尾舵推进一体化设计的水下牵引机

1.本发明涉及海洋机器人技术领域，具体地，涉及一种尾舵推进一体化设计的水下牵引机。


背景技术：

2.波浪滑翔器是一种以波浪动力前进，利用太阳能为仪器通讯、控制、定位、导航、传感器数据采集等供应能量的新型海洋移动观测平台。在波浪作用下，水面浮体船产生震荡运动，通过缆绳拖动水下牵引机的上下震荡运动，水下牵引机的水翼产生半主动扑翼运动，产生前进推力，将波浪能转化为前进动力。通过水下牵引机尾部尾舵偏转，产生所需的转向力矩，进而进行转向运动。水下牵引机设计是波浪滑翔器的一关键技术问题。
3.现有公开号为cn110803271a的中国专利，其公开了一种用于波浪滑翔器的水下牵引机，包括成对称结构的牵引机主梁侧板ⅰ和牵引机主梁侧板ⅱ、翼板、防护板ⅰ、防护板ⅱ、套环、机翼限位组件、钛合金轴ⅰ、钛合金轴ⅱ、主梁支撑、轴套ⅰ、轴套ⅱ。在牵引机主梁侧板ⅰ和牵引机主梁侧板
ⅰⅰ
上开有通孔，螺栓依次穿过牵引机主梁侧板ⅰ、套环、牵引机主梁侧板
ⅰⅰ
组装成框架式结构，机翼限位组件一侧固定在钛合金轴ⅱ上，另一侧固定在螺栓上，并且将机翼限位组件中的拉簧用压簧代替，可以对机翼的摆动幅度进行限制。
4.传统水下牵引机采用开式钢结构的设计，表面阻力较大；线缆外漏，易被破坏；尾舵和推进器结构复杂，阻力较大；缆绳牵引机连接件占据空间较大，影响水翼的布置。为解决现有技术的不足，需要设计一种的新型水下牵引机装置。


技术实现要素：

5.针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种尾舵推进一体化设计的水下牵引机。
6.根据本发明提供的一种尾舵推进一体化设计的水下牵引机,包括依次连接的：牵引机头、牵引机主框架、尾部过渡件、舵机舱组件、尾舵以及推进组件，所述牵引机主框架两侧均设置有水翼，所述牵引机主框架的上缘安装有上导流罩，所述牵引机主框架的下缘安装有下导流罩，所述牵引机主框架的顶部安装有缆绳连接器，所述牵引机主框架的上部安装有拉簧槽贴片，所述牵引机主框架的内部安装有调整配重；所述舵机舱组件与所述尾舵传动连接，所述尾舵能够绕竖直方向转动。
7.优选地，所述牵引机主框架包括两块框架主板，两块所述框架主板通过隔离支撑柱紧固连接；所述框架主板的上部开设有拉簧槽，所述拉簧槽贴片安装在所述拉簧槽上。
8.优选地，所述框架主板顶部设置有缆绳连接器凸边，所述缆绳连接器凸边上设置有缆绳连接安装孔，所述缆绳连接器底部的固定座两边设置有固定座凸台，所述固定座凸台穿过所述缆绳连接安装孔，两块所述框架主板夹住所述缆绳连接器。
9.优选地，所述舵机舱组件包括：舵机固定舱盒、舵机舱盖、舵机舱密封胶条、尾舵下转轴、尾舵上转轴以及舵机，所述舵机固定舱盒、所述舵机舱盖以及所述舵机舱密封胶条连
接形成舵机密封舱室，所述舵机紧固安装在所述舵机密封舱室内部；所述尾舵下转轴和所述尾舵上转轴上下共线设置，所述尾舵下转轴不穿透所述舵机固定舱盒，所述尾舵上转轴穿过所述舵机固定舱盒与所述舵机连接，所述尾舵上转轴的另一端与所述尾舵连接。
10.优选地，所述舵机舱组件还包括尾舵转轴上夹头，所述尾舵转轴上夹头与所述尾舵上转轴紧固连接；所述尾舵转轴上夹头两侧均设置有固定耳，所述尾舵包括转轴夹头安装座，所述尾舵转轴上夹头紧固安装在所述转轴夹头安装座内。
11.优选地，所述尾部过渡件包括圆弧过渡边，与所述尾舵的过渡件圆弧边相吻合，两者圆弧面间距2mm；所述舵机舱组件包括机固定舱盒弧边，与所述尾舵的舵机舱圆弧边相互吻合，间距2mm。
12.优选地，所述推进组件包括：尾部推进器、推进器t形连接件、推进器防水电调以及推进器线缆，所述尾部推进器紧固安装在所述推进器t形连接件上，所述推进器t形连接件紧固安装在所述尾舵上；所述尾舵上转轴为中空轴，所述尾舵内部设置有推进器电调、电缆固定通道，所述推进器防水电调和所述推进器线缆从所述尾舵的内部穿过，通过所述尾舵上转轴进入所述舵机密封舱室内部。
