自动驾驶人行横道通行方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶人行横道通行方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.近年来，越来越多的城市可以将在有人行横道的路口处的礼让行人写进了交通法规中，比如机动车行径人行横道时，应当减速行驶；遇行人正在通过人行横道，应当停车让行；机动车行径没有交通信号的道路时，遇行人横过道路，应当避让；因此，对于具备高级驾驶辅助系统或自动驾驶的汽车来说，需要具备礼让行人的提醒功能，甚至制动功能。
3.现有技术中，是通过对目标行人的历史轨迹特征信息、行人场景交互特征信息以及行人交互特征信息进行融合处理，得到融合特征信息，最后，根据融合特征信息、行人场景交互特征信息和行人交互特征信息，预测目标行人的未来行走轨迹，自动驾驶车辆对人行横道的感知和判断能力较差，人行横道通行的安全性较差。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种自动驾驶人行横道通行方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中自动驾驶车辆对人行横道的感知和判断能力较差，人行横道通行的安全性较差的技术问题。
5.第一方面，本发明提供一种自动驾驶人行横道通行方法，所述自动驾驶人行横道通行方法包括以下步骤：
6.在检测到自动驾驶车辆的前方有人行横道时，获取所述人行横道的地图数据，并获取周围环境和所述人行横道的视觉图像；
7.根据所述地图数据和所述视觉图像确定行人行横道检测范围；
8.获取当前红绿灯信息，根据所述当前红绿灯信息在所述人行横道检测范围内判断所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道，并根据判断结果确定车辆控制指令。
9.可选地，所述在检测到自动驾驶车辆的前方有人行横道时，获取所述人行横道的地图数据，并获取周围环境和所述人行横道的视觉图像，包括：
10.在检测到自动驾驶车辆的前方有人行横道时，获取所述自动驾驶车辆存储的或服务器下载的自动驾驶地图；
11.获取当前位置的定位信息，将所述定位信息与所述自动驾驶地图匹配，获得所述人行横道的地图数据；
12.通过摄像机获取预设范围内周围环境和所述人行横道的视觉图像。
13.可选地，所述根据所述地图数据和所述视觉图像确定行人行横道检测范围，包括：
14.从所述地图数据中提取人行横道范围，将所述人行横道范围反投影到所述视觉图像中，获得约束后的检测范围；
15.在所述检测范围下确定人行横道检测范围。
16.可选地，所述在所述检测范围下确定人行横道检测范围，包括：
17.在所述检测范围下获取所述人行横道的位置信息、形状信息和标识信息，根据所述位置信息、所述形状信息和所述标识信息确定所述视觉图像中对应的人行横道检测范围。
18.可选地，所述获取当前红绿灯信息，根据所述当前红绿灯信息在所述人行横道检测范围内判断所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道，并根据判断结果确定车辆控制指令，包括：
19.获取当前红绿灯信息，并通过预设图像处理算法和预设计算机视觉算法从所述视觉图像中提取所述人行横道上的行人所在位置信息；
20.在所述当前红绿灯信息为红灯时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆不可以通过所述人行横道；
21.在所述当前红绿灯信息为绿灯时，获取所述行人所在位置信息与所述自动驾驶车辆的当前车道的相对位置；
22.根据所述相对位置在所述人行横道检测范围内判断所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道，生成判断结果，并根据所述判断结果确定车辆控制指令。
23.可选地，所述根据所述相对位置在所述人行横道检测范围内判断所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道，生成判断结果，并根据所述判断结果确定车辆控制指令，包括：
24.在所述相对位置为行人所在位置在所述人行横道上，且所述行人所在位置在所述当前车道的相邻三车道内时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆不可以通过所述人行横道，生成停车让行控制指令；
25.在所述相对位置为所述行人所在位置在所述人行横道上，且所述行人所在位置不在所述当前车道的相邻三车道内时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆可以通过所述人行横道，生成限速通过控制指令；
26.在所述相对位置为所述行人所在位置不在所述人行横道上，且所述行人所在位置不在所述当前车道的相邻三车道内时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆可以通过所述人行横道，生成所述限速通过控制指令；
27.在所述相对位置为所述行人所在位置不在所述人行横道上，且所述行人所在位置在所述当前车道的相邻三车道内时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆不可以通过所述人行横道，生成停车等待控制指令；
28.在所述相对位置为所述当前车道为非最右侧车道时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆不可以通过所述人行横道，生成所述停车让行控制指令；
29.在所述相对位置为所述当前车道为最右侧车道时，检测所述行人所在位置相对所述当前车道占道距离，根据所述占道距离在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道。
30.可选地，所述在所述相对位置为所述当前车道为最右侧车道时，检测所述行人所在位置相对所述当前车道占道距离，根据所述占道距离在所述人行横道检测范围内判断所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道，包括：
31.在所述相对位置为所述当前车道为最右侧车道时，检测所述行人所在位置相对所
述当前车道占道距离；
