一种低空空域空间范围划设方法

1.本发明涉及低空空域划设技术领域，尤其涉及一种低空空域空间范围划设方法。


背景技术：

2.低空空域指1000米以下的飞行区域，其属于国家重要的战略资源，是通用航空及无人驾驶无人机的主要活动空间。
3.为便于航空的安全运行，需要对低空空域进行划设。基于此目的，在先申请cn202310244498.5公开了一种低空空域精细化分类划设方法，其基于城市低空空域环境和城市低空空域的实际物理约束条件，建立标准化城市低空空域分类划设模型与流程，划设出管制空域、报告空域、监视空域。但是其并未明确三类空域的水平范围，使其无法满足我国通航对低空的需求和对安全的保证。
4.同时，国内尚未形成结合我国的低空空域特点的低空管制空域、报告空域和监视空域的分类划设方法或标准，缺少为低空空域分类划设提供科学的理论支撑的相关研究。


技术实现要素：

5.为解决上述问题，本发明提供一种低空空域空间范围划设方法，从保障航空器的飞行安全，提高空域利用率的角度出发，提出一套基于精细化分类的低空空域划设方法，满足了低空空域运行安全的需求和要求，对于规划满足各类通用航空用户及无人机用户飞行需求的城市低空空域环境具有重要意义。
6.为实现上述目的，本发明提供了一种低空空域空间范围划设方法，包括以下步骤：
7.s1、获取低空空域环境数据，明确低空空域划设的权限；
8.s2、将低空空域分为管制空域、报告空域、监视空域，并基于三种低空空域的定义判断所选定区域的空域类型；
9.s3、根据空域类型，确定所选定区域的水平范围；
10.s4、根据空域类型，确定所选定区域的垂直范围；
11.s5、输出由所选定区域的水平范围和垂直范围组成的空间范围，并统计所选区域的总数。
12.优选的，步骤s2所述的管制空域的空域类型包含空中禁区、空中危险区、终端管制区、全国重点防空目标区、军用和民航运输机场的管制地带；
13.报告空域的空域类型包含矩形通用机场和其临时起降点、圆形通用机场和其临时起降点和通用航空飞行区域。
14.优选的，在步骤s2中，当判断所选定区域为管制空域时；
15.步骤s3具体包括以下步骤：
16.s31、获取管制空域的边界点坐标集合组set＝{zone1,zone2,zone3,
…
,zonen}，其中，边界点坐标集合zonei＝{z1,z2,z3,
…
,zm}，1≤i≤n；
17.s32、根据grhm扫描法，计算并求得包含所有边界坐标点的最小凸包；
18.s33、判断最小凸包对应区域的空域类型，并根据判断结果计算该空域类型对应区域的水平范围；
19.步骤s4所述的垂直范围为0-3000米。
20.优选的，在步骤s33中，当最小凸包对应区域的空域类型为空中禁区、空中危险区或者终端管制区时，将最小凸包对应区域直接划设为管制空域；
21.当最小凸包对应区域的空域类型为全国重点防空目标区时，采用凸包延拓算法，向外延伸5公里划设为管制空域；
22.当最小凸包对应区域的空域类型为军用和民航运输机场的管制地带时，以机场跑道中心点为中心，沿跑道中心线两端延伸25公里范围内、跑道两侧延伸10公里范围内划设为管制空域。
23.优选的，在步骤s2中，当判断所选定区域为报告空域时；
24.步骤s3具体包括以下步骤：
25.s31、获取报告空域边界点坐标集合组ψ＝{d1，
…
，dn}，其中，边界点坐标集合di＝{(x1,y1)，
…
，(xm,ym)}，1≤i≤n；
26.s32、根据grhm扫描法，计算并求得包含所有边界坐标点的最小凸包，输出凸包顶点集合φ＝{s1(x1,y1),s2(x2,y2),
…
,sj(xj,yj),
…
,sq(xq,yq)}
27.s33、判断最小凸包对应区域的空域类型，并根据判断结果计算该空域类型对应区域的水平范围。
28.优选的，在步骤s33中，当最小凸包对应区域的空域类型为矩形通用机场和其临时起降点时，以跑道中心点为中心，沿跑道中心线两端延伸10公里范围内、跑道两侧延伸10公里范围内划设为报告空域；此时，步骤s4所述的垂直范围为0-3000米；
29.当最小凸包对应的区域的空域类型为圆形通用机场和其临时起降点时，以起降场fto中心点为中心，半径为r