13.优选地，所述上导流罩的截面上半部分为半圆环形状，下半部分内凹形成与所述框架主板相匹配的第一对接平台，通过隔离支撑柱穿过所述第一对接平台固定；所述下导流罩的截面下半部分为半圆环形状，上半部分内凹形成与所述框架主板相匹配的第二对接平台，通过所述隔离支撑柱穿过所述第二对接平台固定。
14.优选地，所述尾部过渡件内部设置有尾部走线孔洞，所述舵机舱组件上设置有穿舱连接件，控制线缆自所述缆绳连接器穿过所述上导流罩的半圆环空间，穿过所述穿舱连接件连接至所述舵机密封舱室内部。
15.优选地，所述调整配重包括配重块，所述配重块夹在两块所述框架主板之间，所述配重块上开设有多个固定销孔，通过固定销轴穿过所述固定销孔固定在所述框架主板上，多个所述固定销孔为等间距阵列设置；所述配重块底部设置有支撑销轴。
16.与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
17.本发明通过装配连接，实现了尾舵推进一体化的封闭式水下牵引机，实现水下牵引机简洁的流线外形，整体流线破坏小，阻力较低，有助于降低水下牵引机的制造成本。尾舵和推进组件采用一体化设计，结构形式简单可靠，降低了传统水下牵引机尾部复杂的附体结构产生的阻力。水下牵引机主框架开有拉簧槽，便于更换拉簧，尤其在进行样机实验时候。牵引机缆绳连接器连接位置上移，吊钩座无螺栓紧固方式，无凸头，不干涉水翼摆动，使得牵引机可以纵向均匀间距布置水翼，有利于提高水下牵引机的推进效率。水下牵引机的尾部推进器的线缆从尾舵转轴内部穿过，线缆不外漏，减小损坏可能。上导流罩内部进行尾部电缆走线，布线方式简洁高效，不易被破坏。水下牵引机内部设置有调整配重，方便调整重心。
附图说明
18.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
19.图1为本发明主要体现尾舵推进一体化设计的水下牵引机的整体结构示意图；
20.图2为本发明主要体现牵引机主框架的爆炸结构示意图；
21.图3为本发明主要体现缆绳连接器的结构示意图；
22.图4为本发明主要体现调整配重的结构示意图；
23.图5为本发明主要体现图4中截面b-b的示意图；
24.图6为本发明主要体现图5中局部ⅰ的放大图；
25.图7为本发明主要体现图5中局部ⅱ的放大图；
26.图8为本发明主要体现尾部过渡件、舵机舱组件以及尾舵三者的结构示意图；
27.图9为本发明主要体现尾舵与推进组件的结构示意图；
28.图10为本发明主要体现尾舵的结构示意图；
29.图11为本发明主要体现图11中截面c-c的示意图；
30.图12为本发明主要体现图11中截面d-d的示意图；
31.图13为本发明主要体现水下牵引机尾部结构示意图；
32.图14为本发明主要体现图13中截面a-a的示意图；
33.图15为本发明主要体现图14中局部ⅲ的放大图；
34.图16为本发明主要体现图14中局部ⅳ的放大图；
35.图17为本发明主要体现尾舵与舵机舱组件的安装结构示意图。图中所示：
36.牵引机头1尾舵转轴上夹头67牵引机主框架2尾舵转轴密封圈68框架主板21穿舱连接件69拉簧槽211舵机610缆绳连接器凸边212舵机固定舱盒弧边611缆绳连接安装孔213尾舵7
37.隔离支撑柱22尾舵主体件71水翼3尾舵填补件72缆绳连接器4转轴夹头安装座711固定座41过渡件圆弧边712固定座凸台411舵机舱圆弧边713横摇板42推进组件8纵摇夹板43尾部推进器81线缆固定件44推进器t形连接件82尾部过渡件5推进器防水电调83圆弧过渡边511推进器线缆84框架板连接凸台512上导流罩9
38.舵机舱连接凸台513下导流罩10
39.舵机舱组件6拉簧槽贴片11
40.舵机固定舱盒61调整配重12
