车辆输送管理系统、车辆输送管理方法以及存储介质与流程

1.本发明涉及车辆输送管理系统、车辆输送管理方法以及存储介质。


背景技术：

2.例如，公知一种自动牵引机器人工作方法，其中，在自动驾驶车辆在车辆停车场中发生了故障时，通过正在等待的自动牵引机器人将发生了故障的自动驾驶车辆牵引至预先设定的场所(例如参照美国专利申请公开第2016/0115702号说明书)。
3.再者，在有由车辆输送机器人实施的车辆的输送请求时，在车辆输送中的车辆输送机器人在有输送请求的车辆的附近行驶的情况下，与使车辆输送机器人从车辆输送机器人的等待场所移动相比，利用车辆输送中的车辆输送机器人来输送有输送请求的车辆能在输送请求之后的短时间内通过车辆输送机器人来输送有输送请求的车辆，可以说是优选的。
4.然而，关于这一点在上述的专利文献中没有任何启示。


技术实现要素：

5.因此，根据本发明，提供一种车辆输送管理系统，具备：车辆输送机器人，用于输送车辆；以及管理服务器，对车辆输送机器人的驾驶进行管理，在通过车辆输送机器人进行的车辆的输送中有其他车辆的输送请求时，将输送中的车辆从车辆输送机器人卸载并将其他车辆装载至车辆输送机器人，通过车辆输送机器人来回收其他车辆。
6.根据本发明，还提供一种车辆输送管理方法，在通过用于输送车辆的车辆输送机器人进行的车辆的输送中有其他车辆的输送请求时，将输送中的车辆从车辆输送机器人卸载并将其他车辆装载至车辆输送机器人，通过车辆输送机器人来回收其他车辆。
7.根据本发明，还提供一种存储介质，存储有程序，该程序使计算机发挥以下功能：在通过用于输送车辆的车辆输送机器人进行的车辆的输送中有其他车辆的输送请求时，将输送中的车辆从车辆输送机器人卸载并将其他车辆装载至车辆输送机器人，通过车辆输送机器人来回收其他车辆。
8.根据本发明，能在输送请求之后的短时间内通过车辆输送机器人来输送有输送请求的车辆。
附图说明
9.图1是图解地表示自动停车场的俯视图。
10.图2是图解地表示自动停车场的俯视图。
11.图3是图解地表示自动停车场的俯视图。
12.图4是图解地表示入库/出库管理服务器的图。
13.图5是图解地表示自动驾驶车辆的图。
14.图6a、图6b以及图6c是图解地表示车辆输送机器人11的图。
15.图7a和图7b是用于对手动驾驶车辆向车辆输送机器人的装载作业进行说明的图。
16.图8a和图8b是用于对手动驾驶车辆从车辆输送机器人的卸载作业进行说明的图。
17.图9是图解地表示车辆输送机器人的输送机器人头部的图。
18.图10是表示车辆输送机器人的当前的状态的图。
19.图11是表示车辆输送机器人的当前的状态的列表的图。
20.图12是用于进行车辆输送机器人的管理的流程图。
21.图13是用于进行车辆输送机器人的驾驶控制的流程图。
22.图14是用于进行入库/出库管理控制的流程图。
23.图15是用于进行车辆驾驶控制的流程图。
24.图16是用于执行故障车应对处理的流程图。
具体实施方式
25.图1至图3是图解地表示同一自动停车场的俯视图。参照图1至图3，1表示道路，2表示百货商店等设施，3表示自动停车场，4表示自动停车场3的停车场区域，5表示设定于停车场区域4内的许多泊车空间，6表示已经泊车于泊车空间5的车辆，7表示向停车场区域4进入的入口门，8表示从停车场区域4出来的出口门，9表示上下车场所，10表示用于输送车辆的车辆输送机器人的等待场所，11表示正在等待场所10等待的许多车辆输送机器人，12表示泊车管理设施。在该泊车管理设施12内设置有用于对入库和出库进行管理的入库/出库管理服务器13。
26.此外，如图1至图3所示，在自动停车场3中配置有许多基础设施传感器14以确定向自动停车场3入库的车辆、从自动停车场3出库的车辆，对停车场区域4内的固定构造物、移动体进行检测，对停车场区域4内的车辆的泊车状况进行检测。使用摄像机或者激光传感器等来作为该基础设施传感器14。在该情况下，例如，在使用摄像机来作为基础设施传感器14的情况下，通过各基础设施传感器14拍摄到的图像信号被发送至设置于泊车管理设施12内的入库/出库管理服务器13。
27.在图1至图3所示的自动停车场3中，在针对自动驾驶车辆有入库要求时，在搭乘者在上下车场所9从自动驾驶车辆下车之后，自动驾驶车辆通过自动驾驶被移动至空闲的泊车空间5，在对自动驾驶车辆有出库要求时，正泊车于泊车空间5的自动驾驶车辆通过自动驾驶被移动至上下车场所9。另一方面，在针对手动驾驶车辆有入库要求时，在搭乘者在上下车场所9从手动驾驶车辆下车之后，手动驾驶车辆通过自动驾驶的车辆输送机器人11被输送至空闲的泊车空间5，在对手动驾驶车辆有出库要求时，正泊车于泊车空间5的手动驾驶车辆通过自动驾驶的车辆输送机器人11被输送至上下车场所9。
28.如此，在图1至图3所示的自动停车场3中，实施了能使手动驾驶车辆和自动驾驶车辆自动地泊车的自动泊车服务，即自动代客泊车服务。在图1中，用箭头图解地示出了针对有入库要求的自动驾驶车辆15指定的泊车空间5是泊车空间5a的情况下的入库/出库作用的例子，在图2中，用箭头图解地示出了针对有入库要求的手动驾驶车辆16指定的泊车空间5是泊车空间5a的情况下的入库/出库作用的例子。
29.即，在自动驾驶车辆15入库时，当自动驾驶车辆15到达上下车场所9并且搭乘者从自动驾驶车辆15下车时，如在图1中用实线的箭头示出的那样，自动驾驶车辆15通过自动驾
驶被移动至泊车空间5a，并泊车于泊车空间5a。另一方面，在自动驾驶车辆15出库时，如在图1中用虚线的箭头示出的那样，正泊车于泊车空间5a的自动驾驶车辆15通过自动驾驶从泊车空间5a被移动至上下车场所9。
30.另一方面，在手动驾驶车辆16入库时，当手动驾驶车辆16到达上下车场所9并且搭乘者从手动驾驶车辆16下车时，如在图2中用实线的箭头r1示出的那样，正在等待场所10等待的车辆输送机器人11中的一个车辆输送机器人11a通过自动驾驶被朝向手动驾驶车辆16移动，并且正停止于上下车场所9的手动驾驶车辆16被装载至车辆输送机器人11a。接着，如在图2中用实线的箭头r2示出的那样，搭载了手动驾驶车辆16的车辆输送机器人11a通过自动驾驶被移动至泊车空间5a，在泊车空间5a中，所搭载的手动驾驶车辆16被从车辆输送机器人11a卸载。接着，如在图2中用实线的箭头r3示出的那样，卸载了手动驾驶车辆16的空的车辆输送机器人11a通过自动驾驶返回至等待场所10。