32.在所述占道距离超过所述当前车道的预设比例时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆可以通过所述人行横道，生成换道避让控制指令；
33.检测到行人未离开所述当前车道时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆可以通过所述人行横道，生成所述换道避让控制指令；
34.在所述自动驾驶车辆进行换道避让时，检测相邻车道上是否有车，在所述相邻车道有车时，生成停车控制指令，在所述相邻车道没车时，控制所述自动驾驶车辆进行换道避让；
35.在所述占道距离未超过所述当前车道的预设比例时，检测所述相邻车道上是否有车；
36.在所述相邻车道有车时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆不可以通过所述人行横道，生成所述停车控制指令；
37.在所述相邻车道没车时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆可以通过所述人行横道，生成车道内避让控制指令。
38.第二方面，为实现上述目的，本发明还提出一种自动驾驶人行横道通行装置，所述自动驾驶人行横道通行装置包括：
39.数据获取模块，用于在检测到自动驾驶车辆的前方有人行横道时，获取所述人行横道的地图数据，并获取周围环境和所述人行横道的视觉图像；
40.检测范围确定模块，用于根据所述地图数据和所述视觉图像确定行人行横道检测范围；
41.判断控制模块，用于获取当前红绿灯信息，根据所述当前红绿灯信息在所述人行横道检测范围内判断所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道，并根据判断结果确定车辆控制指令。
42.第三方面，为实现上述目的，本发明还提出一种自动驾驶人行横道通行设备，所述自动驾驶人行横道通行设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动驾驶人行横道通行程序，所述自动驾驶人行横道通行程序配置为实现如上文所述的自动驾驶人行横道通行方法的步骤。
43.第四方面，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自动驾驶人行横道通行程序，所述自动驾驶人行横道通行程序被处理器执行时实现如上文所述的自动驾驶人行横道通行方法的步骤。
44.本发明提出的自动驾驶人行横道通行方法，通过在检测到自动驾驶车辆的前方有人行横道时，获取所述人行横道的地图数据，并获取周围环境和所述人行横道的视觉图像；根据所述地图数据和所述视觉图像确定行人行横道检测范围；获取当前红绿灯信息，根据所述当前红绿灯信息在所述人行横道检测范围内判断所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道，并根据判断结果确定车辆控制指令，能够增强自动驾驶车辆对人行横道的感知和判断能力，提高了人行横道通行的安全性；提升了自动驾驶车辆对人行横道的感知精度和实时性，适用于各种道路环境和车辆类型，具有较高的通用性和可扩展性。
附图说明
45.图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图；
46.图2为本发明自动驾驶人行横道通行方法第一实施例的流程示意图；
47.图3为本发明自动驾驶人行横道通行方法第二实施例的流程示意图；
48.图4为本发明自动驾驶人行横道通行方法第三实施例的流程示意图；
49.图5为本发明自动驾驶人行横道通行方法第四实施例的流程示意图；
50.图6为本发明自动驾驶人行横道通行方法中行人检测逻辑示意图；
51.图7为本发明自动驾驶人行横道通行装置第一实施例的功能模块图。
52.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
53.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
54.本发明实施例的解决方案主要是：通过在检测到自动驾驶车辆的前方有人行横道时，获取所述人行横道的地图数据，并获取周围环境和所述人行横道的视觉图像；根据所述地图数据和所述视觉图像确定行人行横道检测范围；获取当前红绿灯信息，根据所述当前红绿灯信息在所述人行横道检测范围内判断所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道，并根据判断结果确定车辆控制指令，能够增强自动驾驶车辆对人行横道的感知和判断能力，提高了人行横道通行的安全性；提升了自动驾驶车辆对人行横道的感知精度和实时性，适用于各种道路环境和车辆类型，具有较高的通用性和可扩展性，解决了现有技术中自动驾驶车辆对人行横道的感知和判断能力较差，人行横道通行的安全性较差的技术问题。
55.参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
56.如图1所示，该设备可以包括：处理器1001，例如cpu，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
57.本领域技术人员可以理解，图1中示出的设备结构并不构成对该设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
58.如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作装置、网络通信模块、用户接口模块以及自动驾驶人行横道通行程序。
59.本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的自动驾驶人行横道通行程序，并执行以下操作：
60.在检测到自动驾驶车辆的前方有人行横道时，获取所述人行横道的地图数据，并获取周围环境和所述人行横道的视觉图像；
61.根据所述地图数据和所述视觉图像确定行人行横道检测范围；
62.获取当前红绿灯信息，根据所述当前红绿灯信息在所述人行横道检测范围内判断所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道，并根据判断结果确定车辆控制指令。
63.本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的自动驾驶人行横道通行程序，还执行以下操作：
64.在检测到自动驾驶车辆的前方有人行横道时，获取所述自动驾驶车辆存储的或服务器下载的自动驾驶地图；
