一种目标畸变的定位方法及系统与流程

1.本技术涉及图像定位技术领域，尤其涉及一种目标畸变的定位方法及系统。


背景技术：

2.在图像定位领域，可以采用模板匹配的方法实现目标的定位，通过设置模板图像，通过分析模板图像与被测图像中被测物体的匹配程度，进而定位被测物体。然而，基于图像的目标定位算法均是假设被测物体在空间中平行于某个已知的平面，在该平面上，物体的姿态通常可以描述为一个相似变换。但当被测物体产生畸变，例如，存在一定程度的倾斜，或者由于物体材质较软存在局部变形。基于模板的形状匹配无法实现精准定位，降低定位效率。


技术实现要素：

3.本技术提供一种目标畸变的定位方法及系统，以解决目标产生畸变降低定位精度的问题。
4.第一方面，本技术提供一种目标畸变的定位方法，包括：
5.获取待定位图像，所述待定位图像包括待定位目标；
6.根据所述待定位图像构建图像金字塔，所述图像金字塔包括多层不同分辨率的金字塔子图像；
7.搜索所述金字塔子图像中的目标探测点，所述目标探测点为基于图像局部模板定位得到的像素点；
8.计算所述目标探测点的目标变形量，以及扩散所述目标变形量，以得到所述金字塔子图像的变形量图像；
9.沿所述图像金字塔顶层至底层的方向将每层金字塔子图像的变形量图像依次映射至下一层所述金字塔子图像；
10.搜索底层所述金字塔子图像中的目标探测点，以及根据所述目标探测点定位所述待定位目标的目标位置。
11.在可选的实施方式中，根据所述输入图像构建图像金字塔的步骤，还包括：
12.按照预设图像数量对所述待定位图像进行图像降采样，以生成预设图像数量的金字塔子图像；
13.按照金字塔形状组合预设图像数量的金字塔子图像，以构建所述图像金字塔。
14.在可选的实施方式中，搜索所述金字塔子图像中的目标探测点的步骤，还包括：
15.获取图像局部模板；
16.根据所述图像局部模板遍历顶层所述金字塔子图像中的像素点；
17.搜索与所述图像局部模板相似度大于相似度阈值的像素点，以作为顶层所述金字塔子图像中的目标探测点。
18.在可选的实施方式中，搜索所述金字塔子图像中的目标探测点的步骤，还包括：
19.获取上一层所述金字塔子图像的变形量图像，所述变形量图像包括行变形图像和列变形图像，所述行变形图像用于表征像素点行方向上的变形量，所述列变形图像用于表征像素点列方向上的变形量；
20.根据上一层所述金字塔子图像的变形量图像，在当前层所述金字塔子图像中定位初始探测点；
21.在所述初始探测点的预设尺寸邻域内搜索与所述图像局部模板相似度大于相似度阈值的像素点，以作为当前层所述金字塔子图像中的目标探测点。
22.在可选的实施方式中，扩散所述目标变形量的步骤，还包括：
23.获取上一层所述金字塔子图像的变形量图像；
24.根据当前层所述金字塔子图像中目标探测点的目标变形量初始化所述变形量图像；
25.将所述变形量图像划分为边界区域和待修补区域，所述边界区域为所述变形量图像上所述目标探测点所在的区域，所述待修补区域为所述变形量图像上所述边界区域之外的区域；
26.根据所述边界区域扩散所述待修补区域的变形量，以得到当前层所述金字塔子图像的变形量图像。
27.在可选的实施方式中，根据当前层所述金字塔子图像中目标探测点的目标变形量初始化所述变形量图像的步骤，还包括：
28.根据所述目标变形量计算所述目标探测点的行偏移和列偏移；
29.将所述行偏移和所述列偏移分别转换为图像亮度信息，以及将所述图像亮度信息填充至所述变形量图像。
30.在可选的实施方式中，根据所述边界区域扩散所述待修补区域的变形量的步骤，还包括：
31.根据所述边界区域和所述待修补区域构建变形量扩散方程，所述变形量扩散方程用于扩散所述待修补区域的变形量；
32.求解所述变形量扩散方程，以得到当前层所述金字塔子图像的变形量图像。
33.在可选的实施方式中，根据预设极值几何算法构建所述变形量扩散方程；
34.迭代更新所述变形量扩散方程，以使所述变形量扩散方程的值趋近于零；
35.在所述变形量扩散方程的值小于预设阈值时，停止迭代更新，以得到当前层所述金字塔子图像的变形量图像。
36.在可选的实施方式中，得到所述金字塔子图像的变形量图像的步骤之后，还包括：
37.基于中值滤波滤除所述变形量图像中频率大于第一频率阈值的离群值；
