飞行机器人与控制器件间通信方法、系统、设备及介质与流程

1.本发明涉及飞行机器人通信技术领域，具体为一种飞行机器人与控制器件间通信方法、系统、设备及介质。


背景技术：

2.飞行机器人通信是指飞行机器人内部各个控制模块之间以及飞行机器人与控制器件之间进行信息传递和交流的过程。通信在飞行机器人的运行中起着关键作用，它可以实现飞行机器人的智能控制、数据传输和与外部系统的交互。现有技术中的飞行机器人与控制器件间通信技术涵盖了多种有线和无线通信方式，旨在实现飞行机器人的智能控制、数据传输和与外部设备的交互，同时通过飞行机器人的主控板接收控制器件发送的控制信号，并根据控制信号生成控制指令，根据控制指令控制飞行机器人的各个模块来实现飞行功能，然而，现有技术没有充分考虑到当主控板向控制模块发送控制指令出现无响应时，如何对飞行机器人进行通信控制保证飞行机器人的飞行安全。


技术实现要素：

3.鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种飞行机器人与控制器件间通信方法、系统、设备及介质，以解决上述技术问题。
4.本发明提供的一种飞行机器人与控制器件间通信方法，包括：通过飞行机器人的传感器模块获取飞行机器人的状态信息，通过飞行机器人的通信模块获取控制器件发送的控制信号；将所述状态信息和所述控制信号发送至主控制板，通过预设的飞行算法计算所述飞行机器人多个控制模块的第一控制指令；将所述控制指令发送至多个所述控制模块，并接收多个所述控制模块返回的执行结果信息；当存在未返回执行结果信息的所述控制模块时，通过预设的模拟主控制板接收所述状态信息和所述控制信号，并通过所述飞行算法计算所述飞行机器人未返回执行结果信息的控制模块的第二控制指令；将所述第二控制指令发送至对应的控制模块，完成未返回执行结果信息的控制模块的单独通信。
5.于本发明中，所述状态信息包括位置信息、姿态信息和运动信息，所述姿态信息包括俯仰角、横滚角、偏航角，所述运动信息包括速度与加速度。
6.于本发明中，还包括：通过所述主控制板定义同步信号，所述同步信号用于指示数据同步；当所述主控制板获取所述状态信息时，将所述同步信号发送至所述模拟主控制板；通过所述模拟主控制板接收所述同步信号并进行数据同步，实现所述主控制板与
所述模拟主控制板获取的状态信息一致。
7.于本发明中，所述第一控制指令和所述第二控制指令的格式一致，所述第一控制指令和所述第二控制指令包括校验码、优先级、指令内容。
8.于本发明中，所述校验码包括来源控制信号子码、控制指令内容子码和crc校验码。
9.于本发明中，所述第一控制指令的优先级高于所述第二控制指令的优先级。
10.于本发明中，当第一控制指令被执行且返回执行结果信息时，所述模拟主控制板停止发送第二控制指令，实现同一控制信号只执行一次，避免指令冲突和干扰。
11.本发明还提供一种飞行机器人与控制器件间通信系统，包括：获取信号模块：通过飞行机器人的传感器模块获取飞行机器人的状态信息，通过飞行机器人的通信模块获取控制器件发送的控制信号；第一指令模块：将所述状态信息和所述控制信号发送至主控制板，通过预设的飞行算法计算所述飞行机器人多个控制模块的第一控制指令；第一执行模块：将所述控制指令发送至多个所述控制模块，并接收多个所述控制模块返回的执行结果信息；第二指令模块：当存在未返回执行结果信息的所述控制模块时，通过预设的模拟主控制板接收所述状态信息和所述控制信号，并通过所述飞行算法计算所述飞行机器人未返回执行结果信息的控制模块的第二控制指令；第二执行模块：将所述第二控制指令发送至对应的控制模块并执行，完成未返回执行结果信息的控制模块的单独通信。
12.本发明还提供一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上述任一项所述的一种飞行机器人与控制器件间通信方法。
13.本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上述任一项所述的一种飞行机器人与控制器件间通信方法。