65.获取当前位置的定位信息，将所述定位信息与所述自动驾驶地图匹配，获得所述人行横道的地图数据；
66.通过摄像机获取预设范围内周围环境和所述人行横道的视觉图像。
67.本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的自动驾驶人行横道通行程序，还执行以下操作：
68.从所述地图数据中提取人行横道范围，将所述人行横道范围反投影到所述视觉图像中，获得约束后的检测范围；
69.在所述检测范围下确定人行横道检测范围。
70.本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的自动驾驶人行横道通行程序，还执行以下操作：
71.在所述检测范围下获取所述人行横道的位置信息、形状信息和标识信息，根据所述位置信息、所述形状信息和所述标识信息确定所述视觉图像中对应的人行横道检测范围。
72.本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的自动驾驶人行横道通行程序，还执行以下操作：
73.获取当前红绿灯信息，并通过预设图像处理算法和预设计算机视觉算法从所述视觉图像中提取所述人行横道上的行人所在位置信息；
74.在所述当前红绿灯信息为红灯时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆不可以通过所述人行横道；
75.在所述当前红绿灯信息为绿灯时，获取所述行人所在位置信息与所述自动驾驶车辆的当前车道的相对位置；
76.根据所述相对位置在所述人行横道检测范围内判断所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道，生成判断结果，并根据所述判断结果确定车辆控制指令。
77.本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的自动驾驶人行横道通行程序，还执行以下操作：
78.在所述相对位置为行人所在位置在所述人行横道上，且所述行人所在位置在所述当前车道的相邻三车道内时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆不可以通过所述人行横道，生成停车让行控制指令；
79.在所述相对位置为所述行人所在位置在所述人行横道上，且所述行人所在位置不在所述当前车道的相邻三车道内时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆可以通过所述人行横道，生成限速通过控制指令；
80.在所述相对位置为所述行人所在位置不在所述人行横道上，且所述行人所在位置不在所述当前车道的相邻三车道内时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆可以通过所述人行横道，生成所述限速通过控制指令；
81.在所述相对位置为所述行人所在位置不在所述人行横道上，且所述行人所在位置
在所述当前车道的相邻三车道内时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆不可以通过所述人行横道，生成停车等待控制指令；
82.在所述相对位置为所述当前车道为非最右侧车道时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆不可以通过所述人行横道，生成所述停车让行控制指令；
83.在所述相对位置为所述当前车道为最右侧车道时，检测所述行人所在位置相对所述当前车道占道距离，根据所述占道距离在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道。
84.本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的自动驾驶人行横道通行程序，还执行以下操作：
85.在所述相对位置为所述当前车道为最右侧车道时，检测所述行人所在位置相对所述当前车道占道距离；
86.在所述占道距离超过所述当前车道的预设比例时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆可以通过所述人行横道，生成换道避让控制指令；
87.检测到行人未离开所述当前车道时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆可以通过所述人行横道，生成所述换道避让控制指令；
88.在所述自动驾驶车辆进行换道避让时，检测相邻车道上是否有车，在所述相邻车道有车时，生成停车控制指令，在所述相邻车道没车时，控制所述自动驾驶车辆进行换道避让；
89.在所述占道距离未超过所述当前车道的预设比例时，检测所述相邻车道上是否有车；
90.在所述相邻车道有车时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆不可以通过所述人行横道，生成所述停车控制指令；
91.在所述相邻车道没车时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆可以通过所述人行横道，生成车道内避让控制指令。
92.本实施例通过上述方案，通过在检测到自动驾驶车辆的前方有人行横道时，获取所述人行横道的地图数据，并获取周围环境和所述人行横道的视觉图像；根据所述地图数据和所述视觉图像确定行人行横道检测范围；获取当前红绿灯信息，根据所述当前红绿灯信息在所述人行横道检测范围内判断所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道，并根据判断结果确定车辆控制指令，能够增强自动驾驶车辆对人行横道的感知和判断能力，提高了人行横道通行的安全性；提升了自动驾驶车辆对人行横道的感知精度和实时性，适用于各种道路环境和车辆类型，具有较高的通用性和可扩展性。
93.基于上述硬件结构，提出本发明自动驾驶人行横道通行方法实施例。
94.参照图2，图2为本发明自动驾驶人行横道通行方法第一实施例的流程示意图。
95.在第一实施例中，所述自动驾驶人行横道通行方法包括以下步骤：
96.步骤s10、在检测到自动驾驶车辆的前方有人行横道时，获取所述人行横道的地图数据，并获取周围环境和所述人行横道的视觉图像。
97.需要说明的是，在检测到自动驾驶车辆的前方有人行横道时，可以获取所述人行横道所在位置的地图数据，并且可以获取所述自动驾驶车辆的周围环境和所述人行横道的视觉图像。
