针对后排乘客的碰撞预警方法、装置及设备与流程

1.本技术涉及车辆安全领域，尤其涉及一种针对后排乘客的碰撞预警方法、装置及设备。


背景技术：

2.当车辆即将发生碰撞时，通常乘坐后排的乘客是无法感知到危险的存在，原因是后排乘客无法看到明显的预警提醒，也无法在第一时间做出自我保护措施。所以，如何在车辆即将发生碰撞时能够及时的对后排乘客进行预警提醒是当前急需解决的问题。


技术实现要素：

3.本技术主要提供一种针对后排乘客的碰撞预警方法、装置及设备，能够克服相关技术中无法在车辆即将发生碰撞时向后排乘客输出预警提醒的问题。
4.本技术实施例的技术方案是这样实现的：
5.本技术实施例提供一种针对后排乘客的碰撞预警方法，包括：
6.在车辆的周边存在障碍物的情况下，基于所述车辆的速度信息以及所述障碍物与所述车辆之间的距离信息，确定所述障碍物与所述车辆的剩余碰撞时长；
7.基于所述剩余碰撞时长控制碰撞提醒装置，至少向后排乘客输出碰撞预警信息；所述碰撞提醒装置包括至少一个预警单元，至少一个所述预警单元的安装位置在所述后排乘客的视线范围内。
8.本技术实施例提供一种针对后排乘客的碰撞预警装置，所述装置包括：
9.确定单元，用于在车辆的周边存在障碍物的情况下，基于所述车辆的速度信息以及所述障碍物与所述车辆之间的距离信息，确定所述障碍物与所述车辆的剩余碰撞时长；
10.提醒单元，用于基于所述剩余碰撞时长控制碰撞提醒装置，至少向后排乘客输出碰撞预警信息；所述碰撞提醒装置包括至少一个预警单元，至少一个所述预警单元的安装位置在所述后排乘客的视线范围内。
11.本技术实施例提供一种针对后排乘客的碰撞预警设备，包括：存储器，用于存储可执行指令；处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现本技术实施例提供的针对后排乘客的碰撞预警方法。
12.本技术实施例提供一种存储介质，所述存储介质上存储有可执行指令，该可执行指令被处理器执行时实现本技术实施例提供的针对后排乘客的碰撞预警方法。
13.本技术实施例具有以下有益效果：
14.本技术实施例中，可以在确定处于车辆周边的障碍物与车辆的剩余碰撞时长之后，基于剩余碰撞时长控制碰撞提醒装置至少向后排乘客输出碰撞预警信息，并且碰撞提醒装置中的预警单元的安装位置在后排乘客的视线范围内。如此，本技术实施例可以通过在后排乘客的视线范围内的预警单元，及时地在车辆即将发生碰撞时向后排乘客输出预警提醒信息。
附图说明
15.图1为本技术实施例提供的针对后排乘客的碰撞预警方法的流程示意图；
16.图2为本技术实施例提供的针对后排乘客的碰撞预警方法的流程示意图；
17.图3为本技术实施例提供的针对后排乘客的碰撞预警方法的流程示意图；
18.图4为本技术实施例提供的针对后排乘客的碰撞预警方法的流程示意图；
19.图5为本技术实施例提供的针对后排乘客的碰撞预警装置的组成结构示意图；
20.图6为本技术实施例提供的针对后排乘客的碰撞预警设备的组成结构示意图。
具体实施方式
21.下面结合附图和具体实施例对本技术的技术方案进一步详细阐述。
22.为了使本技术领域的人员更好地理解本公开实施例方案，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。