14.本发明提供一种飞行机器人与控制器件间通信方法、系统、设备及介质，所述方法通过通过飞行机器人的传感器模块获取飞行机器人的状态信息，通过飞行机器人的通信模块获取控制器件发送的控制信号；将所述状态信息和所述控制信号发送至主控制板，通过预设的飞行算法计算所述飞行机器人多个控制模块的第一控制指令；将所述控制指令发送至多个所述控制模块，并接收多个所述控制模块返回的执行结果信息；当存在未返回执行结果信息的所述控制模块时，通过预设的模拟主控制板接收所述状态信息和所述控制信号，并通过所述飞行算法计算所述飞行机器人未返回执行结果信息的控制模块的第二控制指令；将所述第二控制指令发送至对应的控制模块，完成未返回执行结果信息的控制模块的单独通信，产生的有益效果包括：通过主控制板预设的飞行算法计算多个控制模块的第一控制指令，并将其发送至多个控制模块，实现高效的多模块通信。当某个控制模块未返回执行结果信息时，通过模拟主控制板计算第二控制指令并单独发送，确保飞行机器人各个
部件的协同工作，通过飞行算法计算第一和第二控制指令，实现对同一控制信号的多模块控制。当第一控制指令执行后，第二控制指令不再执行，避免了多个控制模块之间的竞争和干扰，提高了飞行机器人的稳定性和安全性。
15.上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。
附图说明
16.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：图1为本发明的一示例性实施例示出的一种飞行机器人与控制器件间通信方法的流程图；图2为本发明的一示例性实施例示出的一种飞行机器人与控制器件间通信方法中状态同步的流程图；图3为本发明的一示例性实施例示出的一种飞行机器人与控制器件间通信系统结构示意图。
具体实施方式
17.以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
18.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
19.在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。
20.首先需要说明的是，飞行机器人通信是指飞行机器人内部各个控制模块之间以及飞行机器人与控制器件之间进行信息传递和交流的过程。通信在飞行机器人的运行中起着关键作用，它可以实现飞行机器人的智能控制、数据传输和与外部系统的交互。现有技术中的飞行机器人与控制器件间通信技术涵盖了多种有线和无线通信方式，旨在实现飞行机器人的智能控制、数据传输和与外部设备的交互，同时通过飞行机器人的主控板接收控制器件发送的控制信号，并根据控制信号生成控制指令，根据控制指令控制飞行机器人的各个
模块来实现飞行功能，然而，现有技术没有充分考虑到当主控板向控制模块发送控制指令出现无响应时，如何对飞行机器人进行通信控制保证飞行机器人的飞行安全。为了解决这一问题，本发明提出一种飞行机器人与控制器件间通信方法、系统、设备及介质。
21.图1为本发明的一示例性实施例示出的一种飞行机器人与控制器件间通信方法的流程图；如图1所示，本发明提供的一种飞行机器人与控制器件间通信方法，包括：步骤s110：通过飞行机器人的传感器模块获取飞行机器人的状态信息，通过飞行机器人的通信模块获取控制器件发送的控制信号；步骤s120：将所述状态信息和所述控制信号发送至主控制板，通过预设的飞行算法计算所述飞行机器人多个控制模块的第一控制指令；步骤s130：将所述控制指令发送至多个所述控制模块，并接收多个所述控制模块返回的执行结果信息；步骤s140：当存在未返回执行结果信息的所述控制模块时，通过预设的模拟主控制板接收所述状态信息和所述控制信号，并通过所述飞行算法计算所述飞行机器人未返回执行结果信息的控制模块的第二控制指令；步骤s150：将所述第二控制指令发送至对应的控制模块，完成未返回执行结果信息的控制模块的单独通信。
22.具体的，在步骤s110中，飞行机器人的传感器模块用于感知飞行器当前的位置、姿态、速度等状态信息，通信模块用于接收外部控制器件发送的控制指令。在步骤s120中，主控制板作为飞行器的核心控制单元，根据传感器数据和外部控制信号计算出飞行器的控制指令。在步骤s130中，飞行机器人由多个控制模块组成，不同的控制模块负责控制不同部件或功能。主控制板将第一控制指令分发给各个控制模块，并等待各个控制模块执行指令并返回结果。在步骤s140中，模拟主控制板起到备份主控制板的作用，以防止某些控制模块未返回结果造成通信阻塞。在步骤s150中，模拟主控制板发送第二控制指令，确保未返回结果的控制模块能够继续执行指令，不会造成系统异常。
23.于一示例性的实施例中，所述状态信息包括位置信息、姿态信息和运动信息，所述姿态信息包括俯仰角、横滚角、偏航角，所述运动信息包括速度与加速度。