98.步骤s20、根据所述地图数据和所述视觉图像确定行人行横道检测范围。
99.可以理解的是，通过结合所述地图数据和所述视觉图像可以确定人行横道的检测范围。
100.步骤s30、获取当前红绿灯信息，根据所述当前红绿灯信息在所述人行横道检测范围内判断所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道，并根据判断结果确定车辆控制指令。
101.应当理解的是，所述当前红绿灯信息为当前路口的红绿灯对应的实时亮灯信息，根据所述当前红绿灯信息可以在所述人行横道检测范围内判断所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道，生成相应的判断结果，并根据判断结果确定车辆控制指令。
102.本实施例通过上述方案，通过在检测到自动驾驶车辆的前方有人行横道时，获取所述人行横道的地图数据，并获取周围环境和所述人行横道的视觉图像；根据所述地图数据和所述视觉图像确定行人行横道检测范围；获取当前红绿灯信息，根据所述当前红绿灯信息在所述人行横道检测范围内判断所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道，并根据判断结果确定车辆控制指令，能够增强自动驾驶车辆对人行横道的感知和判断能力，提高了人行横道通行的安全性；提升了自动驾驶车辆对人行横道的感知精度和实时性，适用于各种道路环境和车辆类型，具有较高的通用性和可扩展性。
103.进一步地，图3为本发明自动驾驶人行横道通行方法第二实施例的流程示意图，如图3所示，基于第一实施例提出本发明自动驾驶人行横道通行方法第二实施例，在本实施例中，所述步骤s10，具体包括以下步骤：
104.步骤s11、在检测到自动驾驶车辆的前方有人行横道时，获取所述自动驾驶车辆存储的或服务器下载的自动驾驶地图。
105.需要说明的是，在检测到自动驾驶车辆的前方有人行横道时，可以获取所述自动驾驶车辆内存储的的自动驾驶地图，或通服务器进行自动驾驶地图的下载，当然还可以是通过移动终端或车载终端在云平台实时下载自动驾驶地图，本实施例对此不加以限制，所述自动驾驶地图为高精度地图。
106.步骤s12、获取当前位置的定位信息，将所述定位信息与所述自动驾驶地图匹配，获得所述人行横道的地图数据。
107.可以理解的是，所述当前位置的定位信息为所述自动驾驶车辆在当前位置的实时定位信息，将所述定位信息与所述自动驾驶地图进行匹配，可以获得所述人行横道的地图数据。
108.步骤s13、通过摄像机获取预设范围内周围环境和所述人行横道的视觉图像。
109.应当理解的是，通过摄像机可以获得预先设置的监测范围内的周围环境以及所述人行横道的视觉图像。
110.在具体实现中，可以采用单目视觉系统，实时感知周围环境和人行横道的情况，通过图像处理和计算机视觉算法，提取图像中的行人位置和大小。
111.本实施例通过上述方案，通过在检测到自动驾驶车辆的前方有人行横道时，获取所述自动驾驶车辆存储的或服务器下载的自动驾驶地图；获取当前位置的定位信息，将所述定位信息与所述自动驾驶地图匹配，获得所述人行横道的地图数据；通过摄像机获取预设范围内周围环境和所述人行横道的视觉图像，能够获得准确的地图数据和视觉图像，提
高了人行横道通行的安全性。
112.进一步地，图4为本发明自动驾驶人行横道通行方法第三实施例的流程示意图，如图4所示，基于第一实施例提出本发明自动驾驶人行横道通行方法第三实施例，在本实施例中，所述步骤s20具体包括以下步骤：
113.步骤s21、从所述地图数据中提取人行横道范围，将所述人行横道范围反投影到所述视觉图像中，获得约束后的检测范围。
114.需要说明的是，从所述地图数据中可以提取人行横道范围，进而可以将所述人行横道范围反投影到所述视觉图像中，获得约束后的检测范围。
115.步骤s22、在所述检测范围下确定人行横道检测范围。
116.可以理解的是，在所述检测范围下可以确定进行人行横道检测的范围。
117.进一步的，所述步骤s22具体包括以下步骤：
118.在所述检测范围下获取所述人行横道的位置信息、形状信息和标识信息，根据所述位置信息、所述形状信息和所述标识信息确定所述视觉图像中对应的人行横道检测范围。
119.应当理解的是，在确定了约束的检测范围后，可以在所述检测范围下获取所述人行横道的人行横道想，即人行横道的位置、形状和标识信息，进而可以根据所述位置信息、所述形状信息和所述标识信息确定所述视觉图像中对应的人行横道检测范围。
120.本实施例通过上述方案，通过从所述地图数据中提取人行横道范围，将所述人行横道范围反投影到所述视觉图像中，获得约束后的检测范围；在所述检测范围下确定人行横道检测范围，能够准确确定人行横道检测范围，提升了自动驾驶车辆对人行横道的感知精度和实时性。
121.进一步地，图5为本发明自动驾驶人行横道通行方法第四实施例的流程示意图，如图5所示，基于第一实施例提出本发明自动驾驶人行横道通行方法第四实施例，在本实施例中，所述步骤s30具体包括以下步骤：
122.步骤s31、获取当前红绿灯信息，并通过预设图像处理算法和预设计算机视觉算法从所述视觉图像中提取所述人行横道上的行人所在位置信息。
123.需要说明的是，通过车载摄像头可以获取当前路口的当前红绿灯信息，并且通过预先设置的图像处理和计算机视觉算法，提取图像中的行人位置和大小，即所述人行横道上的行人所在位置信息。
124.步骤s32、在所述当前红绿灯信息为红灯时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆不可以通过所述人行横道。
125.可以理解的是，在所述当前红绿灯信息为红灯时，可以在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆不可以通过所述人行横道。
126.在具体实现中，还存在一种路口没有红绿灯的情况，此时无法获取当前红绿灯信息，直接根据所述行人所在位置信息判断所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道。
127.步骤s33、在所述当前红绿灯信息为绿灯时，获取所述行人所在位置信息与所述自动驾驶车辆的当前车道的相对位置。
128.可以理解的是，在所述当前红绿灯信息为绿灯时，可以及时计算获取所述行人所在位置信息与所述自动驾驶车辆的当前车道的相对位置。
