一种磁浮轨道牵引车的紧急制动方法及系统与流程

1.本技术涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种磁浮轨道牵引车的紧急制动方法及系统。


背景技术：

2.在城市轨道中运行的牵引工程车辆，承担着日常轨道运输、维修以及救援等重要工作，其安全制动对城市轨道交通的安全运行起着至关重要的作用。牵引车通常根据预先设定的紧急制动参数进行紧急制动，然而牵引车因其联挂车辆不同导致其载荷差异较大，预先设定的紧急制动力往往无法满足制动要求。而如果按照最大载荷工况设定紧急制动参数，则有可能因过大的制动力导致车辆紧急制动时产生剧烈的制动冲击，进而造成车轮和制动闸片的磨耗严重、维修成本高以及驾驶员的驾驶感受差等问题。
3.为了解决上述问题，现有技术通常采用增加牵引车的数量或者控制联挂车辆的制动系统的方式，来满足牵引车及其联挂车辆的制动需求。然而，增加牵引车数量的方式会导致成本大幅提升，而且增加的牵引车利用率不高；而联挂车辆的制动系统的通信协议与牵引车的通信协议通常是不一致的，甚至其通信接口是不开放的，导致牵引车难以通过控制联挂车辆来进行制动。


技术实现要素：

4.本技术提供一种磁浮轨道牵引车的紧急制动方法及系统，用于解决现有技术的牵引车制动方式难以满足牵引车及其联挂车辆制动需求的问题。
5.第一方面，本技术提供一种磁浮轨道牵引车的紧急制动方法，应用于磁浮轨道牵引车的紧急制动系统，所述磁浮轨道牵引车的紧急制动系统包括车辆制动控制系统，电子控制单元，制动液压单元以及油压制动器；其中，所述电子控制单元分别与所述车辆制动控制系统以及所述制动液压单元连接，所述制动液压单元与所述油压制动器连接；所述方法包括：所述车辆制动控制系统获取工况设定请求，根据所述工况设定请求生成指示所述磁浮轨道牵引车的运行工况的工况指令并发送给所述电子控制单元；所述车辆制动控制系统监测获取所述磁浮轨道牵引车的运行速度，并在确定所述运行速度满足紧急制动条件时，生成第一紧急制动指令；所述电子控制单元在获取到所述车辆制动控制系统发送的所述第一紧急制动指令时，根据所述工况指令，控制所述制动液压单元产生与所述运行工况对应的制动液压力，并将所述制动液压力作用到所述油压制动器上，以使所述油压制动器产生与所述运行工况对应的制动力，控制所述磁浮轨道牵引车进行紧急制动。
6.在一种具体实施方式中，所述制动液压单元包括油源模块以及与所述油源模块连接的电控压力阀；则所述电子控制单元根据所述工况指令，控制所述制动液压单元产生与所述运行工况对应的制动液压力，包括：所述电子控制单元根据所述工况指令，将所述电控压力阀的紧急制动压力值设置为与所述运行工况对应的紧急制动压力值，以使所述油源模块产生的压力油在经所述电控压力阀作用后产生与所述运行工况对应的制动液压力。
7.在一种具体实施方式中，所述制动液压单元还包括至少一个减压阀模块以及回路选择模块；所述至少一个减压阀模块与所述油源模块连接；所述回路选择模块分别与所述电控压力阀和所述油压制动器连接；所述方法还包括：所述电子控制单元根据所述工况指令，控制与所述运行工况对应数量的减压阀模块作用在所述油源模块产生的压力油上，以使所述压力油在经所述对应数量的减压阀模块作用后产生与所述运行工况对应的制动液压力；所述车辆制动控制系统在获取到紧急制动指令时，生成第二紧急制动指令；所述电子控制单元在获取到所述车辆制动控制系统发送的所述第二紧急制动指令时，控制所述回路选择模块断开与所述电控压力阀的连接，并与所述对应数量的减压阀模块连接，以使所述压力油在经所述对应数量的减压阀模块作用后产生的与所述运行工况对应的制动液压力作用到所述油压制动器上。
8.在一种具体实施方式中，所述方法还包括：所述电子控制单元监测获取作用在所述压力油上的减压阀模块的数量，在确定所述减压阀模块的数量与所述磁浮轨道牵引车的运行工况不符时，向所述车辆制动控制系统反馈告警信息；所述车辆制动控制系统根据所述告警信息，控制与所述运行工况对应数量的减压阀模块作用在所述制动液压单元中的压力油上，以使所述油源模块产生的压力油在经所述对应数量的减压阀模块作用后产生与所述运行工况对应的制动液压力。
9.在一种具体实施方式中，所述制动液压单元还包括至少一个控制阀；所述控制阀与所述减压阀模块一一对应；所述控制与所述运行工况对应数量的减压阀模块作用在所述制动液压单元中的压力油上，包括：通过控制与所述运行工况对应数量的控制阀连通，控制与所述运行工况对应数量的减压阀模块作用在所述制动液压单元中的压力油上。
10.在一种具体实施方式中，所述磁浮轨道牵引车的紧急制动系统还包括电子停放制动控制单元，以及与所述电子停放制动控制单元连接的机械制动器；所述电子停放制动控制单元与所述车辆制动控制系统连接；所述方法还包括：所述车辆制动控制系统在生成所述第一紧急制动指令或者所述第二紧急制动指令后，监测获取所述磁浮轨道牵引车的减速度，并在确定所述减速度小于所述运行工况对应的预设的减速度时，向所述电子停放制动控制单元发送第三紧急制动指令，以使所述电子停放制动控制单元控制所述机械制动器进行紧急制动。
11.第二方面，本技术提供一种磁浮轨道牵引车的紧急制动系统，包括：车辆制动控制系统，电子控制单元，制动液压单元以及油压制动器；其中，所述电子控制单元分别与所述车辆制动控制系统以及所述制动液压单元连接，所述制动液压单元与所述油压制动器连接；所述车辆制动控制系统用于获取工况设定请求，根据所述工况设定请求生成指示所述磁浮轨道牵引车的运行工况的工况指令并发送给所述电子控制单元；所述车辆制动控制系统还用于监测获取所述磁浮轨道牵引车的运行速度，并在确定所述运行速度满足紧急制动条件时，生成第一紧急制动指令；所述电子控制单元用于在获取到所述车辆制动控制系统发送的所述第一紧急制动指令时，根据所述工况指令，控制所述制动液压单元产生与所述运行工况对应的制动液压力，并将所述制动液压力作用到所述油压制动器上，以使所述油压制动器产生与所述运行工况对应的制动力，控制所述磁浮轨道牵引车进行紧急制动。