23.本技术的说明书实施例和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、和“第三”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元。方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
24.为了解决相关技术中无法在车辆即将发生碰撞时向后排乘客输出预警提醒的问题，本技术实施例提供一种针对后排乘客的碰撞预警方法，该针对后排乘客的碰撞预警方法可以应用到车辆的碰撞预警装置中。
25.图1为本技术实施例的针对后排乘客的碰撞预警方法的流程示意图，如图1所示，该流程可以包括：
26.在s101中，在车辆的周边存在障碍物的情况下，基于车辆的速度信息以及障碍物与车辆之间的距离信息，确定障碍物与车辆的剩余碰撞时长。
27.本技术实施例中，碰撞预警装置可以在车辆的周边存在障碍物的情况下，基于车辆的速度信息以及障碍物与车辆之间的距离信息，实时地计算障碍物与车辆的剩余碰撞时长。
28.这里，障碍物可以是动态对象也可以是静态对象，动态对象是任何可以移动的对象，例如机动车、非机动车、行人、各种动物以及可以移动的机器等。静态对象可以是任何无法移动的对象，例如固定路桩等。
29.这里，车辆的周边可以表示车辆的前方或车辆的后方，当车辆的档位为前进档(即车辆处于前进状态)时，此时需要确定车辆的前方是否存在障碍物；当车辆的档位为倒车档(即车辆处于倒车状态)时，此时需要确定车辆的后方是否存在障碍物，也就是说，这里的障碍物可以是位于车辆前方的障碍物和/或位于车辆后方的障碍物。
30.在一些实施例中，车辆可以通过激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达以及摄像机中的至少一个确定车辆的周边是否存在障碍物。
31.这里，障碍物与车辆的剩余碰撞时长是指从车辆发现障碍物到车辆与障碍物发生碰撞所需要的时长。其中，障碍物与车辆的剩余碰撞时长是实时计算的，该剩余碰撞时长可
能会不断的变化，也可能保持不变。其中，当障碍物为静态对象时，因为障碍物与车辆的距离不断的减少，所以障碍物与车辆的剩余碰撞时长是逐渐减小的。当障碍物为动态对象时，当障碍物的行驶方向与障碍物的移动方向不同时，障碍物与车辆的距离会不断的减少，即障碍物与车辆的剩余碰撞时长也会逐渐减小；当障碍物的行驶方向与障碍物的移动方向相同且障碍物的速度信息大于车辆的速度信息时，此时障碍物与车辆的距离是不断增大的，即障碍物与车辆的剩余碰撞时长也会逐渐增大；当障碍物的行驶方向与障碍物的移动方向相同且障碍物的速度信息小于车辆的速度信息时，此时障碍物与车辆的距离是不断减小的，即障碍物与车辆的剩余碰撞时长也会逐渐增大。当障碍物的行驶方向与障碍物的移动方向相同且障碍物的速度信息等于车辆的速度信息时，此时障碍物与车辆的距离是不变的，即障碍物与车辆的剩余碰撞时长不变。
32.在一些实施例中，碰撞预警装置可以确定车辆的速度信息，在该车辆的速度信息大于预设车速且车辆的周边存在障碍物的情况下，基于车辆的速度信息以及障碍物与车辆之间的距离信息，确定障碍物与车辆的剩余碰撞时长。因为，当车速很低的情况下，即便障碍物与车辆的距离很近，车辆也可以通过制动的方式避免与障碍物相撞，这样也就不需要触发本技术实施例中的针对后排乘客的碰撞预警方法。示例性的，上述速度信息可以是30千米/时。
33.在s102中，基于剩余碰撞时长控制碰撞提醒装置，至少向后排乘客输出碰撞预警信息。