129.步骤s34、根据所述相对位置在所述人行横道检测范围内判断所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道，生成判断结果，并根据所述判断结果确定车辆控制指令。
130.应当理解的是，获得相对位置后，可以根据所述相对位置判断判断所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道，生成对应的判断结果，并根据所述判断结果确定不同的车辆控制指令。
131.进一步的，所述步骤s34具体包括以下步骤：
132.在所述相对位置为行人所在位置在所述人行横道上，且所述行人所在位置在所述当前车道的相邻三车道内时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆不可以通过所述人行横道，生成停车让行控制指令；
133.在所述相对位置为所述行人所在位置在所述人行横道上，且所述行人所在位置不在所述当前车道的相邻三车道内时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆可以通过所述人行横道，生成限速通过控制指令；
134.在所述相对位置为所述行人所在位置不在所述人行横道上，且所述行人所在位置不在所述当前车道的相邻三车道内时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆可以通过所述人行横道，生成所述限速通过控制指令；
135.在所述相对位置为所述行人所在位置不在所述人行横道上，且所述行人所在位置在所述当前车道的相邻三车道内时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆不可以通过所述人行横道，生成停车等待控制指令；
136.在所述相对位置为所述当前车道为非最右侧车道时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆不可以通过所述人行横道，生成所述停车让行控制指令；
137.在所述相对位置为所述当前车道为最右侧车道时，检测所述行人所在位置相对所述当前车道占道距离，根据所述占道距离在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道。
138.可以理解的是，通过所述相对位置的不同情况，可以决定是否继续通行人行横道或采取相应的控制动作。
139.进一步的，所述步骤在所述相对位置为所述当前车道为最右侧车道时，检测所述行人所在位置相对所述当前车道占道距离，根据所述占道距离在所述人行横道检测范围内判断所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道，包括：
140.在所述相对位置为所述当前车道为最右侧车道时，检测所述行人所在位置相对所述当前车道占道距离；
141.在所述占道距离超过所述当前车道的预设比例时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆可以通过所述人行横道，生成换道避让控制指令；
142.检测到行人未离开所述当前车道时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆可以通过所述人行横道，生成所述换道避让控制指令；
143.在所述自动驾驶车辆进行换道避让时，检测相邻车道上是否有车，在所述相邻车道有车时，生成停车控制指令，在所述相邻车道没车时，控制所述自动驾驶车辆进行换道避让；
144.在所述占道距离未超过所述当前车道的预设比例时，检测所述相邻车道上是否有车；
145.在所述相邻车道有车时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆不可以通过所述人行横道，生成所述停车控制指令；
146.在所述相邻车道没车时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆可以通过所述人行横道，生成车道内避让控制指令。
147.需要说明的是，如图6所示，图6为本发明自动驾驶人行横道通行方法中行人检测逻辑示意图，如图6所示，地图将人行横道范围反投影至图像中，摄像头识别，可以将行人位置投影到车辆坐标系中，进而根据所述行人所在位置和所述当前车道的相对位置采取不同的判断，生成不同的车辆控制指令。
148.本实施例通过上述方案，通过获取当前红绿灯信息，并通过预设图像处理算法和预设计算机视觉算法从所述视觉图像中提取所述人行横道上的行人所在位置信息；在所述当前红绿灯信息为红灯时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆不可以通过所述人行横道；在所述当前红绿灯信息为绿灯时，获取所述行人所在位置信息与所述自动驾驶车辆的当前车道的相对位置；根据所述相对位置在所述人行横道检测范围内判断所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道，生成判断结果，并根据所述判断结果确定车辆控制指令，能够增强自动驾驶车辆对人行横道的感知和判断能力，提高了人行横道通行的安全性；提升了自动驾驶车辆对人行横道的感知精度和实时性，适用于各种道路环境和车辆类型，具有较高的通用性和可扩展性。
149.相应地，本发明进一步提供一种自动驾驶人行横道通行装置。
150.参照图7，图7为本发明自动驾驶人行横道通行装置第一实施例的功能模块图。
151.本发明自动驾驶人行横道通行装置第一实施例中，该自动驾驶人行横道通行装置包括：
152.数据获取模块10，用于在检测到自动驾驶车辆的前方有人行横道时，获取所述人行横道的地图数据，并获取周围环境和所述人行横道的视觉图像。
153.检测范围确定模块20，用于根据所述地图数据和所述视觉图像确定行人行横道检测范围。
154.判断控制模块30，用于获取当前红绿灯信息，根据所述当前红绿灯信息在所述人行横道检测范围内判断所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道，并根据判断结果确定车辆控制指令。
155.所述数据获取模块10，还用于在检测到自动驾驶车辆的前方有人行横道时，获取所述自动驾驶车辆存储的或服务器下载的自动驾驶地图；获取当前位置的定位信息，将所述定位信息与所述自动驾驶地图匹配，获得所述人行横道的地图数据；通过摄像机获取预设范围内周围环境和所述人行横道的视觉图像。