12.在一种具体实施方式中，所述制动液压单元包括油源模块以及与所述油源模块连接的电控压力阀；则所述电子控制单元具体用于：根据所述工况指令，将所述电控压力阀的
紧急制动压力值设置为与所述运行工况对应的紧急制动压力值，以使所述油源模块产生的压力油在经所述电控压力阀作用后产生与所述运行工况对应的制动液压力。
13.在一种具体实施方式中，所述制动液压单元还包括至少一个减压阀模块以及回路选择模块；所述至少一个减压阀模块与所述油源模块连接；所述回路选择模块分别与所述电控压力阀和所述油压制动器连接；所述电子控制单元还用于根据所述工况指令，控制与所述运行工况对应数量的减压阀模块作用在所述油源模块产生的压力油上，以使所述压力油在经所述对应数量的减压阀模块作用后产生与所述运行工况对应的制动液压力；所述车辆制动控制系统还用于在获取到紧急制动指令时，生成第二紧急制动指令；所述电子控制单元还用于在获取到所述车辆制动控制系统发送的所述第二紧急制动指令时，控制所述回路选择模块断开与所述电控压力阀的连接，并与所述对应数量的减压阀模块连接，以使所述压力油在经所述对应数量的减压阀模块作用后产生的与所述运行工况对应的制动液压力作用到所述油压制动器上。
14.在一种具体实施方式中，所述电子控制单元还用于监测获取作用在所述压力油上的减压阀模块的数量，在确定所述减压阀模块的数量与所述磁浮轨道牵引车的运行工况不符时，向所述车辆制动控制系统反馈告警信息；所述车辆制动控制系统还用于根据所述告警信息，控制与所述运行工况对应数量的减压阀模块作用在所述制动液压单元中的压力油上，以使所述油源模块产生的压力油在经所述对应数量的减压阀模块作用后产生与所述运行工况对应的制动液压力。
15.在一种具体实施方式中，所述制动液压单元还包括至少一个控制阀；所述控制阀与所述减压阀模块一一对应；所述电子控制单元，或者所述车辆制动控制系统具体用于：通过控制与所述运行工况对应数量的控制阀连通，控制与所述运行工况对应数量的减压阀模块作用在所述制动液压单元中的压力油上。
16.在一种具体实施方式中，所述磁浮轨道牵引车的紧急制动系统还包括：电子停放制动控制单元，以及与所述电子停放制动控制单元连接的机械制动器；所述电子停放制动控制单元与所述车辆制动控制系统连接；所述车辆制动控制系统还用于在生成所述第一紧急制动指令或者所述第二紧急制动指令后，监测获取所述磁浮轨道牵引车的减速度，并在确定所述减速度小于所述运行工况对应的预设的减速度时，向所述电子停放制动控制单元发送第三紧急制动指令，以使所述电子停放制动控制单元控制所述机械制动器进行紧急制动。
17.本技术提供一种磁浮轨道牵引车的紧急制动方法及系统，该系统包括车辆制动控制系统，电子控制单元，制动液压单元以及油压制动器；其中，该电子控制单元分别与该车辆制动控制系统以及该制动液压单元连接，该制动液压单元与该油压制动器连接。该方法包括车辆制动控制系统获取工况设定请求，根据该工况设定请求生成指示磁浮轨道牵引车的运行工况的工况指令并发送给电子控制单元；该车辆制动控制系统监测获取该磁浮轨道牵引车的运行速度，并在确定该运行速度满足紧急制动条件时，生成第一紧急制动指令；该电子控制单元在获取到该车辆制动控制系统发送的该第一紧急制动指令时，根据该工况指令，控制该制动液压单元产生与该运行工况对应的制动液压力，并将该制动液压力作用到该油压制动器上，以使该油压制动器产生与该运行工况对应的制动力，控制该磁浮轨道牵引车进行紧急制动。相较于现有技术通过采用增加牵引车的数量或通过控制联挂车辆的制
动系统的方式进行制动，本技术基于工况设定请求，控制制动液压单元产生与运行工况对应的制动液压力，并在进行紧急制动时，将该制动液压力作用到油压制动器上，进而以与运行工况对应的制动力进行紧急制动。实现了根据运行工况控制牵引车的制动力，无需增加牵引车，也无需控制联挂车辆的制动系统，在满足牵引车及其联挂车辆的制动需求的同时，也避免了车辆紧急制动时产生剧烈的制动冲击造成的对车轮和制动闸片的磨耗严重、维修成本高以及驾驶员的驾驶感受差等问题。
附图说明
18.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本技术提供的一种磁浮轨道牵引车的紧急制动系统实施例一的结构示意图；
20.图2为本技术提供的一种磁浮轨道牵引车的紧急制动方法实施例一的流程示意图；
21.图3为本技术提供的一种磁浮轨道牵引车的紧急制动系统实施例二的结构示意图；
22.图4为本技术提供的一种磁浮轨道牵引车的紧急制动方法实施例二的流程示意图；
23.图5为本技术提供的一种磁浮轨道牵引车的紧急制动系统实施例三的结构示意图；
24.图6为本技术提供的一种磁浮轨道牵引车的紧急制动方法实施例三的流程示意图；
25.图7为本技术提供的一种磁浮轨道牵引车的紧急制动系统实施例四的结构示意图；
26.图8为本技术提供的一种磁浮轨道牵引车的紧急制动方法实施例四的流程示意图。
具体实施方式
27.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在根据本实施例的启示下作出的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