38.基于平滑滤波滤除所述变形量图像中频率大于第二频率阈值的噪声。
39.第二方面，本技术提供一种目标畸变的定位系统，包括图像获取模块、图像预处理模块和图像定位模块，其中：
40.图像获取模块，用于获取待定位图像，所述待定位图像包括待定位目标；
41.图像预处理模块，用于根据所述待定位图像构建图像金字塔，所述图像金字塔包括多层不同分辨率的金字塔子图像；
42.图像定位模块，用于搜索所述金字塔子图像中的目标探测点，所述目标探测点为
基于图像局部模板定位得到的像素点；
43.计算所述目标探测点的目标变形量，以及扩散所述目标变形量，以得到所述金字塔子图像的变形量图像；
44.沿所述图像金字塔顶层至底层的方向将每层金字塔子图像的变形量图像依次映射至下一层所述金字塔子图像；
45.搜索底层所述金字塔子图像中的目标探测点，以及根据所述目标探测点定位所述待定位目标的目标位置。
46.由以上技术方案可知，本技术提供一种目标畸变的定位方法及系统，所述方法可以获取待定位图像，并根据待定位图像构建图像金字塔，其中，待定位图像包括待定位目标，图像金字塔包括多层不同分辨率的金字塔子图像。搜索金字塔子图像中的目标探测点，计算目标探测点的目标变形量，以及扩散目标变形量，以得到金字塔子图像的变形量图像，其中，目标探测点为基于图像局部模板定位得到的像素点。沿图像金字塔顶层至底层的方向将每层金字塔子图像的变形量图像依次映射至下一层金字塔子图像。搜索底层金字塔子图像中的目标探测点，以及根据目标探测点定位待定位目标的目标位置。所述方法可以基于图像局部模板计算每一层图像金字塔中探测点的变形量，基于插值法将探测点的变形量扩散到全图，再将上一层图像金字塔中计算得到的变形量映射到当前层图像金字塔进行跟踪，基于当前层图像金字塔进行局部搜索，如此沿着图像金字塔从上至下传递，直至图像金字塔最底层，缩减定位耗时，实现精准定位。
附图说明
47.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
48.图1为本技术实施例提供的构建图像金字塔的流程示意图；
49.图2为本技术实施例提供的图像金字塔的示意图；
50.图3为本技术实施例提供的定位待定位目标的流程示意图；
51.图4为本技术实施例提供的扩散目标变形量的示意图；
52.图5为本技术实施例提供的基于方程扩散目标变形量的示意图。
具体实施方式
53.下面将详细地对实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下实施例中描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。仅是与权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的系统和方法的示例。
54.在图像定位领域，基于图像的目标定位算法均是假设被测物体在空间中平行于某个已知的平面，在该平面上，物体的姿态通常可以描述为一个相似变换。但当被测物体产生畸变，例如存在一定程度的倾斜，或者由于物体材质较软存在局部变形，导致无法实现精准定位，降低定位效率。
55.为了解决上述问题，本技术部分实施例中提供一种目标畸变的定位方法，可以基于图像局部模板定位精确定位到不同程度的变形量，并将变形量进行扩散，同时基于图像金字塔传递变形量，进而缩减定位耗时，实现精准定位。本技术提供的目标畸变的定位方法，包括以下步骤：
56.获取待定位图像，其中，待定位图像包括待定位目标。本技术实施例对获取待定位图像的具体实施方式不作具体的限定，本领域技术人员可以根据实际情况进行调整。例如，可以通过相机等设备拍摄待定位目标的表面，以获取待定位图像，或者，可以接收其他设备发送的待定位图像，或者，可以从本地或者云端读取预先存储的待定位图像。
57.获取到待定位图像后，可以根据待定位图像构建图像金字塔。其中，图像金字塔包括多层不同分辨率的金字塔子图像。可以理解的是，图像金字塔是图像多尺度的表达，待定位图像的图像金字塔是一系列以金字塔形状(自下而上)排列的分辨率逐步降低的图像集合。也就是说，根据待定位图像构建的图像金字塔由多层不同分辨率的待定位图像构成，层级越高，则图像越小，分辨率越低。