156.所述检测范围确定模块20，还用于从所述地图数据中提取人行横道范围，将所述人行横道范围反投影到所述视觉图像中，获得约束后的检测范围；在所述检测范围下确定人行横道检测范围。
157.所述检测范围确定模块20，还用于在所述检测范围下获取所述人行横道的位置信息、形状信息和标识信息，根据所述位置信息、所述形状信息和所述标识信息确定所述视觉图像中对应的人行横道检测范围。
158.所述判断控制模块30，还用于获取当前红绿灯信息，并通过预设图像处理算法和
预设计算机视觉算法从所述视觉图像中提取所述人行横道上的行人所在位置信息；在所述当前红绿灯信息为红灯时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆不可以通过所述人行横道；在所述当前红绿灯信息为绿灯时，获取所述行人所在位置信息与所述自动驾驶车辆的当前车道的相对位置；根据所述相对位置在所述人行横道检测范围内判断所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道，生成判断结果，并根据所述判断结果确定车辆控制指令。
159.所述判断控制模块30，还用于在所述相对位置为行人所在位置在所述人行横道上，且所述行人所在位置在所述当前车道的相邻三车道内时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆不可以通过所述人行横道，生成停车让行控制指令；
160.在所述相对位置为所述行人所在位置在所述人行横道上，且所述行人所在位置不在所述当前车道的相邻三车道内时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆可以通过所述人行横道，生成限速通过控制指令；在所述相对位置为所述行人所在位置不在所述人行横道上，且所述行人所在位置不在所述当前车道的相邻三车道内时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆可以通过所述人行横道，生成所述限速通过控制指令；在所述相对位置为所述行人所在位置不在所述人行横道上，且所述行人所在位置在所述当前车道的相邻三车道内时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆不可以通过所述人行横道，生成停车等待控制指令；在所述相对位置为所述当前车道为非最右侧车道时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆不可以通过所述人行横道，生成所述停车让行控制指令；在所述相对位置为所述当前车道为最右侧车道时，检测所述行人所在位置相对所述当前车道占道距离，根据所述占道距离在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道。
161.所述判断控制模块30，还用于在所述相对位置为所述当前车道为最右侧车道时，检测所述行人所在位置相对所述当前车道占道距离；在所述占道距离超过所述当前车道的预设比例时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆可以通过所述人行横道，生成换道避让控制指令；检测到行人未离开所述当前车道时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆可以通过所述人行横道，生成所述换道避让控制指令；在所述自动驾驶车辆进行换道避让时，检测相邻车道上是否有车，在所述相邻车道有车时，生成停车控制指令，在所述相邻车道没车时，控制所述自动驾驶车辆进行换道避让；在所述占道距离未超过所述当前车道的预设比例时，检测所述相邻车道上是否有车；在所述相邻车道有车时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆不可以通过所述人行横道，生成所述停车控制指令；在所述相邻车道没车时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆可以通过所述人行横道，生成车道内避让控制指令。
162.其中，自动驾驶人行横道通行装置的各个功能模块实现的步骤可参照本发明自动驾驶人行横道通行方法的各个实施例，此处不再赘述。
163.此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自动驾驶人行横道通行程序，所述自动驾驶人行横道通行程序被处理器执行时实现如下操作：
164.在检测到自动驾驶车辆的前方有人行横道时，获取所述人行横道的地图数据，并获取周围环境和所述人行横道的视觉图像；
165.根据所述地图数据和所述视觉图像确定行人行横道检测范围；
166.获取当前红绿灯信息，根据所述当前红绿灯信息在所述人行横道检测范围内判断所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道，并根据判断结果确定车辆控制指令。
167.进一步地，所述自动驾驶人行横道通行程序被处理器执行时还实现如下操作：
168.在检测到自动驾驶车辆的前方有人行横道时，获取所述自动驾驶车辆存储的或服务器下载的自动驾驶地图；
169.获取当前位置的定位信息，将所述定位信息与所述自动驾驶地图匹配，获得所述人行横道的地图数据；
170.通过摄像机获取预设范围内周围环境和所述人行横道的视觉图像。
171.进一步地，所述自动驾驶人行横道通行程序被处理器执行时还实现如下操作：
172.从所述地图数据中提取人行横道范围，将所述人行横道范围反投影到所述视觉图像中，获得约束后的检测范围；
173.在所述检测范围下确定人行横道检测范围。
174.进一步地，所述自动驾驶人行横道通行程序被处理器执行时还实现如下操作：
175.在所述检测范围下获取所述人行横道的位置信息、形状信息和标识信息，根据所述位置信息、所述形状信息和所述标识信息确定所述视觉图像中对应的人行横道检测范围。
176.进一步地，所述自动驾驶人行横道通行程序被处理器执行时还实现如下操作：
177.获取当前红绿灯信息，并通过预设图像处理算法和预设计算机视觉算法从所述视觉图像中提取所述人行横道上的行人所在位置信息；
178.在所述当前红绿灯信息为红灯时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆不可以通过所述人行横道；
