一种堆垛机用定位准确的行走装置的制作方法

1.本发明涉及一种堆垛机，具体涉及一种堆垛机用定位准确的行走装置。


背景技术：

2.堆垛机是立体仓库中最重要的起重运输设备，是代表立体仓库特征的标志。堆垛机的主要作用是在立体仓库的通道内来回运行，将货物存入货架的货格，或者取出货格内的货物。传统堆垛机的轨道包括天轨和地轨，天轨布置在仓库顶部，地轨布置在仓库地面上。堆垛机的行走本体框架在天轨和地轨之间行走，具体的，堆垛机的行走本体框架通过行走轮支撑在天轨和地轨之间，行走轮通过电机驱动，堆垛机依靠电机驱动行走轮在天轨与地轨之间行走移动，其会出现打滑现象，因此传统堆垛机需要采用光测距进行行走定位，增加了制作成本。


技术实现要素：

3.本发明的目的是为了解决现有堆垛机依靠电机驱动行走轮行走移动，存在行走轮打滑问题，需要采用光测距进行行走定位的问题，提供一种无需采用光测距进行定位即可准确定位，能够降低制作成本的堆垛机用定位准确的行走装置。
4.本发明的技术方案是：一种堆垛机用定位准确的行走装置，包括行走轨道及行走本体组件，行走本体组件包括沿行走轨道走的行走本体框架及驱动行走本体框架行走的行走执行机构，行走执行机构包括：行走齿条，行走齿条固定在行走轨道上并与行走轨道相平行；行走齿轮，行走齿轮与行走齿条相啮合；行走电机，行走电机设置在行走本体框架，行走电机与行走齿轮连接。
5.与现有技术中的堆垛机依靠电机驱动行走轮在天轨与地轨之间行走移动，因行走轮会出现打滑现象，需要采用光测距进行行走定位，增加了制作成本相比；本方案的行走装置利用行走电机驱动行走齿轮转动，并通过行走齿轮与行走齿条相啮合传动，来实现驱动堆垛机的行走本体框架沿行走轨道走，其不会出现打滑现象，无需光测距即可准确的定位的行走本体框架的位置，能够降低制作成本。
6.作为优选，行走本体组件还包括：行走轮组件，行走轮组件包括若干设置在行走本体框架上的行走轮，行走本体框架通过行走轮支撑在行走轨道上。如此，保证行走本体框架能够顺利的沿行走轨道走。
7.作为优选，行走本体组件还包括：行走导向轮组件，行走导向轮组件包括至少两个设置在行走本体框架上的导向轮，行走轨道上设有沿行走轨道延伸的导向槽，所述导向轮位于导向槽内。如此，保证行走本体框架能够稳定的沿预定的行走轨道方向行走。
8.作为优选，导向轮为两个，两个导向轮位于行走本体框架的同一侧，两个导向轮沿
行走轨道前后分布。如此，能够利用最少的导向轮，来实现行走本体框架能够稳定的沿预定的行走轨道方向行走。
9.作为优选，行走轨道由两条相互平行的水平轨道构成。
10.作为优选，还包括货叉防撞行走锁定装置，所述行走本体框架上设有伸缩货叉，所述货叉防撞行走锁定装置包括：货叉伸缩检测传感器，货叉伸缩检测传感器用于检测伸缩货叉的伸缩状态；行走锁定机构，当货叉伸缩检测传感器检测到伸缩货叉处于伸出状态，则行走锁定机构将行走本体框架锁定在行走轨道上。