41.舵机舱盖62配重块121
42.舵机舱密封胶条63固定销轴122
43.尾舵下转轴64固定销孔123
44.尾舵上转轴65支撑销轴124
45.尾舵转轴轴承66控制线缆13
具体实施方式
46.下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
47.如图1和2所示，根据本发明提供的一种尾舵推进一体化设计的水下牵引机，包括依次连接的：牵引机头1、牵引机主框架2、尾部过渡件5、舵机舱组件6、尾舵7以及推进组件8，牵引机主框架2两侧均设置有水翼3，牵引机主框架2的上缘安装有上导流罩9，牵引机主框架2的下缘安装有下导流罩10，牵引机主框架2的顶部安装有缆绳连接器4，牵引机主框架2的上部安装有拉簧槽贴片11，牵引机主框架2的内部安装有调整配重12；舵机舱组件6与尾舵7传动连接，尾舵7能够绕竖直方向转动。
48.牵引机机头1、水翼3、缆绳连接器4、尾部过渡件5、上导流罩9、下导流罩10、拉簧槽贴片11和调整配重12分别固定到牵引机主框架2上；舵机舱组件6固定到尾部过渡件5上，尾舵7与舵机舱组件6连接，推进组件8固定到尾舵7上。舵机舱组件6上下包含两个共线的转轴，通过舵机舱组件6内的舵机控制转轴的转动，进而带动尾舵7和推进组件8的转向，产生所需的水下牵引机偏航力矩。
49.牵引机主框架2包括两块框架主板21，两块框架主板21通过隔离支撑柱22紧固连接，两块框架主板21的内间距为22mm；框架主板21的上部开设有拉簧槽211，拉簧槽贴片11安装在拉簧槽211上，拉簧槽贴片11包括316l薄片，厚度为0.5mm。框架主板21材料为316l不锈钢，厚度为4mm，两块框架主板21的内间距为22mm，以形成足够空间放置水翼弹簧，又不产生较大形状阻力。框架主板21上设有拉簧槽211，以便不拆卸整机即可更换水下牵引机水翼3的拉簧。将拉簧槽贴片11装配固定在拉簧槽211上，拉簧槽贴片11为轻薄的316l薄片，厚度为0.5mm，使框架主板21的外形连续，以减少流场干扰。同时，由于所开拉簧槽211位置靠上方，可将水下牵引机的重心下移，有助于保持水下牵引机的俯仰稳定性。
50.如图3所示，框架主板21顶部设置有缆绳连接器凸边212，使得缆绳连接器4的固定位置上移，以避开水翼3的半主动扑翼转动。缆绳连接器凸边212上设置有缆绳连接安装孔213，缆绳连接器4底部的固定座41两边设置有固定座凸台411，固定座凸台411穿过缆绳连接安装孔213，两块框架主板21夹住缆绳连接器4，固定座凸台411高度为6mm，直径为12mm。
51.缆绳连接器4包括固定座41、横摇板42、纵摇夹板43和线缆固定件44。两片纵摇夹板43通过螺钉固定到线缆固定件44上，纵摇夹板43与横摇板42通过转轴连接，可以相对转动。横摇板42与固定座41的吊耳孔之间通过销轴连接，具有相对转动自由度。调节横摇板42和固定座间距，以便横摇板和固定座之间的相对转动角度控制在正负30度以内，以便缆绳连接器内部的导线线缆断裂。固定座41两边的固定座凸台411，凸台高度约6mm，直径为12mm，分别穿过框架主板上的安装孔来固定，进而无需螺栓连接，免去结构凸起。
52.如图4所示，调整配重12包括配重块121，配重块121夹在两块框架主板21之间，配重块121上开设有多个固定销孔123，通过固定销轴122穿过固定销孔123固定在框架主板21
上，多个固定销孔123为等间距阵列设置；配重块121底部设置有支撑销轴124。重块121夹在两块框架主板21中间，垂向位置靠下，前后位置靠中。配重块上开有一系列固定销孔123，通过固定销轴122穿过固定销孔，固定在框架主板上。等间距阵列的固定销孔123，用以调整配重块的前后位置，以便牵引机搭载探测设备后，调整水下牵引机的重心，以维持平衡。配重块底部配有两个支撑销轴124，调整配重块位置时候，配重块可以在在支撑销轴上水平滑动，以便于调整移动。