28.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设
备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
29.在城市轨道中运行的牵引工程车辆，承担着日常轨道运输、维修以及救援等重要工作，其安全制动对城市轨道交通的安全运行起着至关重要的作用。牵引车通常根据预先设定的紧急制动参数进行紧急制动，然而牵引车因其联挂车辆不同导致其载荷差异较大，预先设定的紧急制动力往往无法满足制动要求。而如果按照最大载荷工况设定紧急制动参数，则有可能因过大的制动力导致车辆紧急制动时产生剧烈的制动冲击，进而造成车轮和制动闸片的磨耗严重、维修成本高以及驾驶员的驾驶感受差等问题。
30.为了解决上述问题，现有技术通常采用增加牵引车的数量或者控制联挂车辆的制动系统的方式，来满足牵引车及其联挂车辆的制动需求。然而，增加牵引车数量的方式会导致成本大幅提升，而且增加的牵引车利用率不高；而联挂车辆的制动系统的通信协议与牵引车的通信协议通常是不一致的，甚至其通信接口是不开放的，导致牵引车难以通过控制联挂车辆来进行制动。
31.基于上述技术问题，本技术的发明构思在于：如何在不增加牵引车，也不对联挂车辆的制动系统进行控制的前提下，满足牵引车及其联挂车辆的制动需求。
32.本技术提供的磁浮轨道牵引车的紧急制动方法，可以适用于图1所示的磁浮轨道牵引车的紧急制动系统。图1为本技术提供的一种磁浮轨道牵引车的紧急制动系统实施例一的结构示意图。如图1所示，该磁浮轨道牵引车的紧急制动系统包括车辆制动控制系统11，电子控制单元12，制动液压单元13以及油压制动器14；其中，电子控制单元12分别与车辆制动控制系统11以及制动液压单元13连接，制动液压单元13与油压制动器14连接。
33.车辆制动控制系统11用于获取工况设定请求，根据该工况设定请求生成指示磁浮轨道牵引车的运行工况的工况指令并发送给电子控制单元12。
34.车辆制动控制系统11还用于监测获取该磁浮轨道牵引车的运行速度，并在确定该运行速度满足紧急制动条件时，生成第一紧急制动指令。
35.电子控制单元12用于在获取到车辆制动控制系统11发送的该第一紧急制动指令时，根据该工况指令，控制制动液压单元13产生与该运行工况对应的制动液压力，并将该制动液压力作用到油压制动器14上，以使油压制动器14产生与该运行工况对应的制动力，控制该磁浮轨道牵引车进行紧急制动。由此，可以实现根据运行工况控制牵引车的制动力，满足牵引车及其联挂车辆的制动需求。
36.下面，通过具体实施例对本技术的技术方案进行详细说明。需要说明的是，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。
37.图2为本技术提供的一种磁浮轨道牵引车的紧急制动方法实施例一的流程示意图。该磁浮轨道牵引车的紧急制动方法应用于磁浮轨道牵引车的紧急制动系统，该磁浮轨道牵引车的紧急制动系统包括车辆制动控制系统，电子控制单元，制动液压单元以及油压制动器；其中，该电子控制单元分别与该车辆制动控制系统以及该制动液压单元连接，该制动液压单元与该油压制动器连接。参见图2，该磁浮轨道牵引车的紧急制动方法具体包括以下步骤：
38.步骤s201：车辆制动控制系统获取工况设定请求，根据该工况设定请求生成指示
磁浮轨道牵引车的运行工况的工况指令并发送给电子控制单元。
39.在本实施例中，车辆制动控制系统获取工况设定请求，该工况设定请求可以包括磁浮轨道牵引车的运行工况。示例性地，磁浮轨道牵引车的运行工况可以包括牵引车自走行，牵引作业车走行，以及牵引客车组走行。其中，牵引车自走行是指磁浮轨道牵引车不联挂车辆，独立行驶的工况；牵引作业车走行是指磁浮轨道牵引车联挂作业工程车行驶的工况，这种工况通常表征牵引车正在进行日常维修；牵引客车组走行是指磁浮轨道牵引车联挂客车组的工况，这种工况通常表征牵引车正在进行救援。
40.车辆制动控制系统可以根据该工况设定请求生成指示磁浮轨道牵引车的运行工况的工况指令，并将该工况指令发送给电子控制单元。
41.步骤s202：该车辆制动控制系统监测获取该磁浮轨道牵引车的运行速度，并在确定该运行速度满足紧急制动条件时，生成第一紧急制动指令。
42.在本实施例中，车辆制动控制系统监测获取磁浮轨道牵引车的运行速度。示例性地，该磁浮轨道牵引车的紧急制动系统还可以包括轮速传感器和加速度传感器，分别用于监测磁浮轨道牵引车的运行速度和加速度。轮速传感器和加速度传感器分别与车辆制动控制系统连接，以使车辆制动控制系统可以监测获取磁浮轨道牵引车的运行速度和加速度。
43.当确定磁浮轨道牵引车的加速度值超过预设的加速度阈值，且运行速度超过预设的速度阈值时，则确定磁浮轨道牵引车的运行速度满足紧急制动条件时，生成第一紧急制动指令，并将该第一紧急制动指令发送给电子控制单元。
44.步骤s203：该电子控制单元在获取到该车辆制动控制系统发送的该第一紧急制动指令时，根据该工况指令，控制该制动液压单元产生与该运行工况对应的制动液压力，并将该制动液压力作用到该油压制动器上，以使该油压制动器产生与该运行工况对应的制动力，控制该磁浮轨道牵引车进行紧急制动。
45.在本实施例中，电子控制单元在获取到车辆制动控制系统发送的该第一紧急制动指令时，根据之前获取的工况指令，控制制动液压单元产生与该运行工况对应的制动液压力。
46.具体地，该工况指令指示磁浮轨道牵引车的运行工况。不同的运行工况对应不同的制动力，控制磁浮轨道牵引车进行紧急制动。电子控制单元可以控制制动液压单元中的压力油产生与运行工况对应的制动液压力，并将该制动液压力作用到油压制动器上，以使该油压制动器产生与该运行工况对应的制动力，控制该磁浮轨道牵引车进行紧急制动。