34.本技术实施例中，碰撞预警装置可以在获得剩余碰撞时长之后，基于剩余碰撞时长控制碰撞提醒装置，实时的向后排乘客输出碰撞预警信息。
35.因为障碍物与车辆的剩余碰撞时长可能会实时变化，所以，碰撞预警装置在获得剩余碰撞时长之后，可以随着剩余碰撞时长的变化，实时地控制碰撞提醒装置向后排乘客输出与剩余碰撞时长对应的碰撞预警信息。
36.这里，碰撞提醒装置包括至少一个预警单元，至少一个预警单元的安装位置在后排乘客的视线范围内，这样在碰撞提醒装置输出碰撞预警信息的情况下，后排乘客可以及时发现，然后在第一时间做出自我保护措施。在一些实施例中，预警单元可以安装在前排座椅背面由上往下在座椅靠背20％处，这样可以确保至少一个预警单元的安装位置在后排乘客的视线范围内。在一些实施例中，该预警单元可以是预警灯。
37.这里，碰撞预警信息可以包括预设颜色，例如红色，即至少一个预警单元可以亮起红色以向后排乘客进行碰撞预警。在一些实施例中，碰撞预警信息还可以包括声音信息，即碰撞提醒装置可以输出警报以向后排乘客进行碰撞预警。
38.在一些实施例中，碰撞预警信息与剩余碰撞时长的大小是对应的，剩余碰撞时长越小输出的碰撞预警信息越激烈。当剩余碰撞时长逐渐变大时，碰撞预警装置也会控制碰撞提醒装置停止输出碰撞预警信息。也就是说，碰撞预警信息可以随着剩余碰撞时长的变化而变化。
39.在一些实施例中，当车辆的前方以及后方均出现有障碍物时，可以分别计算位于前方的障碍物与车辆的剩余碰撞时长，以及位于后方的障碍物与车辆的剩余碰撞时长，然后基于两个剩余碰撞时长控制碰撞提醒装置，至少向后排乘客输出碰撞预警信息。
40.本技术实施例中，可以在确定处于车辆周边的障碍物与车辆的剩余碰撞时长之
后，基于剩余碰撞时长控制碰撞提醒装置至少向后排乘客输出碰撞预警信息，并且碰撞提醒装置中的预警单元的安装位置在后排乘客的视线范围内。如此，本技术实施例可以通过在后排乘客的视线范围内的预警单元，及时的在车辆即将发生碰撞时向后排乘客输出预警提醒。
41.图2是本技术实施例提供的针对后排乘客的碰撞预警方法的流程示意图，基于图1，图1中的s102可以通过s201实现，将结合图2示出的步骤进行说明。
42.在s201中，在剩余碰撞时长小于等于碰撞时长阈值的情况下，控制碰撞提醒装置，至少向后排乘客输出碰撞预警信息。
43.这里，碰撞时长阈值可以预先设置，该碰撞时长阈值的大小与障碍物的位置相关，障碍物位于车辆的前方时的碰撞时长阈值要小于障碍物位于车辆的后方时的碰撞时长阈值。因为对于驾驶员来说车辆后方的视野要小于车辆前方的视野，所以，因车辆后方出现障碍物而触发碰撞预警的时机要早于因车辆前方出现障碍物而触发碰撞预警的时机。示例性的，障碍物位于车辆的前方时的碰撞时长阈值可以是4.5秒，障碍物位于车辆的后方时的碰撞时长阈值可以是5秒。即当处于车辆前方的障碍物与车辆的剩余碰撞时长小于等于4.5秒时，碰撞预警装置控制碰撞提醒装置，至少向后排乘客输出碰撞预警信息；当处于车辆后方的障碍物与车辆的剩余碰撞时长小于等于5秒时，碰撞预警装置控制碰撞提醒装置，至少向后排乘客输出碰撞预警信息。
44.在一些实施例中，在剩余碰撞时长大于碰撞时长阈值的情况下，控制至少一个预警单元处于待机状态。
45.这里，待机状态是指至少一个预警单元处于工作状态但没有输出碰撞预警信息的状态。