24.具体的，位置信息表示飞行机器人的当前位置坐标，通常使用三维坐标系表示（例如经度、纬度、高度）；姿态信息表示飞行机器人的当前姿态角度，主要包括俯仰角、横滚角和偏航角。俯仰角：表示飞行器绕纵轴旋转的角度，即上下旋转角度。横滚角：表示飞行器绕横轴旋转的角度，即左右旋转角度。偏航角：表示飞行器绕竖轴旋转的角度，即朝向角度；运动信息表示飞行机器人的当前速度和加速度。速度：表示飞行器在三维空间中的运动速率，可以分为线速度和角速度。加速度：表示飞行器在三维空间中的加速度，即速度的变化率。
25.通过传感器模块获取这些状态信息后，飞行机器人可以将其通过通信模块发送至主控制板，主控制板根据这些信息结合预设的飞行算法进行计算，并生成相应的控制指令，用于控制飞行机器人的各个部件和执行飞行任务。
26.图2为本发明的一示例性实施例示出的一种飞行机器人与控制器件间通信方法中状态同步的流程图；如图2所示，本发明提供的一种飞行机器人与控制器件间通信方法，还包括：
步骤s210：通过所述主控制板定义同步信号，所述同步信号用于指示数据同步；步骤s220：当所述主控制板获取所述状态信息时，将所述同步信号发送至所述模拟主控制板；步骤s230：通过所述模拟主控制板接收所述同步信号并进行数据同步，实现所述主控制板与所述模拟主控制板获取的状态信息一致。
27.具体的，在步骤s210中，通过定义同步信号可以确保主控制板和模拟主控制板在获取飞行机器人的状态信息时保持同步。在步骤s220中，通过将同步信号发送给模拟主控制板，可以通知模拟主控制板主控制板已经获取了最新的状态信息，并可以进行同步更新。在步骤s230中，模拟主控制板接收到同步信号后，可以更新自身的状态信息，使其与主控制板的状态信息保持一致，从而确保两者在控制指令生成和执行过程中的数据一致性。
28.于一示例性的实施例中，所述第一控制指令和所述第二控制指令的格式一致，所述第一控制指令和所述第二控制指令包括校验码、优先级、指令内容。所述校验码包括来源控制信号子码、控制指令内容子码和crc校验码。所述第一控制指令的优先级高于所述第二控制指令的优先级。当第一控制指令被执行且返回执行结果信息时，所述模拟主控制板停止发送第二控制指令，实现同一控制信号只执行一次，避免指令冲突和干扰。
29.具体的，在这一示例性实施例中，第一控制指令和第二控制指令的格式是一致的，并且它们包括校验码、优先级和指令内容。校验码包括来源控制信号子码、控制指令内容子码和crc校验码，用于确保指令的完整性和正确性。
30.同时，所述第一控制指令的优先级高于所述第二控制指令的优先级。这意味着在执行控制指令时，优先处理和执行第一控制指令，确保高优先级的指令得到及时响应和执行。实现过程如下：当主控制板收到控制器件发送的控制信号后，根据预设的飞行算法计算所述飞行机器人多个控制模块的第一控制指令。该指令具有较高的优先级，确保主控制板优先处理和执行该指令。
31.主控制板将第一控制指令的校验码、优先级和指令内容打包，并发送给多个控制模块。
32.控制模块收到第一控制指令后，先进行校验，确保指令的完整性和正确性。然后按照指令的优先级进行执行，优先处理和执行第一控制指令，实现飞行机器人的相应动作或行为。
33.若存在未返回执行结果信息的控制模块（即未成功执行第一控制指令），模拟主控制板收到来自传感器模块的状态信息和来自通信模块的控制信号，并根据预设的飞行算法计算所述飞行机器人未返回执行结果信息的控制模块的第二控制指令。
34.模拟主控制板将第二控制指令的校验码、优先级和指令内容打包，并发送给相应的未返回执行结果信息的控制模块。
35.控制模块收到第二控制指令后，进行校验并按照指令的优先级进行执行。由于第一控制指令的优先级较高，一旦第一控制指令得到执行，第二控制指令将不再执行，以确保控制模块之间没有冲突和干扰。
36.通过这样的执行逻辑，飞行机器人可以在主控制板的高优先级控制下进行飞行和动作，同时保留对于未返回执行结果信息的控制模块的备用控制策略，以确保飞行的稳定
性和安全性。
37.图3为本发明的一示例性实施例示出的一种飞行机器人与控制器件间通信系统结构示意图；如图3所示，该示例性的一种飞行机器人与控制器件间通信系统，包括：获取信号模块301：通过飞行机器人的传感器模块获取飞行机器人的状态信息，通过飞行机器人的通信模块获取控制器件发送的控制信号；第一指令模块302：将所述状态信息和所述控制信号发送至主控制板，通过预设的飞行算法计算所述飞行机器人多个控制模块的第一控制指令；第一执行模块303：将所述控制指令发送至多个所述控制模块，并接收多个所述控制模块返回的执行结果信息；第二指令模块304：当存在未返回执行结果信息的所述控制模块时，通过预设的模拟主控制板接收所述状态信息和所述控制信号，并通过所述飞行算法计算所述飞行机器人未返回执行结果信息的控制模块的第二控制指令；第二执行模块305：将所述第二控制指令发送至对应的控制模块并执行，完成未返回执行结果信息的控制模块的单独通信。