179.在所述当前红绿灯信息为绿灯时，获取所述行人所在位置信息与所述自动驾驶车辆的当前车道的相对位置；
180.根据所述相对位置在所述人行横道检测范围内判断所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道，生成判断结果，并根据所述判断结果确定车辆控制指令。
181.进一步地，所述自动驾驶人行横道通行程序被处理器执行时还实现如下操作：
182.在所述相对位置为行人所在位置在所述人行横道上，且所述行人所在位置在所述当前车道的相邻三车道内时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆不可以通过所述人行横道，生成停车让行控制指令；
183.在所述相对位置为所述行人所在位置在所述人行横道上，且所述行人所在位置不在所述当前车道的相邻三车道内时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆可以通过所述人行横道，生成限速通过控制指令；
184.在所述相对位置为所述行人所在位置不在所述人行横道上，且所述行人所在位置不在所述当前车道的相邻三车道内时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆可以通过所述人行横道，生成所述限速通过控制指令；
185.在所述相对位置为所述行人所在位置不在所述人行横道上，且所述行人所在位置在所述当前车道的相邻三车道内时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆不可以通过所述人行横道，生成停车等待控制指令；
186.在所述相对位置为所述当前车道为非最右侧车道时，在所述人行横道检测范围内
判定所述自动驾驶车辆不可以通过所述人行横道，生成所述停车让行控制指令；
187.在所述相对位置为所述当前车道为最右侧车道时，检测所述行人所在位置相对所述当前车道占道距离，根据所述占道距离在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道。
188.进一步地，所述自动驾驶人行横道通行程序被处理器执行时还实现如下操作：
189.在所述相对位置为所述当前车道为最右侧车道时，检测所述行人所在位置相对所述当前车道占道距离；
190.在所述占道距离超过所述当前车道的预设比例时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆可以通过所述人行横道，生成换道避让控制指令；
191.检测到行人未离开所述当前车道时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆可以通过所述人行横道，生成所述换道避让控制指令；
192.在所述自动驾驶车辆进行换道避让时，检测相邻车道上是否有车，在所述相邻车道有车时，生成停车控制指令，在所述相邻车道没车时，控制所述自动驾驶车辆进行换道避让；
193.在所述占道距离未超过所述当前车道的预设比例时，检测所述相邻车道上是否有车；
194.在所述相邻车道有车时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆不可以通过所述人行横道，生成所述停车控制指令；
195.在所述相邻车道没车时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆可以通过所述人行横道，生成车道内避让控制指令。
[0196][0197]
本领域技术人员可以理解，实现上述实施方式方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本技术各个实施方式所述方法的全部或部分步骤；而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0198]
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
[0199]
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0200]
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种自动驾驶人行横道通行方法，其特征在于，所述自动驾驶人行横道通行方法包括：在检测到自动驾驶车辆的前方有人行横道时，获取所述人行横道的地图数据，并获取周围环境和所述人行横道的视觉图像；根据所述地图数据和所述视觉图像确定行人行横道检测范围；获取当前红绿灯信息，根据所述当前红绿灯信息在所述人行横道检测范围内判断所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道，并根据判断结果确定车辆控制指令。2.如权利要求1所述的自动驾驶人行横道通行方法，其特征在于，所述在检测到自动驾驶车辆的前方有人行横道时，获取所述人行横道的地图数据，并获取周围环境和所述人行横道的视觉图像，包括：在检测到自动驾驶车辆的前方有人行横道时，获取所述自动驾驶车辆存储的或服务器下载的自动驾驶地图；获取当前位置的定位信息，将所述定位信息与所述自动驾驶地图匹配，获得所述人行横道的地图数据；通过摄像机获取预设范围内周围环境和所述人行横道的视觉图像。3.如权利要求1所述的自动驾驶人行横道通行方法，其特征在于，所述根据所述地图数据和所述视觉图像确定行人行横道检测范围，包括：从所述地图数据中提取人行横道范围，将所述人行横道范围反投影到所述视觉图像中，获得约束后的检测范围；在所述检测范围下确定人行横道检测范围。4.如权利要求1所述的自动驾驶人行横道通行方法，其特征在于，所述在所述检测范围下确定人行横道检测范围，包括：在所述检测范围下获取所述人行横道的位置信息、形状信息和标识信息，根据所述位置信息、所述形状信息和所述标识信息确定所述视觉图像中对应的人行横道检测范围。5.如权利要求1所述的自动驾驶人行横道通行方法，其特征在于，所述获取当前红绿灯信息，根据所述当前红绿灯信息在所述人行横道检测范围内判断所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道，并根据判断结果确定车辆控制指令，包括：获取当前红绿灯信息，并通过预设图像处理算法和预设计算机视觉算法从所述视觉图像中提取所述人行横道上的行人所在位置信息；在所述当前红绿灯信息为红灯时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆不可以通过所述人行横道；在所述当前红绿灯信息为绿灯时，获取所述行人所在位置信息与所述自动驾驶车辆的当前车道的相对位置；根据所述相对位置在所述人行横道检测范围内判断所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道，生成判断结果，并根据所述判断结果确定车辆控制指令。6.如权利要求5所述的自动驾驶人行横道通行方法，其特征在于，所述根据所述相对位置在所述人行横道检测范围内判断所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道，生成判断结果，并根据所述判断结果确定车辆控制指令，包括：在所述相对位置为行人所在位置在所述人行横道上，且所述行人所在位置在所述当前