46.本技术实施例中，当车辆发现自身的周边存在障碍物时，可以实时计算障碍物与车辆的剩余碰撞时长，当确定该剩余碰撞时长大于碰撞时长阈值时，确定该障碍物与车辆发生碰撞的剩余碰撞时长比较长，此时可以控制至少一个预警单元不输出碰撞预警信息，即控制至少一个预警单元处于待机状态。
47.在一些实施例中，在剩余碰撞时长大于碰撞时长阈值的情况下，控制碰撞提醒装置停止输出碰撞预警信息。
48.本技术实施例中，碰撞预警装置可以实时计算障碍物与车辆的剩余碰撞时长，然后实时的控制碰撞提醒装置输出碰撞预警信息。在确定剩余碰撞时长小于等于碰撞时长阈值情况下，碰撞提醒装置会输出碰撞预警信息。然后，当车辆制动或者障碍物远离车辆时，实时计算的剩余碰撞时长大于碰撞时长阈值，此时碰撞预警装置可以解除车辆碰撞预警提醒，即控制碰撞提醒装置停止输出碰撞预警信息。
49.在一些实施例中，在s201之前，上述方法还可以包括以下步骤：
50.步骤1：在车辆的周边存在障碍物的情况下，确定车辆与障碍物发生碰撞时的碰撞类型。
51.这里，碰撞类型用于表征车辆发生碰撞的位置。其中，该碰撞类型可以包括车辆前方碰撞以及车辆后方碰撞。当碰撞类型是车辆前方碰撞时，说明碰撞物位于车辆的前方；当碰撞类型是车辆后方碰撞时，说明碰撞物位于车辆的后方。
52.本技术实施例中，可以通过确定障碍物与车辆的相对位置，来确定车辆与障碍物
发生碰撞时的碰撞类型。示例性的，当位于车辆后方的摄像头检测到障碍物时，说明障碍物位于车辆的后方，此时车辆与障碍物发生碰撞时的碰撞类型是车辆后方碰撞；当位于车辆前方的摄像头检测到障碍物时，说明障碍物位于车辆的前方，此时车辆与障碍物发生碰撞时的碰撞类型是车辆前方碰撞。
53.步骤2：在碰撞类型为车辆前方碰撞的情况下，确定碰撞时长阈值为第一时长阈值。
54.步骤3：在碰撞类型为车辆后方碰撞的情况下，确定碰撞时长阈值为第二时长阈值。
55.这里，第二时长阈值大于第一时长阈值。示例性的，第一时长阈值可以是4.5s，第二时长阈值可以是5s。
56.在实际应用的过程中，当碰撞类型是车辆后方碰撞时，由于驾驶员无法看清位于车辆后方的障碍物，所以不能及时的做出有效的措施，因此在本技术实施例中，将第二时长阈值设置的较大，这样可以较早地提醒后排乘客。
57.图3是本技术实施例提供的针对后排乘客的碰撞预警方法的流程示意图，基于图2，图2中的s201可以通过s301至s303实现，将结合图3示出的步骤进行说明。
58.在s301中，在剩余碰撞时长小于等于碰撞时长阈值的情况下，基于剩余碰撞时长，从至少一个碰撞预警等级确定目标碰撞预警等级。
59.这里，在不同等级的碰撞预警等级下，后排乘客感知至少一个预警单元程度也不同。在一些实施例中，碰撞预警等级越高，后排乘客感知至少一个预警单元的程度越强。其中，后排乘客感知至少一个预警单元的程度用于表征后排乘客感知到预警单元的可能性，后排乘客感知至少一个预警单元的程度越强，后排乘客感知到预警单元的可能性也就越大。示例性的，后排乘客感知到显示红色的预警单元的可能性，大于没有显示红色的预警单元的可能性；后排乘客感知到按照预设闪烁频率显示红色的预警单元的可能性，大于显示红色的预警单元的可能性；后排乘客感知到按照较大闪烁频率显示红色的预警单元的可能性，大于按照较小闪烁频率显示红色的预警单元。
60.这里，当车辆与障碍物发生碰撞时的碰撞类型是车辆前方碰撞时，碰撞时长阈值为第一时长阈值，即s301包括：在剩余碰撞时长小于等于第一时长阈值的情况下，基于剩余碰撞时长，从至少一个碰撞预警等级确定目标碰撞预警等级。当车辆与障碍物发生碰撞时的碰撞类型是车辆后方碰撞时，碰撞时长阈值为第二时长阈值，即s301包括：在剩余碰撞时长小于等于第二时长阈值的情况下，基于剩余碰撞时长，从至少一个碰撞预警等级确定目标碰撞预警等级。