38.需要说明的是，上述实施例所提供的一种飞行机器人与控制器件间通信系统与上述实施例所提供的一种飞行机器人与控制器件间通信方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的一种飞行机器人与控制器件间通信系统在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将系统的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。
39.本技术的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的一种飞行机器人与控制器件间通信方法。
40.本技术的实施例还提供了一种电子设备的计算机系统。需要说明的是，电子设备的计算机系统仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
41.具体的，计算机系统包括中央处理单元（central processing unit，cpu），其可以根据存储在只读存储器（read-only memory，rom）中的程序或者从储存部分加载到随机访问存储器（random access memory，ram）中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在ram 中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。cpu 、rom 以及ram 通过总线彼此相连。输入/输出（input /output，i/o）接口也连接至总线。
42.以下部件连接至i/o接口：包括键盘、鼠标等的输入部分；包括诸如阴极射线管（cathode ray tube，crt）、液晶显示器（liquid crystal display，lcd）等以及扬声器等的输出部分；包括硬盘等的储存部分；以及包括诸如lan（local area network，局域网）卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分。通信部分经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器也根据需要连接至i/o接口。可拆卸介质，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分。
43.特别地，根据本技术的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本技术的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质
上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。在该计算机程序被中央处理单元（cpu）执行时，执行本技术的系统中限定的各种功能。
44.需要说明的是，本技术实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（ram）、只读存储器（rom）、可擦式可编程只读存储器（erasable programmable read only memory，eprom）、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（compact disc read-only memory，cd-rom）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本技术中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
45.描述于本技术实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
46.本技术的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前所述的一种飞行机器人与控制器件间通信方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
