跟踪支架的控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及光伏技术领域，尤其涉及一种跟踪支架的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.跟踪支架系统中的跟踪支架的角度可通过电机驱动来调整，使得在跟踪支架上设置的光伏板能够跟踪太阳光的方向，从而充分地利用太阳光能进行发电。目前，在跟踪支架系统运行过程中，可能会因为电机磨损、倾角传感器长时间使用产生误差等原因，导致运行过程中的零点与系统零点之间存在误差，例如在控制电机转动到零点位置后，实际上并不在0度，而是在0.5度，那么，说明跟踪支架系统运行过程中，零点与系统零点之间存在0.5度的误差，导致支架转动的时候很难达到预设角度，发电量下降。如何准确检测出零点误差，进而便于对零点误差进行校正，是目前亟待解决的问题。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的在于提供一种跟踪支架的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在提出一种准确检测出跟踪支架系统在运行过程中是否存在零点误差的情况，进而便于对零点误差进行校正以提高跟踪支架系统的转动控制的准确度。
4.为实现上述目的，本发明提供一种跟踪支架的控制方法，在所述跟踪支架的固定支柱上设置有第一检测装置和第二检测装置，所述跟踪支架的控制方法包括以下步骤：
5.响应于零点误差检测指令，控制所述跟踪支架的电机驱动所述跟踪支架从当前的零点位置向第一方向转动，在通过所述第一检测装置检测到所述跟踪支架转动到第一位置时停止，并获取所述跟踪支架的第一实际转动量；
6.控制所述电机驱动所述跟踪支架从当前的零点位置向与所述第一方向相反的第二方向转动，在通过所述第二检测装置检测到所述跟踪支架转动到第二位置时停止，并获取所述跟踪支架的第二实际转动量；
7.若所述第一实际转动量与第一理论转动量之间的差值和所述第二实际转动量与第二理论转动量之间的差值中的至少一个差值大于第一预设值，则得出当前的零点与系统零点存在误差的检测结果，其中，所述第一理论转动量为从所述系统零点位置转动到所述第一位置的转动量，所述第二理论转动量为从所述系统零点位置转动到所述第二位置的转动量；
8.或，在所述第一理论转动量与所述第二理论转动量相等的情况下，若所述第一实际转动量与所述第二实际转动量之间的差值大于第二预设值，则得出当前的零点与系统零点存在误差的检测结果。
9.可选地，所述第一理论转动量为所述跟踪支架从所述系统零点位置转动到所述第一位置的转动角度，所述第二理论转动量为所述跟踪支架从所述系统零点位置转动到所述第二位置的转动角度，所述获取所述跟踪支架的第一实际转动量的步骤包括：
10.通过角度传感器检测所述跟踪支架从当前的零点位置转动到所述第一位置的第一实际转动角度，将所述第一实际转动角度作为所述第一实际转动量；
11.所述获取所述跟踪支架的第二实际转动量的步骤包括：
12.通过角度传感器检测所述跟踪支架从当前的零点位置转动到所述第二位置的第二实际转动角度，将所述第二实际转动角度作为所述第二实际转动量。
13.可选地，在所述第一理论转动量与所述第二理论转动量相等的情况下，得出当前的零点与系统零点存在误差的检测结果的步骤之后，还包括：
14.计算所述第一实际转动量和所述第二实际转动量之间的差值，根据所述差值计算得到当前的零点与所述系统零点之间的零点误差值；
15.根据所述零点误差值对所述当前的零点进行校正。
16.可选地，将向所述第一方向转动的转动量设置为正转动量时，所述计算所述第一实际转动量和所述第二实际转动量之间的差值，根据所述差值计算得到当前的零点与所述系统零点之间的零点误差值的步骤包括：
17.将所述第一实际转动量减去所述第二实际转动量得到差值，将所述差值除以2得到当前的零点与所述系统零点之间的零点误差值。
18.可选地，所述根据所述零点误差值对所述当前的零点进行校正的步骤包括：
19.在零点未校正的情况下检测到转动指令后，将所述转动指令对应的转动量加上所述零点误差值得到校正零点误差后的转动量，根据校正零点误差后的转动量控制所述电机驱动所述跟踪支架转动。
20.可选地，在得出当前的零点与系统零点存在误差的检测结果的步骤之后，还包括：
21.控制所述电机驱动所述跟踪支架从校正后的零点位置转动预设转动量，并获取所述跟踪支架的第三实际转动量，其中，所述预设转动量为从所述系统零点转动至测量点位的理论转动量，所述测量点位为从所述跟踪支架的转动量程中选取的位置点；
22.若所述第三实际转动量和预设转动量之间的差值大于第三预设值，则得出跟踪支架系统存在转动误差的检测结果。
23.可选地，所述若所述第三实际转动量和预设转动量之间的差值小于第三预设值，则得出跟踪支架系统存在转动误差的检测结果的步骤之后，还包括：
24.计算所述第三实际转动量和预设转动量之间的差值，得到所述测量点位对应的转动误差值：
25.在接收到转动至目标位置点的转动指令后，获取所述目标位置点对应的转动误差值；
26.将所述目标位置点相对于所述系统零点的转动量采用所述目标位置点对应的转动误差值进行校正，并根据校正转动误差和校正零点误差后的转动量控制所述电机驱动所述跟踪支架转动，以将所述跟踪支架从当前的零点位置转动至所述目标位置点所在位置。
27.可选地，所述计算所述第三实际转动量和预设转动量之间的差值，得到所述测量点位对应的转动误差值的步骤之后，还包括：
28.在计算得到至少三个不同的所述测量点位分别对应的所述转动误差值后，根据各所述转动误差值确定所述跟踪支架的转动量与转动误差值之间是否为线性关系；
29.若确定所述跟踪支架的转动量与转动误差值之间为非线性关系，则将所述转动量
程内的各个位置点均作为测试点位，测得各所述测试点位分别对应的转动误差值，并执行所述在接收到转动至目标位置点的转动指令后，获取所述目标位置点对应的转动误差值的步骤。
30.可选地，所述根据各所述转动误差值确定所述跟踪支架的转动量与转动误差值之间是否为线性关系的步骤之后，还包括：
31.若确定所述跟踪支架的转动量与转动误差值之间为线性关系，则根据各所述转动误差值以及各所述测量点位分别对应的所述预设转动量，计算单位转动量误差值；
32.在接收到转动指令后，将所述转动指令对应的转动量乘以所述单位转动量误差值得到线性误差值，将所述转动指令对应的转动量加上所述线性误差值得到校正转动误差后的转动量，并根据校正转动误差和校正零点误差后的转动量控制所述电机驱动所述跟踪支架转动。
33.可选地，所述响应于零点误差检测指令，控制所述跟踪支架的电机驱动所述跟踪支架从当前的零点位置向第一方向转动的步骤之前，还包括：
34.接收监控后台发送的所述零点误差检测指令；或，
35.按照预设触发周期触发所述零点误差检测指令。
36.可选地，所述第一检测装置为第一限位开关，所述控制所述跟踪支架的电机驱动所述跟踪支架从当前的零点位置向第一方向转动，在通过所述第一检测装置检测到所述跟踪支架转动到第一位置时停止的步骤包括：
37.控制所述跟踪支架的电机驱动所述跟踪支架从当前的零点位置往第一方向转动，在转动过程中接收到所述第一限位开关反馈的抵达信号时控制所述电机停止，其中，所述跟踪支架抵达所述第一位置时触发所述第一限位开关的抵达信号。
38.为实现上述目的，本发明还提供一种跟踪支架的控制装置，在所述跟踪支架的固定支柱上设置有第一检测装置和第二检测装置，所述跟踪支架的控制装置包括：
39.控制模块，用于响应于零点误差检测指令，控制所述跟踪支架的电机驱动所述跟踪支架从当前的零点位置向第一方向转动，在通过所述第一检测装置检测到所述跟踪支架转动到第一位置时停止，并获取所述跟踪支架的第一实际转动量；
40.所述控制模块还用于控制所述电机驱动所述跟踪支架从当前的零点位置向与所述第一方向相反的第二方向转动，在通过所述第二检测装置检测到所述跟踪支架转动到第二位置时停止，并获取所述跟踪支架的第二实际转动量；
