一种基于下行冗余和上行切换机制的无人机中继传输方法及系统与流程

1.本发明涉及无人机通信技术领域，具体涉及一种基于下行冗余和上行切换机制的无人机中继传输方法及系统。


背景技术：

2.无人机通信是无人机实现远程控制的手段，可以实现无人机与地面站或无人机与远程控制终端的遥控遥测信息交互。无人机通信方式有很多种，包括数据链通信、移动通信、卫星特性等。数据链是实现地面控制端与无人机机载端的数据交互的主要手段。然而，数据链通信一般为视距数据链，易受到障碍物阻挡，导致通信中断。
3.为应对无人机执行超视距飞行任务时地球曲率、地物以及环境等因素阻挡的影响，并且延伸数据链路的作用距离，中继通信成为一种普遍选择的系统方案。
4.中继通信的核心思想就是利用部署中继通信基站的方式获取空间分集的效果，从而增强端与端之间的通信。中继通信基站搭载定制化中继通信设备，架设空中通信桥梁，能有效延伸通信距离、提高无线信号覆盖半径，为小规模无线专网在应急场景下的应用增加了更多场景选择。特别适用于某些特殊环境或应急通信中，如发生地震、水灾后的营救等应用场景，同时可为已有的无线有线网络提供通信的多跳扩展。
5.但是现有的无人机中继通信方式在解决通信基站之间存在障碍物阻挡，导致无法直接通信的问题时，必须架设多个中继通信基站。而通过多个中继通信基站进行中继通信时，则会因为无线通信信道可靠性差以及多次无线转发丢包率大，从而导致通信连接效率低。另外，在现有的中继通信方式中，不同通信基站之间，通信基站与无人机之间都是通过无线方式进行连接，为了避免无线信号干扰，需要为上述多个通信节点的上行下行数据划分无线信道，占用带宽，进而导致信息传输效率下降。


技术实现要素：

6.为了克服现有技术的不足，本发明提供一种基于下行冗余和上行切换机制的无人机中继传输方法及系统，用于解决现有的无人机中继通信方式在解决障碍物阻挡问题时，必须架设多个中继站和划分多个无线信道导致通信连接效率低以及信息传输效率下降的技术问题，从而达到解决了障碍物阻挡导致通信范围受限的问题，并且提高了信道可靠性以及避免无线信道占用带宽的目的。
7.为解决上述问题，本发明所采用的技术方案如下：
8.一种基于下行冗余和上行切换机制的无人机中继传输方法，包括以下步骤：
9.通过通信基站对无人机进行搜索，获取所述无人机所处的通信范围；
10.根据所述通信范围判断所述无人机是否同时落入不同通信基站的通信范围内；
11.若否，则根据落入的通信范围确定能用于传送数据的通信基站，并将所述无人机发送的下行数据通过所述能用于传送数据的通信基站转发至地面站，以及将所述地面站发
送的上行数据通过所述能用于传送数据的通信基站转发至所述无人机；
12.若是，则根据落入的通信范围确定能用于传送数据的不同通信基站，并将所述无人机发送的下行数据通过所述能用于传送数据的不同通信基站分别转发至所述地面站进行数据冗余合并；以及在所述能用于传送数据的不同通信基站中确定一上行数据传输通信基站，并将所述地面站发送的上行数据通过所述上行数据传输通信基站转发至所述无人机。
13.作为本发明优选的实施方式，在确定所述能用于传送数据的通信基站以及转发所述下行数据时，包括：
14.当所述无人机仅处于所述第一通信基站的通信范围内时，则将所述第一通信基站确定为所述能用于传送数据的通信基站，并将所述无人机发送的下行数据通过所述第一通信基站转发至所述地面站；
15.当所述无人机仅处于所述第二通信基站的通信范围内时，则将所述第二通信基站确定为所述能用于传送数据的通信基站，并将所述无人机发送的下行数据通过所述第二通信基站转发至所述第一通信基站，再通过所述第一通信基站转发至所述地面站；
16.其中，所述地面站连接所述第一通信基站，所述第一通信基站和所述第二通信基站通过有线连接，并且所述第二通信基站设置于以其为中心的预设范围内的地势最高点。
17.作为本发明优选的实施方式，在确定所述能用于传送数据的通信基站以及转发所述下行数据时，还包括：
18.当所述无人机同时处于所述第一通信基站和所述第二通信基站的通信范围内时，则通过所述第一通信基站和所述第二通信基站接收所述无人机通过无线链路广播同时发送的下行数据，并将所述下行数据转发至所述地面站，并被所述地面站同时接收后，进行数据冗余合并。