′
＝r+10的区域划设为报告空域，其中r为圆形通用机场的半径，单位为公里；此时，步骤s4所述的垂直范围为0-3000米；
30.当最小凸包对应的区域的空域类型为通用航空飞行区域时，采用凸包延拓算法，将延伸距离设定为5公里划设为报告空域；此时，步骤s4所述的垂直范围为h
min-3000，单位为公里；
31.通用航空器的最低安全高度h
min
计算公式如下：
32.h
min
＝h
max
+δh
33.式中，h
max
为最小凸包对应的区域的最高障碍物高度；δh为通用航空器超障高度。
34.优选的，凸包延拓算法包括以下步骤：
35.第一步、根据已知最小凸包对应区域的所有边界点坐标，计算凸包重心g(x,y)：
[0036][0037][0038]
式中，x,y分别为凸包重心的横纵坐标；xj，yj分别代表第j个凸包顶点的横纵坐标；aj
是由凸包顶点围成的第j个三角形面积，其中q表示凸包顶点的个数；
[0039]
第二步、根据已知的凸包重心点g(x,y)与边界点坐标集合point，沿向量方向设定延伸距离d，得到新一组坐标集合point
′
＝{p1′
,p2′
,
…
,pj′
,
…
,pq′
}，按顺次连接p1′
,p2′
,
…
,pj′
,
…
,pq′
，即为延拓凸包。
[0040]
优选的，在步骤s2中，当判断所选定区域为监视空域时；
[0041]
步骤s3具体包括以下步骤：
[0042]
s31、假定低空空域全域为u，管制空域全域为gz＝{g1,g2,
…
,gn}，报告空域全域为bg＝{b1,b2,
…
,bm}，则监视空域集合
[0043]
s32、根据监视空域集合确定监视空域水平范围；
[0044]
步骤s4所述的垂直范围为h
min-3000，单位为公里；
[0045]
通用航空器的最低安全高度h
min
计算公式如下：
[0046]hmin
＝h
max
+δh
[0047]
式中，h
max
为最小凸包对应的区域的最高障碍物高度；δh为通用航空器超障高度。
[0048]
本发明具有以下有益效果：
[0049]
本发明切实为低空空域无精细化分类划设提供了技术支撑，提升了低空空域安全监管能力和通航服务保障水平。
[0050]
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0051]
图1为本发明提供的一种低空空域空间范围划设方法的流程图；
[0052]
图2为本发明提供的实施例所述的管制空域划设流程图；
[0053]
图3为本发明提供的实施例所述的空中禁区和空中危险区等管制空域划设方法示意图；
[0054]
图4为本发明提供的实施例所述的凸包重心求解方法示意图；
[0055]
图5为本发明提供的实施例所述的全国重点防空目标区等管制空域划设方法示意图；
[0056]
图6为本发明提供的实施例所述的机场地带管制空域划设方法示意图；
[0057]
图7为本发明提供的实施例所述的报告空域划设流程图；
[0058]
图8为本发明提供的实施例所述的矩形通用机场和其临时起降点报告空域划设方法示意图；
[0059]
图9为本发明提供的实施例所述的圆形通用机场和其临时起降点报告空域划设方法示意图；
[0060]
图10为本发明提供的实施例所述的通航飞行活动地区等报告空域划设方法示意图；
[0061]
图11为本发明提供的实施例所述的最低安全高度求解示意图；
[0062]
图12为本发明提供的实施例所述的监视空域划设流程图。
具体实施方式
[0063]
为了使本发明实施例公开的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本发明实施例，并不用于限定本发明实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。
[0064]
需要说明的是，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0065]
相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0066]