53.如图5-7所示，水下牵引机主框架2的上缘安装有上导流罩9，上导流罩9的截面上半部分为半圆环形状，下半部分内凹形成与框架主板21相匹配的第一对接平台，第一对接平台上开有孔洞，通过隔离支撑柱22穿过第一对接平台固定夹紧。控制线缆13从缆绳连接器出来，经上导流罩9上半圆环空间走线穿过，到达尾部。类似的，牵引机主框架2的下缘安装有下导流罩10，下导流罩10的截面下半部分为半圆环形状，上半部分内凹形成与框架主板21相匹配的第二对接平台，通过隔离支撑柱22穿过第二对接平台固定。所不同的是，在装配调试时候，下导流罩10需要支撑整个水下牵引机，结构强度需要加强，尺寸方面，上导流罩9厚度为4mm厚度，下导流罩10厚度为8mm，材质为易于定制外形的塑料或3d打印树脂。
54.如图8所示，尾部过渡件5与牵引机主框架2连接端含有c形的框架板连接凸台512，凸台嵌入牵引机主框架2内，框架板连接凸台512上含有连接孔，通过隔离支撑柱连接固定到牵引机主框架2上。尾部过渡件5与舵机舱组件6连接端也含有c型舵机舱连接凸台513，嵌入舵机舱上，通过螺钉与舵机舱固定。尾部过渡件5内部含有线缆通道孔，以便将电缆传递到舵机舱组件6。
55.如图9-12所示，尾舵7在制作过程中，将分拆成两部分：尾舵主体件71、尾舵填补件72，固定推进器和推进器线缆走线，尾舵主体件71和尾舵填补件72通过螺钉和粘接一起。为了使尾舵转动时候，缝隙尽可能小的破坏流线，尾部过渡件5包含圆弧过渡边511特征，与尾舵的过渡件圆弧边712相吻合，两圆弧面间距2mm，类似的，舵机固定舱盒弧边611与尾舵的舵机舱圆弧边713相互吻合，间距2mm，以维持较好的流线结构。
56.如图13-16所示，舵机舱组件6包括：舵机固定舱盒61、舵机舱盖62、舵机舱密封胶条63、尾舵下转轴64、尾舵上转轴65、尾舵转轴轴承66、尾舵转轴密封圈68、穿舱连接件69以及舵机610，舵机固定舱盒61、舵机舱盖62以及舵机舱密封胶条63连接形成舵机密封舱室，通过尾舵转轴密封圈68密封，舵机610紧固安装在舵机密封舱室内部；尾舵下转轴64和尾舵上转轴65上下共线设置，尾舵下转轴64不穿透舵机固定舱盒61，尾舵上转轴65穿过舵机固定舱盒61与舵机610连接，尾舵上转轴65的另一端与尾舵7连接。舵机舱组件6上下包含两个共线的转轴：尾舵下转轴64和尾舵上转轴65，通过舵机舱组件6内的舵机610，控制转轴的转动，进而带动尾舵7和推进组件8的转向，产生所需的水下牵引机偏航力矩。尾舵上转轴65为中空轴，以便走线，走线后，中空轴内部灌胶密封。尾舵下转轴64不穿透舵机固定舱盒，以减少需要密封的通道。尾部过渡件5内部设置有尾部走线孔洞，舵机舱组件6上设置有穿舱连接件69，尾部控制线缆13自缆绳连接器4穿过上导流罩9的半圆环空间，穿过穿舱连接件69连接至舵机密封舱室内部，以便驱动控制推进器和尾舵的运转。
57.如图17所示，舵机舱组件6还包括尾舵转轴上夹头67，尾舵转轴上夹头67与尾舵上转轴65紧固连接；尾舵转轴上夹头67两侧均设置有固定耳，尾舵7包括转轴夹头安装座711，尾舵转轴上夹头67紧固安装在转轴夹头安装座711内，以扩大和尾舵的接触受力面积。
58.为了扩大扭矩传递的可靠性，尾舵上转轴65先和尾舵转轴上夹头67连接，夹头再与尾舵7连接，以增大受力面积。尾舵7包含转轴夹头安装座711，尾舵转轴上夹头67通过螺钉固定到该安装座内。尾舵转轴上夹头67含有安装孔，通过顶丝与尾舵上转轴65固定到一起，转轴夹头安装座711上开有顶丝装配孔，以便拧紧工具穿过以拧紧顶丝。尾舵上转轴65穿过舵机固定舱盒的阶梯孔，通过轴承66到达舵机舱内与舵机连接。其中，阶梯孔顶住轴承外圈，尾舵转轴上夹头67下方的凸台顶住轴承内圈。舵机舱内的舵机610固定到舵机舱凸台上，通过尾舵上转轴65控制尾舵转动所需的角度。尾舵下转轴64与尾舵7之间通过螺钉紧固，通过尾舵下转轴64的轴肩顶住轴承内圈，舵机固定舱盒下部的阶梯孔顶住轴承外圈，完成对轴承的定位。