47.示例性地，该油压制动器可以为主动式油压制动器，也可以为被动式油压制动器。制动液压单元输出的制动液压力作用在主动式油压制动器上，可以对制动器中的部分弹簧施加加紧制动力，以应用这部分弹簧的加紧制动力控制牵引车制动。制动液压单元输出的制动液压力也可以作用在被动式油压制动器上，以缓解制动器中部分弹簧的夹紧制动力，以应用其余部分弹簧的夹紧制动力控制牵引车制动。
48.在本实施例中，磁浮轨道牵引车的紧急制动被触发后，即封锁牵引车的其它制动指令信号，紧急制动具有最高优先级。在牵引车紧急制动停车后，才能缓解紧急制动，而且紧急制动施加后，制动控制系统不能自动缓解。具体地，在紧急制动过程中，车辆制动控制系统根据加速度传感器和轮速传感器反馈的信息计算，当计算值达到设定值时，认为牵引车完成制动停车，牵引车才具备缓解紧急制动的前提。
49.在本实施例中，磁浮轨道牵引车的紧急制动系统包括车辆制动控制系统，电子控制单元，制动液压单元以及油压制动器；其中，该电子控制单元分别与该车辆制动控制系统以及该制动液压单元连接，该制动液压单元与该油压制动器连接。车辆制动控制系统获取工况设定请求，根据该工况设定请求生成指示磁浮轨道牵引车的运行工况的工况指令并发送给电子控制单元；该车辆制动控制系统监测获取该磁浮轨道牵引车的运行速度，并在确定该运行速度满足紧急制动条件时，生成第一紧急制动指令；该电子控制单元在获取到该车辆制动控制系统发送的该第一紧急制动指令时，根据该工况指令，控制该制动液压单元产生与该运行工况对应的制动液压力，并将该制动液压力作用到该油压制动器上，以使该油压制动器产生与该运行工况对应的制动力，控制该磁浮轨道牵引车进行紧急制动。相较于现有技术通过采用增加牵引车的数量或通过控制联挂车辆的制动系统的方式进行制动，本技术基于工况设定请求，控制制动液压单元产生与运行工况对应的制动液压力，并在进行紧急制动时，将该制动液压力作用到油压制动器上，进而以与运行工况对应的制动力进行紧急制动。实现了根据运行工况控制牵引车的制动力，无需增加牵引车，也无需控制联挂车辆的制动系统，在满足牵引车及其联挂车辆的制动需求的同时，也避免了车辆紧急制动时产生剧烈的制动冲击造成的对车轮和制动闸片的磨耗严重、维修成本高以及驾驶员的驾驶感受差等问题。
50.图3为本技术提供的一种磁浮轨道牵引车的紧急制动系统实施例二的结构示意图。该磁浮轨道牵引车的紧急制动系统包括车辆制动控制系统11，电子控制单元12，制动液压单元13以及油压制动器14；其中，电子控制单元12分别与车辆制动控制系统11以及制动液压单元13连接，制动液压单元13与油压制动器14连接。
51.具体地，制动液压单元13包括油源模块301以及与油源模块301连接的电控压力阀302。
52.车辆制动控制系统11用于获取工况设定请求，根据该工况设定请求生成指示磁浮轨道牵引车的运行工况的工况指令并发送给电子控制单元12。
53.车辆制动控制系统11还用于监测获取该磁浮轨道牵引车的运行速度，并在确定该运行速度满足紧急制动条件时，生成第一紧急制动指令。
54.电子控制单元12用于在获取到车辆制动控制系统11发送的该第一紧急制动指令时，根据该工况指令，控制制动液压单元13产生与该运行工况对应的制动液压力。具体地，电子控制单元12用于将制动液压单元13中的电控压力阀302的紧急制动压力值设置为与该运行工况对应的紧急制动压力值，以使油源模块301产生的压力油在经电控压力阀302作用后产生与该运行工况对应的制动液压力。
55.制动液压单元13将制动液压力作用到油压制动器14上，以使油压制动器14产生与该运行工况对应的制动力，控制该磁浮轨道牵引车进行紧急制动。
56.在本实施例中，油源模块301持续输出高压的压力油，电子控制单元12将电控压力阀302的紧急制动压力值设置为与运行工况对应的紧急制动压力值，以对油源模块输出的高压油进行降压处理。油源模块301产生的压力油经电控压力阀302作用后，产生与运行工况对应的制动液压力。该制动液压力作用到油压制动器14上，则使油压制动器14产生与该运行工况对应的制动力，控制该磁浮轨道牵引车进行紧急制动。
57.在本实施例中，制动液压单元包括油源模块以及与油源模块连接的电控压力阀。
电子控制单元将电控压力阀的紧急制动压力值设置为与运行工况对应的紧急制动压力值，使得油源模块产生的压力油在经电控压力阀作用后产生与该运行工况对应的制动液压力。实现了根据运行工况控制牵引车的制动力，进一步解决了现有技术的牵引车制动方式难以满足牵引车及其联挂车辆制动需求的问题。
58.图4为本技术提供的一种磁浮轨道牵引车的紧急制动方法实施例二的流程示意图。该磁浮轨道牵引车的紧急制动方法应用于磁浮轨道牵引车的紧急制动系统，该磁浮轨道牵引车的紧急制动系统包括车辆制动控制系统，电子控制单元，制动液压单元以及油压制动器；其中，该电子控制单元分别与该车辆制动控制系统以及该制动液压单元连接，该制动液压单元与该油压制动器连接。该制动液压单元包括油源模块以及与该油源模块连接的电控压力阀。在上述图2至图3所示实施例的基础上，参见图4，该磁浮轨道牵引车的紧急制动方法具体包括以下步骤：
59.步骤s401：车辆制动控制系统获取工况设定请求，根据该工况设定请求生成指示磁浮轨道牵引车的运行工况的工况指令并发送给电子控制单元。
60.步骤s402：该车辆制动控制系统监测获取该磁浮轨道牵引车的运行速度，并在确定该运行速度满足紧急制动条件时，生成第一紧急制动指令。