41.检测模块，用于若所述第一实际转动量与第一理论转动量之间的差值和所述第二实际转动量与第二理论转动量之间的差值中的至少一个差值大于第一预设值，则得出当前的零点与系统零点存在误差的检测结果，其中，所述第一理论转动量为从所述系统零点位置转动到所述第一位置的转动量，所述第二理论转动量为从所述系统零点位置转动到所述第二位置的转动量；
42.或，在所述第一理论转动量与所述第二理论转动量相等的情况下，若所述第一实际转动量与所述第二实际转动量之间的差值大于第二预设值，则得出当前的零点与系统零点存在误差的检测结果。
43.为实现上述目的，本发明还提供一种跟踪支架的控制设备，所述跟踪支架的控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的跟踪支架的
控制程序，所述跟踪支架的控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的跟踪支架的控制方法的步骤。
44.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有跟踪支架的控制程序，所述跟踪支架的控制程序被处理器执行时实现如上所述的跟踪支架的控制方法的步骤。
45.在本发明实施例中，通过在跟踪支架的固定支架上设置第一检测装置和第二检测装置，又通过响应于零点误差检测指令，控制跟踪支架的电机驱动跟踪支架从当前的零点位置向第一方向转动，在通过第一检测装置检测到跟踪支架转动到第一位置时停止，并获取跟踪支架的第一实际转动量，控制电机驱动跟踪支架从当前的零点位置向与第一方向相反的第二方向转动，在通过第二检测装置检测到跟踪支架转动到第二位置时停止，并获取跟踪支架的第二实际转动量，在第一实际转动量与第一理论转动量之间的差值和第二实际转动量与第二理论转动量之间的差值中的至少一个差值大于第一预设值的情况下，或在第一实际转动量与第二实际转动量之间的差值大于第二预设值的情况下，得出当前的零点与系统零点存在误差的检测结果，实现在不更换硬件模块的情况下，可以有效的对系统长时间运行产生的零点误差进行判断，从而利于通过自动或人工校正方式来对零点误差进行校正，节省成本，方便操作。并且由于第一检测装置和第二检测装置设置在固定支架上，使得真正的零点位置不会因系统误差而发生改变，从而使得在检测到存在零点误差进而通过自动或人工校正方式进行校正后，能够使校正后的零点与真正的零点一致，相比于只校正电机的零点误差的方式，能够使得校正后的零点更加准确，从而能够使得跟踪支架系统的转动控制更加准确。
附图说明
46.图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；
47.图2为本发明跟踪支架的控制方法第一实施例的流程示意图；
48.图3为本发明跟踪支架的控制方法第二实施例涉及的流程示意图；
49.图4为本发明跟踪支架的控制方法第三实施例涉及的一种流程示意图；
50.图5为本发明跟踪支架的控制方法第三实施例涉及的另一种流程示意图；
51.图6为本发明跟踪支架的控制装置较佳实施例的功能模块示意图。
52.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
53.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
54.如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
55.需要说明的是，本发明实施例跟踪支架的控制设备，所述跟踪支架的控制设备可以是智能手机、个人计算机、服务器等设备，在此不做具体限制。在所述跟踪支架的固定支柱上设置有第一检测装置和第二检测装置。
56.如图1所示，该跟踪支架的控制设备可以包括：处理器1001，例如cpu，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，
可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
57.本领域技术人员可以理解，图1中示出的设备结构并不构成对跟踪支架的控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
58.如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及跟踪支架的控制程序。操作系统是管理和控制设备硬件和软件资源的程序，支持跟踪支架的控制程序以及其它软件或程序的运行。在图1所示的设备中，用户接口1003主要用于与客户端进行数据通信；网络接口1004主要用于与服务器建立通信连接；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的跟踪支架的控制程序，并执行以下操作：
59.响应于零点误差检测指令，控制所述跟踪支架的电机驱动所述跟踪支架从当前的零点位置向第一方向转动，在通过所述第一检测装置检测到所述跟踪支架转动到第一位置时停止，并获取所述跟踪支架的第一实际转动量；
60.控制所述电机驱动所述跟踪支架从当前的零点位置向与所述第一方向相反的第二方向转动，在通过所述第二检测装置检测到所述跟踪支架转动到第二位置时停止，并获取所述跟踪支架的第二实际转动量；
61.若所述第一实际转动量与第一理论转动量之间的差值和所述第二实际转动量与第二理论转动量之间的差值中的至少一个差值大于第一预设值，则得出当前的零点与系统零点存在误差的检测结果，其中，所述第一理论转动量为从所述系统零点位置转动到所述第一位置的转动量，所述第二理论转动量为从所述系统零点位置转动到所述第二位置的转动量；
62.或，在所述第一理论转动量与所述第二理论转动量相等的情况下，若所述第一实际转动量与所述第二实际转动量之间的差值大于第二预设值，则得出当前的零点与系统零点存在误差的检测结果。
63.在一可行实施方式中，所述第一理论转动量为所述跟踪支架从所述系统零点位置转动到所述第一位置的转动角度，所述第二理论转动量为所述跟踪支架从所述系统零点位置转动到所述第二位置的转动角度，所述获取所述跟踪支架的第一实际转动量的操作包括：
64.通过角度传感器检测所述跟踪支架从当前的零点位置转动到所述第一位置的第一实际转动角度，将所述第一实际转动角度作为所述第一实际转动量；
65.所述获取所述跟踪支架的第二实际转动量的操作包括：
66.通过角度传感器检测所述跟踪支架从当前的零点位置转动到所述第二位置的第二实际转动角度，将所述第二实际转动角度作为所述第二实际转动量。
67.在一可行实施方式中，在所述第一理论转动量与所述第二理论转动量相等的情况下，得出当前的零点与系统零点存在误差的检测结果的操作之后，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的跟踪支架的控制程序，执行以下操作：
68.计算所述第一实际转动量和所述第二实际转动量之间的差值，根据所述差值计算
得到当前的零点与所述系统零点之间的零点误差值；
69.根据所述零点误差值对所述当前的零点进行校正。
70.在一可行实施方式中，将向所述第一方向转动的转动量设置为正转动量时，所述计算所述第一实际转动量和所述第二实际转动量之间的差值，根据所述差值计算得到当前的零点与所述系统零点之间的零点误差值的操作包括：
71.将所述第一实际转动量减去所述第二实际转动量得到差值，将所述差值除以2得到当前的零点与所述系统零点之间的零点误差值。
72.在一可行实施方式中，所述根据所述零点误差值对所述当前的零点进行校正的操作包括：
73.在零点未校正的情况下检测到转动指令后，将所述转动指令对应的转动量加上所述零点误差值得到校正零点误差后的转动量，根据校正零点误差后的转动量控制所述电机驱动所述跟踪支架转动。
74.在一可行实施方式中，在得出当前的零点与系统零点存在误差的检测结果的操作之后，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的跟踪支架的控制程序，执行以下操作：