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
[0067]
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0068]
如图1-图2所示，一种低空空域空间范围划设方法，包括以下步骤：
[0069]
s1、基于低空空域精细管理、通用航空发展及无人机应用需求，结合通用机场布局规划、运输机场及其他机场分布情况与空域使用现状，研究分析低空空域可用资源状况和使用需求，从而获取低空空域环境数据，统筹考虑飞行需求、保障能力、机场布局、环境保护、地形特点等因素，明确低空空域划设的权限；
[0070]
s2、将低空空域分为管制空域、报告空域、监视空域，并基于三种低空空域的定义判断所选定区域的空域类型；
[0071]
优选的，步骤s2所述的管制空域的空域类型包含空中禁区、空中危险区、终端管制区、全国重点防空目标区、军用和民航运输机场的管制地带；
[0072]
报告空域的空域类型包含矩形通用机场和其临时起降点、圆形通用机场和其临时起降点和通用航空飞行区域。
[0073]
在本实施例中的步骤s2中，管制空域、监视空域、报告空域的定义如下：
[0074]
管制空域通常划设在飞行比较繁忙的地区，机场起降地带、空中禁区、空中危险区、空中限制区、地面重要目标、国(边)境地带等区域的上空。在这个空域内的一切空域使用活动，必须经过飞行管制部门批准并接受飞行管制。管制空域是为低空航空器提供空中交通管制服务的空域，其具体划设要求如下：1.空中禁区和空中危险区；2.国境地带我方一侧10公里范围内；3.全国重点防空目标区和重点防空目标外围5公里区域；4.终端(进近)管
制区；5.军用和民航运输机场的管制地带(担负飞行保障任务且未划设机场管制地带的军用机场，以机场跑道中心点为中心，沿跑道中心线方向，两端各25公里，两侧各10公里的区域)；6.其他需要重点保护地区(如政府、机关、军航场外训练空域等)。
[0075]
监视空域通常划设在管制空域周围。在这个空域内的一切空域使用活动，空域用户向飞行管制部门报备飞行计划后，即可自行组织实施并对飞行安全负责，飞行管制部门严密监视空域使用活动，并提供飞行情报服务和告警服务。监视空域是指为飞行活动提供飞行情报服务、航空气象服务、航空情报服务和告警服务的空域。监视空域没有具体划设要求，通常情况下，管制空域和报告空域之外的空域划设为监视空域。
[0076]
报告空域通常划设在远离空中禁区、空中危险区、空中限制区、国(边)境地带、地面重要目标以及飞行密集地区、机场管制地带等区域的上空。在这个空域内的一切空域使用活动，空域用户向飞行管制部门报备飞行计划后，即可自行组织实施并对飞行安全负责，飞行管制部门根据用户需要提供航行情报服务。报告空域是为低空航空器提供空气象服务和告警服务的空域，报告空域具体划设要求如下：
[0077]
1.通用机场和临时起降点(包括直升机场、无人机起降场等)10公里范围内；2.不依托通用机场和临时起降点，将作业相对固定、时间相对集中的从事文化体育、旅游观光、空中广告宣传等飞行活动地区上空半径5公里范围内；3.作业相对固定、时间相对集中，且对军航和民用运输航空飞行没有影响的通用航空飞行区域。
[0078]
s3、根据空域类型，确定所选定区域的水平范围；
[0079]
s4、根据空域类型，确定所选定区域的垂直范围；
[0080]
优选的，在步骤s2中，当判断所选定区域为管制空域时；
[0081]
步骤s3具体包括以下步骤：
[0082]
s31、获取管制空域的边界点坐标集合组set＝{zone1,zone2,zone3,
…
,zonen}，其中，边界点坐标集合zonei＝{z1,z2,z3,
…
,zm}，1≤i≤n；
[0083]
s32、根据grhm扫描法，计算并求得包含所有边界坐标点的最小凸包；
[0084]
s33、判断最小凸包对应区域的空域类型，并根据判断结果计算该空域类型对应区域的水平范围；
[0085]
为保证空域安全，管制空域原则上不予通用航空器准入，步骤s4所述的垂直范围为0-3000米。
[0086]