47.本技术的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的一种飞行机器人与控制器件间通信方法。
48.上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

技术特征：
1.一种飞行机器人与控制器件间通信方法，其特征在于，包括：通过飞行机器人的传感器模块获取飞行机器人的状态信息，通过飞行机器人的通信模块获取控制器件发送的控制信号；将所述状态信息和所述控制信号发送至主控制板，通过预设的飞行算法计算所述飞行机器人多个控制模块的第一控制指令；将所述第一控制指令发送至多个所述控制模块，并接收多个所述控制模块返回的执行结果信息；当存在未返回执行结果信息的所述控制模块时，通过预设的模拟主控制板接收所述状态信息和所述控制信号，并通过所述飞行算法计算所述飞行机器人未返回执行结果信息的控制模块的第二控制指令；将所述第二控制指令发送至对应的控制模块，完成未返回执行结果信息的控制模块的单独通信。2.根据权利要求1所述的一种飞行机器人与控制器件间通信方法，其特征在于，所述状态信息包括位置信息、姿态信息和运动信息，所述姿态信息包括俯仰角、横滚角、偏航角，所述运动信息包括速度与加速度。3.根据权利要求1所述的一种飞行机器人与控制器件间通信方法，其特征在于，还包括：通过所述主控制板定义同步信号，所述同步信号用于指示数据同步；当所述主控制板获取所述状态信息时，将所述同步信号发送至所述模拟主控制板；通过所述模拟主控制板接收所述同步信号并进行数据同步，实现所述主控制板与所述模拟主控制板获取的状态信息一致。4.根据权利要求1所述的一种飞行机器人与控制器件间通信方法，其特征在于，所述第一控制指令和所述第二控制指令的格式一致，所述第一控制指令和所述第二控制指令包括校验码、优先级、指令内容。5.根据权利要求4所述的一种飞行机器人与控制器件间通信方法，其特征在于，所述校验码包括来源控制信号子码、控制指令内容子码和crc校验码。6.根据权利要求4所述的一种飞行机器人与控制器件间通信方法，其特征在于，所述第一控制指令的优先级高于所述第二控制指令的优先级。7.根据权利要求6所述的一种飞行机器人与控制器件间通信方法，其特征在于，当第一控制指令被执行且返回执行结果信息时，所述模拟主控制板停止发送第二控制指令，实现同一控制信号只执行一次，避免指令冲突和干扰。8.一种飞行机器人与控制器件间通信系统，其特征在于，包括：获取信号模块：通过飞行机器人的传感器模块获取飞行机器人的状态信息，通过飞行机器人的通信模块获取控制器件发送的控制信号；第一指令模块：将所述状态信息和所述控制信号发送至主控制板，通过预设的飞行算法计算所述飞行机器人多个控制模块的第一控制指令；第一执行模块：将所述控制指令发送至多个所述控制模块，并接收多个所述控制模块返回的执行结果信息；第二指令模块：当存在未返回执行结果信息的所述控制模块时，通过预设的模拟主控
制板接收所述状态信息和所述控制信号，并通过所述飞行算法计算所述飞行机器人未返回执行结果信息的控制模块的第二控制指令；第二执行模块：将所述第二控制指令发送至对应的控制模块并执行，完成未返回执行结果信息的控制模块的单独通信。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至7中任一项所述的一种飞行机器人与控制器件间通信方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的一种飞行机器人与控制器件间通信方法。

技术总结
本发明提供一种飞行机器人与控制器件间通信方法、系统、设备及介质，方法包括通过飞行机器人的传感器模块和通信模块获取飞行机器人的状态信息和控制器件发送的控制信号，并发送至主控制板，通过预设的飞行算法计算第一控制指令，并发送至多个控制模块，接收返回的执行结果信息；当存在未返回执行结果信息的控制模块时，通过预设的模拟主控制板接收状态信息和控制信号，通过飞行算法计算第二控制指令，并发送至对应的控制模块，完成控制模块的单独通信。通过第一和第二控制指令，确保飞行机器人各个部件的协同工作。当第一控制指令执行后，第二控制指令不再执行，避免了多个控制模块之间的竞争和干扰，提高了飞行机器人的稳定性和安全性。性和安全性。性和安全性。


技术研发人员：费旭锋 黄国柒
受保护的技术使用者：上海鲸鱼机器人科技有限公司
技术研发日：2023.08.04
技术公布日：2023/10/19