75.控制所述电机驱动所述跟踪支架从校正后的零点位置转动预设转动量，并获取所述跟踪支架的第三实际转动量，其中，所述预设转动量为从所述系统零点转动至测量点位的理论转动量，所述测量点位为从所述跟踪支架的转动量程中选取的位置点；
76.若所述第三实际转动量和预设转动量之间的差值大于第三预设值，则得出跟踪支架系统存在转动误差的检测结果。
77.在一可行实施方式中，所述若所述第三实际转动量和预设转动量之间的差值小于第三预设值，则得出跟踪支架系统存在转动误差的检测结果的操作之后，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的跟踪支架的控制程序，执行以下操作：
78.计算所述第三实际转动量和预设转动量之间的差值，得到所述测量点位对应的转动误差值：
79.在接收到转动至目标位置点的转动指令后，获取所述目标位置点对应的转动误差值；
80.将所述目标位置点相对于所述系统零点的转动量采用所述目标位置点对应的转动误差值进行校正，并根据校正转动误差和校正零点误差后的转动量控制所述电机驱动所述跟踪支架转动，以将所述跟踪支架从当前的零点位置转动至所述目标位置点所在位置。
81.在一可行实施方式中，所述计算所述第三实际转动量和预设转动量之间的差值，得到所述测量点位对应的转动误差值的操作之后，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的跟踪支架的控制程序，执行以下操作：
82.在计算得到至少三个不同的所述测量点位分别对应的所述转动误差值后，根据各所述转动误差值确定所述跟踪支架的转动量与转动误差值之间是否为线性关系；
83.若确定所述跟踪支架的转动量与转动误差值之间为非线性关系，则将所述转动量程内的各个位置点均作为测试点位，测得各所述测试点位分别对应的转动误差值，并执行所述在接收到转动至目标位置点的转动指令后，获取所述目标位置点对应的转动误差值的操作。
84.在一可行实施方式中，所述根据各所述转动误差值确定所述跟踪支架的转动量与转动误差值之间是否为线性关系的操作之后，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的跟踪支架的控制程序，执行以下操作：
85.若确定所述跟踪支架的转动量与转动误差值之间为线性关系，则根据各所述转动误差值以及各所述测量点位分别对应的所述预设转动量，计算单位转动量误差值；
86.在接收到转动指令后，将所述转动指令对应的转动量乘以所述单位转动量误差值得到线性误差值，将所述转动指令对应的转动量加上所述线性误差值得到校正转动误差后的转动量，并根据校正转动误差和校正零点误差后的转动量控制所述电机驱动所述跟踪支架转动。
87.在一可行实施方式中，所述响应于零点误差检测指令，控制所述跟踪支架的电机驱动所述跟踪支架从当前的零点位置向第一方向转动的操作之前，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的跟踪支架的控制程序，执行以下操作：
88.接收监控后台发送的所述零点误差检测指令；或，
89.按照预设触发周期触发所述零点误差检测指令。
90.在一可行实施方式中，所述第一检测装置为第一限位开关，所述控制所述跟踪支架的电机驱动所述跟踪支架从当前的零点位置向第一方向转动，在通过所述第一检测装置检测到所述跟踪支架转动到第一位置时停止的操作包括：
91.控制所述跟踪支架的电机驱动所述跟踪支架从当前的零点位置往第一方向转动，在转动过程中接收到所述第一限位开关反馈的抵达信号时控制所述电机停止，其中，所述跟踪支架抵达所述第一位置时触发所述第一限位开关的抵达信号。
92.基于上述的结构，提出跟踪支架的控制方法的各个实施例。
93.参照图2，图2为本发明跟踪支架的控制方法第一实施例的流程示意图。
94.本发明实施例提供了跟踪支架的控制方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。在本实施例中，跟踪支架的控制方法的执行主体可以是跟踪支架系统中的控制器，或者也可以是其他设备，在本实施例中并不做限制，以下为便于描述，以控制器执行主体进行各实施例的阐述。在本实施例中，所述跟踪支架的控制方法包括：
95.步骤s10，响应于零点误差检测指令，控制所述跟踪支架的电机驱动所述跟踪支架从当前的零点位置向第一方向转动，在通过所述第一检测装置检测到所述跟踪支架转动到第一位置时停止，并获取所述跟踪支架的第一实际转动量。
96.在跟踪支架的固定支柱上设置有第一检测装置和第二检测装置。第一检测装置用于检测跟踪支架是否转动到第一位置，第二检测装置用于检测跟踪支架是否转动到第二位置。第一位置和第二位置是预先根据需要在跟踪支架的转动量程中选择的两个位置点，分布在系统零点的两侧。系统零点是在转动量程中选取的作为基准的位置点，在控制器中设置该系统零点后，可以通过其他位置点相对于系统零点的转动量来控制电机驱动跟踪支架转动至其他位置点。在具体实施方式中，转动量可以是指转动角度或转动距离等，转动角度可以是指跟踪支架饶轴转动的角度，或者可以是跟踪支架所带动的光伏组件所在平面的转动角度，转动距离可以是指跟踪支架上饶轴转动的某一点所转动的距离，或者可以是跟踪支架所带动的光伏组件上某一点所转动的距离。
97.跟踪支架的转动量程是能够驱动跟踪支架转动的转动量区间，系统零点可以选择转动量程的中点位置，但不限于是中点位置，本实施例中以中点位置为例进行说明。转动量程的大小可以根据需要设置，例如当转动量为转动角度时，转动量程可以设置为90度或120度等，以下以转动量程的大小设置为90度、将系统零点对应的角度设置为0度为例进行说明，那么，转动量程中的各个位置点与系统零点之间的角度有正负之分，例如，第一位置一侧的位置点与系统零点之间的角度设置为正角度，第二位置一侧的位置点与系统零点之间的角度设置为负角度，转动量程可以表示为[-45
°
,45
°
]。
[0098]
将跟踪支架从系统零点位置转动到第一位置的转动量称为第一理论转动量，将跟踪支架从系统零点位置转动到第二位置的转动量称为第二理论转动量。预先根据需要选取第一位置和第二位置后，第一理论转动量和第二理论转动量就是已知的，可以预先配置在控制器中。在具体实施方式中，第一位置和第二位置可以是选取的关于系统零点对称的两个位置点，或也可以是选取的关于系统零点不对称的两个位置点，也即，第一理论转动量和第二理论转动量可以是相等的，也可以是不相等的。在具体实施方式中，第一位置和第二位置可以是选取在转动量程的两个端点位置，但也不限于是两个端点位置。
[0099]
在跟踪支架系统运行过程中，可能会因为电机磨损、倾角传感器长时间使用产生误差等原因，导致运行过程中的零点与系统零点之间存在误差，例如在控制器控制电机转动到零点位置后，实际上并不在0度，而是在0.5度，那么，说明跟踪支架系统运行过程中，零点与系统零点之间存在0.5度的误差。在本实施例中，提出一种检测是否存在零点误差的实施方案。
[0100]
零点误差检测指令用于指示控制器检测是否存在零点误差，也即，在控制器的正常运行过程中，在触发或接收到零点误差检测指令后，响应于该指令进行是否存在零点误差的检测操作。
[0101]
在一可行实施方式中，可以由监控后台向控制器发送零点误差检测指令，或者由控制器按照预设触发周期触发零点误差检测指令。其中，监控后台可以是部署在服务器、个人电脑或手机上，可以由用户在监控后台中触发零点误差检测指令后，由监控后台发送给控制器。预设触发周期可以根据需要设置，例如可以设置为一个月一次、半年一次或一年一次等，在此并不做限制。
[0102]
将跟踪支架从系统零点位置往第一位置转动的方向称为第一方向，往第二位置转动的方向称为第二方向。
[0103]
在检测是否存在零点误差的过程中，控制器可以控制电机先转动到零点(以下称为当前的零点以示区分)位置，再控制电机驱动跟踪支架从当前的零点往第一方向转动，在转动的过程中，通过第一检测装置检测跟踪支架是否转动到第一位置，若第一检测装置检测到跟踪支架转动到第一位置，则控制器可以获取跟踪支架从当前的零点位置转动到第一位置实际的转动量(以下称为第一实际转动量以示区分)。