优选的，在步骤s33中，如图3所示，当最小凸包对应区域的空域类型为空中禁区、空中危险区或者终端管制区时，将最小凸包对应区域直接划设为管制空域；
[0087]
当最小凸包对应区域的空域类型为全国重点防空目标区时，采用凸包延拓算法，向外延伸5公里划设为管制空域；
[0088]
当最小凸包对应区域的空域类型为军用和民航运输机场的管制地带时，以机场跑道中心点为中心，沿跑道中心线两端延伸25公里范围内、跑道两侧延伸10公里范围内划设为管制空域。本实施例中，如图6所示，输入p1p2p3p4的顶点坐标pj(xj,yj)(j＝1，2，3，4)，沿和方向向外延伸10km，即可得到机场管制空域范围，由p
′1,p
′2,p
′3,p
′4依次连接组成。
[0089]
如图7所示，优选的，在步骤s2中，当判断所选定区域为报告空域时；
[0090]
步骤s3具体包括以下步骤：
[0091]
s31、获取报告空域边界点坐标集合组ψ＝{d1，
…
，dn}，其中，边界点坐标集合di＝{(x1,y1)，
…
，(xm,ym)}，1≤i≤n；
[0092]
s32、根据grhm扫描法，计算并求得包含所有边界坐标点的最小凸包，输出凸包顶点集合φ＝{s1(x1,y1),s2(x2,y2),
…
,sj(xj,yj),
…
,sq(xq,yq)}
[0093]
s33、判断最小凸包对应区域的空域类型，并根据判断结果计算该空域类型对应区域的水平范围。
[0094]
优选的，在步骤s33中，当最小凸包对应区域的空域类型为矩形通用机场和其临时起降点时，以跑道中心点为中心，沿跑道中心线两端延伸10公里范围内、跑道两侧延伸10公里范围内划设为报告空域；如图8所示，本实施例中，输入sj的顶点坐标sj(xj,yj)(j＝1,2,3,4)，沿和方向、和方向向外延伸10公里可得到机场报告空域范围，由s
′1,s
′2,s
′3,s
′4依次连接组成。此时，步骤s4所述的垂直范围为0-3000米；
[0095]
如图9所示，当最小凸包对应的区域的空域类型为圆形通用机场和其临时起降点时，以起降场fto中心点为中心，半径为r
′
＝r+10的区域划设为报告空域，其中r为圆形通用机场的半径，单位为公里；此时，步骤s4所述的垂直范围为0-3000米；
[0096]
当最小凸包对应的区域的空域类型为通用航空飞行区域时，采用凸包延拓算法，将延伸距离设定为5公里划设为报告空域；如图10所示，最外围坐标围成的区域即为报告空域；此时，如图11所述，步骤s4所述的垂直范围为h
min-3000，单位为公里；
[0097]
通用航空器的最低安全高度h
min
计算公式如下：
[0098]hmin
＝h
max
+δh
[0099]
式中，h
max
为最小凸包对应的区域的最高障碍物高度；δh为通用航空器超障高度。
[0100]
如图4所示，优选的，凸包延拓算法包括以下步骤：
[0101]
第一步、根据已知最小凸包对应区域的所有边界点坐标，计算凸包重心g(x,y)：
[0102][0103][0104]
式中，x,y分别为凸包重心的横纵坐标；xj，yj分别代表第j个凸包顶点的横纵坐标；aj是由凸包顶点围成的第j个三角形面积，共q-2个三角形，其中q表示凸包顶点的个数；
[0105]
第二步、根据已知的凸包重心点g(x,y)与边界点坐标集合point，沿向量方向设定延伸距离d，得到新一组坐标集合point
′
＝{p1′
,p2′
,
…
,pj′
,
…
,pq′
}，按顺次连接p1′
,p2′
,
…
,pj′
,
…
,pq′
，即为如图5所示的延拓凸包(最外围坐标围成的区域)。
[0106]
优选的，在步骤s2中，当判断所选定区域为监视空域时；
[0107]
如图12所示，步骤s3具体包括以下步骤：
[0108]
s31、假定低空空域全域为u，管制空域全域为gz＝{g1,g2,
…
,gn}，报告空域全域为bg＝{b1,b2,
…
,bm}，则监视空域集合
[0109]
s32、根据监视空域集合确定监视空域水平范围；
[0110]
步骤s4所述的垂直范围为h
min-3000，单位为公里；
[0111]
通用航空器的最低安全高度h
min
计算公式如下：
