用于运行冲击式起子机的方法、用于执行所述方法的控制装置以及冲击式起子机与流程

1.本发明涉及一种用于运行冲击式起子机的方法、一种用于执行所述方法的控制装置以及一种冲击式起子机。


背景技术：

2.在许多应用情形中需要测量旋转部件的扭矩。例如，在具有电动马达的电气设备中可以测量扭矩，以便确定和显示工作进度并且能够基于该工作进度采取合乎目的的措施。从现有技术中已知例如借助预载扭矩传感器、基于表面声波的扭矩传感器、基于压电响应的扭矩传感器、光学扭矩传感器、感应扭矩传感器或基于磁致弹性效应的扭矩传感器对扭矩进行测量。已知用于扭矩测量的不同方法，其中，利用磁致弹性效应。在所谓的维拉里效应(逆磁致伸缩)中，所施加的扭矩负载会导致磁化的变化。
3.电冲击式起子机根据借助扳手拧紧螺栓或螺钉的原则正常工作，其中，用锤子将冲击施加到扳手上，从而逐个冲击地在拧紧时形成扭矩。冲击式起子机的优点在于，它们能具有相对其重量及其尺寸非常高的功率。传输回操作者的反作用力也是非常小的。由此能灵活且简单地操作冲击式起子机。
4.螺母和螺钉必须用合适的扭矩被拧紧，但不能太紧而导致部件的损伤，且不能太松以便组件不会松动或散开。由于螺钉制造成具有确定的强度水平，因此通常的设计标准在于：将螺钉预加载到螺钉的该强度(有时称为“试验负载”)的一个百分比。为了在典型条件下实现这个负载而使用的扭矩是针对不同的螺钉尺寸和螺钉质量而确定的，并且对于最重要和最常见的连接元件来说是已知的。通常称为所施加的扭矩的这种扭矩是最终扭矩阻力，手持式起子机或动力起子机在以连续速度拧紧紧固元件时具有该最终扭矩阻力。
5.一般而言，拧紧扭矩规格是在假设这类连续扭矩施加的情况下所作出的。具有连续运动的许多手持式起子机和电动起子机控制所施加的扭矩，其方式是，它们测量在拧紧期间的工具的扭矩并且在达到给定的值时停止。停止可以机械地实现，例如通过离合器或在使用转换器的情况下以电子方式，以便用信号通知工具马达来停止。
6.在冲击拧紧时对扭矩的直接测量难以与连续施加的扭矩相关联。建立这样的关联性的困难是在商业上提供少量的、使用扭矩测量的冲击式起子机的原因。扭矩的测量典型地仅用于控制。由此可能的是，例如螺钉或螺母被拧得太紧或太松。


技术实现要素：

7.本发明的任务在于，说明一种改进的、用于运行冲击式起子机的方法，该方法实现了拧紧扭矩的实时测量并且实现了在实时冲击扭矩和拧紧扭矩之间的关联。由此，冲击式起子机能够根据测得的且所需的扭矩来控制。另一个任务在于，提供一种用于执行所述方法的、改进的控制装置以及一种改进的冲击式起子机。这些任务通过具有本发明的特征的用于运行冲击式起子机的方法、用于执行所述方法的控制装置和冲击式起子机来解决。在
优选的实施方式中说明有利的扩展方案。
8.一种用于运行冲击式起子机的方法具有以下方法步骤。在所述冲击式起子机的运行中，接收所述冲击式起子机的扭矩传感器的传感器信号的时间序列。基于所述时间序列来求取所述传感器信号的脉冲的数量并且求取所述传感器信号的至少一个信号参量。基于所述脉冲的数量和所述至少一个信号参量来求取扭矩。
9.冲击式起子机具有用于驱动冲击式起子机的旋转部件的电动马达、用于产生脉冲状的扭矩的脉冲装置、用于测量旋转部件的扭矩的扭矩传感器和控制装置。所述控制装置构造为用于执行所述方法。
10.传感器信号的脉冲表示由冲击式起子机在运行中施加的冲击。作为所述至少一个信号参量，在一种实施方式中，求取传感器信号的平均值和/或中值和/或最大值和/或最小值。在一种实施方式中，扭矩传感器具有磁场传感器。磁场传感器构造为用于，基于磁致弹性效应来测量紧固在旋转部件上且为磁性的部件的磁场。
11.有利地，所述方法实现了推导在测量参量和扭矩之间的关联性，其中，在具有磁场传感器的扭矩传感器的这种实施方式中该测量参量是磁场强度。由此，能够在工作过程期间求取作用于冲击式起子机的旋转部件的扭矩。由此，能够例如避免，超过或未达到所需的拧紧扭矩，例如在拧紧螺钉时。以这种方式，能够保护待组装的部件免受机械损坏。实时扭矩值在冲击式起子机的每个冲击或者说每个脉冲时被求取。由此，能够立即给用户显示关于工作进度的反馈。由此，通过使用外部传感器能够省去对所完成的工作进行复检的必要性。为了在时间序列中表示冲击式起子机的每个冲击，必须将以其来记录时间序列的比特率选择为足够高的。