[0104]
第一检测装置可以采用限位开关、距离传感器、超声波传感器、光电传感器等来实现，在本实施例中并不做限制。
[0105]
获取第一实际转动量的方法在本实施例中并不做限制，在转动量为转动角度时，例如可以采用角度传感器来测量得到第一实际转动角度，将第一实际转动角度作为第一实际转动量，在转动量为转动距离时，例如可以采用距离传感器来测量得到第一实际转动距
离，将第一实际转动距离作为第一实际转动量。
[0106]
在一可行实施方式中，所述步骤s10中控制所述跟踪支架的电机驱动所述跟踪支架从当前的零点位置向第一方向转动，在通过所述第一检测装置检测到所述跟踪支架转动到第一位置时停止的步骤包括：
[0107]
步骤s101，控制所述跟踪支架的电机驱动所述跟踪支架从当前的零点位置往第一方向转动，在转动过程中接收到所述第一限位开关反馈的抵达信号时控制所述电机停止，其中，所述跟踪支架抵达所述第一位置时触发所述第一限位开关的抵达信号。
[0108]
第一检测装置可以是通过限位开关来实现(以下称为第一限位开关)，第一限位开关的信号输出端口可以接入控制器的信号输入端口，在第一限位开关检测到电机驱动跟踪支架转动到第一限位开关位置的抵达信号时，可以向控制器发送抵达信号，控制器接收到抵达信号后控制电机停止。需要说明的是，第一限位开关设置的位置，使得跟踪支架抵达第一位置时，能够触发第一限位开关的抵达信号。
[0109]
步骤s20，控制所述电机驱动所述跟踪支架从当前的零点位置向与所述第一方向相反的第二方向转动，在通过所述第二检测装置检测到所述跟踪支架转动到第二位置时停止，并获取所述跟踪支架的第二实际转动量。
[0110]
在检测是否存在零点误差的过程中，控制器可以控制电机驱动跟踪支架先转动到当前的零点位置，再控制电机驱动跟踪支架从当前的零点往第二方向转动，在转动的过程中，通过第二检测装置检测跟踪支架是否转动到第二位置，若第二检测装置检测到跟踪支架转动到第二位置，则控制器可以获取跟踪支架从当前的零点位置转动到第二位置实际的转动量(以下称为第二实际转动量以示区分)。
[0111]
第二检测装置可以采用限位开关、距离传感器、超声波传感器、光电传感器等来实现，在本实施例中并不做限制。
[0112]
获取第二实际转动量的方法在本实施例中并不做限制，在转动量为转动角度时，例如可以采用角度传感器来测量得到第二实际转动角度，将第二实际转动角度作为第二实际转动量，在转动量为转动距离时，例如可以采用距离传感器来测量得到第二实际转动距离，将第二实际转动距离作为第二实际转动量。
[0113]
在一可行实施方式中，第二检测装置可以采用限位开关来实现(以下称为第二限位开关)，第二限位开关的信号输出端口可以接入控制器的信号输入端口，控制器可以控制电机驱动跟踪支架往第二位置转动，在转动过程中接收到第二限位开关反馈的抵达信号时控制电机停止。第二限位开关设置的位置，使得跟踪支架抵达第二位置时，能够触发第二限位开关的抵达信号。
[0114]
需要说明的是，本实施例中，并不限制测量第一实际转动量和第二实际转动量的顺序，也即，可以先测量第一实际转动量后再测量第二实际转动量，也可以先测量第二实际转动量后再测量第一实际转动量。
[0115]
由于第一检测装置和第二检测装置设置在固定支柱上，不会随着跟踪支架的转动而移动位置，所以，第一检测装置和第二检测装置所检测的结果，不会受到跟踪支架系统的系统误差的影响，也即，在系统误差存在的情况下，根据第一检测装置和第二检测装置的检测结果，控制器也能够准确地驱动电机将跟踪支架转动到第一位置和第二位置处。
[0116]
步骤s30，若所述第一实际转动量与第一理论转动量之间的差值和所述第二实际
转动量与第二理论转动量之间的差值中的至少一个差值大于第一预设值，则得出当前的零点与系统零点存在误差的检测结果，其中，所述第一理论转动量为从所述系统零点位置转动到所述第一位置的转动量，所述第二理论转动量为从所述系统零点位置转动到所述第二位置的转动量；或，在所述第一理论转动量与所述第二理论转动量相等的情况下，若所述第一实际转动量与所述第二实际转动量之间的差值大于第二预设值，则得出当前的零点与系统零点存在误差的检测结果。
[0117]
在一可行实施方式中，可以通过将实际转动量与理论转动量相比较的方式来确定是否存在零点误差。在没有零点误差的情况下，第一实际转动量与第一理论转动量应该是相等的，第二实际转动量与第二理论转动量应该是相等的。第一预设值可以预先根据可允许的误差范围来设置，也即，在第一实际转动量与第一理论转动量之间的差值小于或等于第一预设值的情况下，可以认为两者是基本相等的。第二实际转动量与第二理论转动量之间的差值小于或等于第一预设值的情况下，可以认为两者是基本相等的。在第一实际转动量与第一理论转动量之间的差值，和第二实际转动量与第二理论转动量之间的差值，这两个差值中至少一个差值大于第一预设值的情况下，控制器可以得出当前的零点与系统零点存在误差的检测结果。
[0118]
在一可行实施方式中，当第一理论转动量与第二理论转动量相等的情况下，可以通过将第一实际转动量与第二实际转动量相比较的方式来确定是否存在零点误差。在没有零点误差的情况下，第一实际转动量与第二实际转动量应该是相等的。第二预设值可以预先根据可允许的误差范围来设置，也即，在第一实际转动量与第二实际转动量之间的差值小于或等于第二预设值的情况下，可以认为两者是基本相等的。在第一实际转动量与第二实际转动量之间的差值大于第二预设值的情况下，控制器可以得出当前的零点与系统零点存在误差的检测结果。
[0119]
在具体实施方式中，在得出存在零点误差的检测结果后，可以进行自动校正，或者也可以进行人工校正，在本实施例中，并不限制校正的方式。
[0120]
本实施例中，对于第一实际转动量与第一理论转动量之间的差值，和第二实际转动量与第二理论转动量之间的差值均小于或等于第一预设值的情况下，是否得出当前的零点与系统零点不存在误差的检测结果并不做限制。例如，在一可行实施方式中，在第一实际转动量与第一理论转动量之间的差值，和第二实际转动量与第二理论转动量之间的差值均小于或等于第一预设值的情况下，可以得出当前的零点与系统零点不存在误差的检测结果，进而无需进行零点误差的校正。又如，在另一可行实施方式中，在第一实际转动量与第一理论转动量之间的差值，和第二实际转动量与第二理论转动量之间的差值均小于或等于第一预设值的情况下，也可以结合其他可行的检测方式进一步检测是否存在零点误差。
[0121]
在本实施例中，对于第一实际转动量与第二实际转动量之间的差值小于或等于第二预设值的情况下，是否得出当前的零点与系统零点不存在误差的检测结果并不做限制。例如，在一可行实施方式中，在第一实际转动量与第二实际转动量之间的差值小于或等于第二预设值的情况下，可以得出当前的零点与系统零点不存在误差的检测结果，进而无需进行零点误差的校正。又如，在另一可行实施方式中，在第一实际转动量与第二实际转动量之间的差值小于或等于第二预设值的情况下，也可以结合其他可行的检测方式进一步检测是否存在零点误差。
[0122]
在本实施例中，通过在跟踪支架的固定支架上设置第一检测装置和第二检测装置，又通过响应于零点误差检测指令，控制跟踪支架的电机驱动跟踪支架从当前的零点位置向第一方向转动，在通过第一检测装置检测到跟踪支架转动到第一位置时停止，并获取跟踪支架的第一实际转动量，控制电机驱动跟踪支架从当前的零点位置向与第一方向相反的第二方向转动，在通过第二检测装置检测到跟踪支架转动到第二位置时停止，并获取跟踪支架的第二实际转动量，在第一实际转动量与第一理论转动量之间的差值和第二实际转动量与第二理论转动量之间的差值中的至少一个差值大于第一预设值的情况下，或在第一实际转动量与第二实际转动量之间的差值大于第二预设值的情况下，得出当前的零点与系统零点存在误差的检测结果，实现在不更换硬件模块的情况下，可以有效的对系统长时间运行产生的零点误差进行判断，从而利于通过自动或人工校正方式来对零点误差进行校正，节省成本，方便操作。并且由于第一检测装置和第二检测装置设置在固定支架上，使得真正的零点位置不会因系统误差而发生改变，从而使得在检测到存在零点误差进而通过自动或人工校正方式进行校正后，能够使校正后的零点与真正的零点一致，相比于只校正电机的零点误差的方式，能够使得校正后的零点更加准确，从而能够使得跟踪支架系统的转动控制更加准确。