58.如图1所示，图1为本技术实施例提供的构建图像金字塔的流程示意图，根据待定位图像构建图像金字塔时，可以按照预设图像数量对待定位图像进行图像降采样，以生成预设图像数量的金字塔子图像。再按照金字塔形状组合预设图像数量的金字塔子图像，以构建图像金字塔。
59.其中，图像数量可以根据用户需求设置，例如，图像数量设置为5，即构建5层图像金字塔。获取到待定位图像后，按照梯次对待定位图像进行图像降采样，以生成5个分辨率不同的金字塔子图像，再按照金字塔形状(自下而上)排列5个分辨率不同的金字塔子图像，进而构建图像金字塔。如图2所示，图2为本技术实施例提供的图像金字塔的示意图，包括5层金字塔子图像，沿图像金字塔底层至顶层的方向分辨率逐渐降低。
60.如图3所示，图3为本技术实施例提供的定位待定位目标的流程示意图。构建图像金字塔后，可以根据图像金字塔执行待定位目标的定位。具体的，可以搜索金字塔子图像中的目标探测点，并计算目标探测点的目标变形量，其中，目标探测点为基于图像局部模板定位得到的像素点。再扩散目标变形量，以得到金字塔子图像的变形量图像。其中，变形量图像用于表征金字塔子图像中像素点的变形量，包括但不限于坐标、缩放尺度、角度等。
61.获取到当前层金字塔子图像的变形量图像后，将该变形量图像映射至下一层金字塔子图像，再计算下一层金字塔子图像的变形量图像，并映射至其下一层金字塔子图像。即沿图像金字塔顶层至底层的方向将每层金字塔子图像的变形量图像依次映射至下一层金字塔子图像，如此，基于图像金字塔传递变形量，直至传递至图像金字塔底层金字塔子图像。
62.在传递至底层金字塔子图像后，可以搜索底层金字塔子图像中的目标探测点，以及根据目标探测点定位待定位目标的目标位置。
63.以图2所示的图像金字塔为例，沿图像金字塔顶层至底层的方向分别为第一层金字塔子图像，第二层金字塔子图像，第三层金字塔子图像，第四层金字塔子图像和第五层金字塔子图像。可以基于图像局部模板定位计算第一层金字塔子图像中目标探测点的变形量，基于插值法将目标探测点的变形量扩散到全图，以得到第一层金字塔子图像的变形量图像，并将其映射至第二层金字塔子图像。再基于图像局部模板定位计算第二层金字塔子
图像中目标探测点的变形量，扩散到全图，以得到第二层金字塔子图像的变形量图像，并将其映射至第三层金字塔子图像。如此，基于图像金字塔传递变形量，直至传递至第五层金字塔子图像，基于图像局部模板定位第五层金字塔子图像中的目标探测点，进而定位待定位目标。
64.可以理解的是，由于图像金字塔通过图像降采样构造，图像金字塔上层金字塔子图像分辨率更低，可能出现当前层金字塔子图像某个区域中存在探测点，但对应的上层金字塔子图像区域不存在该探测点，进而导致该区域无法获得有效的变形信息。因此，结合相邻区域信息将变形量扩散至全图，以得到每个像素的变形量，进而提高目标畸变定位的精度。
65.在一些实施例中，基于图像局部模板定位计算目标探测点的变形量时，可以将预设的图像局部模板与金字塔子图像进行匹配，在金字塔子图像中搜索与图像局部模板相似度大于相似度阈值的像素点，以作为金字塔子图像中的目标探测点，并计算其变形量。
66.其中，对于顶层金字塔子图像，可以在获取到图像局部模板后，根据图像局部模板遍历顶层金字塔子图像中的像素点，搜索与图像局部模板相似度大于相似度阈值的像素点，以作为顶层金字塔子图像中的目标探测点。对于顶层以下层级的金字塔子图像，可以获取上一层金字塔子图像的变形量图像，根据上一层金字塔子图像的变形量图像，在当前层金字塔子图像中定位初始探测点。其中，初始探测点为上一层金字塔子图像中目标探测点在当前层金字塔子图像中对应的位置。并在初始探测点的预设尺寸邻域内搜索与图像局部模板相似度大于相似度阈值的像素点，以作为当前层金字塔子图像中的目标探测点。
67.也就是说，根据上一层金字塔子图像中目标探测点的位置进行局部搜索，以搜索当前层金字塔子图像中相似度大于相似度阈值的目标探测点，再计算目标探测点的目标变形量，并基于插值法扩散目标变形量，以得到当前层金字塔子图像的变形量图像。
68.此外，为了提高效率，可以根据金字塔子图像中待定位目标的边缘信息抽取部分像素点，进而筛选与图像局部模板相似度大于相似度阈值的像素点，以作为目标探测点。例如，对于图像中的矩形图案，可以将其4个顶点作为探测点。