19.作为本发明优选的实施方式，在进行数据冗余合并时，包括：
20.根据数据包协议头的数据标识字段，去除冗余数据、填补丢失数据。
21.作为本发明优选的实施方式，在转发所述上行数据时，包括：
22.在所述第一通信基站和所述第二通信基站中选择一个作为所述上行数据传输通信基站，并将所述上行数据通过无线链路单播发送至所述上行数据传输通信基站，由所述上行数据传输通信基站转发至所述无人机。
23.作为本发明优选的实施方式，在所述能用于传送数据的不同通信基站中确定一上行数据传输通信基站，包括：
24.根据所述无人机接收各个所述能用于传送数据的不同通信基站的信号强度和丢包率，选择其中通信效率最高的通信基站作为下一时间段的上行数据传输通信基站。
25.作为本发明优选的实施方式，在进行所述信号强度获取时，包括：
26.通过无人机机载端定时更新接收到各个所述能用于传送数据的不同通信基站的信号强度值，并通过下行数据发送至所述地面站；
27.在进行所述丢包率获取时，包括：
28.通过所述能用于传送数据的不同通信基站发射数据包，并对所述数据包的发射数量进行记录；
29.通过所述无人机对所述能用于传送数据的不同通信基站发射的数据包进行回复，
并在回复消息中记录发送的回复次数及应答次数；
30.通过所述能用于传送数据的不同通信基站记录收到的回复次数和应答次数，进一步得到所述数据包的应答率和接收率，并根据所述数据包的应答率和接收率得到所述数据包的发射率。
31.作为本发明优选的实施方式，在得到所述数据包的应答率时，包括：
32.根据所述数据包收到的应答次数和发射数量，得到所述数据包的应答率，具体如公式1所示：
33.yl＝yf(1)；
34.式中，yl为所述数据包的应答率，y为所述数据包收到的应答次数，f为所述数据包的发射数量；
35.在得到所述数据包的接收率时，包括：
36.根据所述数据包发送的回复次数和收到的回复次数，得到所述数据包的接收率，具体如公式2所示：
37.js＝hs(2)；
38.式中，js为所述数据包的接收率，h为所述数据包发送的回复次数，s为所述数据包收到的回复次数。
39.作为本发明优选的实施方式，在根据所述数据包的应答率和接收得到所述数据包的发射率时，具体如公式3所示：
40.sl＝yl*(1js)(3)；
41.式中，sl为所述数据包的发射率。
42.一种基于下行冗余和上行切换机制的无人机中继传输系统，包括：
43.通信范围获取单元：用于通过通信基站对无人机进行搜索，获取所述无人机所处的通信范围；
44.通信方式确定单元：用于根据所述通信范围判断所述无人机是否同时落入不同通信基站的通信范围内；并根据判断结果确定能用于传送数据的通信基站或者确定能用于传送数据的不同通信基站；
45.数据中继单元：用于将所述无人机发送的下行数据通过所述能用于传送数据的通信基站转发至地面站，以及将所述地面站发送的上行数据通过所述能用于传送数据的通信基站转发至所述无人机；或者，用于将所述无人机发送的下行数据通过所述能用于传送数据的不同通信基站分别转发至所述地面站进行数据冗余合并；以及在所述能用于传送数据的不同通信基站中确定一上行数据传输通信基站，并将所述地面站发送的上行数据通过所述上行数据传输通信基站转发至所述无人机。
46.相比现有技术，本发明的有益效果在于：
47.(1)本发明所提供的无人机中继传输方法将地面站通信基站与中继通信基站通过有线连接，提高了信道可靠性、避免了无线信道带宽占用的问题；
48.(2)本发明所提供的无人机中继传输方法通过将下行数据进行冗余合并，从而提高通信实时性、减少丢包重传；
49.(3)本发明所提供的无人机中继传输方法通过对上行链路进行选择切换，避免两个通信基站一起传输无线数据占用带宽的问题；
50.(4)本发明所提供的无人机中继传输方法通过获取通信基站向无人机的单向发射效率，并基于信号强度及发射效率选择上行链路，更好地评估通信效率；
51.(5)本发明所提供的无人机中继传输方法通过下行冗余机制，即两通信基站同时接收无人机下行广播数据，以及上行切换机制，只选择一个通信基站向无人机单播发送上行数据，两种机制的结合，最大程度提高无线信道利用效率，同时保证通信稳定性、可靠性。