[0112]hmin
＝h
max
+δh
[0113]
式中，h
max
为最小凸包对应的区域的最高障碍物高度；δh为通用航空器超障高度。
[0114]
s5、输出由所选定区域的水平范围和垂直范围组成的空间范围，并统计所选区域的总数。
[0115]
本实施例中，边界坐标点的最小凸包计算方法如下：
[0116]
第一步、寻找起始点，将坐标点集合中最小的纵坐标与横坐标作为起始点p0；
[0117]
第二步、假设极点为p0，按照极角的大小将坐标点集合中的所有点进行升序排列，当两个坐标点的极角相同时，可以按照坐标点与p0的距离大小进行升序排列；
[0118]
第三步、经过第二步的排序后集合中的坐标点获得顺序，将坐标点集合中前三个坐标点p0、p1和p2压入所创建一个栈中；
[0119]
第四步、所剩余的坐标点根据逆时针的顺序由小到大排列遍历极角。若新的左边点和当前坐标点的连线方向在栈顶两个点的连线方的左侧，则可认为此坐标点是凸点，将其作为凸包的顶点压入栈中；若在栈顶两个点的连线方的右侧，则可认为此坐标点是凹点，其不是凸包的顶点应剔除，而栈顶元素出栈；
[0120]
第五步、重复第四步至遍历完成，凸包的顶点就是最后保留在栈中的点；
[0121]
第六步、输出凸包顶点集合point＝{p1(x1,y1),p2(x2,y2),
…
,pj(xj,yj),
…
,pq(xq,yq)}，包含q个凸包顶点。
[0122]
因此，本发明采用上述结构的低空空域空间范围划设方法，从保障航空器的飞行安全，提高空域利用率的角度出发，提出一套基于精细化分类的低空空域划设方法，满足了低空空域运行安全的需求和要求，对于规划满足各类通用航空用户及无人机用户飞行需求的城市低空空域环境具有重要意义。
[0123]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其进行限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而这些修改或者等同替换亦不能使修改后的技术方案脱离本发明技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种低空空域空间范围划设方法，其特征在于：包括以下步骤：s1、获取低空空域环境数据，明确低空空域划设的权限；s2、将低空空域分为管制空域、报告空域、监视空域，并基于三种低空空域的定义判断所选定区域的空域类型；s3、根据空域类型，确定所选定区域的水平范围；s4、根据空域类型，确定所选定区域的垂直范围；s5、输出由所选定区域的水平范围和垂直范围组成的空间范围，并统计所选区域的总数。2.根据权利要求1所述的一种低空空域空间范围划设方法，其特征在于：步骤s2所述的管制空域的空域类型包含空中禁区、空中危险区、终端管制区、全国重点防空目标区、军用和民航运输机场的管制地带；报告空域的空域类型包含矩形通用机场和其临时起降点、圆形通用机场和其临时起降点和通用航空飞行区域。3.根据权利要求2所述的一种低空空域空间范围划设方法，其特征在于：在步骤s2中，当判断所选定区域为管制空域时；步骤s3具体包括以下步骤：s31、获取管制空域的边界点坐标集合组set＝{zone1,zone2,zone3,
…
,zone
n
}，其中，边界点坐标集合zone
i
＝{z1,z2,z3,
…
,z
m
}，1≤i≤n；s32、根据grhm扫描法，计算并求得包含所有边界坐标点的最小凸包；s33、判断最小凸包对应区域的空域类型，并根据判断结果计算该空域类型对应区域的水平范围；步骤s4所述的垂直范围为0-3000米。4.根据权利要求3所述的一种低空空域空间范围划设方法，其特征在于：在步骤s33中，当最小凸包对应区域的空域类型为空中禁区、空中危险区或者终端管制区时，将最小凸包对应区域直接划设为管制空域；当最小凸包对应区域的空域类型为全国重点防空目标区时，采用凸包延拓算法，向外延伸5公里划设为管制空域；当最小凸包对应区域的空域类型为军用和民航运输机场的管制地带时，以机场跑道中心点为中心，沿跑道中心线两端延伸25公里范围内、跑道两侧延伸10公里范围内划设为管制空域。5.根据权利要求2所述的一种低空空域空间范围划设方法，其特征在于：在步骤s2中，当判断所选定区域为报告空域时；步骤s3具体包括以下步骤：s31、获取报告空域边界点坐标集合组ψ＝{d1，