12.在一种实施方式中，用加权指数对脉冲的数量进行加权。基于经加权的脉冲的数量来求取扭矩。在一种实施方式中，用加权因子对所述传感器信号的所述至少一个信号参量进行加权。基于所述至少一个经加权的信号参量来求取扭矩。有利地，由此在求取扭矩时考虑关于在扭矩与脉冲的数量和所述至少一个信号参量之间的关系的实验结果。脉冲的数量在此以多项式方式对扭矩作出贡献，而信号参量线性地对扭矩作出贡献。由此能够特别精确地确定扭矩。
13.在一种实施方式中，分别局部地针对具有能预给定的数量的数据点的、彼此相继的数据点的组求取并且全局地针对所述时间序列在所述时间序列的每个数据点的组之后更新所述脉冲的数量、所述至少一个信号参量和所述扭矩。有利地，先前求取的扭矩和更新的扭矩能够彼此组合，以便预测何时将达到拧紧扭矩。这实现了在工作过程期间匹配冲击式起子机的扭矩，以便例如在另一个冲击的过程中不会超过拧紧扭矩。
14.在一种实施方式中，基于取决于数据点的组的扭矩和所述数据点的组的最终扭矩值的损失函数，通过迭代地匹配所述至少一个加权因子和/或加权指数并且最小化所述损失函数来求取所述至少一个加权因子和/或所述加权指数。基于所求取的加权因子和/或加权指数来求取扭矩。
15.有利地，由此，在使用机器学习的情况下由磁致弹性的扭矩传感器的测量值推导出实时拧紧扭矩，从而能够特别快速且可靠地求取扭矩。
16.在一种实施方式中，基于所求取的扭矩来操控所述冲击式起子机。在一种实施方式中，在闭合的调节回路中操控所述冲击式起子机。有利地，由此能够采取防止过度拧紧的
措施。
17.用于执行根据所述实施方式中之一的方法的控制装置构造为用于：在冲击式起子机的运行中接收所述冲击式起子机的扭矩传感器的传感器信号的时间序列，基于所述时间序列来求取所述传感器信号的脉冲的数量和所述传感器信号的至少一个信号参量，并且基于所述脉冲的数量和所述至少一个信号参量来求取扭矩。
附图说明
18.图1示意性地示出冲击式起子机1的部件；
19.图2示意性地示出图1的冲击式起子机1的另外的部件；
20.图3示意性地示出控制装置10的部件并且用于阐述用于运行冲击式起子机1的方法的第一基本原理；
21.图4示出用于运行冲击式起子机1的方法18；
22.图5示出一个图表，其中，相对于冲击式脉冲24的数量绘制扭矩29；
23.图6示出一个替代方案，在该替代方案的范畴内使用基于机器学习方法的算法，以便求取加权因子w1、w2、w3和w4以及加权指数w5。
具体实施方式
24.图1示意性地示出冲击式起子机1的部件。
25.冲击式起子机1也能够构造为旋转冲击式起子机。冲击式起子机1例如设置为用于，拧紧螺钉或螺母。为此，冲击式起子机1具有钻夹头(bohrfutter)。钻夹头设置为用于接收起子头(schraubbits)并且能与冲击式起子机1的旋转部件2连接。在冲击式起子机1的运行中，将扭矩施加到旋转部件2上。为了驱动旋转部件2，冲击式起子机1具有电动马达3。为了产生脉冲状的扭矩，冲击式起子机1具有脉冲装置4。冲击式起子机1的脉冲装置4从现有技术中已知。例如，脉冲装置4能够液压地运行。然而，在本说明书的范畴内没有更详尽地阐述脉冲装置4。
26.为了测量施加在旋转部件2上的扭矩，冲击式起子机1具有扭矩传感器5。扭矩传感器5示例性地基于逆磁致伸缩效应。在这种情况下，施加到旋转部件2上的扭矩负载会导致扭矩传感器5的、紧固在旋转部件2上的磁部件6的磁化的变化。然而，扭矩传感器5也能够基于其他效应。扭矩传感器5也能够构造为在本说明书的引言中提到的扭矩传感器。
27.作为磁部件6，扭矩传感器示例性地具有非晶态的且金属的玻璃带，该玻璃带紧固在旋转部件2上。该玻璃带能够具有例如fe
78b13