31.此外，在手动驾驶车辆16出库时，如在图2中用虚线的箭头s1示出的那样，正在等待场所10等待的车辆输送机器人11中的一个车辆输送机器人11b通过自动驾驶被朝向泊车空间5a移动，并且正停止于泊车空间5a的手动驾驶车辆16被装载至车辆输送机器人11b。接着，如在图2中用虚线的箭头s2示出的那样，搭载了手动驾驶车辆16的车辆输送机器人11b通过自动驾驶被移动至上下车场所9，在上下车场所9中，所搭载的手动驾驶车辆16被从车辆输送机器人11b卸载。接着，卸载了手动驾驶车辆16的空的车辆输送机器人11b通过自动驾驶返回至等待场所10。
32.接着，对图1和图2所示的入库/出库管理服务器13、自动驾驶车辆15以及车辆输送机器人11依次进行说明。图4示出了图1所示的入库/出库管理服务器13。参照图4，在入库/出库管理服务器13内设有电子控制单元20。该电子控制单元20由数字计算机构成，具备通过双向总线21相互连接的cpu(central processing unit：微处理器)22、由rom(read only memory：只读存储器)和ram(random access memory：随机存取存储器)构成的存储器23以及输入输出端口24。如图4所示，向电子控制单元20输入包括各基础设施传感器14在内的各种传感器25的检测信号。此外，在电子控制单元20的存储器23内存储有停车场区域4的地图数据。
33.图5图解地示出了图1所示的自动驾驶车辆15的一个例子。参照图5，30表示搭载于自动驾驶车辆15内的电子控制单元，31表示用于对自动驾驶车辆15的驱动轮赋予驱动力的例如由电动马达构成的车辆驱动部，32表示用于对自动驾驶车辆15进行制动的制动装置，33表示用于对自动驾驶车辆15进行转向的转向装置。如图5所示，电子控制单元30由数字计算机构成，具备通过双向总线34相互连接的cpu(微处理器)35、由rom和ram构成的存储器36以及输入输出端口37。另一方面，在自动驾驶车辆15设置有自动驾驶车辆15进行自动驾驶所需的各种传感器38，即对自动驾驶车辆15的状态进行检测的传感器和对自动驾驶车辆15的周边进行检测的周边感测传感器。在该情况下，使用加速度传感器、速度传感器、方位角传感器来作为对自动驾驶车辆15的状态进行检测的传感器，使用对自动驾驶车辆15的前方、侧方、后方进行拍摄的车载摄像机、激光雷达(lidar)、雷达等来作为对自动驾驶车辆15的周边进行检测的周边感测传感器。
34.此外，在自动驾驶车辆15设有gnss(global navigation satellite system：全球定位卫星系统)接收装置39、地图数据存储装置40、导航装置41以及用于进行各种操作的操
作部42。gnss接收装置39能基于从多个人造卫星获得的信息来检测自动驾驶车辆15的当前位置(例如自动驾驶车辆15的纬度和经度)。因此，能通过该gnss接收装置39来获取自动驾驶车辆15的当前位置。例如使用gps(global positioning system：全球定位系统)接收装置来作为该gnss接收装置39。另一方面，在地图数据存储装置40存储有自动驾驶车辆15进行自动驾驶所需的地图数据等。该各种传感器38、gnss接收装置39、地图数据存储装置40、导航装置41以及操作部42连接于电子控制单元30。此外，在自动驾驶车辆15搭载有用于与入库/出库管理服务器13进行通信的通信装置43，如图4所示，在入库/出库管理服务器13内设有用于与自动驾驶车辆15进行通信的通信装置26。
35.图6a示出了图解地表示图2所示的车辆输送机器人11的俯视图，图6b和图6c示出了图6a所示的车辆输送机器人11的侧视图。参照图6a、图6b以及图6c，50表示输送机器人头部，51表示连结于输送机器人头部50且能在上下方向升降的台车部，52表示由驱动轮构成的前轮，53表示由从动轮构成的后轮，54表示配置于后轮53与台车部51间的升降连杆装置。台车部51由前方台车部51a和可滑动地连结于前方台车部51a的后方台车部51b构成。
36.如图6a所示，在前方台车部51a和后方台车部51b的两侧分别配置有能从由实线表示的后退位置转动90度至由虚线表示的突出位置的成对的车轮支承用臂55。这些成对的臂55的转动运动和后方台车部51b相对于前方台车部51a的滑动移动通过液压缸或者电动马达进行。另一方面，台车部51在图6b所示的下降位置与图6c所示的上升位置之间被升降控制。在该情况下，在前方台车部51a与输送机器人头部50的连结部设有台车升降控制用的液压缸或者电动马达，通过该台车升降控制用的液压缸或者电动马达以及用于对升降连杆装置54进行驱动的液压缸或者电动马达来进行台车部51的升降控制。
37.在向车辆输送机器人11装载手动驾驶车辆16时，如在图6a中用实线示出的那样，成对的臂55被保持在后退位置，如图6b所示，台车部51被保持在下降位置。接着，在这样的状态下，如图7a所示，车辆输送机器人11使台车部51移动至与手动驾驶车辆16的长尺寸轴线对齐的车辆装载准备位置。接着，车辆输送机器人11后退，如图7b所示，台车部51进入至手动驾驶车辆16的下方。接着，使所有臂55转动至突出位置，接着，使台车部51上升。当台车部51上升时，手动驾驶车辆16的所有车轮被对应的成对的臂55支承，由此，手动驾驶车辆16被装载至车辆输送机器人11。需要说明的是，前方台车部51a与后方台车部51b的间隔根据所装载的手动驾驶车辆16的轴距来进行调整。
38.另一方面，在从车辆输送机器人11卸载手动驾驶车辆16时，使车辆输送机器人11移动至卸载场所。此时如图8a所示。接着，使台车部51下降，所搭载的手动驾驶车辆16被卸下到地面上。接着，使所有臂55转动至后退位置。接着，使车辆输送机器人11在台车部51与手动驾驶车辆16的长尺寸轴线对齐的状态下前进，如图8b所示，台车部51被移动至从手动驾驶车辆16的下方完全脱离的行驶准备位置。
39.图9图解地示出了图6a、图6b以及图6c所示的车辆输送机器人11的输送机器人头部50的一个例子。参照图9，60表示搭载于输送机器人头部50内的电子控制单元，61表示用于对车辆输送机器人11的前轮52赋予驱动力的例如由电动马达构成的车辆驱动部，62表示用于对车辆输送机器人11进行制动的制动装置，63表示用于对前轮52进行转向的转向装置。如图9所示，电子控制单元60由数字计算机构成，具备通过双向总线64相互连接的cpu(微处理器)65、由rom和ram构成的存储器66以及输入输出端口67。另一方面，在车辆输送机
器人11设置有车辆输送机器人11进行自动驾驶所需的各种传感器68，即对车辆输送机器人11的状态进行检测的传感器和对车辆输送机器人11的周边进行检测的周边感测传感器。在该情况下，使用加速度传感器、速度传感器、方位角传感器来作为对车辆输送机器人11的状态进行检测的传感器，使用对车辆输送机器人11的前方、侧方、后方进行拍摄的车载摄像机、激光雷达(lidar)、雷达等来作为对车辆输送机器人11的周边进行检测的周边感测传感器。