11.堆垛机的伸缩货叉用于将货物存入货架的货格，或者取出货格内的货物。在堆垛机的行走本体框架沿行走轨道走时，需要使伸缩货叉处于收缩状态，否则会出现伸缩货叉与货架发生碰撞的问题；但在堆垛机实际操作中，操作人员可能出现误操作，在伸缩货叉处于伸出状态时，控制堆垛机的行走本体框架沿行走轨道走，导致伸缩货叉与货架发生碰撞的问题。为了解决这一问题，本方案专门设置了货叉防撞行走锁定装置，具体的，通过货叉伸缩检测传感器检测伸缩货叉的伸缩状态，当货叉伸缩检测传感器检测到伸缩货叉处于收缩状态时，行走锁定机构不工作，行走本体框架能够沿顺利的行走轨道走；当货叉伸缩检测传感器检测到伸缩货叉处于伸出状态时，则行走锁定机构将行走本体框架锁定在行走轨道上，使行走本体框架不能沿行走轨道移动，从而有效解决在堆垛机实际操作中，操作人员出现误操作，在伸缩货叉处于伸出状态时，控制堆垛机的行走本体框架沿行走轨道走，导致伸缩货叉与货架发生碰撞的问题。
12.作为优选，行走锁定机构包括：锁定齿条，锁定齿条固定在行走轨道上，且锁定齿条与行走轨道相平行；锁定齿，锁定齿能够插入锁定齿条的齿槽内；锁定齿移动机构，锁定齿移动机构，其设置在行走本体框架上，锁定齿移动机构驱动锁定齿移动，以使锁定齿插入锁定齿条的齿槽内或与锁定齿条的齿槽分离。当货叉伸缩检测传感器检测到伸缩货叉处于收缩状态时，行走锁定机构不工作，锁定齿条的齿槽分离，行走本体框架能够沿顺利的行走轨道走。当货叉伸缩检测传感器检测到伸缩货叉处于伸出状态时，锁定齿移动机构驱动锁定齿往锁定齿条方向移动，使锁定齿插入锁定齿条的齿槽内，将行走本体框架锁定在行走轨道上，使行走本体框架不能沿行走轨道移动，从而有效解决在堆垛机实际操作中，操作人员出现误操作，在伸缩货叉处于伸出状态时，控制堆垛机的行走本体框架沿行走轨道走，导致伸缩货叉与货架发生碰撞的问题。
13.作为优选，行走锁定机构还包括：移动件，移动件上设有导向孔，所述锁定齿移动机构驱动移动件移动；锁定齿板，锁定齿板上设有与导向孔配合的滑动导杆，所述锁定齿设置在锁定齿板上，压缩弹簧，锁定齿板在第二弹簧作用下往锁定齿条方向移动。在锁定齿移动机构驱动锁定齿往锁定齿条方向移动的过程中，当锁定齿与锁定齿条的齿槽错位，不能插入锁定齿条的齿槽内时，锁定齿将抵在锁定齿条的凸齿上；此后，随着行走本体框架沿行走轨道走，当锁定齿与锁定齿条的齿槽对正，此时，锁定齿在压缩弹簧作用下插入锁定齿条的齿槽内。
14.作为优选，滑动导杆的端部设有挡块，导向孔位于锁定齿板与挡块之间，所述压缩弹簧套设在滑动导杆上，且压缩弹簧位于锁定齿板与移动件之间，所述锁定齿板在第二弹簧作用下往锁定齿条方向移动，直至挡块抵在移动件上。
15.作为优选，行走齿轮为直齿轮或斜齿轮，所述行走齿条对应的为直齿齿条或斜齿齿条。
16.本发明的有益效果是：本发明的行走装置利用行走电机驱动行走齿轮转动，并通过行走齿轮与行走齿条相啮合传动，来实现驱动堆垛机的行走本体框架沿行走轨道走，其不会出现打滑现象，无需光测距即可准确的定位行走本体框架的位置，能够降低制作成本。
附图说明
17.图1是本发明的具体实施例一的一种堆垛机用定位准确的行走装置的一种三维局部结构示意图。
18.图2是本发明的具体实施例一的一种堆垛机用定位准确的行走装置的一种局部侧视图。
19.图3是本发明的具体实施例一的一种堆垛机用定位准确的行走装置的一种俯视图。
20.图4是本发明的具体实施例一的一种堆垛机用定位准确的行走装置的行走本体组件的一种俯视图。