[0123]
基于上述第一实施例，提出本发明跟踪支架的控制方法第二实施例，在本实施例中，参照图3，所述步骤s30之后，还包括：
[0124]
步骤s40，计算所述第一实际转动量和所述第二实际转动量之间的差值，根据所述差值计算得到当前的零点与所述系统零点之间的零点误差值。
[0125]
在本实施例中，在检测到当前的零点与系统零点之间存在误差的情况下，可以进一步实现对零点误差进行自动校正。
[0126]
在第一理论转动量和第二理论转动量相等的情况下，可以理解的是，当第一实际转动量大于第二实际转动量时，说明当前的零点往第二方向偏离了，反之当第二实际转动量大于第一实际转动量时，说明当前的零点往第一方向偏离了，而第一位置和第二位置是固定的，系统零点的位置也是固定的，所以可以根据第一实际转动量和第二实际转动量之间的差值来计算出当前的零点与系统零点之间的零点误差值。
[0127]
零点误差值可以是带符号的，正负符号表示零点偏差的方向，在进行零点误差校正时，可以通过在需要校正的转动量上直接加上零点误差值的方式进行零点误差校正。零点误差值也可以是不带符号的，在进行零点误差校正时，可以通过根据零点偏差的方向在需要校正的转动量上加上或减去零点误差值的方式进行零点误差校正。两种情况下根据第一实际转动量和第二实际转动量之间的差值计算零点误差值的具体计算方式会有些差异，在本实施例中，并不限制采用哪一种计算方式。
[0128]
例如，零点误差值不带符号的情况下，可以将第一实际转动量和第二实际转动量之间的差值取绝对值，再将差值绝对值除以2，得到零点误差值。
[0129]
例如，零点误差值带符号，并且将向第二方向转动的转动量设置为正转动量的情况，可以将第二实际转动量减去第一实际转动量得到差值，该差值带有符号，例如，当转动量为转动角度时，假设第一实际转动量为44.5度，第二实际转动量为45.5度，那么计算得到的差值为1度，又如，第一实际转动量为45.5度，第二实际转动量为44.5度，那么计算得到的差值为-1度。将该差值除以2，可以得到带符号的零点误差值。
[0130]
步骤s50，根据所述零点误差值对所述当前的零点进行校正。
[0131]
根据零点误差值对当前的零点进行校正的方式有很多种，在本实施例中并不做限制。在具体实施方式中，对当前的零点进行校正可以是在当前的零点位置下进行校正，也可以是在进行转动控制的过程中进行零点误差校正。
[0132]
其中，在当前的零点位置下进行校正可以是控制器控制电机转动到当前的零点位置，然后在当前的零点位置按照零点误差值进行转动，以达到系统零点位置，从而达到零点误差校正的目的。例如，控制器控制电机转动到当前的零点位置，实际上是在-5度，零点误差值为+5度，那么控制器从当前的零点位置往正方向转动5度，即可使得当前的位置到达系统零点位置，后续转动都以当前的位置为零点位置。
[0133]
在进行转动控制的过程中进行零点误差校正可以是：在零点误差未校正的情况下，控制器接收到转动指令后，根据转动指令确定需要转动的转动量，在该转动量上加上带符号的零点误差值，或者根据零点偏差的方向，加上或减去不带符号的零点误差值，得到进行零点误差校正后的转动量，然后按照该进行零点误差校正后的转动量控制电机驱动跟踪支架转动。例如，跟踪支架当前本该在-45度，转动指令指示需要向正方向转动30度，也即，转动到-15度位置，但是因为零点往正方向偏离了5度，使得跟踪支架当前在-40度，如果往正方向转动30度，将到达-10度位置，那么，可以将30度减去零点误差值5度，得到进行零点误差校正后的转动量25度，然后控制电机驱动跟踪支架向正方向转动25度。需要说明的是，在存在转动误差的情况下，还可以在校正零点误差后的转动量基础上进行转动误差校正，然后再基于校正转动误差和校正零点误差后的转动量来控制电机转动。
[0134]
在一可行实施方式中，所述步骤s40包括：
[0135]
步骤s401，将所述第一实际转动量减去所述第二实际转动量得到差值，将所述差值除以2得到当前的零点与所述系统零点之间的零点误差值。
[0136]
将向所述第一方向转动的转动量设置为正转动量的情况下，可以将第一实际转动量减去第二实际转动量得到差值，该差值带有符号。例如，当转动量为转动角度时，假设第一实际转动量为44.5度，第二实际转动量为45.5度，那么计算得到的差值为-1度，又如，第一实际转动量为45.5度，第二实际转动量为44.5度，那么计算得到的差值为1度。将该差值除以2，可以得到带符号的零点误差值。
[0137]
在一可行实施方式中，所述步骤s50包括：
[0138]
步骤s501，在零点未校正的情况下检测到转动指令后，将所述转动指令对应的转动量加上所述零点误差值得到校正零点误差后的转动量，根据校正零点误差后的转动量控制所述电机驱动所述跟踪支架转动。
[0139]
转动指令对应的转动量是指根据转动指令确定的需要转动的转动量。
[0140]
在零点未校正的情况下检测转动指令后，根据转动指令确定需要转动的转动量，在该转动量上加上带符号的零点误差值得到校正零点误差后的转动量，然后按照该校正零点误差后的转动量控制电机驱动跟踪支架转动。例如，跟踪支架当前本该在-45度，转动指令指示需要转动+30度，也即，转动到-15度位置，但是因为零点往正方向偏离了5度，使得跟踪支架当前在-40度，如果转动+30度，将到达-10度位置，那么，可以将+30度加上零点误差值-5度，得到校正零点误差后的转动量+25度，然后控制电机驱动跟踪支架转动+25度。需要说明的是，在存在转动误差的情况下，还可以在校正零点误差后的转动量基础上进行转动
误差校正，然后再基于校正转动误差和校正零点误差后的转动量来控制电机转动。
[0141]
基于上述第一和/或第二实施例，提出本发明跟踪支架的控制方法第三实施例，在本实施例中，参照图4，所述步骤s30之后，还包括：
[0142]
步骤a10，控制所述电机驱动所述跟踪支架从校正后的零点位置转动预设转动量，并获取所述跟踪支架的第三实际转动量，其中，所述预设转动量为从所述系统零点转动至测量点位的理论转动量，所述测量点位为从所述跟踪支架的转动量程中选取的位置点。
[0143]
考虑到跟踪支架转动过程中，可能会存在转动误差的情况，例如，控制电机转动10度，实际上只转动了9度，在本实施例中，针对这种情况，提出一种转动误差的检测方法，从而在检测出跟踪支架系统存在转动误差后，便于通过自动校正或人工校正的方式对转动误差进行校正，进而进一步提高跟踪支架转动控制的准确度。
[0144]
在本实施例中，对校正零点误差的方式并不做限制，可以是通过上述第二实施例中提出的校正方式进行校正，也可以是通过其他校正方式进行校正。
[0145]
在转动量程中可以划分出多个位置点，例如，每隔一度设置一个位置点，在各个位置点中可以选取一个或多个测量点位。
[0146]
对于一个测量点位，将跟踪支架从系统零点位置转动到该测量点位的理论转动量称为预设转动量。
[0147]
控制器可以控制电机驱动跟踪支架从校正后的零点位置转动预设转动量，目的是想要控制转动到该预设转动量对应的测量点位，但是，在存在转动误差的情况下，并不一定能够真正转到该测量点位所在位置，因为电机驱动跟踪支架可能实际并没有转动预设转动量。那么，在本实施例中，在控制器控制电机驱动跟踪支架从校正后的零点位置转动预设转动量后，可以获取跟踪支架的实际转动量(以下称为第三实际转动量以示区分)。
[0148]
获取第三实际转动量的方法在本实施例中并不做限制，在转动量为转动角度时，例如可以采用角度传感器来测量得到第三实际转动角度，将第三实际转动角度作为第三实际转动量，在转动量为转动距离时，例如可以采用距离传感器来测量得到第三实际转动距离，将第三实际转动距离作为第三实际转动量。
[0149]
步骤a20，若所述第三实际转动量和预设转动量之间的差值大于第三预设值，则得出跟踪支架系统存在转动误差的检测结果。