40.此外，在输送机器人头部50设有地图数据存储装置69和gnss接收装置70。该gnss接收装置70能基于从多个人造卫星获得的信息来检测车辆输送机器人11的当前位置(例如车辆输送机器人11的纬度和经度)。在地图数据存储装置69存储有车辆输送机器人11进行自动驾驶所需的停车场区域4的地图数据等。该各种传感器68、地图数据存储装置69以及gnss接收装置70连接于电子控制单元60。此外，进行台车部51的升降控制和臂55的转动控制的液压缸或者电动马达等驱动装置71连接于电子控制单元60。此外，在输送机器人头部50搭载有用于与入库/出库管理服务器13进行通信的通信装置72。
41.接着，参照图1对自动驾驶车辆15向自动停车场3的入库/出库作业更详细地进行说明。在本发明的实施例中，在利用自动泊车服务的用户要使自己的自动驾驶车辆15泊车于自动停车场3时，例如在自动驾驶车辆15到达上下车场所9时，例如，从用户的便携终端经由通信网络向入库/出库管理服务器13发送用于辨别本车的车辆id，并且发送入库要求。当接收到入库要求时，入库/出库管理服务器13设定车辆能不与其他车辆、行人接触地如在图1中用实线的箭头示出的那样从上下车场所9到达所设定的泊车空间5a的车辆的行驶路线，并将该设定行驶路线发送至用户的自动驾驶车辆15。当从入库/出库管理服务器13接收到设定行驶路线时，使用户的自动驾驶车辆15通过自动驾驶沿着该设定行驶路线从上下车场所9移动至空闲的泊车空间5a。
42.另一方面，在用户要使自动驾驶车辆15从自动停车场3出库时也是同样的。例如，当用户到达上下车场所9时，从用户的便携终端经由通信网络向入库/出库管理服务器13发送用于辨别本车的车辆id，并且发送出库要求。当接收到出库要求时，入库/出库管理服务器13设定自动驾驶车辆15能不与其他车辆、行人接触地从泊车中的空间5a到达上下车场所9的车辆的行驶路线，并将该设定行驶路线发送至用户的自动驾驶车辆15。当从入库/出库管理服务器13接收到设定行驶路线时，使用户的自动驾驶车辆15通过自动驾驶沿着该设定行驶路线从泊车中的空间5a移动至上下车场所9。
43.接着，参照图2对手动驾驶车辆16向自动停车场3的入库/出库作业更详细进行说明。在本发明的实施例中，在利用自动泊车服务的用户要使自己的手动驾驶车辆16泊车于自动停车场3时，例如在手动驾驶车辆16到达上下车场所9时，例如，从用户的便携终端经由通信网络向入库/出库管理服务器13发送用于辨别本车的车辆id，并且发送入库要求。当接收到入库要求时，入库/出库管理服务器13使车辆输送机器人11通过自动驾驶移动至上下车场所9并将正停车于上下车场所9的手动驾驶车辆16装载至车辆输送机器人11，接着，使搭载了手动驾驶车辆16的车辆输送机器人11如在图2中用实线的箭头示出的那样从上下车场所9移动至所设定的泊车空间5a。
44.另一方面，在用户要使手动驾驶车辆16从自动停车场3出库时也是同样的。例如，当用户到达上下车场所9时，从用户的便携终端经由通信网络向入库/出库管理服务器13发
送用于辨别本车的车辆id，并且发送出库要求。当接收到出库要求时，入库/出库管理服务器13使车辆输送机器人11通过自动驾驶移动至泊车空间5a，并将正泊车于泊车空间5a的手动驾驶车辆16装载至车辆输送机器人11，接着，使搭载了手动驾驶车辆16的车辆输送机器人11如在图2中用虚线的箭头示出的那样移动至上下车场所9。
45.如此，在本发明的实施例中，通过入库/出库管理服务器13对车辆输送机器人11进行管理。因此，首先，对通过入库/出库管理服务器13实施的车辆输送机器人11的管理进行说明。在入库/出库管理服务器13中，始终基于通过各基础设施传感器14拍摄到的图像信号或者从各车辆输送机器人11接收到的车辆输送机器人11的位置信息来获取如图10所示的存在于自动停车场3内的no.1至no.s的所有车辆输送机器人11的当前的状态xi(i＝1、2
……
5)、yi(i＝1、2
……
5)、r0。在图11的列表中，将各状态xi、yi、r0的内容分为入库时的状态和出库时的状态来表示。
46.即，如图11所示，在手动驾驶车辆16入库时，r0表示正在等待场所10等待，x1表示正在朝向上下车场所9的车辆装载准备位置(图7a)行驶，x2表示正在为了车辆装载处理而停止在上下车场所9，x3表示正在朝向泊车空间5的车辆卸载位置行驶，x4表示正在为了车辆卸载处理而停止在泊车空间5，x5表示正在为了归还而向等待场所10行驶。此外，在手动驾驶车辆16出库时，r0表示正在等待场所等待，y1表示正在朝向泊车空间5的车辆装载准备位置(图7a)行驶，y2表示正在为了车辆装载处理而停止在泊车空间5，y3表示正在朝向上下车场所9的车辆卸载位置行驶，y4表示正在为了车辆卸载处理而停止在上下车场所9，y5表示正在为了归还而向等待场所10行驶。
47.于是，在本发明的实施例中，如后述那样，从车辆输送机器人11向入库/出库管理服务器13发送车辆输送机器人11接下来应该执行的处理的请求。当接收到接下来应该执行的处理的请求时，入库/出库管理服务器13基于车辆输送机器人11的当前的状态来决定接下来应该执行的处理，将决定出的处理要求发送至车辆输送机器人11，并且对车辆输送机器人11发出驾驶指令。如此，在本发明的实施例中，车辆输送机器人11的行动通过入库/出库管理服务器13进行管理。用于对该车辆输送机器人11进行管理的管理例程在图12中示出，该例程在入库/出库管理服务器13的电子控制单元20中被反复执行。
48.参照图12，首先，在步骤100中，基于通过各基础设施传感器14拍摄到的图像信号或者从车辆输送机器人11接收到的车辆输送机器人11的位置信息来对图10所示的所有车辆输送机器人11的当前的状态进行更新。接着，在步骤101中，判别是否从车辆输送机器人11接收到车辆输送机器人11接下来应该执行的处理的请求。在判别为未从车辆输送机器人11接收到接下来应该执行的处理的请求时结束处理循环。与之相对，在判别为从车辆输送机器人11接收到接下来应该执行的处理的请求时，进入步骤102。
49.在步骤102中，基于发出了接下来应该执行的处理的请求的车辆输送机器人11的当前的状态来决定针对车辆输送机器人11的处理要求。例如，就手动驾驶车辆16而言，若以在上下车场所9处手动驾驶车辆16的装载结束时从车辆输送机器人11发出了接下来应该执行的处理的请求的情况为例进行说明，则此时，车辆输送机器人11的当前的状态是在图11中用x2表示的正在为了车辆装载处理而停止在上下车场所9，因此，在步骤102中，将使车辆输送机器人11移动至空闲的泊车空间5并从车辆输送机器人11卸载手动驾驶车辆16的处理决定为下一个处理要求。