52.下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
附图说明
53.图1-是本发明实施例的地面基站组网中继通信示意图；
54.图2-是本发明实施例的无人机卫星中继通信示意图；
55.图3-是本发明实施例的基于下行冗余和上行切换机制的无人机中继传输方法示意图；
56.图4-是本发明实施例的基于下行冗余和上行切换机制的无人机中继传输方法逻辑过程图；
57.图5-是本发明实施例的基于下行冗余和上行切换机制的无人机中继传输方法步骤图。
58.附图标号说明：1、第一通信基站；2、第二通信基站；3、地面站；4、无人机。
具体实施方式
59.本发明所提供的基于下行冗余和上行切换机制的无人机中继传输方法，如图5所示，包括以下步骤：
60.步骤s1：通过通信基站对无人机4进行搜索，获取无人机4所处的通信范围；
61.步骤s2：根据通信范围判断无人机4是否同时落入不同通信基站的通信范围内；
62.步骤s3：若否，则根据落入的通信范围确定能用于传送数据的通信基站，并将无人机4发送的下行数据通过能用于传送数据的通信基站转发至地面站3，以及将地面站3发送的上行数据通过能用于传送数据的通信基站转发至无人机4；
63.步骤s4：若是，则根据落入的通信范围确定能用于传送数据的不同通信基站，并将无人机4发送的下行数据通过能用于传送数据的不同通信基站分别转发至地面站3进行数据冗余合并；以及在能用于传送数据的不同通信基站中确定一上行数据传输通信基站，并将地面站3发送的上行数据通过上行数据传输通信基站转发至无人机4。
64.在上述步骤s3中，在确定能用于传送数据的通信基站以及转发下行数据时，包括：
65.当无人机4仅处于第一通信基站1的通信范围内时，则将第一通信基站1确定为能用于传送数据的通信基站，并将无人机4发送的下行数据通过第一通信基站1转发至地面站3；
66.当无人机4仅处于第二通信基站2的通信范围内时，则将第二通信基站2确定为能用于传送数据的通信基站，并将无人机4发送的下行数据通过第二通信基站2转发至第一通信基站1，再通过第一通信基站1转发至地面站3；
67.其中，地面站3连接第一通信基站1，第一通信基站1和第二通信基站2通过有线连接，并且第二通信基站2设置于以其为中心的预设范围内的地势最高点。
68.具体地，本发明将第一通信基站1和第二通信基站2通过有线连接，即地面通信基站和中继通信基站通过有线连接方式直接连接，从而避免第一通信基站1和第二通信基站2之间存在障碍物阻挡，导致无法直接通信需要架设多个中继通信基站的问题；进一步避免无线通信信道可靠性差以及多次无线转发丢包率大，导致通信连接效率低的问题。并且如果第一通信基站1、第二通信基站2以及无人机4都通过无线方式连接，为避免无线信号干扰，则需要为第一通信基站1、第二通信基站2以及无人机4的上行下行数据划分无线信道，占用带宽，导致信息传输效率下降。
69.在上述步骤s4中，在确定能用于传送数据的通信基站以及转发下行数据时，还包括：
70.当无人机4同时处于第一通信基站1和第二通信基站2的通信范围内时，则通过第一通信基站1和第二通信基站2接收无人机4通过无线链路广播同时发送的下行数据，并将下行数据转发至地面站3，并被地面站3同时接收后，进行数据冗余合并。
71.进一步地，在进行数据冗余合并时，包括：
72.根据数据包协议头的数据标识字段，去除冗余数据、填补丢失数据。
73.具体地，地面站3在进行第一通信基站1和第二通信基站2两路下行数据冗余合并时，根据数据包协议头的数据标识字段，如序列号、时间戳等，去除冗余数据、填补丢失数据。例如，第一通信基站1接收到的消息序列为[1，2，4，5]，第二通信基站2接收到的消息序列为[2，3，4，5]，经过地面站3冗余合并最终获取得的消息序列为[1，2，3，4，5]。本发明通过上述的下行冗余机制最大程度地减少丢包率、减少重传，提高消息实时性、提高通信效率。
[0074]
在上述步骤s4中，在转发上行数据时，包括：
[0075]
在第一通信基站1和第二通信基站2中选择一个作为上行数据传输通信基站(即选择第一通信基站1或者第二通信基站2)，并将上行数据通过无线链路单播发送至上行数据传输通信基站，由上行数据传输通信基站转发至无人机4。