69.需要说明的是，本技术实施例对邻域的尺寸大小、插值法不作具体的限定，本领域技术人员可以根据实际情况进行调整。例如，可以基于赫米特插值扩散变形量。
70.本技术实施例提供的目标畸变的定位方法，包括局部模版定位、变形量扩散和金字塔变形传递。可以基于图像局部模板计算图像金字塔中每一层金字塔子图像中探测点的变形量，基于插值法将探测点的变形量扩散到全图，再将图像金字塔中上一层金字塔子图像计算得到的变形量映射到当前层金字塔子图像进行跟踪定位，基于当前层金字塔子图像进行局部模版定位，如此，沿着图像金字塔从顶层至底层传递，直至图像金字塔最底层，进而定位待定位目标的目标位置，缩减定位耗时，实现精准定位。
71.在一些实施例中，由于局部的不匹配，在模板点的变形中有可能存在离群值，离群值可能导致在变形中引入不连续间断点，甚至使得变形插值出现交叉。因此，通过插值法预防不连续和交叉问题的同时，还可以通过在变形量图像上使用中值滤波进一步降低离群值影响，以及使用平滑滤波去除变形量图像中的噪声和高频分量。即在一些实施例中，获取到金字塔子图像的变形量图像后，可以基于中值滤波滤除变形量图像中频率大于第一频率阈值的离群值，以及基于平滑滤波滤除变形量图像中频率大于第二频率阈值的噪声。
72.可以理解的是，目标畸变的定位精度取决于插值方法的精确度，并且整个定位算法的耗时主要集中在插值模块。通过插值法可以预防不连续和交叉问题，同时，增加滤波操作剔除离群点，可以提升插值精度，进而使得优化后的插值可以更快收敛，提高定位效率。
73.在一些实施例中，如图4所示，图4为本技术实施例提供的扩散目标变形量的示意图，基于插值法扩散目标变形量时，可以获取上一层金字塔子图像的变形量图像，根据当前层金字塔子图像中目标探测点的目标变形量初始化变形量图像。即根据目标探测点的目标变形量，初始化变形量图像上目标探测点的偏移。
74.还可以使用图像亮度信息表示像素点在行和列两个方向上的局部变形，即在一些实施例中，可以根据当前层金字塔子图像中目标探测点的目标变形量计算目标探测点的行偏移和列偏移，并将行偏移和列偏移分别转换为图像亮度信息，以及将图像亮度信息填充至变形量图像。
75.由于目标探测点的偏移包括行和列两个方向上的偏移，因此，变形量图像可以设置两幅，分别表示行方向上的变形和列方向上的变形，即变形量图像包括行变形图像和列变形图像，行变形图像用于表征像素点行方向上的变形量，列变形图像用于表征像素点列方向上的变形量。例如，金字塔子图像中第10行第10列的像素点的行偏移为2，则其对应的行变形图像中第10行第10列的位置填充为2。同理，金字塔子图像中第10行第10列的像素点的列偏移为4，则其对应的列变形图像中第10行第10列的位置填充为4。
76.初始化变形量图像后，可以将变形量图像划分为边界区域和待修补区域，其中，边界区域为变形量图像上目标探测点所在的区域，待修补区域为变形量图像上边界区域之外的区域。边界区域即目标探测点所在位置，其变形量已知，可以根据边界区域扩散待修补区域的变形量，以得到当前层金字塔子图像的变形量图像。
77.在一些实施例中，如图5所示，图5为本技术实施例提供的基于方程扩散目标变形量的示意图，可以将计算扩散变形量的问题转换为数学中的最优估计问题，即根据边界区域扩散待修补区域的变形量时，可以根据边界区域和待修补区域构建变形量扩散方程，其中，变形量扩散方程用于扩散待修补区域的变形量。并求解变形量扩散方程，以得到当前层金字塔子图像的变形量图像。
78.在一些实施例中，可以根据预设极值几何算法构建变形量扩散方程，在求解变形量扩散方程时，可以通过迭代更新变形量扩散方程，以使变形量扩散方程的值趋近于零，进而将待修补区域的行列变形量进行扩散。在变形量扩散方程的值小于预设阈值时，停止迭代更新，以得到趋于光滑的图像，即当前层金字塔子图像的变形量图像。
79.其中，本技术实施例对极值几何算法、迭代更新变形量扩散方程的方法不作具体的限定，本领域技术人员可以根据实际情况进行调整。例如，根据拉格朗日(euler-lagrange equation)构建变形量扩散方程，根据拉普拉斯(laplace equation)迭代更新变形量扩散方程。