50.当在步骤102中决定了对车辆输送机器人11的接下来的处理要求时，在步骤103中，设定车辆输送机器人11的移动目的地。在上述的例子中，从许多泊车空间5之中将空闲的泊车空间5设定为车辆输送机器人11的移动目的地。当设定了移动目的地时，进入步骤104，基于存储于存储器32内的停车场区域4的地图数据来设定从上下车场所9起至空闲的泊车空间5为止的行驶路线。接着，在步骤105中，决定不会与其他车辆、构造物接触的车辆输送机器人11的行驶轨迹和行驶速度。接着，在步骤106中，发出车辆输送机器人11的驾驶执行指令，接着，在步骤107中，从入库/出库管理服务器13向车辆输送机器人11发送针对车辆输送机器人11的处理要求、所设定的空闲的泊车空间5、行驶路线、行驶轨迹、行驶速度以及驾驶执行指令。
51.当从入库/出库管理服务器13向车辆输送机器人11发送驾驶执行指令时，开始车辆输送机器人11的自动驾驶控制。图13示出了用于进行该车辆输送机器人11的驾驶控制的驾驶控制例程，该例程在搭载于车辆输送机器人11的输送机器人头部50的电子控制单元60中被反复执行。
52.参照图13，首先，在步骤200中，获取在入库/出库管理服务器13中决定出的针对车辆输送机器人11的处理要求。接着，在步骤201中，获取在入库/出库管理服务器13中设定的移动目的地，接着，在步骤202中，获取在入库/出库管理服务器13中设定的行驶路线，在步骤203中，获取在入库/出库管理服务器13中设定的行驶轨迹和行驶速度。接着，在步骤204中，沿着所设定的行驶轨迹，基于对车辆输送机器人11的前方等进行拍摄的摄像机、激光雷达(lidar)、雷达等周边感测传感器的检测结果，以不会与其他车辆、行人接触的方式进行车辆输送机器人11的行驶控制。接着，在步骤205中，判别车辆输送机器人11是否已到达移动目的地，在上述的例子中，判别车辆输送机器人11是否已到达所设定的空闲的泊车空间5。在判别为车辆输送机器人11未到达移动目的地时，返回至步骤204，继续进行车辆输送机器人11的自动驾驶。另一方面，在步骤205中判别为车辆输送机器人11已到达移动目的地时，进入步骤206。
53.在步骤206中，执行针对车辆输送机器人11的处理要求。在上述的例子中，执行从车辆输送机器人11卸载手动驾驶车辆16的处理。即，使台车部51下降，所搭载的手动驾驶车辆16被卸下到泊车空间5内的地面上，接着，使所有臂55转动至后退位置，接着，使车辆输送机器人11前进，如图8b所示，台车部51被移动至从手动驾驶车辆16的下方完全脱离的行驶准备位置。在步骤207中，就针对车辆输送机器人11的处理要求而言，判别在上述的例子中从车辆输送机器人11卸载手动驾驶车辆16的处理是否完成，即判别台车部51是否被移动至行驶准备位置。在判别为针对车辆输送机器人11的处理要求未完成时，返回至步骤206，继续进行针对车辆输送机器人11的处理要求。另一方面，在步骤207中判别为针对车辆输送机器人11的处理要求完成时，进入步骤208，将车辆输送机器人11接下来应该执行的处理的请求发送至入库/出库管理服务器13。
54.如此，使用图12所示的车辆输送机器人11的管理例程和图13所示的车辆输送机器人11的驾驶控制例程来对车辆输送机器人11进行控制，因此，在从手动驾驶车辆16有入库/出库要求时，也使用图12所示的车辆输送机器人11的管理例程和图13所示的车辆输送机器人11的驾驶控制例程来对车辆输送机器人11进行控制。因此，接着，参照图14对入库/出库管理服务器13在从自动驾驶车辆15或者手动驾驶车辆16接收到入库/出库要求时在电子控
制单元20中执行的入库/出库管理控制例程进行说明。
55.参照图14，首先，在步骤300中，判别要求入库的车辆是自动驾驶车辆15还是手动驾驶车辆16。在判别为要求入库的车辆是自动驾驶车辆15时，进入步骤301，从许多泊车空间5之中将空闲的泊车空间5设定为自动驾驶车辆15的移动目的地。当设定了移动目的地时，进入步骤302，基于存储于存储器32内的停车场区域4的地图数据来设定从上下车场所9起至空闲的泊车空间5为止的行驶路线。接着，在步骤303中，决定不会与其他车辆、构造物接触的自动驾驶车辆15的行驶轨迹和行驶速度。接着，在步骤304中，发出自动驾驶车辆15的自动驾驶执行指令，接着，在步骤305中，从入库/出库管理服务器13向自动驾驶车辆15发送所设定的空闲的泊车空间5、行驶路线、行驶轨迹、行驶速度以及自动驾驶执行指令。
56.当从入库/出库管理服务器13向自动驾驶车辆15发送自动驾驶执行指令时，开始自动驾驶车辆15的自动驾驶控制。图15示出了用于进行该自动驾驶车辆15的驾驶控制的车辆驾驶控制例程，该例程在搭载于自动驾驶车辆15的电子控制单元30中被反复执行。
57.参照图15，首先，在步骤400中，获取在入库/出库管理服务器13中设定的移动目的地，接着，在步骤401中，获取在入库/出库管理服务器13中设定的行驶路线，在步骤402中，获取在入库/出库管理服务器13中设定的行驶轨迹和行驶速度。接着，在步骤403中，沿着所设定的行驶轨迹，基于对自动驾驶车辆15的前方等进行拍摄的摄像机、激光雷达(lidar)、雷达等周边感测传感器的检测结果，以不会与其他车辆、行人接触的方式进行自动驾驶车辆15的行驶控制。接着，在步骤404中，判别自动驾驶车辆15是否已到达移动目的地。在判别为自动驾驶车辆15未到达移动目的地时，返回至步骤403，继续进行自动驾驶车辆15的自动驾驶。另一方面，在步骤404中判别为自动驾驶车辆15已到达移动目的地时，即在向空闲的泊车空间5内的泊车完成时，结束入库管理。
58.另一方面，用户希望自动驾驶车辆15的出库时的入库/出库管理控制也使用图14所示的入库/出库管理控制例程来执行。不过，在该情况下，在图14的步骤301中，将上下车场所9设定为自动驾驶车辆15的移动目的地，在步骤302中，设定从当前泊车中的泊车空间5起至上下车场所9为止的行驶路线，在步骤303中，以不会与其他车辆、构造物接触的方式设定自动驾驶车辆15的行驶轨迹和行驶速度，在步骤304中，发出自动驾驶车辆15的自动驾驶执行指令，在步骤305中，从入库/出库管理服务器13向自动驾驶车辆15发送所设定的移动目的地、行驶路线、行驶轨迹、行驶速度以及自动驾驶执行指令。当接收到所设定的移动目的地、行驶路线、行驶轨迹、行驶速度以及自动驾驶执行指令时，自动驾驶车辆15通过图15所示的自动驾驶车辆15的驾驶控制例程来进行自动驾驶车辆15的出库处理。