[0076]
具体地，本发明通过上述链路切换，择一建立连接的方式，避免第一通信基站1、第二通信基站2一起传输无线数据，导致占用带宽翻倍的问题。
[0077]
进一步地，在能用于传送数据的不同通信基站中确定一上行数据传输通信基站，包括：
[0078]
根据无人机4接收各个能用于传送数据的不同通信基站的信号强度和丢包率，选择其中通信效率最高的通信基站作为下一时间段的上行数据传输通信基站。
[0079]
更进一步地，在进行信号强度获取时，包括：
[0080]
通过无人机4机载端定时更新接收到各个能用于传送数据的不同通信基站的信号强度值，并通过下行数据发送至地面站3；
[0081]
在进行丢包率获取时，包括：
[0082]
通过能用于传送数据的不同通信基站发射数据包，并对数据包的发射数量进行记录；
[0083]
通过无人机4对能用于传送数据的不同通信基站发射的数据包进行回复，并在回复消息中记录发送的回复次数及应答次数；
[0084]
通过能用于传送数据的不同通信基站记录收到的回复次数和应答次数，进一步得到数据包的应答率和接收率，并根据数据包的应答率和接收率得到数据包的发射率。
[0085]
更进一步地，在得到数据包的应答率时，包括：
[0086]
根据数据包收到的应答次数和发射数量，得到数据包的应答率，具体如公式1所示：
[0087]
yl＝yf(1)；
[0088]
式中，yl为数据包的应答率，y为数据包收到的应答次数，f为数据包的发射数量；
[0089]
在得到数据包的接收率时，包括：
[0090]
根据数据包发送的回复次数和收到的回复次数，得到数据包的接收率，具体如公式2所示：
[0091]
js＝hs(2)；
[0092]
式中，js为数据包的接收率，h为数据包发送的回复次数，s为数据包收到的回复次数。
[0093]
更进一步地，在根据数据包的应答率和接收得到数据包的发射率时，具体如公式3所示：
[0094]
sl＝yl*(1js)(3)；
[0095]
式中，sl为数据包的发射率。
[0096]
具体地，在本发明中，因为通信基站只进行上行数据链路的选择切换，因此使用本发明的信道评估方法，评估无人机4接收通信基站信号强度、通信基站向无人机4发射信号的效率，从而更好地评估通信基站向无人机4上行数据单向链路的通信质量。相较于评估链路双向传输质量，更符合本发明上行单向链路选择的需求。
[0097]
本发明所提供的基于下行冗余和上行切换机制的无人机中继传输系统，包括：通信范围获取单元、通信方式确定单元以及数据中继单元。
[0098]
通信范围获取单元用于通过通信基站对无人机4进行搜索，获取无人机4所处的通信范围。
[0099]
通信方式确定单元用于根据通信范围判断无人机4是否同时落入不同通信基站的通信范围内；并根据判断结果确定能用于传送数据的通信基站或者确定能用于传送数据的不同通信基站。
[0100]
数据中继单元用于将无人机4发送的下行数据通过能用于传送数据的通信基站转发至地面站3，以及将地面站3发送的上行数据通过能用于传送数据的通信基站转发至无人机4；或者，用于将无人机4发送的下行数据通过能用于传送数据的不同通信基站分别转发至地面站3进行数据冗余合并；以及在能用于传送数据的不同通信基站中确定一上行数据传输通信基站，并将地面站3发送的上行数据通过上行数据传输通信基站转发至无人机4。
[0101]
以下的实施例是对本发明的进一步说明，但本发明的范围并不限制于此。
[0102]
地面基站组网中继通信
[0103]
依托于当地的运营商，自建无人机地面通信基站，多个地面基站联网组成一个对空的低空atg(airtoground)网络，具体如图1所示。无人机系统通过和地面基站一对多的方式，结合后台飞行管理和飞线漫游切换，扩大无人机系统的工作范围。
[0104]
蜂窝移动无线组网中继通信
[0105]
无人机4在机载上部署机载移动蜂窝网接入终端系统，通过接入网络运营在地面部署的4g/5g基站，形成低空蜂窝移动网络，实现多场景应用。
[0106]
随着全球4g和5g蜂窝移动网络覆盖率的增加，无人机4结合蜂窝网络能够在低空环境以低成本、高移动性、多场景的方式支持多无人机4的同时在线工作，也为建立新的无人机4专用地面业务网络提供了可能性。