…
，d
n
}，其中，边界点坐标集合d
i
＝{(x1,y1)，
…
，(x
m
,y
m
)}，1≤i≤n；s32、根据grhm扫描法，计算并求得包含所有边界坐标点的最小凸包，输出凸包顶点集合φ＝{s1(x1,y1),s2(x2,y2),
…
,s
j
(x
j
,y
j
),
…
,s
q
(x
q
,y
q
)}s33、判断最小凸包对应区域的空域类型，并根据判断结果计算该空域类型对应区域的水平范围。
6.根据权利要求5所述的一种低空空域空间范围划设方法，其特征在于：在步骤s33中，当最小凸包对应区域的空域类型为矩形通用机场和其临时起降点时，以跑道中心点为中心，沿跑道中心线两端延伸10公里范围内、跑道两侧延伸10公里范围内划设为报告空域；此时，步骤s4所述的垂直范围为0-3000米；当最小凸包对应的区域的空域类型为圆形通用机场和其临时起降点时，以起降场fto中心点为中心，半径为r
′
＝r+10的区域划设为报告空域，其中r为圆形通用机场的半径，单位为公里；此时，步骤s4所述的垂直范围为0-3000米；当最小凸包对应的区域的空域类型为通用航空飞行区域时，采用凸包延拓算法，将延伸距离设定为5公里划设为报告空域；此时，步骤s4所述的垂直范围为h
min-3000，单位为公里；通用航空器的最低安全高度h
min
计算公式如下：h
min
＝h
max
+δh式中，h
max
为最小凸包对应的区域的最高障碍物高度；δh为通用航空器超障高度。7.根据权利要求4或6所述的一种低空空域空间范围划设方法，其特征在于：凸包延拓算法包括以下步骤：第一步、根据已知最小凸包对应区域的所有边界点坐标，计算凸包重心g(x,y)：第一步、根据已知最小凸包对应区域的所有边界点坐标，计算凸包重心g(x,y)：式中，x,y分别为凸包重心的横纵坐标；x
j
，y
j
分别代表第j个凸包顶点的横纵坐标；a
j
是由凸包顶点围成的第j个三角形面积，其中q表示凸包顶点的个数；第二步、根据已知的凸包重心点g(x,y)与边界点坐标集合point，沿向量方向设定延伸距离d，得到新一组坐标集合point
′
＝{p1′
,p2′
,
…
,p
j
′
,
…
,p
q
′
}，按顺次连接p1′
,p2′
,
…
,p
j
′
,
…
,p
q
′
，即为延拓凸包。8.根据权利要求2所述的一种低空空域空间范围划设方法，其特征在于：在步骤s2中，当判断所选定区域为监视空域时；步骤s3具体包括以下步骤：s31、假定低空空域全域为u，管制空域全域为gz＝{g1,g2,
…
,g
n
}，报告空域全域为bg＝{b1,b2,
…
,b
m
}，则监视空域集合s32、根据监视空域集合确定监视空域水平范围；步骤s4所述的垂直范围为h
min-3000，单位为公里；通用航空器的最低安全高度h
min
计算公式如下：h
min
＝h
max
+δh式中，h
max
为最小凸包对应的区域的最高障碍物高度；δh为通用航空器超障高度。

技术总结
本发明公开了一种低空空域空间范围划设方法，包括以下步骤：S1、获取低空空域环境数据；S2、将低空空域分为管制空域、报告空域、监视空域，并基于三种低空空域的定义判断所选定区域的空域类型；S3、根据空域类型，确定所选定区域的水平范围；S4、根据空域类型，确定所选定区域的垂直范围；S5、输出由所选定区域的水平范围和垂直范围组成的空间范围。本发明采用上述低空空域空间范围划设方法，从保障航空器的飞行安全，提高空域利用率的角度出发，提出一套基于精细化分类的低空空域划设方法，满足了低空空域运行安全的需求和要求，对于规划满足各类通用航空用户及无人机用户飞行需求的城市低空空域环境具有重要意义。市低空空域环境具有重要意义。市低空空域环境具有重要意义。


技术研发人员：张启钱 何淳韵 张洪海 冯棣坤 刘皞 钟罡
受保护的技术使用者：南京航空航天大学
技术研发日：2023.07.13
技术公布日：2023/10/19