59.另一方面，在图14的步骤300中，在判别为要求入库/出库的车辆是手动驾驶车辆16时，进入步骤306，从正在等待场所10等待的车辆输送机器人11之中选定一个车辆输送机器人11。接着，在步骤307中，进行针对选定出的车辆输送机器人11的处理请求。即，在手动驾驶车辆16要求入库的情况下，进行手动驾驶车辆16的入库请求，在手动驾驶车辆16要求出库的情况下，进行手动驾驶车辆16的出库请求。在该情况下，在手动驾驶车辆16要求入库时，在图12所示的车辆输送机器人11的管理例程中，执行使车辆输送机器人11移动至上下车场所9并将手动驾驶车辆16装载至车辆输送机器人11的处理，在手动驾驶车辆16要求出库时，执行在使车辆输送机器人11移动至正在泊车空间5泊车的手动驾驶车辆16并将手动驾驶车辆16装载至车辆输送机器人11之后，使车辆输送机器人11移动至上下车场所9并从
车辆输送机器人11卸载手动驾驶车辆16的处理。
60.再者，在自动停车场3内自动驾驶车辆15发生故障而停止时，需要使停止的故障车辆尽快移动至不会妨碍其他车辆的行驶的场所。在该情况下，在本发明的实施例中，能使用车辆输送机器人11来输送故障车辆。在该情况下，在有由车辆输送机器人11实施的故障车辆的输送请求时，在车辆输送中的车辆输送机器人11在有输送请求的故障车辆的附近行驶的情况下，与使空的车辆输送机器人11从等待场所10移动相比，利用车辆输送中的车辆输送机器人11来输送有输送请求的故障车辆能在输送请求之后的短时间内通过车辆输送机器人11来输送有输送请求的故障车辆，可以说是优选的。
61.因此，在本发明的实施例中，在通过车辆输送机器人11进行的车辆的输送中有其他车辆的输送请求时，将输送中的车辆从车辆输送机器人11卸载并将其他车辆装载至车辆输送机器人11，通过车辆输送机器人11来回收其他车辆。在图3中，图解地示出了由这样的车辆输送机器人11实施的其他车辆，即故障车辆的回收作业的代表性的一个例子。
62.在图3中，15a表示在停车场区域4内发生故障而停止的自动驾驶车辆，以下，将该发生故障而停止的自动驾驶车辆15a称为故障车辆15a。另一方面，在图3中用k1示出了搭载了手动驾驶车辆16并朝向故障车辆15a行驶的车辆输送机器人11所在的场所。在该情况下，在本发明的实施例中，向正在搭载手动驾驶车辆16行驶的车辆输送机器人11发出故障车辆15a的回收指令。当向车辆输送机器人11发出了故障车辆15a的回收指令时，车辆输送机器人11通过自动驾驶从用k1示出的场所被移动至不会妨碍其他车辆的行驶的用k2示出的场所，并在场所k2暂时停止。即，当向车辆输送机器人11发出了故障车辆15a的回收指令时，车辆输送机器人11通过自动驾驶被移动至用k2示出的不会妨碍其他车辆的行驶的临时泊车空间，并在临时泊车空间k2暂时泊车。
63.接着，在临时泊车空间k2中，所搭载的手动驾驶车辆16被从车辆输送机器人11卸载。接着，如用箭头t示出的那样，空的车辆输送机器人11被移动至用k4示出的故障车辆15a的车辆装载准备位置(图7a)，接着，进行故障车辆15a向车辆输送机器人11的装载作业。如此进行故障车辆15a的回收作业。之后，搭载了故障车辆15a的车辆输送机器人11例如被移动至空闲的泊车空间5。在临时泊车空间k2被卸下的手动驾驶车辆16通过搭载过手动驾驶车辆16的车辆输送机器人11或者其他车辆输送机器人11被移动至空闲的泊车空间5。
64.为了进行这样的故障车辆15a的回收作业，如图11的列表所示，针对故障车辆产生时，也预先设定有车辆输送机器人11的当前的状态zi。如图11所示，在故障车辆产生时，z1表示正在为了前往故障车辆15a的回收而暂时停止，z2表示正在朝向临时泊车空间k2的车辆卸载位置行驶，z3表示正在为了车辆卸载处理而停止在临时泊车空间k2，z4表示正在朝向故障车辆15a的装载准备位置行驶，z5表示正在为了故障车辆15a的装载处理而停止，z6表示正在朝向故障车辆15a的泊车空间的车辆卸载位置行驶，z7表示正在为了车辆卸载处理而停止在故障车辆15a的泊车空间。
65.图16示出了用于进行故障车辆的回收作业的故障车应对处理例程，该例程在入库/出库管理服务器13的电子控制单元20中被反复执行。
66.参照图16，首先，在步骤500中，进行存在于自动停车场3内的故障车辆15a的检测。该故障车辆15a的检测基于从自动驾驶车辆15发送至入库/出库管理服务器13的自动驾驶车辆15的故障信息或者通过各基础设施传感器14拍摄到的图像信号来进行。接着，在步骤
501中，基于故障车辆15a的检测结果来判别在自动停车场3内是否存在故障车辆15a。在判别为在自动停车场3内不存在故障车辆15a时，结束处理循环。与之相对，在判别为在自动停车场3内存在故障车辆15a时，进入步骤502，判别对故障车辆15a的应对是否完成。在判别为对故障车辆15a的应对完成时，结束处理循环。与之相对，在判别为对故障车辆15a的应对未完成时，进入步骤503，进行对故障车辆15a的应对。
67.即，在步骤503中，获取图10所示的所有车辆输送机器人11的当前的状态。接着，在步骤504中，从搭载有手动驾驶车辆16的车辆输送机器人11之中决定用于故障车辆15a的输送的车辆输送机器人11。在该情况下，例如，正在离故障车辆15a最近的位置行驶的车辆输送机器人11被决定为用于故障车辆15a的输送的车辆输送机器人11，或者正在故障车辆15a之后接续行驶的车辆输送机器人11被决定为用于故障车辆15a的输送的车辆输送机器人11。当决定了用于故障车辆15a的输送的车辆输送机器人11时，进入步骤505，使用于故障车辆15a的输送的车辆输送机器人11暂时停止。接着，在步骤506中，发出由该车辆输送机器人11实施的故障车辆15a的回收处理的请求。
68.当发出了故障车辆15a的回收处理的请求时，通过图12所示的车辆输送机器人的管理例程，对被决定了用于故障车辆15a的输送的车辆输送机器人11发出回收故障车辆15a所需的各种指令，并通过图13所示的车辆输送机器人11的驾驶控制例程来对车辆输送机器人11的驾驶进行控制。
69.即，当发出了故障车辆15a的回收处理的请求时，在图12所示的车辆输送机器人的管理例程的步骤101中，判别为有故障车辆15a的回收处理的请求，并进入步骤102。在步骤102中，基于被决定了用于故障车辆15a的输送的车辆输送机器人11的当前的状态来决定针对车辆输送机器人11的处理要求。在有故障车辆15a的回收处理的请求时，车辆输送机器人11的当前的状态是在图11中用z1示出的正在为了前往故障车辆15a的回收而暂时停止，因此，在步骤102中，将使车辆输送机器人11移动至不会妨碍其他车辆的行驶的临时泊车空间k2(图3)并从车辆输送机器人11卸载手动驾驶车辆16的处理决定为下一个处理要求。