59.推进组件8固定在牵引机尾舵7上，和尾舵7一起转向。推进组件8包括：尾部推进器81、推进器t形连接件82、推进器防水电调83以及推进器线缆84，尾部推进器81紧固安装在推进器t形连接件82上，推进器t形连接件82紧固安装在尾舵7上；尾舵上转轴65为中空轴，尾舵7内部设置有推进器电调、电缆固定通道，推进器防水电调83和推进器线缆84从尾舵7的内部穿过，通过尾舵上转轴65进入舵机密封舱室内部。推进器的线缆无外漏，减小破坏风险。走线后，转轴内孔内部填充绝缘密封胶密封。
60.本技术通过装配连接，实现了尾舵推进一体化的封闭式水下牵引机，实现水下牵引机简洁的流线外形，整体流线破坏小，阻力较低，有助于降低水下牵引机的制造成本。尾舵7和推进组件8采用一体化设计，结构形式简单可靠，降低了传统水下牵引机尾部复杂的附体结构产生的阻力。水下牵引机主框架2开有拉簧槽211，便于更换拉簧，尤其在进行样机实验时候。牵引机缆绳连接器4连接位置上移，吊钩座无螺栓紧固方式，无凸头，不干涉水翼摆动，使得牵引机可以纵向均匀间距布置水翼3，有利于提高水下牵引机的推进效率。水下牵引机的尾部推进器81的线缆从尾舵转轴内部穿过，线缆不外漏，减小损坏可能。上导流罩9内部进行尾部电缆走线，布线方式简洁高效，不易被破坏。水下牵引机内部设置有调整配重12，方便调整重心。
61.在本技术的描述中，需要理解的是，“横向”指沿着船宽方向，“纵向”指沿着船长方向，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
62.以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本技术的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

技术特征：
1.一种尾舵推进一体化设计的水下牵引机，其特征在于，包括依次连接的：牵引机头(1)、牵引机主框架(2)、尾部过渡件(5)、舵机舱组件(6)、尾舵(7)以及推进组件(8)，所述牵引机主框架(2)两侧均设置有水翼(3)，所述牵引机主框架(2)的上缘安装有上导流罩(9)，所述牵引机主框架(2)的下缘安装有下导流罩(10)，所述牵引机主框架(2)的顶部安装有缆绳连接器(4)，所述牵引机主框架(2)的上部安装有拉簧槽贴片(11)，所述牵引机主框架(2)的内部安装有调整配重(12)；所述舵机舱组件(6)与所述尾舵(7)传动连接，所述尾舵(7)能够绕竖直方向转动。2.如权利要求1所述的尾舵推进一体化设计的水下牵引机，其特征在于，所述牵引机主框架(2)包括两块框架主板(21)，两块所述框架主板(21)通过隔离支撑柱(22)紧固连接；所述框架主板(21)的上部开设有拉簧槽(211)，所述拉簧槽贴片(11)安装在所述拉簧槽(211)上。3.如权利要求2所述的尾舵推进一体化设计的水下牵引机，其特征在于，所述框架主板(21)顶部设置有缆绳连接器凸边(212)，所述缆绳连接器凸边(212)上设置有缆绳连接安装孔(213)，所述缆绳连接器(4)底部的固定座(41)两边设置有固定座凸台(411)，所述固定座凸台(411)穿过所述缆绳连接安装孔(213)，两块所述框架主板(21)夹住所述缆绳连接器(4)。4.如权利要求2所述的尾舵推进一体化设计的水下牵引机，其特征在于，所述舵机舱组件(6)包括：舵机固定舱盒(61)、舵机舱盖(62)、舵机舱密封胶条(63)、尾舵下转轴(64)、尾舵上转轴(65)以及舵机(610)，所述舵机固定舱盒(61)、所述舵机舱盖(62)以及所述舵机舱密封胶条(63)连接形成舵机密封舱室，所述舵机(610)紧固安装在所述舵机密封舱室内部；所述尾舵下转轴(64)和所述尾舵上转轴(65)上下共线设置，所述尾舵下转轴(64)不穿透所述舵机固定舱盒(61)，所述尾舵上转轴(65)穿过所述舵机固定舱盒(61)与所述舵机(610)连接，所述尾舵上转轴(65)的另一端与所述尾舵(7)连接。