21.图5是本发明的具体实施例二的一种堆垛机用定位准确的行走装置的一种局部侧视图。
22.图中：行走轨道1，导向槽1.1；行走本体框架2，行走轮2.1，导向轮2.2；行走执行机构3，行走齿条3.1，行走电机3.2，行走齿轮3.3；伸缩货叉4；货叉防撞行走锁定装置5，锁定齿条5.1，锁定齿5.2，锁定齿移动机构5.3，锁定齿板5.4，压缩弹簧5.5，滑动导杆5.6，挡块5.7，移动件5.8。
具体实施方式
23.下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述：具体实施例一，如图1 、图2、图3、图4所示，一种堆垛机用定位准确的行走装置，包括行走轨道1及行走本体组件。行走轨道由两条相互平行的水平轨道构成。行走本体组件包括沿行走轨道走的行走本体框架2及驱动行走本体框架行走的行走执行机构3。行走执行机构包括行走齿条3.1、行走齿轮3.3及行走电机3.2。行走齿条固定在行走轨道上并与行走轨道相平行。行走齿轮与行走齿条相啮合。行走齿轮为直齿轮或斜齿轮或人字齿轮，对应的，行走齿条为直齿齿条或斜齿齿条或人字齿齿条。行走齿轮转动设置在行走本体框架上。行走电机设置在行走本体框架，行走电机与行走齿轮连接。
24.与现有技术中的堆垛机依靠电机驱动行走轮在天轨与地轨之间行走移动，因行走轮会出现打滑现象，需要采用光测距进行行走定位，增加了制作成本相比；本实施例的行走
装置利用行走电机驱动行走齿轮转动，并通过行走齿轮与行走齿条相啮合传动，来实现驱动堆垛机的行走本体框架沿行走轨道走，其不会出现打滑现象，无需光测距即可准确的定位的行走本体框架的位置，能够降低制作成本。
25.具体的，如图1 、图2、图3、图4所示，行走本体组件还包括行走轮组件。行走轮组件包括若干设置在行走本体框架上的行走轮2.1，行走本体框架通过行走轮支撑在行走轨道上。本实施例中，行走轮为四个，其中两个行走轮位于行走本体框架的一侧，另外两个行走轮位于行走本体框架上相对的另一侧。行走本体框架通过行走轮支撑在行走轨道上。如此，保证行走本体框架能够顺利的沿行走轨道走。
26.行走本体组件还包括行走导向轮组件。行走导向轮组件包括两个设置在行走本体框架上的导向轮2.2。两个导向轮位于行走本体框架的同一侧或相对两侧，本实施例中，两个导向轮位于行走本体框架的同一侧，两个导向轮沿行走轨道前后分布。行走轨道上设有沿行走轨道延伸的导向槽1.1，导向轮位于导向槽内。如此，保证行走本体框架能够稳定的沿预定的行走轨道方向行走。
27.行走本体框架上设有伸缩货叉4。伸缩货叉包括收缩状态和伸出状态。伸缩货叉的收缩状态是指伸缩货叉完全收缩的状态。伸缩货叉的伸出状态是指伸缩货叉部分伸出或完全伸出的状态。
28.具体实施例二，本实施例的其余结构参照具体实施例一，其不同之处在于，如图5所示，一种堆垛机用定位准确的行走装置还包括货叉防撞行走锁定装置5。货叉防撞行走锁定装置包括货叉伸缩检测传感器及行走锁定机构。货叉伸缩检测传感器用于检测伸缩货叉的伸缩状态。当货叉伸缩检测传感器检测到伸缩货叉处于伸出状态，则行走锁定机构将行走本体框架锁定在行走轨道上。