[0150]
在没有转动误差的情况下，第三实际转动量与预设转动量应该是相等的，例如，都是10度。第三预设值可以可以预先根据可允许的误差范围来设置，也即，第三实际转动量与预设转动量之间的差值小于或等于第三预设值的情况下，可以认为两者是基本相等的。在第三实际转动量与预设转动量之间的差值大于第三预设值的情况下，控制器可以得出跟踪支架系统存在转动误差的检测结果。在具体实施方式中，在得出跟踪支架系统存在转动误差的检测结果后，可以进行自动校正，或者也可以进行人工校正，在本实施例中，并不限制校正的方式。
[0151]
本实施例中，对于第三实际转动量与预设转动量相等的情况下，是否得出跟踪支架系统不存在转动误差的检测结果并不做限制。例如，在一可行实施方式中，在第三实际转动量与预设转动量相等的情况下，可以得出当前的跟踪支架系统不存在转动误差的检测结果，进而无需进行转动误差的校正。又如，在另一可行实施方式中，在第三实际转动量与预设转动量相等的情况下，也可以结合其他可行的检测方式进一步检测是否存在转动误差。
[0152]
在一可行实施方式中，参照图5，所述步骤a20之后，还包括：
[0153]
步骤a30，计算所述第三实际转动量和预设转动量之间的差值，得到所述测量点位对应的转动误差值。
[0154]
在本实施例中，在检测到跟踪支架系统存在转动误差的情况下，可以进一步实现对转动误差进行自动校正。
[0155]
对于某一测量点位，控制器可以将该测量点位对应的第三实际转动量和预设转动量计算差值，得到该测量点位对应的转动误差值。需要说明的是，与零点误差值类似地，转动误差值可以带有符号，也可以不带符号。例如，当转动误差值带符号，且将向第一方向转动的转动量设置为正转动量的情况下，可以将第三实际转动量减去预设转动量得到差值，该差值带符号，将该差值作为该测量点位对应的转动误差值。
[0156]
步骤a40，在接收到转动至目标位置点的转动指令后，获取所述目标位置点对应的转动误差值。
[0157]
可以预先对多个测量点位分别进行测量得到转动误差值，也即得到转动量程中各个位置点分布对应的转动误差值。在接收到转动到转动量程中目标位置点的转动指令后，可以获取该目标位置点预先测量得到的转动误差值。
[0158]
步骤a50，将所述目标位置点相对于所述系统零点的转动量采用所述目标位置点对应的转动误差值进行校正，并根据校正转动误差和校正零点误差后的转动量控制所述电机驱动所述跟踪支架转动，以将所述跟踪支架从当前的零点位置转动至所述目标位置点所在位置。
[0159]
响应于该转动指令，控制器可以将目标位置点相对于系统零点的转动量采用目标位置点对应的转动误差值进行校正，例如，转动误差值为+5度，目标位置点相对于系统零点的转动量为+10度，那么，计算得到校正转动误差后的转动量为+15度。控制器可以控制电机驱动跟踪支架转动到当前的零点位置；若存在零点误差，则控制器可以先进行零点误差校正，到达校正后的零点位置，那么，此时认为校正转动误差后的转动量就是校正转动误差和校正零点误差后的转动量，也即，直接控制电机驱动跟踪支架从校正后的零点位置转动+15度，到达目标位置点；或者，控制器将校正转动误差后的转动量采用零点误差值校正零点误差，得到校正转动误差和校正零点误差后的转动量，然后控制电机驱动跟踪支架从当前的零点位置直接转动该转动量，到达目标位置点，例如，假设零点误差值为+0.5度，那么可以计算得到校正转动误差和校正零点误差后的转动量为+15.5度，然后控制电机驱动跟踪支架从当前的零点位置直接转动+15.5度，到达目标位置点。
[0160]
在一可行实施方式中，所述步骤a30之后，还包括：
[0161]
步骤a60，在计算得到至少三个不同的所述测量点位分别对应的所述转动误差值后，根据各所述转动误差值确定所述跟踪支架的转动量与转动误差值之间是否为线性关系。
[0162]
在本实施方式中，可以先计算至少三个不同的测量点位对应的转动误差值后，根据三个转动误差值来确定跟踪支架的转动量与转动误差值之间是否为线性关系。例如，以三个测量点位为例，三个测量点位为分别为转动量程中的+10度位置、-15度位置、+30度位置，对应得到的三个转动误差值分别为1度、1.5度、3度，那么可以确定跟踪支架的转动量与转动误差值之间是存在线性关系的，也即，转动量与转动误差值之间存在一个可以计算出
来的线性比例系数，例如，上述例子中，线性比例系数为10。
[0163]
步骤a70，若确定所述跟踪支架的转动量与转动误差值之间为非线性关系，则将所述转动量程内的各个位置点均作为测试点位，测得各所述测试点位分别对应的转动误差值，并执行所述步骤a40。
[0164]
在确定跟踪支架的转动量与转动误差值之间为非线性关系时，控制器可以将转动量程中的各个位置点均作为测量点位，其中，转动量程中的各个位置点是在跟踪支架系统运行过程中，跟踪支架所可能转动到的各个位置点，可以根据需要进行设置，例如每隔一度设置一个位置点，那么将所有位置点都作为测量点位进行测量得到转动误差值后，即可在后续控制过程中，对于任意一个目标位置点，均可以获取到该目标位置点对应的转动误差值，进而在需要转动到该目标位置点时，可以根据该目标位置点对应的转动误差值进行转动误差的校正，从而准确地转动到该目标位置点。
[0165]
需要说明的是，本实施方式中，针对非线性的转动误差也能够进行准确的校正，从而在存在非线性的转动误差的情况下，也能够提高了跟踪支架角度调整的准确度。
[0166]
在一可行实施方式中，所述步骤a60之后，还包括：
[0167]
步骤a80，若确定所述跟踪支架的转动量与转动误差值之间为线性关系，则根据各所述转动误差值以及各所述测量点位分别对应的所述预设转动量，计算单位转动量误差值。
[0168]
若确定跟踪支架的转动量与转动误差值之间为线性关系，那么计算出单位转动量误差值，该单位转动量误差值表征每转动单位转动量，所产生的转动误差值，例如，当转动量为转动角度时，单位转动量误差值表征每转动单位角度，所产生的转动误差值。
[0169]
控制器可以根据各个测量点位对应的转动误差值，以及各个测量点位对应的预设转动量，计算得到单位转动量误差值。在具体实施方式中，可以将测量点位对应的转动误差值的除以该测量点位对应的预设转动量，得到一个比值，从各个测量点位选取一个测量点位对应的比值作为单位转动量误差值，或者将各个测量点位对应的比值进行平均，得到单位转动量误差值。
[0170]
步骤a90，在接收到转动指令后，将所述转动指令对应的转动量乘以所述单位转动量误差值得到线性误差值，将所述转动指令对应的转动量加上所述线性误差值得到校正转动误差后的转动量，并根据校正转动误差和校正零点误差后的转动量控制所述电机驱动所述跟踪支架转动。
[0171]
转动指令对应的转动量是指从当前的位置需要转动的转动量。该转动量可以是转动指令中携带的，也可以是根据转动指令中指示的目标位置点和当前所在位置点计算得到的。
[0172]
在接收到转动指令后，可以将该转动指令对应的转动量乘以该单位转动量误差值，得到的结果称为线性误差值以示区分。控制器可以将转动指令对应的转动量加上该线性误差值得到校正转动误差后的转动量。需要说明的是，若在接收到转动指令时，已经校正过零点误差，那么，此时计算得到的校正转动误差后的转动量就是校正转动误差和校正零点误差后的转动量；若在接收到转动指令时，未校正过零点误差，那么，此时计算得到的校正转动误差后的转动量后，可以进一步根据零点误差值校正零点误差，得到校正转动误差和校正零点误差后的转动量。根据校正转动误差和校正零点误差后的转动角度控制电机驱
动跟踪支架转动，也即，控制电机驱动跟踪支架从当前位置开始转动该校正转动误差和校正零点误差后的转动量。
[0173]
需要说明的是，在确定跟踪支架的转动量与转动误差值之间为线性关系时，无需对每个位置点均测量得到转动误差值，只需要计算得到单位转动量误差值，即可对转动到目标位置点时的转动误差进行校正，并且，无需每次都回到零点位置后再转动到目标位置点，而是可以直接从当前所在的位置转动到目标位置点。
[0174]