61.步骤s403：该电子控制单元在获取到该车辆制动控制系统发送的该第一紧急制动指令时，根据该工况指令，将电控压力阀的紧急制动压力值设置为与该运行工况对应的紧急制动压力值，以使油源模块产生的压力油在经该电控压力阀作用后产生与该运行工况对应的制动液压力，并将该制动液压力作用到油压制动器上，以使该油压制动器产生与该运行工况对应的制动力，控制该磁浮轨道牵引车进行紧急制动。
62.在本实施例中，车辆制动控制系统获取工况设定请求，根据该工况设定请求生成指示磁浮轨道牵引车的运行工况的工况指令，并将该工况指令发送给电子控制单元。
63.车辆制动控制系统监测获取磁浮轨道牵引车的运行速度，在确定磁浮轨道牵引车的运行速度满足紧急制动条件时，生成第一紧急制动指令，并将该第一紧急制动指令发送给电子控制单元。示例性地，紧急制动条件可以为磁浮轨道牵引车的加速度值超过预设的加速度阈值，且运行速度超过预设的速度阈值。
64.电子控制单元在获取到车辆制动控制系统发送的该第一紧急制动指令时，根据之前获取的工况指令，控制制动液压单元产生与该运行工况对应的制动液压力。具体地，电子控制单元将制动液压单元中的电控压力阀的紧急制动压力值设置为与该运行工况对应的紧急制动压力值。制动液压单元中的油源模块产生的压力油在经电控压力阀作用后，即可产生与该运行工况对应的制动液压力。该制动液压力作用到油压制动器上，则使油压制动器产生与该运行工况对应的制动力，控制该磁浮轨道牵引车进行紧急制动。
65.在本实施例中，制动液压单元包括油源模块以及与油源模块连接的电控压力阀。电子控制单元在获取到车辆制动控制系统发送的第一紧急制动指令时，根据该工况指令，将电控压力阀的紧急制动压力值设置为与运行工况对应的紧急制动压力值，使得油源模块产生的压力油在经电控压力阀作用后产生与该运行工况对应的制动液压力。实现了根据运行工况控制牵引车的制动力，进一步解决了现有技术的牵引车制动方式难以满足牵引车及其联挂车辆制动需求的问题。
66.图5为本技术提供的一种磁浮轨道牵引车的紧急制动系统实施例三的结构示意
图。该磁浮轨道牵引车的紧急制动系统包括车辆制动控制系统11，电子控制单元12，制动液压单元13以及油压制动器14；其中，电子控制单元12分别与车辆制动控制系统11以及制动液压单元13连接，制动液压单元13与油压制动器14连接。
67.具体地，制动液压单元13包括油源模块301以及与油源模块301连接的电控压力阀302。
68.在本实施例中，制动液压单元13还包括至少一个减压阀模块501以及回路选择模块502；至少一个减压阀模块501与油源模块301连接；回路选择模块502分别与电控压力阀302和油压制动器14连接。
69.车辆制动控制系统11用于获取工况设定请求，根据该工况设定请求生成指示磁浮轨道牵引车的运行工况的工况指令并发送给电子控制单元12。
70.电子控制单元12用于根据该工况指令，控制与该运行工况对应数量的减压阀模块501作用在油源模块301产生的压力油上，以使压力油在经对应数量的减压阀模块501作用后产生与该运行工况对应的制动液压力。
71.具体地，制动液压单元13还可以包括至少一个控制阀503；控制阀503与减压阀模块501一一对应；电子控制单元12具体用于通过控制与运行工况对应数量的控制阀503连通，控制与该运行工况对应数量的减压阀模块501作用在制动液压单元13中的压力油上。控制阀可以与减压阀模块一一对应地并联连接，当控制阀503为连通状态时，其对应的减压阀模块501不作用在压力油上；当控制阀503为断开状态时，其对应的减压阀模块501作用在压力油上。示例性地，控制阀可以为开关球阀，或者二位二通换向阀。
72.在本实施例中，车辆制动控制系统11还用于在获取到紧急制动指令时，生成第二紧急制动指令，并发送给电子控制单元12。
73.电子控制单元12还用于在获取到车辆制动控制系统11发送的该第二紧急制动指令时，控制回路选择模块502断开与电控压力阀302的连接，并与对应数量的减压阀模块501连接，以使压力油在经对应数量的减压阀模块501作用后产生的与该运行工况对应的制动液压力作用到油压制动器14上。
74.制动液压力作用到油压制动器14上，则使油压制动器14产生与该运行工况对应的制动力，控制该磁浮轨道牵引车进行紧急制动。
75.在本实施例中，多个减压阀模块可以为不同减压等级的减压阀模块，电子控制单元还可以控制与运行工况对应等级的减压阀模块作用在油源模块产生的压力油上，以使压力油在经对应等级的减压阀模块作用后产生与该运行工况对应的制动液压力。
76.在本实施例中，电子控制单元12还用于监测获取作用在压力油上的减压阀模块的数量，在确定减压阀模块的数量与磁浮轨道牵引车的运行工况不符时，向车辆制动控制系统11反馈告警信息。
77.车辆制动控制系统11用于根据该告警信息，控制与运行工况对应数量的减压阀模块作用在制动液压单元13中的压力油上，以使油源模块301产生的压力油在经对应数量的减压阀模块501作用后产生与该运行工况对应的制动液压力。
78.具体地，车辆制动控制系统11可以通过控制与运行工况对应数量的控制阀503连通，控制与该运行工况对应数量的减压阀模块501作用在制动液压单元13中的压力油上。
79.在本实施例中，制动液压单元包括减压阀模块以及回路选择模块。电子控制单元
在获取到车辆制动控制系统因获取到紧急制动指令而生成的第二紧急制动指令时，控制回路选择模块切换至与对应数量的减压阀模块连接，以使压力油在经对应数量的减压阀模块作用后产生与运行工况对应的制动液压力。实现了根据运行工况控制牵引车的制动力，进一步解决了现有技术的牵引车制动方式难以满足牵引车及其联挂车辆制动需求的问题。