61.在一些实施例中，当确定剩余碰撞时长小于等于碰撞时长阈值时，需要根据剩余碰撞时长的大小，从至少一个碰撞预警等级中确定与剩余碰撞时长的大小对应的目标碰撞预警等级。也就是说，剩余碰撞时长是与碰撞预警等级对应的，剩余碰撞时长越小则碰撞预警等级也就越大，少一个预警单元被感知地也越强。
62.在一些实施例中，s301可以通过s311至s313实现：
63.在s311中，在剩余碰撞时长小于等于碰撞时长阈值且大于第一子时长阈值的情况下，确定目标碰撞预警等级为第一预警等级。
64.这里，第一子时长阈值小于碰撞时长阈值。示例性的，当碰撞时长阈值为第一时长
阈值(例如为4.5s)时，第一子时长阈值可以是3.5s。当碰撞时长阈值为第二时长阈值(例如为5s)时，第一子时长阈值可以是4s。
65.在s312中，在剩余碰撞时长大于第二子时长阈值且小于等于第一子时长阈值的情况下，确定目标碰撞预警等级为第二预警等级。
66.这里，第二子时长阈值大于第一子时长阈值。示例性的，当碰撞时长阈值为第一时长阈值(例如为4.5s)时，第一子时长阈值为3.5s，第二子时长阈值可以是2.5s。当碰撞时长阈值为第二时长阈值(例如为5s)时，第一子时长阈值为4s，第二子时长阈值可以是3s。
67.在s313中，在剩余碰撞时长小于等于第二子时长阈值的情况下，确定目标碰撞预警等级为第三预警等级。
68.本技术实施例中，可以按照剩余碰撞时长的大小，确定与剩余碰撞时长对应的碰撞预警等级。其中，碰撞预警等级所包括的第一预警等级、第二预警等级以及第三预警等级是依次递增的。
69.在s302中，基于目标碰撞预警等级，确定至少一个预警单元的显示方式。
70.这里，至少一个预警单元的显示方式可以是至少一个预警单元显示预设颜色，也可以是至少一个预警单元按照预设的频率显示预设颜色。
71.在一些实施例中，s302可以通过s321至s323实现：
72.在s321中，在目标碰撞预警等级为第一预警等级的情况下，确定至少一个预警单元显示预设颜色。
73.本技术实施例中，碰撞预警装置在确定目标碰撞预警等级为第一预警等级(即剩余碰撞时长大于第一子时长阈值且小于等于碰撞时长阈值)的情况下，可以控制至少一个预警单元显示预设颜色。
74.这里，当碰撞预警装置确定目标碰撞预警等级为第一预警等级时，可以确定需要向后排乘客输出碰撞预警信息。在一些实施例中，预设颜色可以是红色。
75.在s322中，在目标碰撞预警等级为第二预警等级的情况下，确定至少一个预警单元按照第一闪烁频率显示预设颜色。
76.在s323中，在目标碰撞预警等级为第三预警等级的情况下，确定至少一个预警单元按照第二闪烁频率显示预设颜色。
77.这里，第二闪烁频率大于第一闪烁频率。示例性的，第一闪烁频率可以是2hz，即至少一个预警单元以0.5秒为闪烁周期持续地显示红色；第二闪烁频率可以是3.3hz，即至少一个预警单元以0.3秒为闪烁周期持续地显示红色。
78.在s303中，按照显示方式控制至少一个预警单元进行显示。
79.本技术实施例中，在确定与剩余碰撞时长对应的碰撞预警等级，以及基于确定的碰撞预警等级确定对应的显示方式，可以按照确定的显示方式，控制至少一个预警单元进行显示。
