏小于阈值距离。所述方法还包括基于确定所述第一地理围栏的至少部分距所述第二地理围栏小于所述阈值距离，生成与所述工作表面相关联的第三地理围栏。栏。栏。


技术研发人员：N
受保护的技术使用者：卡特彼勒路面机械公司
技术研发日：2023.04.04
技术公布日：2023/10/19