80.图6为本技术提供的一种磁浮轨道牵引车的紧急制动方法实施例三的流程示意图。该磁浮轨道牵引车的紧急制动方法应用于磁浮轨道牵引车的紧急制动系统，该磁浮轨道牵引车的紧急制动系统包括车辆制动控制系统，电子控制单元，制动液压单元以及油压制动器；其中，该电子控制单元分别与该车辆制动控制系统以及该制动液压单元连接，该制动液压单元与该油压制动器连接。该制动液压单元包括油源模块以及与该油源模块连接的电控压力阀。该制动液压单元还包括至少一个减压阀模块以及回路选择模块；该至少一个减压阀模块与该油源模块连接；该回路选择模块分别与该电控压力阀和该油压制动器连接。在上述图2至图5所示实施例的基础上，参见图6，该磁浮轨道牵引车的紧急制动方法具体包括以下步骤：
81.步骤s601：车辆制动控制系统获取工况设定请求，根据该工况设定请求生成指示磁浮轨道牵引车的运行工况的工况指令并发送给电子控制单元。
82.步骤s602：该电子控制单元根据该工况指令，控制与该运行工况对应数量的减压阀模块作用在油源模块产生的压力油上，以使该压力油在经对应数量的减压阀模块作用后产生与该运行工况对应的制动液压力。
83.在本实施例中，电子控制单元根据车辆制动控制系统发送的工况指令，控制与该运行工况对应数量的减压阀模块作用在油源模块产生的压力油上。
84.具体地，制动液压单元还可以包括至少一个控制阀，控制阀与减压阀模块一一对应；电子控制单元可以通过控制与运行工况对应数量的控制阀连通，控制与该运行工况对应数量的减压阀模块作用在制动液压单元中的压力油上。控制阀可以与减压阀模块一一对应地并联连接，当控制阀为连通状态时，其对应的减压阀模块不作用在压力油上；当控制阀为断开状态时，其对应的减压阀模块作用在压力油上。示例性地，控制阀可以为开关球阀，或者二位二通换向阀。
85.在本实施例中，多个减压阀模块可以为不同减压等级的减压阀模块，电子控制单元还可以控制与运行工况对应等级的减压阀模块作用在油源模块产生的压力油上，以使压力油在经对应等级的减压阀模块作用后产生与该运行工况对应的制动液压力。
86.步骤s603：该车辆制动控制系统在获取到紧急制动指令时，生成第二紧急制动指令。
87.步骤s604：该电子控制单元在获取到该车辆制动控制系统发送的该第二紧急制动指令时，控制回路选择模块断开与电控压力阀的连接，并与对应数量的减压阀模块连接，以使压力油在经对应数量的减压阀模块作用后产生的与该运行工况对应的制动液压力作用到油压制动器上，使该油压制动器产生与该运行工况对应的制动力，控制该磁浮轨道牵引车进行紧急制动。
88.在本实施例中，车辆制动控制系统还可以接收紧急制动指令。该紧急制动指令可以在牵引车遇到前方出现障碍物等紧急情况时被触发。电子控制单元12在获取到车辆制动控制系统11因获取到紧急制动指令而生成的第二紧急制动指令时，控制回路选择模块从与
电控压力阀的连接切换至与对应数量的减压阀模块的连接，以使压力油在经对应数量的减压阀模块作用后产生的与运行工况对应的制动液压力，并作用到油压制动器上。
89.制动液压力作用到油压制动器上，则使油压制动器产生与该运行工况对应的制动力，控制该磁浮轨道牵引车进行紧急制动。
90.步骤s605：该电子控制单元监测获取作用在压力油上的减压阀模块的数量，在确定该减压阀模块的数量与该磁浮轨道牵引车的运行工况不符时，向该车辆制动控制系统反馈告警信息。
91.步骤s606：该车辆制动控制系统根据该告警信息，控制与该运行工况对应数量的减压阀模块作用在该制动液压单元中的压力油上，以使该油源模块产生的压力油在经对应数量的减压阀模块作用后产生与该运行工况对应的制动液压力，并作用到油压制动器上。
92.在本实施例中，电子控制单元还监测获取作用在压力油上的减压阀模块的数量，在确定该减压阀模块的数量与该磁浮轨道牵引车的运行工况不符时，向该车辆制动控制系统反馈告警信息。示例性地，与磁浮轨道牵引车的运行工况对应的减压阀模块的数量为3个，而电子控制单元监测获取作用在压力油上的减压阀模块的数量为2个，则确定减压阀模块的数量与磁浮轨道牵引车的运行工况不符时，向车辆制动控制系统反馈告警信息。
93.车辆制动控制系统根据该告警信息，控制与该运行工况对应数量的减压阀模块作用在该制动液压单元中的压力油上。具体地，车辆制动控制系统可以通过控制与运行工况对应数量的控制阀连通，控制与该运行工况对应数量的减压阀模块作用在制动液压单元中的压力油上。油源模块产生的压力油在经对应数量的减压阀模块作用后产生与该运行工况对应的制动液压力。
94.在本实施例中，制动液压单元包括减压阀模块以及回路选择模块。电子控制单元在获取到车辆制动控制系统因获取到紧急制动指令而生成的第二紧急制动指令时，控制回路选择模块切换至与对应数量的减压阀模块连接，以使压力油在经对应数量的减压阀模块作用后产生与运行工况对应的制动液压力。实现了根据运行工况控制牵引车的制动力，进一步解决了现有技术的牵引车制动方式难以满足牵引车及其联挂车辆制动需求的问题。
95.图7为本技术提供的一种磁浮轨道牵引车的紧急制动系统实施例四的结构示意图。该磁浮轨道牵引车的紧急制动系统包括车辆制动控制系统11，电子控制单元12，制动液压单元13以及油压制动器14；其中，电子控制单元12分别与车辆制动控制系统11以及制动液压单元13连接，制动液压单元13与油压制动器14连接。
96.在本实施例中，磁浮轨道牵引车的紧急制动系统还包括电子停放制动控制单元701，以及与电子停放制动控制单元701连接的机械制动器702；电子停放制动控制单元701与车辆制动控制系统11连接。
97.车辆制动控制系统11还用于在生成第一紧急制动指令或者第二紧急制动指令后，监测获取磁浮轨道牵引车的减速度，并在确定该减速度小于运行工况对应的预设的减速度时，向电子停放制动控制单元701发送第三紧急制动指令，以使电子停放制动控制单元701控制机械制动器702进行紧急制动。