si9或例如另一种非晶态的金属材料。扭矩传感器5的最初非晶态的玻璃带已被热处理，以便在玻璃带中诱导纳米晶体结构。“纳米晶体结构”应表示一种多晶结构，所述多晶结构的平均粒度在亚微米范围内。由热处理诱导的纳米晶体结构提供了这种优点：玻璃带具有高的磁致伸缩系数或者说磁致弹性系数，从而能够高效地利用逆磁致伸缩。例如，玻璃带的热处理能在居里温度和结晶温度之间的温度下或例如在玻璃带的结晶温度的范围内进行。
28.此外，扭矩传感器的玻璃带已被磁化，例如在0.3t的外部磁场中。在平行于旋转部件2的旋转轴线进行磁化的情况下，例如可能的是：由于玻璃带的磁化而产生的磁场沿着具有例如大于10g的强度的玻璃带均匀分布。在垂直于旋转轴线2进行磁化的情况下，可能的
是：磁化局部地发生变化。
29.经磁化的玻璃带和旋转部件2形成扭矩传感器5的换能器设备7(英语：transducer)。经热处理且经磁化的玻璃带例如圆柱形地成形并且被套设到旋转部件2上。为了将玻璃带紧固在旋转部件2上，能够使用例如粘合剂。
30.冲击式起子机1还具有盖8。盖8布置在玻璃带上方。玻璃带同心地围绕旋转部件2。盖8同心地围绕玻璃带。为了检测玻璃带的磁场，盖8具有磁场传感器9。扭矩传感器5由磁部件6和磁场传感器9形成。作为盖8能够构造例如具有集成磁场传感器9的电路板。磁场传感器9布置成与该玻璃带间隔开。由此，可能无接触地测量在冲击式起子机1的运行中施加到旋转部件2上的扭矩。扭矩传感器5也能够具有至少一个另外的磁场传感器9。由此，可对传感器信号进行差分式分析处理。
31.磁场传感器9能够基于不同的现象，例如霍尔效应或磁致电阻，例如各向异性磁致电阻(英语：anisotropic magnetoresistance，amr)、巨磁致电阻(英语：giant magnetoresistance，gmr)或einem隧道电阻(英语：tunnel magnetoresistance，tmr)。gmr传感器提供了这种优点：其能够在不与玻璃带机械接触的情况下被布置。
32.扭矩传感器5的运行所需的部件也包括电池或其他(临时的)电源(这在图1中未示出)以及用于对磁场传感器9和电路板进行寻址和读出的控制装置10。此外，在图1中未呈现的通信器件能够集成到盖8中，以便显示或无线地传输测得的数据。
33.旋转部件2的旋转运动导致玻璃带的机械负载。这由于反向的磁致伸缩效应而导致由玻璃带发射的磁场的变化。借助磁场传感器9能够测量玻璃带的磁场的磁场强度。通过改变施加到旋转部件2上的扭矩并且通过测量玻璃带的磁场的磁场强度能够校准扭矩传感器5，其中，能够获得例如磁场强度与扭矩之间的线性关系，该线性关系实现了在冲击式起子机的运行中估计所施加的扭矩。
34.图2示意性地示出图1的冲击式起子机1的另外的部件，
35.冲击式起子机1具有用于预处理扭矩传感器5的传感器信号的预处理装置11。在具有基于磁致弹性效应的扭矩传感器5的冲击式起子机1的示例性实施方式中，该传感器信号是磁场传感器9的信号，该信号表示由于作用于玻璃带的扭矩负载而引起的磁部件6或者说玻璃带的磁场的磁场强度变化。预处理装置11能够例如构造为用于，过滤传感器信号。然而，也能够省去预处理装置11。为了使传感器信号或者说经预处理的传感器信号数字化，冲击式起子机1具有模拟/数字转换器12。
36.冲击式起子机1的控制装置10构造为用于，接收并且分析处理数字化的传感器信号。冲击式起子机1具有与控制装置10连接的存储器13，在该存储器中能够存储信号值。除了控制装置10之外，冲击式起子机1附加地还具有上级控制器14。上级控制器14构造为用于，运行和操控冲击式起子机1。
37.如在本说明书的因引言中已提到的，难以将在冲击式拧紧时的扭矩的测量与连续施加到冲击式起子机1的旋转部件2上的扭矩相关联。冲击式起子机1的控制装置10构造为用于，实施用于运行冲击式起子机1的、克服这个问题的方法。
38.图3示意性地示出控制装置10的部件并且用于阐述用于运行冲击式起子机1的方法的第一基本原理。
39.控制装置10构造为用于，从模拟/数字转换器12接收数字化的传感器信号。控制装