80.本技术实施例中，可以基于剩余碰撞时长的大小确定不同的碰撞预警等级，然后基于不同的碰撞预警等级确定对应的显示方式，最后按照确定的显示方式控制至少一个预警单元进行显示。这样，本技术实施例可以按照与剩余碰撞时长对应的显示方式，控制碰撞提醒装置输出碰撞预警信息。如此，可以通过不同的显示方式体现当前碰撞的紧急程度，从而可以让后排乘客在第一时间做出适合当前情况的自我保护措施。
81.在一些实施例中，碰撞提醒装置还包括音频输出单元，碰撞提醒装置的至少一个预警单元在显示预设颜色的同时，碰撞预警装置还可以控制音频输出单元输出声音预警信息。示例性的，该声音预警信息可以是蜂鸣声。
82.在一些实施例中，声音预警信息可以与障碍物与车辆的剩余碰撞时长对应，即上述s102可以通过以下方式实现：在剩余碰撞时长小于等于碰撞时长阈值且大于第一子时长阈值的情况下，控制音频输出单元输出声音预警信息；在剩余碰撞时长小于等于第一子时长阈值且大于第二子时长阈值的情况下，控制音频输出单元按照第一声音频率输出声音预警信息；在剩余碰撞时长小于等于第二子时长阈值的情况下，控制音频输出单元按照大于第一声音频率的第二声音频率输出声音预警信息。
83.在一些实施例中，上述针对后排乘客的碰撞预警方法，可以包括以下步骤：
84.在s401中，在车辆的周边存在障碍物的情况下，检测车辆的后排座椅是否有乘客乘坐。
85.本技术实施例中，可以获取车辆内部位于后排座位的压力传感器输出的压力信息，基于该压力信息确定车辆的后排座椅是否有乘客乘坐。
86.在s402中，在车辆的后排座椅有乘客乘坐的情况下，基于车辆的速度信息以及障碍物与车辆之间的距离信息，确定障碍物与车辆的剩余碰撞时长。
87.本技术实施例中，可以在压力信息大于等于预设压力信息的情况下，确定车辆的后排座椅有乘客乘坐。
88.在s403中，基于剩余碰撞时长控制碰撞提醒装置，至少向后排乘客输出碰撞预警信息。
89.因为本技术实施例中的碰撞预警方法是针对后排乘客，所以在确定障碍物与车辆的剩余碰撞时长之前，需要确定车辆内是否存在后排乘客。本技术实施例中的车辆后排座位内设有压力传感器，通过压力传感器可以实时检测后排座椅的压力信息，从而可以基于压力信息确定车辆内是否存在后排乘客，在确定车辆内存在后排乘客的情况下，再基于车辆的速度信息以及障碍物与车辆之间的距离信息，确定障碍物与车辆的剩余碰撞时长。
90.在一些实施例中，上述针对后排乘客的碰撞预警方法，可以包括以下步骤：
91.在s501中，在车辆的周边存在障碍物的情况下，基于车辆的速度信息以及障碍物与车辆之间的距离信息，确定障碍物与车辆的剩余碰撞时长。
92.在s502中，检测车辆的后排座椅是否有乘客乘坐。
93.在s503中，在车辆的后排座椅有乘客乘坐的情况下，基于剩余碰撞时长控制碰撞提醒装置，至少向后排乘客输出碰撞预警信息。
94.本技术实施例中，可以先确定障碍物与车辆的剩余碰撞时长，然后在车辆的后排座椅有乘客乘坐的情况下，再基于剩余碰撞时长控制碰撞提醒装置，向后排乘客输出碰撞预警信息。也就是说，在本技术实施例中，可以在确定障碍物与车辆的剩余碰撞时长时，可以不考虑后排座椅是否乘客乘坐，当确定车辆的后排座椅有乘客乘坐时，再基于剩余碰撞时长控制碰撞提醒装置，向后排乘客输出碰撞预警信息。
95.在一些实施例中，上述针对后排乘客的碰撞预警方法，还可以包括：在车辆处于行驶档和倒车档，且车辆的车速信息大于车速阈值的情况下，触发碰撞预警机制。
96.这里，该碰撞预警机制用于在车辆的周边存在障碍物的情况下，基于实时确定的