98.在本实施例中，磁浮轨道牵引车的紧急制动系统还包括电子停放制动控制单元，以及与电子停放制动控制单元连接的机械制动器。车辆制动控制系统在生成紧急制动指令后，监测获取磁浮轨道牵引车的减速度，并在确定牵引车没能有效减速时，通过电子停放制
动控制单元和机械制动器进行紧急制动。有效保障了磁浮轨道牵引车能够根据运行工况进行紧急制动，进一步解决了现有技术的牵引车制动方式难以满足牵引车及其联挂车辆制动需求的问题。
99.图8为本技术提供的一种磁浮轨道牵引车的紧急制动方法实施例四的流程示意图。该磁浮轨道牵引车的紧急制动方法应用于磁浮轨道牵引车的紧急制动系统，该磁浮轨道牵引车的紧急制动系统包括车辆制动控制系统，电子控制单元，制动液压单元以及油压制动器；其中，该电子控制单元分别与该车辆制动控制系统以及该制动液压单元连接，该制动液压单元与该油压制动器连接。该磁浮轨道牵引车的紧急制动系统还包括电子停放制动控制单元，以及与电子停放制动控制单元连接的机械制动器；电子停放制动控制单元与车辆制动控制系统连接。在上述图2至图7所示实施例的基础上，参见图8，该磁浮轨道牵引车的紧急制动方法还包括以下步骤：
100.步骤s801：车辆制动控制系统在生成第一紧急制动指令或者第二紧急制动指令后，监测获取磁浮轨道牵引车的减速度。
101.步骤s802：在确定该减速度小于运行工况对应的预设的减速度时，向电子停放制动控制单元发送第三紧急制动指令，以使该电子停放制动控制单元控制机械制动器进行紧急制动。
102.在本实施例中，车辆制动控制系统在生成第一紧急制动指令或者第二紧急制动指令后，还监测获取磁浮轨道牵引车的减速度，以确认磁浮轨道牵引车是否有效减速。
103.车辆制动控制系统在确定该减速度小于运行工况对应的预设的减速度时，向电子停放制动控制单元发送第三紧急制动指令。电子停放制动控制单元接收到第三紧急制动指令后，控制机械制动器进行紧急制动。
104.在本实施例中，磁浮轨道牵引车的紧急制动系统还包括电子停放制动控制单元和机械制动器。车辆制动控制系统在生成紧急制动指令后，监测获取磁浮轨道牵引车的减速度，并在确定牵引车没能有效减速时，通过电子停放制动控制单元和机械制动器进行紧急制动。有效保障了磁浮轨道牵引车能够根据运行工况进行紧急制动，进一步解决了现有技术的牵引车制动方式难以满足牵引车及其联挂车辆制动需求的问题。
105.本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
106.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。

技术特征：
1.一种磁浮轨道牵引车的紧急制动方法，其特征在于，应用于磁浮轨道牵引车的紧急制动系统，所述磁浮轨道牵引车的紧急制动系统包括车辆制动控制系统，电子控制单元，制动液压单元以及油压制动器；其中，所述电子控制单元分别与所述车辆制动控制系统以及所述制动液压单元连接，所述制动液压单元与所述油压制动器连接；所述方法包括：所述车辆制动控制系统获取工况设定请求，根据所述工况设定请求生成指示所述磁浮轨道牵引车的运行工况的工况指令并发送给所述电子控制单元；所述车辆制动控制系统监测获取所述磁浮轨道牵引车的运行速度，并在确定所述运行速度满足紧急制动条件时，生成第一紧急制动指令；所述电子控制单元在获取到所述车辆制动控制系统发送的所述第一紧急制动指令时，根据所述工况指令，控制所述制动液压单元产生与所述运行工况对应的制动液压力，并将所述制动液压力作用到所述油压制动器上，以使所述油压制动器产生与所述运行工况对应的制动力，控制所述磁浮轨道牵引车进行紧急制动。2.根据权利要求1所述的磁浮轨道牵引车的紧急制动方法，其特征在于，所述制动液压单元包括油源模块以及与所述油源模块连接的电控压力阀；则所述电子控制单元根据所述工况指令，控制所述制动液压单元产生与所述运行工况对应的制动液压力，包括：所述电子控制单元根据所述工况指令，将所述电控压力阀的紧急制动压力值设置为与所述运行工况对应的紧急制动压力值，以使所述油源模块产生的压力油在经所述电控压力阀作用后产生与所述运行工况对应的制动液压力。3.根据权利要求2所述的磁浮轨道牵引车的紧急制动方法，其特征在于，所述制动液压单元还包括至少一个减压阀模块以及回路选择模块；所述至少一个减压阀模块与所述油源模块连接；所述回路选择模块分别与所述电控压力阀和所述油压制动器连接；所述方法还包括：所述电子控制单元根据所述工况指令，控制与所述运行工况对应数量的减压阀模块作用在所述油源模块产生的压力油上，以使所述压力油在经所述对应数量的减压阀模块作用后产生与所述运行工况对应的制动液压力；所述车辆制动控制系统在获取到紧急制动指令时，生成第二紧急制动指令；所述电子控制单元在获取到所述车辆制动控制系统发送的所述第二紧急制动指令时，控制所述回路选择模块断开与所述电控压力阀的连接，并与所述对应数量的减压阀模块连接，以使所述压力油在经所述对应数量的减压阀模块作用后产生的与所述运行工况对应的制动液压力作用到所述油压制动器上。4.根据权利要求3所述的磁浮轨道牵引车的紧急制动方法，其特征在于，所述方法还包括：所述电子控制单元监测获取作用在所述压力油上的减压阀模块的数量，在确定所述减压阀模块的数量与所述磁浮轨道牵引车的运行工况不符时，向所述车辆制动控制系统反馈告警信息；所述车辆制动控制系统根据所述告警信息，控制与所述运行工况对应数量的减压阀模块作用在所述制动液压单元中的压力油上，以使所述油源模块产生的压力油在经所述对应数量的减压阀模块作用后产生与所述运行工况对应的制动液压力。5.根据权利要求3或4所述的磁浮轨道牵引车的紧急制动方法，其特征在于，所述制动