[0107]
卫星通信
[0108]
卫星通信的特点是，通信范围大且不易受地形环境影响。在通信卫星发射的电波所覆盖的范围内，从地球上的任何点都可与卫星进行通信，进而获取移动互联网服务或专网服务，不易受地球曲率和地形遮挡的影响。
[0109]
卫星通信系统由无人机卫星通信终端、通信卫星和地球站三部分组成。如图2所示，无人机机载卫星通信终端使用通信卫星作为传输的中继节点，向地球站进行无人机数据的传输。卫星通信系统作为重要的中继通信，实现了无人机任务载荷采集视频的传回，保障了用户通过卫星通信系统对无人机4和任务设备远距离操作等功能。
[0110]
本发明的创新点在于：通过当地的运营商，自建无人机4地面通信基站，无人机4通过一对多的方式，扩大无人机4飞行范围；地面基站可以通过判断无人机4接收到的两个地面通信基站(第一通信基站1和第二通信基站2)的信号强度来选择上行节点，整个飞行过程始终保持上下节点都是一对一的方式。如图3所示，实线是一直传输数据的，两条虚线则是二选一进行传输数据的。为了防止无人机4机载端的带宽变大，所以上行的数据有且只有一条传输路径。而下行的数据是一直传输的。
[0111]
如图4所示，逻辑过程：无人机4机载端每秒都会更新其自身相对于收到的地面节点的信号强度值，然后通过无线广播到每个地面节点；每个地面节点会将该信号强度值以及自身相对于机载端的丢包率转发会节点1的应用层中，节点1在应用层会通过判断每个节点的信号强度值以及丢包率来选择作为下一秒上行的节点。
[0112]
实现的效果：下行数据由两个节点同时接收，然后在节点1应用层冗余合并数据；上行数据有且一直有一个节点在传输，保证了只有信号最好的且丢包率最小的节点作为上行节点，扩大飞行范围、提高通讯质量，同时也降低带宽占用率。
[0113]
上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。

技术特征：
1.一种基于下行冗余和上行切换机制的无人机中继传输方法，其特征在于，包括以下步骤：通过通信基站对无人机进行搜索，获取所述无人机所处的通信范围；根据所述通信范围判断所述无人机是否同时落入不同通信基站的通信范围内；若否，则根据落入的通信范围确定能用于传送数据的通信基站，并将所述无人机发送的下行数据通过所述能用于传送数据的通信基站转发至地面站，以及将所述地面站发送的上行数据通过所述能用于传送数据的通信基站转发至所述无人机；若是，则根据落入的通信范围确定能用于传送数据的不同通信基站，并将所述无人机发送的下行数据通过所述能用于传送数据的不同通信基站分别转发至所述地面站进行数据冗余合并；以及在所述能用于传送数据的不同通信基站中确定一上行数据传输通信基站，并将所述地面站发送的上行数据通过所述上行数据传输通信基站转发至所述无人机。2.根据权利要求1所述的基于下行冗余和上行切换机制的无人机中继传输方法，其特征在于，在确定所述能用于传送数据的通信基站以及转发所述下行数据时，包括：当所述无人机仅处于所述第一通信基站的通信范围内时，则将所述第一通信基站确定为所述能用于传送数据的通信基站，并将所述无人机发送的下行数据通过所述第一通信基站转发至所述地面站；当所述无人机仅处于所述第二通信基站的通信范围内时，则将所述第二通信基站确定为所述能用于传送数据的通信基站，并将所述无人机发送的下行数据通过所述第二通信基站转发至所述第一通信基站，再通过所述第一通信基站转发至所述地面站；其中，所述地面站连接所述第一通信基站，所述第一通信基站和所述第二通信基站通过有线连接，并且所述第二通信基站设置于以其为中心的预设范围内的地势最高点。3.根据权利要求2所述的基于下行冗余和上行切换机制的无人机中继传输方法，其特征在于，在确定所述能用于传送数据的通信基站以及转发所述下行数据时，还包括：当所述无人机同时处于所述第一通信基站和所述第二通信基站的通信范围内时，则通过所述第一通信基站和所述第二通信基站接收所述无人机通过无线链路广播同时发送的下行数据，并将所述下行数据转发至所述地面站，并被所述地面站同时接收后，进行数据冗余合并。4.根据权利要求3所述的基于下行冗余和上行切换机制的无人机中继传输方法，其特征在于，在进行数据冗余合并时，包括：根据数据包协议头的数据标识字段，去除冗余数据、填补丢失数据。