置10与存储器13连接。在存储器13上，示例性地能够以缓冲形式保存传感器信号的时间序列的总共五个数据点15。然而，也能够将更多或更少的数据点15的值保存在存储器中。控制装置10具有探测装置16。探测装置16设置为用于检查：冲击式起子机1是否在冲击式运行中。探测装置16能够例如构造为用于，通过以下方式来确定冲击式起子机1的冲击式运行：探测装置16求取传感器信号的时间导数并且检查：微分的传感器信号是否超过能预给定的阈值。如果是这种情况，则由控制装置10的分析处理装置17基于传感器信号求取旋转部件2的扭矩。
40.探测装置16构造为用于，以能预给定的时间间隔检查冲击式起子机1是否在冲击式运行中，直至确定冲击式运行。因此，分析处理装置17构造为用于，仅当冲击式起子机1在冲击式运行中才求取扭矩。然而，这不是强制性必需的。分析处理装置17也能够构造为用于，始终求取扭矩。在这种情况下，也能够省去探测装置16。分析处理装置17构造为用于，将所求取的扭矩提供给上级控制器14。
41.图4示出用于运行冲击式起子机1的方法18。
42.在第一方法步骤19中，传感器信号20的时间序列由控制装置10接收。图4示意性地示出磁场传感器9的示例性的传感器信号20。在此，相对于时间22绘制磁场强度21。
43.在接收扭矩传感器5或者说磁场传感器9的传感器信号20的时间序列之后并且在可选地确定冲击式运行之后，在第二方法步骤23中，基于时间序列来求取传感器信号20的脉冲24的数量。传感器信号20的脉冲24表示在冲击式起子机1的运行中的冲击。然后，冲击式脉冲能够例如在传感器信号20中被辨识出，如果传感器信号20具有带有能预给定的半值宽度的局部最大值。
44.除了传感器信号20的脉冲24的数量之外，基于所述时间序列来求取至少一个信号参量25、26、27、28。所述至少一个信号参量能够例如是传感器信号20的平均值25和/或传感器信号20的中值26和/或传感器信号20的最大值27和/或传感器信号20的最小值28。
45.实验已表明，作用在旋转部件上的扭矩在拧紧螺钉或螺母时取决于冲击式脉冲的数量。图5示出一个图表，其中，相对于冲击式脉冲24的数量绘制扭矩29。因此，在冲击式起子机1的运行中，随后的扭矩取决于已经进行的冲击式脉冲24的数量。参考图4，出于这个原因，冲击式起子机1的扭矩在第三方法步骤30中是基于脉冲24的数量和所述至少一个信号参量25、26、27、28来求取的。
46.此外，实验已表明，扭矩29对冲击式脉冲24的数量的依赖性可以用多项式依赖性来描述。反之，提到的信号参量25、26、27、28以线性方式对扭矩29作出贡献。然而，出于这个原因，用加权指数对脉冲24的数量进行加权和/或用加权因子对传感器信号20的所述至少一个信号参量25、26、27、28进行加权，是合乎目的的但不是强制性必需的。提出，如下地求取扭矩t：
[0047][0048]
在此，《b》是传感器信号的平均值，是传感器信号的中值，是传感器信号的最大值并且是传感器信号的最小值。由于扭矩传感器在当前示例中包括磁场传感器，因此信号参量始终与磁部件6或者说玻璃带的磁场b相关。w1、w2、w3和w4是相应的信号参量的加权因子。w5是脉冲的数量n的加权指数。如已经提到的，仅使用一个信号参量25、26、27、28来求取
扭矩t就能够是足够的。替代地，加权因子w1、w2、w3和w4能够选择为非常小的，以便很少地考虑或基本上不考虑相应的信号参量25、26、27、28。
[0049]
如已经阐述地，传感器信号20的值能够以缓冲形式保存在存储器13中。在图3的示例性图示中示出，能够保存总共五个数据点15的值。出于这个原因，能够合乎目的的是，求取传感器信号20的脉冲24的数量和用于时间序列的数据点15的组的所述至少一个信号参量25、26、27、28。例如，合乎目的的是，如果在存储器13中能保存时间序列的五个数据点15的值，则求取传感器信号20的脉冲24的数量和用于分别五个数据点15的组的所述至少一个信号参量25、26、27、28。
[0050]
在所述方法中，能够局部地分别对于具有能预给定的数量的数据点15的彼此相继的数据点15的组分别求取脉冲的数量n和所述至少一个信号参量25、26、27、28以及扭矩t。全局地(即，对于整个时间序列)能够在所述时间序列的每个数据点15之后更新脉冲的数量n和所述至少一个信号参量25、26、27、28。