80.在一些实施例中，为了降低迭代求解赫米特插值的耗时，可以采用共轭梯度法求解变形量扩散方程，进而使其更快收敛，提高定位效率。
81.本实施例中，首先可以基于局部模板定位精确定位到不同程度的变形量；其次，利用插值法可以精准快速传递变形量，同时，增加滤波操作剔除离群点，提升插值精度，进而使得优化后的插值可以更快收敛，提高定位效率；最后基于图像金字塔传递变形，可以缩减
定位耗时，实现精准定位。
82.基于上述目标畸变的定位方法。在本技术的部分实施例中还提供一种目标畸变的定位系统，包括图像获取模块、图像预处理模块和图像定位模块。
83.其中，图像获取模块，用于获取待定位图像，所述待定位图像包括待定位目标。
84.图像预处理模块，用于根据所述待定位图像构建图像金字塔，所述图像金字塔包括多层不同分辨率的金字塔子图像。
85.图像定位模块，用于搜索所述金字塔子图像中的目标探测点，所述目标探测点为基于图像局部模板定位得到的像素点。
86.计算所述目标探测点的目标变形量，以及扩散所述目标变形量，以得到所述金字塔子图像的变形量图像。
87.沿所述图像金字塔顶层至底层的方向将每层金字塔子图像的变形量图像依次映射至下一层所述金字塔子图像。
88.搜索底层所述金字塔子图像中的目标探测点，以及根据所述目标探测点定位所述待定位目标的目标位置。
89.由以上技术方案可知，本技术提供一种目标畸变的定位方法及系统，所述方法可以获取待定位图像，并根据待定位图像构建图像金字塔，其中，待定位图像包括待定位目标，图像金字塔包括多层不同分辨率的金字塔子图像。搜索金字塔子图像中的目标探测点，计算目标探测点的目标变形量，以及扩散目标变形量，以得到金字塔子图像的变形量图像，其中，目标探测点为基于图像局部模板定位得到的像素点。沿图像金字塔顶层至底层的方向将每层金字塔子图像的变形量图像依次映射至下一层金字塔子图像。搜索底层金字塔子图像中的目标探测点，以及根据目标探测点定位待定位目标的目标位置。所述方法可以基于图像局部模板计算每一层图像金字塔中探测点的变形量，基于插值法将探测点的变形量扩散到全图，再将上一层图像金字塔中计算得到的变形量映射到当前层图像金字塔进行跟踪，基于当前层图像金字塔进行局部搜索，如此沿着图像金字塔从上至下传递，直至图像金字塔最底层，缩减定位耗时，实现精准定位。
90.本技术提供的实施例之间的相似部分相互参见即可，以上提供的具体实施方式只是本技术总的构思下的几个示例，并不构成本技术保护范围的限定。对于本领域的技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下依据本技术方案所扩展出的任何其他实施方式都属于本技术的保护范围。

技术特征：
1.一种目标畸变的定位方法，其特征在于，包括：获取待定位图像，所述待定位图像包括待定位目标；根据所述待定位图像构建图像金字塔，所述图像金字塔包括多层不同分辨率的金字塔子图像；搜索所述金字塔子图像中的目标探测点，所述目标探测点为基于图像局部模板定位得到的像素点；计算所述目标探测点的目标变形量，以及扩散所述目标变形量，以得到所述金字塔子图像的变形量图像；沿所述图像金字塔顶层至底层的方向将每层金字塔子图像的变形量图像依次映射至下一层所述金字塔子图像；搜索底层所述金字塔子图像中的目标探测点，以及根据所述目标探测点定位所述待定位目标的目标位置。2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，根据所述输入图像构建图像金字塔的步骤，还包括：按照预设图像数量对所述待定位图像进行图像降采样，以生成预设图像数量的金字塔子图像；按照金字塔形状组合预设图像数量的金字塔子图像，以构建所述图像金字塔。3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，搜索所述金字塔子图像中的目标探测点的步骤，还包括：获取图像局部模板；根据所述图像局部模板遍历顶层所述金字塔子图像中的像素点；搜索与所述图像局部模板相似度大于相似度阈值的像素点，以作为顶层所述金字塔子图像中的目标探测点。