5.根据权利要求3所述的基于下行冗余和上行切换机制的无人机中继传输方法，其特征在于，在转发所述上行数据时，包括：在所述第一通信基站和所述第二通信基站中选择一个作为所述上行数据传输通信基站，并将所述上行数据通过无线链路单播发送至所述上行数据传输通信基站，由所述上行数据传输通信基站转发至所述无人机。6.根据权利要求1或5所述的基于下行冗余和上行切换机制的无人机中继传输方法，其特征在于，在所述能用于传送数据的不同通信基站中确定一上行数据传输通信基站，包括：根据所述无人机接收各个所述能用于传送数据的不同通信基站的信号强度和丢包率，选择其中通信效率最高的通信基站作为下一时间段的上行数据传输通信基站。
7.根据权利要求6所述的基于下行冗余和上行切换机制的无人机中继传输方法，其特征在于，在进行所述信号强度获取时，包括：通过无人机机载端定时更新接收到各个所述能用于传送数据的不同通信基站的信号强度值，并通过下行数据发送至所述地面站；在进行所述丢包率获取时，包括：通过所述能用于传送数据的不同通信基站发射数据包，并对所述数据包的发射数量进行记录；通过所述无人机对所述能用于传送数据的不同通信基站发射的数据包进行回复，并在回复消息中记录发送的回复次数及应答次数；通过所述能用于传送数据的不同通信基站记录收到的回复次数和应答次数，进一步得到所述数据包的应答率和接收率，并根据所述数据包的应答率和接收率得到所述数据包的发射率。8.根据权利要求7所述的基于下行冗余和上行切换机制的无人机中继传输方法，其特征在于，在得到所述数据包的应答率时，包括：根据所述数据包收到的应答次数和发射数量，得到所述数据包的应答率，具体如公式1所示：yl＝y/f (1)；式中，yl为所述数据包的应答率，y为所述数据包收到的应答次数，f为所述数据包的发射数量；在得到所述数据包的接收率时，包括：根据所述数据包发送的回复次数和收到的回复次数，得到所述数据包的接收率，具体如公式2所示：js＝h/s (2)；式中，js为所述数据包的接收率，h为所述数据包发送的回复次数，s为所述数据包收到的回复次数。9.根据权利要求8所述的基于下行冗余和上行切换机制的无人机中继传输方法，其特征在于，在根据所述数据包的应答率和接收得到所述数据包的发射率时，具体如公式3所示：sl＝yl*(1/js) (3)；式中，sl为所述数据包的发射率。10.一种基于下行冗余和上行切换机制的无人机中继传输系统，其特征在于，包括：通信范围获取单元：用于通过通信基站对无人机进行搜索，获取所述无人机所处的通信范围；通信方式确定单元：用于根据所述通信范围判断所述无人机是否同时落入不同通信基站的通信范围内；并根据判断结果确定能用于传送数据的通信基站或者确定能用于传送数据的不同通信基站；数据中继单元：用于将所述无人机发送的下行数据通过所述能用于传送数据的通信基站转发至地面站，以及将所述地面站发送的上行数据通过所述能用于传送数据的通信基站转发至所述无人机；或者，用于将所述无人机发送的下行数据通过所述能用于传送数据的
不同通信基站分别转发至所述地面站进行数据冗余合并；以及在所述能用于传送数据的不同通信基站中确定一上行数据传输通信基站，并将所述地面站发送的上行数据通过所述上行数据传输通信基站转发至所述无人机。

技术总结
本发明公开了一种基于下行冗余和上行切换机制的无人机中继传输方法及系统，包括以下步骤：获取无人机所处的通信范围，并判断无人机是否同时落入不同通信基站的通信范围内；若否，则确定能用于传送数据的通信基站，并将下行数据通过能用于传送数据的通信基站转发至地面站，以及将上行数据通过能用于传送数据的通信基站转发至无人机；若是，则确定能用于传送数据的不同通信基站，并将下行数据通过能用于传送数据的不同通信基站分别转发至地面站进行数据冗余合并；以及在能用于传送数据的不同通信基站中确定一上行数据传输通信基站，并将上行数据通过上行数据传输通信基站转发至无人机。本发明提高了信道可靠性以及避免无线信道占用带宽。信道占用带宽。信道占用带宽。


技术研发人员：王江平 郑嘉辉 何源丰
受保护的技术使用者：珠海紫燕无人飞行器有限公司
技术研发日：2023.07.19
技术公布日：2023/10/19