70.当在步骤102中决定了针对车辆输送机器人11的下一个处理要求时，在步骤103中，设定车辆输送机器人11的移动目的地。此时，例如基于通过各基础设施传感器14拍摄到的图像信号来检索不会妨碍其他车辆的行驶的临时泊车空间k2，并将根据检索的结果得到的不会妨碍其他车辆的行驶的临时泊车空间k2设定为车辆输送机器人11的移动目的地。当设定了移动目的地时，进入步骤104，基于存储于存储器32内的停车场区域4的地图数据来设定从上下车场所9起至临时泊车空间k2为止的行驶路线。接着，在步骤105中，决定不会与其他车辆、构造物接触的车辆输送机器人11的行驶轨迹和行驶速度。接着，在步骤106中，发出车辆输送机器人11的驾驶执行指令，接着，在步骤107中，从入库/出库管理服务器13向车辆输送机器人11发送针对车辆输送机器人11的处理要求、临时泊车空间k2、行驶路线、行驶轨迹、行驶速度以及驾驶执行指令。
71.当从入库/出库管理服务器13向车辆输送机器人11发送驾驶执行指令时，执行图13所示的车辆输送机器人11的驾驶控制例程，开始由车辆输送机器人11进行的故障车辆15a的回收作业。即，参照图13，首先，在步骤200中，获取在入库/出库管理服务器13中决定出的针对车辆输送机器人11的处理要求，即故障车辆15a的回收要求。接着，在步骤201中，获取在入库/出库管理服务器13中设定的移动目的地，即临时泊车空间k2，接着，在步骤202
中，获取在入库/出库管理服务器13中设定的行驶路线，在步骤203中，获取在入库/出库管理服务器13中设定的行驶轨迹和行驶速度。
72.接着，在步骤204中，沿着所设定的行驶轨迹，基于对车辆输送机器人11的前方等进行拍摄的摄像机、激光雷达(lidar)、雷达等周边感测传感器的检测结果，以不会与其他车辆、行人接触的方式进行车辆输送机器人11的行驶控制。接着，在步骤205中，判别车辆输送机器人11是否已到达移动目的地，即临时泊车空间k2。在判别为车辆输送机器人11未到达移动目的地，即临时泊车空间k2时，返回至步骤204，继续进行车辆输送机器人11的自动驾驶。另一方面，在步骤205中判别为车辆输送机器人11已到达移动目的地，即临时泊车空间k2时，进入步骤206。
73.在步骤206中，执行针对车辆输送机器人11的处理要求，即从车辆输送机器人11卸载手动驾驶车辆16的处理。即，使台车部51下降，所搭载的手动驾驶车辆16被卸下到临时泊车空间k2的地面上，接着，使所有臂55转动至后退位置，接着，使车辆输送机器人11前进，如在图3中用k3示出的那样，台车部51被移动至从手动驾驶车辆16的下方完全脱离的行驶准备位置。在步骤207中，判别针对车辆输送机器人11的处理要求，即从车辆输送机器人11卸载手动驾驶车辆16的处理是否完成。在判别为针对车辆输送机器人11的处理要求未完成时，返回至步骤206，继续进行针对车辆输送机器人11的处理要求。另一方面，在步骤207中判别为针对车辆输送机器人11的处理要求完成时，进入步骤208，向入库/出库管理服务器13发送车辆输送机器人11接下来应该执行的处理的请求。
74.当入库/出库管理服务器13接收到车辆输送机器人11接下来应该执行的处理的请求时，在图12所示的车辆输送机器人的管理例程的步骤101中，判别为有处理的请求，并进入步骤102。在步骤102中，基于发出了接下来应该执行的处理的请求的车辆输送机器人11的当前的状态来决定针对车辆输送机器人11的处理要求。此时，车辆输送机器人11的当前的状态是在图11中用z3示出的正在为了车辆卸载处理而停止在临时泊车空间k2，因此，在步骤102中，将使车辆输送机器人11朝向故障车辆15a的装载准备位置k4(图3)移动并将故障车辆15a装载至车辆输送机器人11的处理决定为下一个处理要求。
75.当在步骤102中决定了针对车辆输送机器人11的下一个处理要求时，在步骤103中，设定车辆输送机器人11的移动目的地。此时，例如基于通过各基础设施传感器14拍摄到的图像信号，将故障车辆15a的装载准备位置k4(图3)设定为车辆输送机器人11的移动目的地。当设定了移动目的地时，进入步骤104，基于存储于存储器32内的停车场区域4的地图数据来设定从行驶准备位置k3(图3)起至故障车辆15a的装载准备位置k4(图3)为止的行驶路线。接着，在步骤105中，决定不会与其他车辆、构造物接触的车辆输送机器人11的行驶轨迹和行驶速度。接着，在步骤106中，发出车辆输送机器人11的驾驶执行指令，接着，在步骤107中，从入库/出库管理服务器13向车辆输送机器人11发送针对车辆输送机器人11的处理要求、故障车辆15a的装载准备位置k4(图3)、行驶路线、行驶轨迹、行驶速度以及驾驶执行指令。
76.当从入库/出库管理服务器13向车辆输送机器人11发送驾驶执行指令时，执行图13所示的车辆输送机器人11的驾驶控制例程，开始朝向故障车辆15a的装载准备位置k4(图3)移动并将故障车辆15a装载至车辆输送机器人11的处理。即，参照图13，首先，在步骤200中，获取在入库/出库管理服务器13中决定出的针对车辆输送机器人11的处理要求，即朝向
故障车辆15a的装载准备位置k4(图3)移动并将故障车辆15a装载至车辆输送机器人11的处理要求。接着，在步骤201中，获取在入库/出库管理服务器13中设定的移动目的地，即故障车辆15a的装载准备位置k4(图3)，接着，在步骤202中，获取在入库/出库管理服务器13中设定的行驶路线，在步骤203中，获取在入库/出库管理服务器13中设定的行驶轨迹和行驶速度。
77.接着，在步骤204中，沿着所设定的行驶轨迹，基于对车辆输送机器人11的前方等进行拍摄的摄像机、激光雷达(lidar)、雷达等周边感测传感器的检测结果，以不会与其他车辆、行人接触的方式进行车辆输送机器人11的行驶控制。接着，在步骤205中，判别车辆输送机器人11是否已到达移动目的地，即故障车辆15a的装载准备位置k4(图3)。在判别为车辆输送机器人11未到达移动目的地，即故障车辆15a的装载准备位置k4(图3)时，返回至步骤204，继续进行车辆输送机器人11的自动驾驶。另一方面，在步骤205中判别为车辆输送机器人11已到达移动目的地，即故障车辆15a的装载准备位置k4(图3)时，进入步骤206。