[0051]
加权因子w1、w2、w3和w4以及加权指数w5能被预给定，并且能例如通过非线性回归分析来求取。图6示出一个替代方案，在该替代方案的范畴内使用基于机器学习方法的算法，以便求取加权因子w1、w2、w3和w4以及加权指数w5。
[0052]
首先，为加权因子w1、w2、w3和w4以及加权指数w5选择随机值w
i1
、w
i2
、w
i3
、w
i4
、w
i5
。对于时间序列的每个数据点15的组1至p，分别求取脉冲的数量n
p
。同样地，对于时间序列的每个数据点15的组1至p，求取至少一个信号参量《b
p
》、在所呈现的示例中，求取用于每个数据点15的组的所有示例性提到的信号参量《b
p
》、
[0053]
在下一个步骤中，根据关系式(1)求取用于每个数据点15的组的扭矩t
p
。基于所求取的扭矩t
p
并且基于数据点15的组1至p的最终扭矩值t
p
′
求取损失函数g(q)，其中，q表示权重w
i1
、w
i2
、w
i3
、w
i4
、w
i5
。所述最终扭矩值t
p
′
分别是数据点的组1至p中的时间上最后一个数据点的扭矩值。损失函数g示例性地被如此选择：它通过在所求取的扭矩t
p
和最终扭矩值t
p
′
之间的、归一化为组数量p的偏差平方和形成(所谓的高斯损失)，其中，t
p
＝f
pt
w适用并且是关系式(1)的替代表示。在此，在所有组1至p上进行求和。w是包括作为分量的加权因子w1、w2、w3和w4的向量。f
pt
是转置向量，该转置向量的分量分别由乘积bj*n
w5
形成，其中，bj表示信号参量《b
p
》、然而，损失函数g也能够不同地被定义，例如损失函数能够基于拉普拉斯损失(laplace-verlust)。在这种情况下，考虑在所求取的扭矩t
p
和最终扭矩值t
p
′
之间的简单差值而不是它们的平方。
[0054]
损失函数g是基于所求取的扭矩t
p
和组1至p的最终扭矩值t
p
′
来求取的。然后，以最小化损失函数的方式来修改权重w
i1
、w
i2
、w
i3
、w
i4
、w
i5
。经修改的权重用于根据关系式(1)为每个组1至p重新求取扭矩t
p
。再次地，损失函数g能够基于重新求取的扭矩和最终扭矩值来被求取并且通过重新修改权重被再次最小化。因此，损失函数g的求取和权重w
i1
、w
i2
、w
i3
、w
i4
、w
i5
的修改以迭代的方式进行，直至损失函数不能进一步最小化。由此获得优化的权重w1、w2、w3、w4、w5。然后，将优化的权重w1、w2、w3、w4、w5用于通过旋转部件2的关系式(1)来求取当前扭矩t。在此，使用更新的信号参量《b
p
》、
[0055]
这个扭矩t表示旋转部件2的实时扭矩。冲击式起子机1能够基于所求取的实时扭
矩被操控。为此，将所求取的扭矩t传输给上级控制器14。上级控制器14构造为用于，基于所求取的扭矩t来引入措施。例如，上级控制器14能够构造为用于，视所达到的工作进度而定来增加或减小扭矩并且在达到确定的工作进度时关断冲击式起子机1。如果例如没有达到拧紧螺钉所需的拧紧扭矩，则能够扭矩以达到该拧紧扭矩。如果达到了该拧紧扭矩，则上级控制器14构造为用于，通过关断冲击式起子机1来结束工作过程。如果超过了拧紧扭矩，则也能够由上级控制器14结束工作过程。由此，能够防止螺钉和螺母的过载和损坏。所述方法尤其实现了，能够在闭合的调节回路中操控冲击式起子机1。由此能够特别精确地实现拧紧扭矩，而不超过该拧紧扭矩。

技术特征：