29.行走锁定机构包括锁定齿条5.1、锁定齿5.2及锁定齿移动机构5.3。锁定齿条固定在行走轨道上，且锁定齿条与行走轨道相平行。锁定齿条的长度与行走轨道长度相同。锁定齿能够插入锁定齿条的齿槽内。本实施例中，锁定齿条的齿槽为矩形槽，锁定齿为矩形凸齿。锁定齿移动机构设置在行走本体框架上。锁定齿移动机构驱动锁定齿移动，以使锁定齿插入锁定齿条的齿槽内或与锁定齿条的齿槽分离。锁定齿的移动方向呈水平分布并与行走轨道相垂直。本实施例中，锁定齿移动机构为气缸或油缸或电缸或电动推杆。
30.堆垛机的伸缩货叉用于将货物存入货架的货格，或者取出货格内的货物。在堆垛机的行走本体框架沿行走轨道走时，需要使伸缩货叉处于收缩状态，否则会出现伸缩货叉与货架发生碰撞的问题；但在堆垛机实际操作中，操作人员可能出现误操作，在伸缩货叉处于伸出状态时，控制堆垛机的行走本体框架沿行走轨道走，导致伸缩货叉与货架发生碰撞的问题。为了解决这一问题，本实施例专门设置了货叉防撞行走锁定装置，具体的，通过货叉伸缩检测传感器检测伸缩货叉的伸缩状态，当货叉伸缩检测传感器检测到伸缩货叉处于收缩状态时，行走锁定机构不工作，锁定齿条的齿槽分离，行走本体框架能够沿顺利的行走轨道走。当货叉伸缩检测传感器检测到伸缩货叉处于伸出状态时，则锁定齿移动机构驱动锁定齿往锁定齿条方向移动，使锁定齿插入锁定齿条的齿槽内，将行走本体框架锁定在行走轨道上，使行走本体框架不能沿行走轨道移动，从而有效解决在堆垛机实际操作中，操作人员出现误操作，在伸缩货叉处于伸出状态时，控制堆垛机的行走本体框架沿行走轨道走，导致伸缩货叉与货架发生碰撞的问题。
31.进一步的，如图5所示，行走锁定机构还包括移动件5.8、锁定齿板5.4及压缩弹簧5.5。移动件上设有导向孔。导向孔的轴线呈水平分布。导向孔与的轴线走轨道走相垂直。锁定齿移动机构驱动移动件移动。件移动的移动方向与导向孔的轴线相平行。锁定齿板上设有与导向孔配合的滑动导杆5.6。滑动导杆的端部设有挡块5.7。导向孔位于锁定齿板与挡块之间。锁定齿板在第二弹簧作用下往锁定齿条方向移动。压缩弹簧套设在滑动导杆上，且压缩弹簧位于锁定齿板与移动件之间。锁定齿板在第二弹簧作用下往锁定齿条方向移动，直至挡块抵在移动件上。锁定齿板与锁定齿条相平行，锁定齿板呈竖直分布。锁定齿设置在锁定齿板上朝向锁定齿条的一侧。本实施例中，锁定齿为多个，且各锁定齿沿锁定齿条的长度方向依次等距分布。在锁定齿移动机构驱动锁定齿往锁定齿条方向移动的过程中，当锁定齿与锁定齿条的齿槽错位，不能插入锁定齿条的齿槽内时，锁定齿将抵在锁定齿条的凸齿上；此后，随着行走本体框架沿行走轨道走，当锁定齿与锁定齿条的齿槽对正，此时，锁定齿在压缩弹簧作用下插入锁定齿条的齿槽内。
32.以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何限制，凡是根据本发明技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效变换，均仍属于本发明技术方案的保护范围。

技术特征：