剩余碰撞时长控制安装在后排乘客的视线范围内的至少一个预警单元输出碰撞预警信息。
97.本技术实施例中，在车辆处于行驶档和倒车档的情况下，可以确定车辆的车速信息是否大于等于车速阈值，在车辆的车速信息大于车速阈值的情况下，触发碰撞预警机制。这是因为当车速很低的情况下，即便目标对象与车辆的距离很近，车辆也可以通过制动的方式避免与目标对象相撞，这样也就不需要触发本技术实施例中的针对后排乘客的碰撞预警方法。所以，在本技术实施例中，在触发碰撞预警机制时，需要判定车辆的车速信息是否达到车速阈值。
98.在一些实施例中，在s101中的“基于车辆的速度信息以及碰撞对象与车辆之间的距离信息，确定碰撞对象与车辆的剩余碰撞时长”之前，上述方法还可以包括：确定障碍物与车辆的距离信息。
99.本技术实施例中，在车辆的周边存在障碍物的情况下，碰撞预警装置可以先确定障碍物与车辆的距离信息。
100.在一些实施例中，碰撞预警装置可以基于雷达信息确定障碍物与车辆的距离信息。
101.在实际应用中，车辆中安装有雷达，其中该雷达可以包括以下至少之一：激光雷达、毫米波雷达以及超声波雷达。雷达可以向障碍物发送电磁波，然后障碍物会反射电磁波，雷达可以基于发送电磁波以及接收反射的电磁波的时间来确定障碍物与车辆的距离信息。
102.在一些实施例中，碰撞预警装置还可以通过障碍物的图像信息确定障碍物的与车辆的距离信息。
103.在实际应用中，车辆中安装有图像采集装置，图像采集装置可以采集障碍物的图像信息，然后障碍物的图像信息发送至碰撞预警装置，然后碰撞预警装置可以将图像信息输入至训练后的神经网络模型，训练后的神经网络模型可以输出障碍物与车辆的距离信息。
104.对应的，s101中的“基于车辆的速度信息以及碰撞对象与车辆之间的距离信息，确定碰撞对象与车辆的剩余碰撞时长”可以通过以下步骤实现：确定障碍物的类型；在障碍物的类型为静态对象的情况下，确定距离信息以及车辆的速度信息的商，得到障碍物与车辆的剩余碰撞时长；在障碍物的类型为动态对象的情况下，基于距离信息、车辆的速度信息以及障碍物的速度信息，确定障碍物与车辆的剩余碰撞时长。
105.因为障碍物是静态对象，所以碰撞预警装置可以直接将距离信息除以速度信息得到障碍物与车辆的剩余碰撞时长。而障碍物是动态对象时，需要确定障碍物与车辆的相对速度，然后基于相对速度以及障碍物与车辆的距离信息确定障碍物与车辆的剩余碰撞时长。在一些实施例中，基于距离信息、车辆的速度信息以及障碍物的速度信息，确定障碍物与车辆的剩余碰撞时长，可以包括：基于车辆的速度信息以及障碍物的速度信息，确定障碍物与车辆的相对速度；基于相对速度以及障碍物与车辆的距离信息确定障碍物与车辆的剩余碰撞时长。
106.在一些实施例中，速度信息包括速度方向信息以及速度大小信息，基于车辆的速度信息以及障碍物的速度信息，确定障碍物与车辆的相对速度，包括：在车辆的速度方向信息与障碍物的速度方向信息不同的情况下，将车辆的速度大小信息与障碍物的速度大小信
息的和作为障碍物与车辆的相对速度；在车辆的速度方向信息与障碍物的速度方向信息相同的情况下，将车辆的速度大小信息与障碍物的速度大小信息的差作为障碍物与车辆的相对速度。
107.图4是本技术实施例提供的针对后排乘客的碰撞预警方法的流程示意图，将结合图4示出的步骤进行说明。
108.在s601中，确定是否触发前置条件。
109.本技术实施例中，确定是否触发前置条件，包括：车辆处于行驶档和倒车档时且车速大于(含)30千米/时触发碰撞预警机制，即触发前置条件。