此外，本发明实施例还提出一种跟踪支架的控制装置，在所述跟踪支架的固定支柱上设置有第一检测装置和第二检测装置，参照图6，所述跟踪支架的控制装置包括：
[0175]
控制模块10，用于响应于零点误差检测指令，控制所述跟踪支架的电机驱动所述跟踪支架从当前的零点位置向第一方向转动，在通过所述第一检测装置检测到所述跟踪支架转动到第一位置时停止，并获取所述跟踪支架的第一实际转动量；
[0176]
所述控制模块10还用于控制所述电机驱动所述跟踪支架从当前的零点位置向与所述第一方向相反的第二方向转动，在通过所述第二检测装置检测到所述跟踪支架转动到第二位置时停止，并获取所述跟踪支架的第二实际转动量；
[0177]
检测模块20，用于若所述第一实际转动量与第一理论转动量之间的差值和所述第二实际转动量与第二理论转动量之间的差值中的至少一个差值大于第一预设值，则得出当前的零点与系统零点存在误差的检测结果，其中，所述第一理论转动量为从所述系统零点位置转动到所述第一位置的转动量，所述第二理论转动量为从所述系统零点位置转动到所述第二位置的转动量；
[0178]
或，在所述第一理论转动量与所述第二理论转动量相等的情况下，若所述第一实际转动量与所述第二实际转动量之间的差值大于第二预设值，则得出当前的零点与系统零点存在误差的检测结果。
[0179]
在一可行实施方式中，所述第一理论转动量为所述跟踪支架从所述系统零点位置转动到所述第一位置的转动角度，所述第二理论转动量为所述跟踪支架从所述系统零点位置转动到所述第二位置的转动角度，所述控制模块10还用于：
[0180]
通过角度传感器检测所述跟踪支架从当前的零点位置转动到所述第一位置的第一实际转动角度，将所述第一实际转动角度作为所述第一实际转动量；
[0181]
通过角度传感器检测所述跟踪支架从当前的零点位置转动到所述第二位置的第二实际转动角度，将所述第二实际转动角度作为所述第二实际转动量。
[0182]
在一可行实施例中，在所述第一理论转动量与所述第二理论转动量相等的情况下，所述跟踪支架的控制装置还包括：
[0183]
第一计算模块，用于计算所述第一实际转动量和所述第二实际转动量之间的差值，根据所述差值计算得到当前的零点与所述系统零点之间的零点误差值；
[0184]
第一校正模块，用于根据所述零点误差值对所述当前的零点进行校正。
[0185]
在一可行实施例中，将向所述第一方向转动的转动量设置为正转动量时，所述第一计算模块还用于：
[0186]
将所述第一实际转动量减去所述第二实际转动量得到差值，将所述差值除以2得到当前的零点与所述系统零点之间的零点误差值。
[0187]
在一可行实施方式中，所述第一校正模块还用于：
[0188]
在零点未校正的情况下检测到转动指令后，将所述转动指令对应的转动量加上所述零点误差值得到校正零点误差后的转动量，根据校正零点误差后的转动量控制所述电机驱动所述跟踪支架转动。
[0189]
在一可行实施例中，所述控制模块10还用于：
[0190]
控制所述电机驱动所述跟踪支架从校正后的零点位置转动预设转动量，并获取所述跟踪支架的第三实际转动量，其中，所述预设转动量为从所述系统零点转动至测量点位的理论转动量，所述测量点位为从所述跟踪支架的转动量程中选取的位置点；
[0191]
所述检测模块20还用于：
[0192]
若所述第三实际转动量和预设转动量之间的差值大于第三预设值，则得出跟踪支架系统存在转动误差的检测结果。
[0193]
在一可行实施例中，所述跟踪支架的控制装置还包括：
[0194]
第二计算模块，用于计算所述第三实际转动量和预设转动量之间的差值，得到所述测量点位对应的转动误差值：
[0195]
获取模块，用于在接收到转动至目标位置点的转动指令后，获取所述目标位置点对应的转动误差值；
[0196]
第二校正模块，用于将所述目标位置点相对于所述系统零点的转动量采用所述目标位置点对应的转动误差值进行校正，并根据校正转动误差和校正零点误差后的转动量控制所述电机驱动所述跟踪支架转动，以将所述跟踪支架从当前的零点位置转动至所述目标位置点所在位置。
[0197]
在一可行实施例中，所述检测模块20还用于：
[0198]
在计算得到至少三个不同的所述测量点位分别对应的所述转动误差值后，根据各所述转动误差值确定所述跟踪支架的转动量与转动误差值之间是否为线性关系；
[0199]
若确定所述跟踪支架的转动量与转动误差值之间为非线性关系，则将所述转动量程内的各个位置点均作为测试点位，测得各所述测试点位分别对应的转动误差值，并执行所述在接收到转动至目标位置点的转动指令后，获取所述目标位置点对应的转动误差值的操作。
[0200]
在一可行实施例中，所述跟踪支架的控制装置还包括：
[0201]
第三计算模块，用于若确定所述跟踪支架的转动量与转动误差值之间为线性关系，则根据各所述转动误差值以及各所述测量点位分别对应的所述预设转动量，计算单位转动量误差值；
[0202]
第三校正模块，用于在接收到转动指令后，将所述转动指令对应的转动量乘以所述单位转动量误差值得到线性误差值，将所述转动指令对应的转动量加上所述线性误差值得到校正转动误差后的转动量，并根据校正转动误差和校正零点误差后的转动量控制所述电机驱动所述跟踪支架转动。
[0203]
在一可行实施例中，所述跟踪支架的控制装置还包括：
[0204]
接收模块，用于接收监控后台发送的所述零点误差检测指令；或，
[0205]
触发模块，用于按照预设触发周期触发所述零点误差检测指令。
[0206]
在一可行实施例中，所述第一检测装置为第一限位开关，所述控制模块10还用于：
[0207]
控制所述跟踪支架的电机驱动所述跟踪支架从当前的零点位置往第一方向转动，
在转动过程中接收到所述第一限位开关反馈的抵达信号时控制所述电机停止，其中，所述跟踪支架抵达所述第一位置时触发所述第一限位开关的抵达信号。
[0208]
本发明跟踪支架的控制装置的具体实施方式的拓展内容与上述跟踪支架的控制方法各实施例基本相同，在此不做赘述。
[0209]
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有跟踪支架的控制程序，所述跟踪支架的控制程序被处理器执行时实现如下所述的跟踪支架的控制方法的步骤。
[0210]
本发明跟踪支架的控制设备和计算机可读存储介质各实施例，均可参照本发明跟踪支架的控制方法各个实施例，此处不再赘述。
[0211]
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
[0212]
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0213]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
[0214]
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种跟踪支架的控制方法，其特征在于，在所述跟踪支架的固定支柱上设置有第一检测装置和第二检测装置，所述跟踪支架的控制方法包括以下步骤：响应于零点误差检测指令，控制所述跟踪支架的电机驱动所述跟踪支架从当前的零点位置向第一方向转动，在通过所述第一检测装置检测到所述跟踪支架转动到第一位置时停止，并获取所述跟踪支架的第一实际转动量；控制所述电机驱动所述跟踪支架从当前的零点位置向与所述第一方向相反的第二方向转动，在通过所述第二检测装置检测到所述跟踪支架转动到第二位置时停止，并获取所述跟踪支架的第二实际转动量；若所述第一实际转动量与第一理论转动量之间的差值和所述第二实际转动量与第二理论转动量之间的差值中的至少一个差值大于第一预设值，则得出当前的零点与系统零点存在误差的检测结果，其中，所述第一理论转动量为从所述系统零点位置转动到所述第一位置的转动量，所述第二理论转动量为从所述系统零点位置转动到所述第二位置的转动量；或，在所述第一理论转动量与所述第二理论转动量相等的情况下，若所述第一实际转动量与所述第二实际转动量之间的差值大于第二预设值，则得出当前的零点与系统零点存在误差的检测结果。2.