78.在步骤206中，执行针对车辆输送机器人11的处理要求，即将故障车辆15a装载至车辆输送机器人11的处理。即，使车辆输送机器人11后退，并使台车部51进入至故障车辆15a的下方。接着，使所有臂55转动至突出位置，接着，使台车部51上升。当台车部51上升时，故障车辆15a的所有车轮被对应的成对的臂55支承，由此，故障车辆15a被装载至车辆输送机器人11。在步骤207中，判别针对车辆输送机器人11的处理要求，即将故障车辆15a装载至车辆输送机器人11的处理是否完成。在判别为针对车辆输送机器人11的处理要求未完成时，返回至步骤206，继续进行针对车辆输送机器人11的处理要求。另一方面，在步骤207中判别为针对车辆输送机器人11的处理要求完成时，进入步骤208，向入库/出库管理服务器13发送车辆输送机器人11接下来应该执行的处理的请求。
79.当入库/出库管理服务器13接收到车辆输送机器人11接下来应该执行的处理的请求时，在图12所示的车辆输送机器人的管理例程的步骤101中，判别为有车辆输送机器人11接下来应该执行的处理的请求，并进入步骤102。在步骤102中，基于发出了接下来应该执行的处理的请求的车辆输送机器人11的当前的状态来决定针对车辆输送机器人11的处理要求。此时，车辆输送机器人11的当前的状态是在图11中用z5示出的正在为了故障车辆15a的装载处理而停止，因此，在步骤102中，将使装载了故障车辆15a的车辆输送机器人11移动至例如故障车辆用的泊车空间并从车辆输送机器人11卸载故障车辆15a的处理决定为下一个处理要求。
80.当在步骤102中决定了针对车辆输送机器人11的下一个处理要求时，在步骤103中，设定车辆输送机器人11的移动目的地。此时，例如基于通过各基础设施传感器14拍摄到的图像信号，例如将故障车辆用的泊车空间设定为车辆输送机器人11的移动目的地。当设定了移动目的地时，进入步骤104，基于存储于存储器32内的停车场区域4的地图数据来设定从当前位置起至例如故障车辆用的泊车空间为止的行驶路线。接着，在步骤105中，决定不会与其他车辆、构造物接触的车辆输送机器人11的行驶轨迹和行驶速度。接着，在步骤106中，发出车辆输送机器人11的驾驶执行指令，接着，在步骤107中，从入库/出库管理服务器13向车辆输送机器人11发送针对车辆输送机器人11的处理要求，例如故障车辆用的泊车空间、行驶路线、行驶轨迹、行驶速度以及驾驶执行指令。
81.当从入库/出库管理服务器13向车辆输送机器人11发送驾驶执行指令时，执行图
13所示的车辆输送机器人11的驾驶控制例程，开始使装载了故障车辆15a的车辆输送机器人11移动至例如故障车辆用的泊车空间并从车辆输送机器人11卸载故障车辆15a的处理。即，参照图13，首先，在步骤200中，获取在入库/出库管理服务器13中决定出的针对车辆输送机器人11的处理要求，即使装载了故障车辆15a的车辆输送机器人11移动至例如故障车辆用的泊车空间并从车辆输送机器人11卸载故障车辆15a的处理要求。接着，在步骤201中，获取在入库/出库管理服务器13中设定的移动目的地，例如故障车辆用的泊车空间，接着，在步骤202中，获取在入库/出库管理服务器13中设定的行驶路线，在步骤203中，获取在入库/出库管理服务器13中设定的行驶轨迹和行驶速度。
82.接着，在步骤204中，沿着所设定的行驶轨迹，基于对车辆输送机器人11的前方等进行拍摄的摄像机、激光雷达(lidar)、雷达等周边感测传感器的检测结果，以不会与其他车辆、行人接触的方式进行车辆输送机器人11的行驶控制。接着，在步骤205中，判别车辆输送机器人11是否已到达移动目的地，例如故障车辆用的泊车空间。在判别为车辆输送机器人11未到达移动目的地，例如故障车辆用的泊车空间时，返回至步骤204，继续进行车辆输送机器人11的自动驾驶。另一方面，在步骤205中判别为车辆输送机器人11已到达移动目的地，例如故障车辆用的泊车空间时，进入步骤206。
83.在步骤206中，执行针对车辆输送机器人11的处理要求，即在例如故障车辆用的泊车空间中从车辆输送机器人11卸载故障车辆15a的处理。即，使台车部51下降，搭载的故障车辆15a例如被卸下到故障车辆用的泊车空间的地面上，接着，使所有臂55转动至后退位置，接着，使车辆输送机器人11前进，台车部51被移动至从故障车辆15a的下方完全脱离的行驶准备位置。在步骤207中，判别针对车辆输送机器人11的处理要求，即从车辆输送机器人11卸载故障车辆15a的处理是否完成。在判别为针对车辆输送机器人11的处理要求未完成时，返回至步骤206，继续进行针对车辆输送机器人11的处理要求。另一方面，在步骤207中判别为针对车辆输送机器人11的处理要求完成时，进入步骤208，向入库/出库管理服务器13发送车辆输送机器人11接下来应该执行的处理的请求。
84.接着，执行车辆输送机器人11的接下来应该执行的处理。在该情况下，将使车辆输送机器人11移动至卸下了手动驾驶车辆16的临时泊车空间k2(图3)并将手动驾驶车辆16载回到车辆输送机器人11的处理，或者使车辆输送机器人11返回至等待场所10的处理设为接下来应该执行的处理。
85.需要说明的是，目前为止进行了说明的由车辆输送机器人11进行的故障车辆15a的回收作业也能应用于在一般道路上通过输送车辆的车辆输送机器人11来输送其他车辆的情况。
86.因此，在本发明的实施例中，车辆输送管理系统具备：车辆输送机器人11，进行自动驾驶以输送车辆；以及管理服务器13，对车辆输送机器人11的驾驶进行管理，在通过车辆输送机器人11进行的车辆的输送中有其他车辆的输送请求时，输送中的车辆被从车辆输送机器人11卸载，并且其他车辆被装载至车辆输送机器人11，由此，其他车辆被车辆输送机器人11回收。如此，在通过车辆输送机器人11进行的车辆的输送中有其他车辆的输送请求时，将输送中的车辆从车辆输送机器人11卸载并通过车辆输送机器人11来装载其他车辆装载，由此能在输送请求之后的短时间内通过车辆输送机器人来输送有输送请求的车辆。
87.在本发明的实施例中，还提供一种车辆输送管理方法，在通过用于输送车辆的车
辆输送机器人11进行的车辆的输送中有其他车辆的输送请求时，将输送中的车辆从车辆输送机器人11卸载并将其他车辆装载至车辆输送机器人11，通过车辆输送机器人11来回收其他车辆。此外，提供一种存储介质，存储有程序，该程序使计算机发挥以下功能：在通过用于输送车辆的车辆输送机器人11进行的车辆的输送中有其他车辆的输送请求时，将输送中的车辆从车辆输送机器人11卸载并将其他车辆装载至车辆输送机器人11，通过车辆输送机器人11来回收其他车辆。
88.此外，在本发明的实施例中，通过管理服务器13进行能供手动驾驶车辆16和自动驾驶车辆15泊车的自动停车场3的入库/出库管理，在向自动停车场3入库时，自动驾驶车辆15通过自动驾驶被移动至所设定的泊车空间5，并且手动驾驶车辆16通过车辆输送机器人11被输送至所设定的泊车空间5，在自动停车场3内自动驾驶车辆15发生故障而停止时，输送中的手动驾驶车辆16被从车辆输送机器人11卸载，并且发生了故障的自动驾驶车辆15被装载至车辆输送机器人11，由此，发生了故障的自动驾驶车辆15被车辆输送机器人11回收。