1.一种堆垛机用定位准确的行走装置，其特征是，包括行走轨道及行走本体组件，行走本体组件包括沿行走轨道走的行走本体框架及驱动行走本体框架行走的行走执行机构，行走执行机构包括：行走齿条，行走齿条固定在行走轨道上并与行走轨道相平行；行走齿轮，行走齿轮与行走齿条相啮合；行走电机，行走电机设置在行走本体框架，行走电机与行走齿轮连接。2.根据权利要求1所述的一种堆垛机用定位准确的行走装置，其特征是，所述行走本体组件还包括：行走轮组件，行走轮组件包括若干设置在行走本体框架上的行走轮，行走本体框架通过行走轮支撑在行走轨道上。3.根据权利要求1或2所述的一种堆垛机用定位准确的行走装置，其特征是，所述行走本体组件还包括：行走导向轮组件，行走导向轮组件包括至少两个设置在行走本体框架上的导向轮，行走轨道上设有沿行走轨道延伸的导向槽，所述导向轮位于导向槽内。4.根据权利要求3所述的一种堆垛机用定位准确的行走装置，其特征是，所述导向轮为两个，两个导向轮位于行走本体框架的同一侧，两个导向轮沿行走轨道前后分布。5.根据权利要求1或2所述的一种堆垛机用定位准确的行走装置，其特征是，所述行走轨道由两条相互平行的水平轨道构成。6.根据权利要求1或2所述的一种堆垛机用定位准确的行走装置，其特征是，还包括货叉防撞行走锁定装置，所述行走本体框架上设有伸缩货叉，所述货叉防撞行走锁定装置包括：货叉伸缩检测传感器，货叉伸缩检测传感器用于检测伸缩货叉的伸缩状态；行走锁定机构，当货叉伸缩检测传感器检测到伸缩货叉处于伸出状态，则行走锁定机构将行走本体框架锁定在行走轨道上。7.根据权利要求6所述的一种堆垛机用定位准确的行走装置，其特征是，所述行走锁定机构包括：锁定齿条，锁定齿条固定在行走轨道上，且锁定齿条与行走轨道相平行；锁定齿，锁定齿能够插入锁定齿条的齿槽内；锁定齿移动机构，其设置在行走本体框架上，锁定齿移动机构驱动锁定齿移动，以使锁定齿插入锁定齿条的齿槽内或与锁定齿条的齿槽分离。8.根据权利要求7所述的一种堆垛机用定位准确的行走装置，其特征是，所述行走锁定机构还包括：移动件，移动件上设有导向孔，所述锁定齿移动机构驱动移动件移动；锁定齿板，锁定齿板上设有与导向孔配合的滑动导杆，所述锁定齿设置在锁定齿板上，压缩弹簧，锁定齿板在第二弹簧作用下往竖直齿条方向移动。9.根据权利要求8所述的一种堆垛机用定位准确的行走装置，其特征是，所述滑动导杆的端部设有挡块，导向孔位于锁定齿板与挡块之间，所述压缩弹簧套设在滑动导杆上，且压缩弹簧位于锁定齿板与移动件之间，所述锁定齿板在第二弹簧作用下往竖直齿条方向移动，直至挡块抵在移动件上。
10.根据权利要求1或2所述的一种堆垛机用定位准确的行走装置，其特征是，所述行走齿轮为直齿轮或斜齿轮，所述行走齿条对应的为直齿齿条或斜齿齿条。

技术总结
本发明公开了一种堆垛机用定位准确的行走装置，旨在提供一种无需采用光测距进行定位即可准确定位，能够降低制作成本的堆垛机用定位准确的行走装置。它包括行走轨道及行走本体组件，行走本体组件包括沿行走轨道走的行走本体框架及驱动行走本体框架行走的行走执行机构，行走执行机构包括：行走齿条，行走齿条固定在行走轨道上并与行走轨道相平行；行走齿轮，行走齿轮与行走齿条相啮合；行走电机，行走电机设置在行走本体框架，行走电机与行走齿轮连接。接。接。


技术研发人员：董强 熊志强 邱超前 陈代新
受保护的技术使用者：杭州德创能源设备有限公司
技术研发日：2023.07.12
技术公布日：2023/10/19