1.一种用于运行冲击式起子机(1)的方法(18)，所述方法具有以下方法步骤(19，23，30)：-在所述冲击式起子机(1)的运行中接收所述冲击式起子机(1)的扭矩传感器(5)的传感器信号(20)的时间序列，-基于所述时间序列来求取所述传感器信号(20)的脉冲的数量(24)并且求取所述传感器信号(20)的至少一个信号参量(25，26，27，28)，-基于所述脉冲的数量(24)和所述至少一个信号参量(25，26，27，28)来求取扭矩(29)。2.根据权利要求1所述的方法(18)，其中，用加权指数对所述脉冲的数量(24)进行加权，其中，基于脉冲的经加权的数量来求取所述扭矩(29)。3.根据权利要求1或2所述的方法(18)，其中，用加权因子对所述传感器信号(20)的所述至少一个信号参量(25，26，27，28)进行加权，其中，基于至少一个经加权的信号参量来求取所述扭矩(29)。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法(18)，其中，求取所述传感器信号(20)的平均值(25)和/或中值(26)和/或最大值(27)和/或最小值(28)作为所述至少一个信号参量(25，26，27，28)。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法(18)，其中，分别局部地针对具有能预给定的数量的数据点(15)的、彼此相继的、数据点(15)的组求取所述脉冲的数量(24)、所述至少一个信号参量(25，26，27，28)和所述扭矩(29)，并且全局地针对所述时间序列在所述时间序列的每个数据点(15)的组之后更新所述脉冲的数量(24)、所述至少一个信号参量(25，26，27，28)和所述扭矩(29)。6.根据权利要求2、3中任一项和根据权利要求5所述的方法(18)，其中，基于取决于所述数据点(15)的组的局部扭矩(29)和所述数据点(15)的组的最终扭矩值的损失函数，通过迭代地匹配所述至少一个加权因子和/或加权指数并且最小化所述损失函数来求取所述至少一个加权因子和/或所述加权指数，其中，基于所求取的加权因子和/或加权指数来求取全局扭矩(29)。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法(18)，其中，基于所求取的扭矩(29)来操控所述冲击式起子机(1)。8.根据权利要求7所述的方法(18)，其中，在闭合的调节回路中操控所述冲击式起子机(1)。9.一种用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法(18)的控制装置(10)，其中，所述控制装置(10)构造为用于，在冲击式起子机(1)的运行中接收所述冲击式起子机(1)的扭矩传感器(5)的传感器信号(10)的时间序列，其中，所述控制装置(10)构造为用于，基于所述时间序列来求取所述传感器信号(20)的脉冲的数量(24)和所述传感器信号(20)的至少一个信号参量(25，26，27，28)，其中，所述控制装置(10)构造为用于，基于所述脉冲的数量(24)和所述至少一个信号参量(25，26，27，28)来求取所述扭矩(29)。10.一种冲击式起子机(1)，具有：电动马达(3)、脉冲装置(4)、扭矩传感器(5)以及根据
权利要求9所述的控制装置(10)，所述电动马达(3)用于驱动所述冲击式起子机(1)的旋转部件(2)，所述脉冲装置(4)用于产生脉冲状的扭矩(29)，所述扭矩传感器(5)用于测量所述旋转部件(2)的扭矩(29)。11.根据权利要求10所述的冲击式起子机(1)，其中，所述扭矩传感器(5)具有磁场传感器(9)，其中，所述磁场传感器(9)构造为用于，基于磁致弹性效应来测量紧固在所述旋转部件(2)上的、磁性的部件(6)的磁场。

技术总结
用于运行冲击式起子机的方法、用于执行所述方法的控制装置和冲击式起子机。在一种用于运行冲击式起子机(1)的方法(18)中，在所述冲击式起子机(1)的运行中接收所述冲击式起子机(1)的扭矩传感器(5)的传感器信号(20)的时间序列。基于所述时间序列来求取所述传感器信号(20)的脉冲的数量(24)并且求取所述传感器信号(20)的至少一个信号参量(25，26，27，28)。基于所述脉冲的数量(24)和所述至少一个信号参量(25，26，27，28)来求取扭矩。28)来求取扭矩。28)来求取扭矩。


技术研发人员：M
受保护的技术使用者：罗伯特
技术研发日：2023.04.07
技术公布日：2023/10/19