89.在该情况下，在本发明的实施例中，通过管理服务器13监视发生故障而停止的自动驾驶车辆15的存在，在通过管理服务器13识别出发生故障而停止的自动驾驶车辆15的存在时，在将输送中的手动驾驶车辆16从车辆输送机器人11卸载以将其入库之后，车辆输送机器人11前往发生了故障的自动驾驶车辆15，发生了故障的自动驾驶车辆15被装载至车辆输送机器人11。在该情况下，输送中的手动驾驶车辆16从车辆输送机器人11被卸载到不会妨碍交通的场所。需要说明的是，在该情况下，被从车辆输送机器人11卸载的手动驾驶车辆16的入库处理会产生延迟，但即使手动驾驶车辆16的入库处理产生了延迟，也不会产生大的问题。
90.另一方面，在本发明的实施例中，在通过管理服务器13识别出发生故障而停止的自动驾驶车辆15的存在时，从对手动驾驶车辆16进行输送中以将其入库的车辆输送机器人11之中，检索存在于离发生故障而停止的自动驾驶车辆15最近的位置的车辆输送机器人11，在通过检索到的车辆输送机器人11进行输送中的手动驾驶车辆16被从车辆输送机器人11卸载之后，车辆输送机器人11前往发生了故障的自动驾驶车辆15，发生了故障的自动驾驶车辆15被装载至车辆输送机器人11。此外，在本发明的实施例中，在通过管理服务器13识别出发生了故障的自动驾驶车辆15的存在时，从对手动驾驶车辆16进行输送中以将其入库的车辆输送机器人11之中，检索在发生了故障的自动驾驶车辆15之后接续移动的车辆输送机器人11，在通过检索到的车辆输送机器人11进行输送中的手动驾驶车辆16被从车辆输送机器人11卸载之后，车辆输送机器人11前往发生了故障的自动驾驶车辆15，发生了故障的自动驾驶车辆15被装载至车辆输送机器人11。
91.而且，在本发明的实施例中，在通过管理服务器13识别出发生了故障的另一个自动驾驶车辆15的存在时，输送中的发生了故障的自动驾驶车辆15被从车辆输送机器人11卸载，并且发生了故障的另一个自动驾驶车辆15被装载至车辆输送机器人11，由此，发生了故障的另一个自动驾驶车辆15被车辆输送机器人11回收。

技术特征：
1.一种车辆输送管理系统，具备：车辆输送机器人，进行自动驾驶以输送车辆；以及管理服务器，对车辆输送机器人的驾驶进行管理，在通过车辆输送机器人进行的车辆的输送中有其他车辆的输送请求时，将输送中的车辆从车辆输送机器人卸载并将该其他车辆装载至车辆输送机器人，通过车辆输送机器人来回收该其他车辆。2.根据权利要求1所述的车辆输送管理系统，其中，通过该管理服务器进行能供手动驾驶车辆和自动驾驶车辆泊车的自动停车场的入库/出库管理，在向自动停车场入库时，自动驾驶车辆通过自动驾驶被移动至所设定的泊车空间，并且手动驾驶车辆通过车辆输送机器人被输送至所设定的泊车空间，在自动停车场内自动驾驶车辆发生故障而停止时，将输送中的手动驾驶车辆从车辆输送机器人卸载并将该发生了故障的自动驾驶车辆装载至车辆输送机器人，通过车辆输送机器人来回收该发生了故障的自动驾驶车辆。3.根据权利要求2所述的车辆输送管理系统，其中，通过该管理服务器来监视发生故障而停止的自动驾驶车辆的存在，在通过该管理服务器识别出发生故障而停止的自动驾驶车辆的存在时，在将输送中的手动驾驶车辆从车辆输送机器人卸载以将其入库之后，使该车辆输送机器人前往该发生了故障的自动驾驶车辆，并将该发生了故障的自动驾驶车辆装载至车辆输送机器人。4.根据权利要求3所述的车辆输送管理系统，其中，在通过该管理服务器识别出发生故障而停止的自动驾驶车辆的存在时，从对手动驾驶车辆进行输送中以将其入库的车辆输送机器人之中，检索存在于离发生故障而停止的自动驾驶车辆最近的位置的车辆输送机器人，在将通过检索到的车辆输送机器人进行输送中的手动驾驶车辆从车辆输送机器人卸载之后，使该车辆输送机器人前往该发生了故障的自动驾驶车辆，并将该发生了故障的自动驾驶车辆装载至车辆输送机器人。5.根据权利要求3所述的车辆输送管理系统，其中，在通过该管理服务器识别出发生了故障的自动驾驶车辆的存在时，从对手动驾驶车辆进行输送中以将其入库的车辆输送机器人之中，检索在发生了故障的自动驾驶车辆之后接续移动的车辆输送机器人，在将通过检索到的车辆输送机器人进行输送中的手动驾驶车辆从车辆输送机器人卸载之后，使该车辆输送机器人前往该发生了故障的自动驾驶车辆，并将该发生了故障的自动驾驶车辆装载至车辆输送机器人。6.根据权利要求3所述的车辆输送管理系统，其中，在通过该管理服务器识别出发生了故障的自动驾驶车辆的存在时，输送中的手动驾驶车辆从车辆输送机器人被卸载到不会妨碍交通的场所。7.根据权利要求3所述的车辆输送管理系统，其中，在通过该管理服务器识别出发生了故障的另一个自动驾驶车辆的存在时，将输送中的发生了故障的自动驾驶车辆从车辆输送机器人卸载并将该发生了故障的另一个自动驾驶车辆装载至车辆输送机器人，通过车辆输送机器人来回收该发生了故障的另一个自动驾驶车辆。8.一种车辆输送管理方法，其中，在通过用于输送车辆的车辆输送机器人进行的车辆的输送中有其他车辆的输送请求
时，将输送中的车辆从车辆输送机器人卸载并将该其他车辆装载至车辆输送机器人，通过车辆输送机器人来回收该其他车辆。9.一种存储介质，存储有程序，该程序使计算机发挥以下功能：在通过用于输送车辆的车辆输送机器人进行的车辆的输送中有其他车辆的输送请求时，将输送中的车辆从车辆输送机器人卸载并将该其他车辆装载至车辆输送机器人，通过车辆输送机器人来回收该其他车辆。

技术总结
本发明涉及车辆输送管理系统、车辆输送管理方法以及存储介质。在能供手动驾驶车辆(16)和自动驾驶车辆(15)泊车的自动停车场(3)中，在向自动停车场(3)入库时，手动驾驶车辆(16)通过车辆输送机器人(11)被输送至空闲的泊车空间(5)。在自动停车场(3)内自动驾驶车辆(15)发生故障而停止时，输送中的手动驾驶车辆(16)被从车辆输送机器人(11)卸载，并且发生了故障的自动驾驶车辆(15)被装载于车辆输送机器人(11)，由此，发生了故障的自动驾驶车辆(15)被车辆输送机器人(11)回收。车辆输送机器人(11)回收。车辆输送机器人(11)回收。


技术研发人员：伊藤雅之 前田岩夫 菅野达也 渡边纪尚 中村裕 竺原庆和 西川裕己
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：2023.04.06
技术公布日：2023/10/19