如权利要求1所述的跟踪支架的控制方法，其特征在于，所述第一理论转动量为所述跟踪支架从所述系统零点位置转动到所述第一位置的转动角度，所述第二理论转动量为所述跟踪支架从所述系统零点位置转动到所述第二位置的转动角度，所述获取所述跟踪支架的第一实际转动量的步骤包括：通过角度传感器检测所述跟踪支架从当前的零点位置转动到所述第一位置的第一实际转动角度，将所述第一实际转动角度作为所述第一实际转动量；所述获取所述跟踪支架的第二实际转动量的步骤包括：通过角度传感器检测所述跟踪支架从当前的零点位置转动到所述第二位置的第二实际转动角度，将所述第二实际转动角度作为所述第二实际转动量。3.如权利要求1所述的跟踪支架的控制方法，其特征在于，在所述第一理论转动量与所述第二理论转动量相等的情况下，得出当前的零点与系统零点存在误差的检测结果的步骤之后，还包括：计算所述第一实际转动量和所述第二实际转动量之间的差值，根据所述差值计算得到当前的零点与所述系统零点之间的零点误差值；根据所述零点误差值对所述当前的零点进行校正。4.如权利要求3所述的跟踪支架的控制方法，其特征在于，将向所述第一方向转动的转动量设置为正转动量时，所述计算所述第一实际转动量和所述第二实际转动量之间的差值，根据所述差值计算得到当前的零点与所述系统零点之间的零点误差值的步骤包括：将所述第一实际转动量减去所述第二实际转动量得到差值，将所述差值除以2得到当前的零点与所述系统零点之间的零点误差值。5.如权利要求4所述的跟踪支架的控制方法，其特征在于，所述根据所述零点误差值对所述当前的零点进行校正的步骤包括：在零点未校正的情况下检测到转动指令后，将所述转动指令对应的转动量加上所述零
点误差值得到校正零点误差后的转动量，根据校正零点误差后的转动量控制所述电机驱动所述跟踪支架转动。6.如权利要求1所述的跟踪支架的控制方法，其特征在于，在得出当前的零点与系统零点存在误差的检测结果的步骤之后，还包括：控制所述电机驱动所述跟踪支架从校正后的零点位置转动预设转动量，并获取所述跟踪支架的第三实际转动量，其中，所述预设转动量为从所述系统零点转动至测量点位的理论转动量，所述测量点位为从所述跟踪支架的转动量程中选取的位置点；若所述第三实际转动量和预设转动量之间的差值大于第三预设值，则得出跟踪支架系统存在转动误差的检测结果。7.如权利要求6所述的跟踪支架的控制方法，其特征在于，所述若所述第三实际转动量和预设转动量之间的差值小于第三预设值，则得出跟踪支架系统存在转动误差的检测结果的步骤之后，还包括：计算所述第三实际转动量和预设转动量之间的差值，得到所述测量点位对应的转动误差值：在接收到转动至目标位置点的转动指令后，获取所述目标位置点对应的转动误差值；将所述目标位置点相对于所述系统零点的转动量采用所述目标位置点对应的转动误差值进行校正，并根据校正转动误差和校正零点误差后的转动量控制所述电机驱动所述跟踪支架转动，以将所述跟踪支架从当前的零点位置转动至所述目标位置点所在位置。8.如权利要求7所述的跟踪支架的控制方法，其特征在于，所述计算所述第三实际转动量和预设转动量之间的差值，得到所述测量点位对应的转动误差值的步骤之后，还包括：在计算得到至少三个不同的所述测量点位分别对应的所述转动误差值后，根据各所述转动误差值确定所述跟踪支架的转动量与转动误差值之间是否为线性关系；若确定所述跟踪支架的转动量与转动误差值之间为非线性关系，则将所述转动量程内的各个位置点均作为测试点位，测得各所述测试点位分别对应的转动误差值，并执行所述在接收到转动至目标位置点的转动指令后，获取所述目标位置点对应的转动误差值的步骤。9.如权利要求8所述的跟踪支架的控制方法，其特征在于，所述根据各所述转动误差值确定所述跟踪支架的转动量与转动误差值之间是否为线性关系的步骤之后，还包括：若确定所述跟踪支架的转动量与转动误差值之间为线性关系，则根据各所述转动误差值以及各所述测量点位分别对应的所述预设转动量，计算单位转动量误差值；在接收到转动指令后，将所述转动指令对应的转动量乘以所述单位转动量误差值得到线性误差值，将所述转动指令对应的转动量加上所述线性误差值得到校正转动误差后的转动量，并根据校正转动误差和校正零点误差后的转动量控制所述电机驱动所述跟踪支架转动。10.如权利要求1所述的跟踪支架的控制方法，其特征在于，所述响应于零点误差检测指令，控制所述跟踪支架的电机驱动所述跟踪支架从当前的零点位置向第一方向转动的步骤之前，还包括：接收监控后台发送的所述零点误差检测指令；或，按照预设触发周期触发所述零点误差检测指令。
11.如权利要求1至10中任一项所述的跟踪支架的控制方法，其特征在于，所述第一检测装置为第一限位开关，所述控制所述跟踪支架的电机驱动所述跟踪支架从当前的零点位置向第一方向转动，在通过所述第一检测装置检测到所述跟踪支架转动到第一位置时停止的步骤包括：控制所述跟踪支架的电机驱动所述跟踪支架从当前的零点位置往第一方向转动，在转动过程中接收到所述第一限位开关反馈的抵达信号时控制所述电机停止，其中，所述跟踪支架抵达所述第一位置时触发所述第一限位开关的抵达信号。12.一种跟踪支架的控制装置，其特征在于，在所述跟踪支架的固定支柱上设置有第一检测装置和第二检测装置，所述跟踪支架的控制装置包括：控制模块，用于响应于零点误差检测指令，控制所述跟踪支架的电机驱动所述跟踪支架从当前的零点位置向第一方向转动，在通过所述第一检测装置检测到所述跟踪支架转动到第一位置时停止，并获取所述跟踪支架的第一实际转动量；所述控制模块还用于控制所述电机驱动所述跟踪支架从当前的零点位置向与所述第一方向相反的第二方向转动，在通过所述第二检测装置检测到所述跟踪支架转动到第二位置时停止，并获取所述跟踪支架的第二实际转动量；检测模块，用于若所述第一实际转动量与第一理论转动量之间的差值和所述第二实际转动量与第二理论转动量之间的差值中的至少一个差值大于第一预设值，则得出当前的零点与系统零点存在误差的检测结果，其中，所述第一理论转动量为从所述系统零点位置转动到所述第一位置的转动量，所述第二理论转动量为从所述系统零点位置转动到所述第二位置的转动量；或，在所述第一理论转动量与所述第二理论转动量相等的情况下，若所述第一实际转动量与所述第二实际转动量之间的差值大于第二预设值，则得出当前的零点与系统零点存在误差的检测结果。13.一种跟踪支架的控制设备，其特征在于，所述跟踪支架的控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的跟踪支架的控制程序，所述跟踪支架的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述的跟踪支架的控制方法的步骤。14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有跟踪支架的控制程序，所述跟踪支架的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述的跟踪支架的控制方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种跟踪支架的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，方法包括：控制跟踪支架从当前的零点位置转动，在转动到第一位置时停止，获取跟踪支架的第一实际转动量；控制跟踪支架从当前的零点位置转动，在转动到第二位置时停止，获取跟踪支架的第二实际转动量；若第一实际转动量与第一理论转动量之间的差值和第二实际转动量与第二理论转动量之间的差值中的至少一个差值大于预设值，或，若第一实际转动量与第二实际转动量之间的差值大于预设值，则得出当前的零点与系统零点存在误差的检测结果。实现在不更换硬件模块的情况下，可以有效的对系统长时间运行产生的零点误差进行判断，从而利于对零点误差进行校正，节省成本，方便操作。方便操作。方便操作。


技术研发人员：王俊 刘凤忠 陈晓玲 夏登福 蔡赫 解小勇
受保护的技术使用者：仁卓智能科技有限公司
技术研发日：2023.06.13
技术公布日：2023/10/19