车道的相邻三车道内时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆不可以通过所述人行横道，生成停车让行控制指令；在所述相对位置为所述行人所在位置在所述人行横道上，且所述行人所在位置不在所述当前车道的相邻三车道内时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆可以通过所述人行横道，生成限速通过控制指令；在所述相对位置为所述行人所在位置不在所述人行横道上，且所述行人所在位置不在所述当前车道的相邻三车道内时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆可以通过所述人行横道，生成所述限速通过控制指令；在所述相对位置为所述行人所在位置不在所述人行横道上，且所述行人所在位置在所述当前车道的相邻三车道内时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆不可以通过所述人行横道，生成停车等待控制指令；在所述相对位置为所述当前车道为非最右侧车道时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆不可以通过所述人行横道，生成所述停车让行控制指令；在所述相对位置为所述当前车道为最右侧车道时，检测所述行人所在位置相对所述当前车道占道距离，根据所述占道距离在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道。7.如权利要求6所述的自动驾驶人行横道通行方法，其特征在于，所述在所述相对位置为所述当前车道为最右侧车道时，检测所述行人所在位置相对所述当前车道占道距离，根据所述占道距离在所述人行横道检测范围内判断所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道，包括：在所述相对位置为所述当前车道为最右侧车道时，检测所述行人所在位置相对所述当前车道占道距离；在所述占道距离超过所述当前车道的预设比例时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆可以通过所述人行横道，生成换道避让控制指令；检测到行人未离开所述当前车道时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆可以通过所述人行横道，生成所述换道避让控制指令；在所述自动驾驶车辆进行换道避让时，检测相邻车道上是否有车，在所述相邻车道有车时，生成停车控制指令，在所述相邻车道没车时，控制所述自动驾驶车辆进行换道避让；在所述占道距离未超过所述当前车道的预设比例时，检测所述相邻车道上是否有车；在所述相邻车道有车时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆不可以通过所述人行横道，生成所述停车控制指令；在所述相邻车道没车时，在所述人行横道检测范围内判定所述自动驾驶车辆可以通过所述人行横道，生成车道内避让控制指令。8.一种自动驾驶人行横道通行装置，其特征在于，所述自动驾驶人行横道通行装置包括：数据获取模块，用于在检测到自动驾驶车辆的前方有人行横道时，获取所述人行横道的地图数据，并获取周围环境和所述人行横道的视觉图像；检测范围确定模块，用于根据所述地图数据和所述视觉图像确定行人行横道检测范围；
判断控制模块，用于获取当前红绿灯信息，根据所述当前红绿灯信息在所述人行横道检测范围内判断所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道，并根据判断结果确定车辆控制指令。9.一种自动驾驶人行横道通行设备，其特征在于，所述自动驾驶人行横道通行设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动驾驶人行横道通行程序，所述自动驾驶人行横道通行程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶人行横道通行方法的步骤。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有自动驾驶人行横道通行程序，所述自动驾驶人行横道通行程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶人行横道通行方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种自动驾驶人行横道通行方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过在检测到自动驾驶车辆的前方有人行横道时，获取所述人行横道的地图数据，并获取周围环境和所述人行横道的视觉图像；根据所述地图数据和所述视觉图像确定行人行横道检测范围；获取当前红绿灯信息，根据所述当前红绿灯信息在所述人行横道检测范围内判断所述自动驾驶车辆是否可以通过所述人行横道，并根据判断结果确定车辆控制指令，能够增强自动驾驶车辆对人行横道的感知和判断能力，提高了人行横道通行的安全性；提升了自动驾驶车辆对人行横道的感知精度和实时性，适用于各种道路环境和车辆类型，具有较高的通用性和可扩展性。有较高的通用性和可扩展性。有较高的通用性和可扩展性。


技术研发人员：胡博伦 强小文 雷明星 郭启翔 陈晖 何薇 晏萌 刘磊 高宠智 屈紫君 李嫩 欧阳辰宇
受保护的技术使用者：东风汽车股份有限公司
技术研发日：2023.08.08
技术公布日：2023/10/19