5.如权利要求4所述的尾舵推进一体化设计的水下牵引机，其特征在于，所述舵机舱组件(6)还包括尾舵转轴上夹头(67)，所述尾舵转轴上夹头(67)与所述尾舵上转轴(65)紧固连接；所述尾舵转轴上夹头(67)两侧均设置有固定耳，所述尾舵(7)包括转轴夹头安装座(711)，所述尾舵转轴上夹头(67)紧固安装在所述转轴夹头安装座(711)内。6.如权利要求1所述的尾舵推进一体化设计的水下牵引机，其特征在于，所述尾部过渡件(5)包括圆弧过渡边(511)，与所述尾舵(7)的过渡件圆弧边(712)相吻合，两者圆弧面间距2mm；所述舵机舱组件(6)包括舵机固定舱盒弧边(611)，与所述尾舵(7)的舵机舱圆弧边(713)相互吻合，间距2mm。7.如权利要求4所述的尾舵推进一体化设计的水下牵引机，其特征在于，所述推进组件(8)包括：尾部推进器(81)、推进器t形连接件(82)、推进器防水电调(83)以及推进器线缆(84)，所述尾部推进器(81)紧固安装在所述推进器t形连接件(82)上，所述推进器t形连接件(82)紧固安装在所述尾舵(7)上；所述尾舵上转轴(65)为中空轴，所述尾舵(7)内部设置有推进器电调、电缆固定通道，所述推进器防水电调(83)和所述推进器线缆(84)从所述尾舵(7)的内部穿过，通过所述尾
舵上转轴(65)进入所述舵机密封舱室内部。8.如权利要求4所述的尾舵推进一体化设计的水下牵引机，其特征在于，所述上导流罩(9)的截面上半部分为半圆环形状，下半部分内凹形成与所述框架主板(21)相匹配的第一对接平台，通过隔离支撑柱(22)穿过所述第一对接平台固定；所述下导流罩(10)的截面下半部分为半圆环形状，上半部分内凹形成与所述框架主板(21)相匹配的第二对接平台，通过所述隔离支撑柱(22)穿过所述第二对接平台固定。9.如权利要求8所述的尾舵推进一体化设计的水下牵引机，其特征在于，所述尾部过渡件(5)内部设置有尾部走线孔洞，所述舵机舱组件(6)上设置有穿舱连接件(69)，控制线缆(13)自所述缆绳连接器(4)穿过所述上导流罩(9)的半圆环空间，穿过所述穿舱连接件(69)连接至所述舵机密封舱室内部。10.如权利要求2所述的尾舵推进一体化设计的水下牵引机，其特征在于，所述调整配重(12)包括配重块(121)，所述配重块(121)夹在两块所述框架主板(21)之间，所述配重块(121)上开设有多个固定销孔(123)，通过固定销轴(122)穿过所述固定销孔(123)固定在所述框架主板(21)上，多个所述固定销孔(123)为等间距阵列设置；所述配重块(121)底部设置有支撑销轴(124)。

技术总结
本发明提供了一种尾舵推进一体化设计的水下牵引机，包括依次连接的：牵引机头、牵引机主框架、尾部过渡件、舵机舱组件、尾舵以及推进组件，所述牵引机主框架两侧均设置有水翼，所述牵引机主框架的上缘安装有上导流罩，所述牵引机主框架的下缘安装有下导流罩，所述牵引机主框架的顶部安装有缆绳连接器，所述牵引机主框架的上部安装有拉簧槽贴片，所述牵引机主框架的内部安装有调整配重；所述舵机舱组件与所述尾舵传动连接，所述尾舵能够绕竖直方向转动。本发明通过装配连接，实现了尾舵推进一体化的封闭式水下牵引机，实现水下牵引机简洁的流线外形，整体流线破坏小，阻力较低，有助于降低水下牵引机的制造成本。低水下牵引机的制造成本。低水下牵引机的制造成本。


技术研发人员：陈卫星 张永矿 路云飞 周松林 黄佳佳
受保护的技术使用者：上海交通大学
技术研发日：2023.07.10
技术公布日：2023/10/19