液压单元还包括至少一个控制阀；所述控制阀与所述减压阀模块一一对应；所述控制与所述运行工况对应数量的减压阀模块作用在所述制动液压单元中的压力油上，包括：通过控制与所述运行工况对应数量的控制阀连通，控制与所述运行工况对应数量的减压阀模块作用在所述制动液压单元中的压力油上。6.根据权利要求5所述的磁浮轨道牵引车的紧急制动方法，其特征在于，所述磁浮轨道牵引车的紧急制动系统还包括电子停放制动控制单元，以及与所述电子停放制动控制单元连接的机械制动器；所述电子停放制动控制单元与所述车辆制动控制系统连接；所述方法还包括：所述车辆制动控制系统在生成所述第一紧急制动指令或者所述第二紧急制动指令后，监测获取所述磁浮轨道牵引车的减速度，并在确定所述减速度小于所述运行工况对应的预设的减速度时，向所述电子停放制动控制单元发送第三紧急制动指令，以使所述电子停放制动控制单元控制所述机械制动器进行紧急制动。7.一种磁浮轨道牵引车的紧急制动系统，其特征在于，包括：车辆制动控制系统，电子控制单元，制动液压单元以及油压制动器；其中，所述电子控制单元分别与所述车辆制动控制系统以及所述制动液压单元连接，所述制动液压单元与所述油压制动器连接；所述车辆制动控制系统用于获取工况设定请求，根据所述工况设定请求生成指示所述磁浮轨道牵引车的运行工况的工况指令并发送给所述电子控制单元；所述车辆制动控制系统还用于监测获取所述磁浮轨道牵引车的运行速度，并在确定所述运行速度满足紧急制动条件时，生成第一紧急制动指令；所述电子控制单元用于在获取到所述车辆制动控制系统发送的所述第一紧急制动指令时，根据所述工况指令，控制所述制动液压单元产生与所述运行工况对应的制动液压力，并将所述制动液压力作用到所述油压制动器上，以使所述油压制动器产生与所述运行工况对应的制动力，控制所述磁浮轨道牵引车进行紧急制动。8.根据权利要求7所述的磁浮轨道牵引车的紧急制动系统，其特征在于，所述制动液压单元包括油源模块以及与所述油源模块连接的电控压力阀；则所述电子控制单元具体用于：根据所述工况指令，将所述电控压力阀的紧急制动压力值设置为与所述运行工况对应的紧急制动压力值，以使所述油源模块产生的压力油在经所述电控压力阀作用后产生与所述运行工况对应的制动液压力。9.根据权利要求8所述的磁浮轨道牵引车的紧急制动系统，其特征在于，所述制动液压单元还包括至少一个减压阀模块以及回路选择模块；所述至少一个减压阀模块与所述油源模块连接；所述回路选择模块分别与所述电控压力阀和所述油压制动器连接；所述电子控制单元还用于根据所述工况指令，控制与所述运行工况对应数量的减压阀模块作用在所述油源模块产生的压力油上，以使所述压力油在经所述对应数量的减压阀模块作用后产生与所述运行工况对应的制动液压力；所述车辆制动控制系统还用于在获取到紧急制动指令时，生成第二紧急制动指令；所述电子控制单元还用于在获取到所述车辆制动控制系统发送的所述第二紧急制动指令时，控制所述回路选择模块断开与所述电控压力阀的连接，并与所述对应数量的减压阀模块连接，以使所述压力油在经所述对应数量的减压阀模块作用后产生的与所述运行工
况对应的制动液压力作用到所述油压制动器上。10.根据权利要求9所述的磁浮轨道牵引车的紧急制动系统，其特征在于，所述电子控制单元还用于监测获取作用在所述压力油上的减压阀模块的数量，在确定所述减压阀模块的数量与所述磁浮轨道牵引车的运行工况不符时，向所述车辆制动控制系统反馈告警信息；所述车辆制动控制系统还用于根据所述告警信息，控制与所述运行工况对应数量的减压阀模块作用在所述制动液压单元中的压力油上，以使所述油源模块产生的压力油在经所述对应数量的减压阀模块作用后产生与所述运行工况对应的制动液压力。11.根据权利要求9或10所述的磁浮轨道牵引车的紧急制动系统，其特征在于，所述制动液压单元还包括至少一个控制阀；所述控制阀与所述减压阀模块一一对应；所述电子控制单元，或者所述车辆制动控制系统具体用于：通过控制与所述运行工况对应数量的控制阀连通，控制与所述运行工况对应数量的减压阀模块作用在所述制动液压单元中的压力油上。12.根据权利要求11所述的磁浮轨道牵引车的紧急制动系统，其特征在于，还包括：电子停放制动控制单元，以及与所述电子停放制动控制单元连接的机械制动器；所述电子停放制动控制单元与所述车辆制动控制系统连接；所述车辆制动控制系统还用于在生成所述第一紧急制动指令或者所述第二紧急制动指令后，监测获取所述磁浮轨道牵引车的减速度，并在确定所述减速度小于所述运行工况对应的预设的减速度时，向所述电子停放制动控制单元发送第三紧急制动指令，以使所述电子停放制动控制单元控制所述机械制动器进行紧急制动。

技术总结
本申请提供一种磁浮轨道牵引车的紧急制动方法及系统，应用于磁浮轨道牵引车的紧急制动系统，该方法包括：车辆制动控制系统获取工况设定请求，根据工况设定请求生成指示磁浮轨道牵引车的运行工况的工况指令并发送给电子控制单元；车辆制动控制系统监测获取磁浮轨道牵引车的运行速度，并在确定运行速度满足紧急制动条件时，生成第一紧急制动指令；电子控制单元在获取到车辆制动控制系统发送的第一紧急制动指令时，根据工况指令，控制制动液压单元产生与运行工况对应的制动液压力，并将制动液压力作用到油压制动器上，以使油压制动器产生与运行工况对应的制动力，控制磁浮轨道牵引车进行紧急制动。能够满足牵引车及其联挂车辆的制动需求。的制动需求。的制动需求。


技术研发人员：乔宗原 宗斌 鲁建伟 杨二飞 吴会超 张亚军
受保护的技术使用者：中国铁建重工集团股份有限公司
技术研发日：2023.08.15
技术公布日：2023/10/19