4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，搜索所述金字塔子图像中的目标探测点的步骤，还包括：获取上一层所述金字塔子图像的变形量图像，所述变形量图像包括行变形图像和列变形图像，所述行变形图像用于表征像素点行方向上的变形量，所述列变形图像用于表征像素点列方向上的变形量；根据上一层所述金字塔子图像的变形量图像，在当前层所述金字塔子图像中定位初始探测点；在所述初始探测点的预设尺寸邻域内搜索与所述图像局部模板相似度大于相似度阈值的像素点，以作为当前层所述金字塔子图像中的目标探测点。5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，扩散所述目标变形量的步骤，还包括：获取上一层所述金字塔子图像的变形量图像；根据当前层所述金字塔子图像中目标探测点的目标变形量初始化所述变形量图像；将所述变形量图像划分为边界区域和待修补区域，所述边界区域为所述变形量图像上所述目标探测点所在的区域，所述待修补区域为所述变形量图像上所述边界区域之外的区域；根据所述边界区域扩散所述待修补区域的变形量，以得到当前层所述金字塔子图像的
变形量图像。6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，根据当前层所述金字塔子图像中目标探测点的目标变形量初始化所述变形量图像的步骤，还包括：根据所述目标变形量计算所述目标探测点的行偏移和列偏移；将所述行偏移和所述列偏移分别转换为图像亮度信息，以及将所述图像亮度信息填充至所述变形量图像。7.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，根据所述边界区域扩散所述待修补区域的变形量的步骤，还包括：根据所述边界区域和所述待修补区域构建变形量扩散方程，所述变形量扩散方程用于扩散所述待修补区域的变形量；求解所述变形量扩散方程，以得到当前层所述金字塔子图像的变形量图像。8.根据权利要求7所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：根据预设极值几何算法构建所述变形量扩散方程；迭代更新所述变形量扩散方程，以使所述变形量扩散方程的值趋近于零；在所述变形量扩散方程的值小于预设阈值时，停止迭代更新，以得到当前层所述金字塔子图像的变形量图像。9.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，得到所述金字塔子图像的变形量图像的步骤之后，还包括：基于中值滤波滤除所述变形量图像中频率大于第一频率阈值的离群值；基于平滑滤波滤除所述变形量图像中频率大于第二频率阈值的噪声。10.一种目标畸变的定位系统，其特征在于，包括：图像获取模块，用于获取待定位图像，所述待定位图像包括待定位目标；图像预处理模块，用于根据所述待定位图像构建图像金字塔，所述图像金字塔包括多层不同分辨率的金字塔子图像；图像定位模块，用于搜索所述金字塔子图像中的目标探测点，所述目标探测点为基于图像局部模板定位得到的像素点；计算所述目标探测点的目标变形量，以及扩散所述目标变形量，以得到所述金字塔子图像的变形量图像；沿所述图像金字塔顶层至底层的方向将每层金字塔子图像的变形量图像依次映射至下一层所述金字塔子图像；搜索底层所述金字塔子图像中的目标探测点，以及根据所述目标探测点定位所述待定位目标的目标位置。

技术总结
本申请提供一种目标畸变的定位方法及系统，所述方法可以获取待定位图像，并根据待定位图像构建图像金字塔，其中，待定位图像包括待定位目标，图像金字塔包括多层不同分辨率的金字塔子图像。搜索金字塔子图像中的目标探测点，计算目标探测点的目标变形量，以及扩散目标变形量，以得到金字塔子图像的变形量图像。沿图像金字塔顶层至底层的方向将每层金字塔子图像的变形量图像依次映射至下一层金字塔子图像。搜索底层金字塔子图像中的目标探测点，以及根据目标探测点定位待定位目标的目标位置。所述方法可以基于图像局部模板定位精确定位到不同程度的变形量，并将变形量进行扩散，同时基于图像金字塔传递变形量，进而缩减定位耗时，实现精准定位。实现精准定位。实现精准定位。


技术研发人员：舒瑶 曾友 李柏杨
受保护的技术使用者：深圳市凌云视迅科技有限责任公司
技术研发日：2023.07.27
技术公布日：2023/10/19