110.在s602中，确定目标与车辆的碰撞剩余时间。
111.本技术实施例中，可以通过车辆的障碍物探测雷达(如激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等)的雷达反射波频率计算出车辆与前方目标(机动车、非机动车、行人、固定物体)直线距离。根据与目标距离(米)除以本车辆行驶速度(米/秒)实时计算出车辆碰撞剩余时间。这里，目标可以是位于车辆前方的前方目标也可以是位于车辆后方的后方目标。
112.在s603中，基于碰撞剩余时间确定是否触发碰撞预警(后排)提醒机制。
113.本技术实施例中，确定碰撞剩余时间低于(含)5秒时触发碰撞预警(后排)提醒机制。
114.在一些实施例中，在进行车辆前方碰撞预警时：
115.碰撞剩余时间小于等于4.5秒且高于3.5秒为三级警报，警示灯显示逻辑：常亮红色；碰撞剩余时间小于等于3.5秒且高于2.5秒为二级警报，警示灯显示逻辑：亮红色且以0.5秒为闪烁周期持续闪烁；碰撞剩余时间小于等于2.5秒为一级警报，警示灯显示逻辑：亮红色且以0.3秒为闪烁周期持续闪烁。
116.在一些实施例中，在进行车辆后方碰撞预警时：撞剩余时间小于等于5秒且高于4秒为三级警报，警示灯显示逻辑：常亮红色；碰撞剩余时间小于等于4秒且高于3秒为二级警报，警示灯显示逻辑：亮红色且以0.5秒为闪烁周期持续闪烁；碰撞剩余时间小于等于3秒为一级警报，警示灯显示逻辑：亮红色且以0.3秒为闪烁周期持续闪烁。
117.在一些实施例中，车辆前后同时触发碰撞预警时，以先满足预警提醒条件(前碰撞条件或后碰撞条件)为准进行提醒。
118.在一些实施例中，未触发车辆碰撞预警/正常状态下：后排警示灯常灭/不亮。
119.在一些实施例中，车辆的警示灯在前排座椅背面由上往下在座椅靠背20％处安装，并且可以在车辆的左右座椅各安装一个或多个警示灯。
120.在s604中，在车辆后排存在乘客的情况下，控制警示灯按照警示灯显示逻辑亮起和闪烁。
121.本技术实施例中，通过后排左中右座椅的压力传感器判断是否有人员乘坐及人员数量，在后排乘坐人员的数量为大于等于1的情况下，控制警示灯按照警示灯显示逻辑亮起和闪烁。
122.在一些实施例中，当车辆前方碰撞剩余时间高于4.5秒时可以解除“车辆碰撞预警(后排)警示”提醒。当车辆后方碰撞剩余时间高于5秒时可以解除“车辆碰撞预警(后排)警示”提醒。
123.本技术实施例在基于车辆的速度信息确定障碍物与车辆的剩余碰撞时长之后，基
于剩余碰撞时长控制碰撞提醒装置至少向后排乘客输出碰撞预警信息，并且碰撞提醒装置中的预警灯的安装位置在后排乘客的视线范围内。如此，本技术实施例可以通过在后排乘客的视线范围内的预警灯，及时的在车辆即将发生碰撞时向后排乘客输出预警提醒。
124.本技术实施例提供一种针对后排乘客的碰撞预警装置，图5为本技术实施例提供的一种针对后排乘客的碰撞预警装置500的组成结构示意图，如图5所示，所述装置包括：获取单元501以及提醒单元502，其中：
125.确定单元501，用于在车辆的周边存在障碍物的情况下，基于所述车辆的速度信息以及所述障碍物与所述车辆之间的距离信息，确定所述障碍物与所述车辆的剩余碰撞时长；
126.提醒单元502，用于基于所述剩余碰撞时长控制碰撞提醒装置，至少向后排乘客输出碰撞预警信息；所述碰撞提醒装置包括至少一个预警单元，至少一个所述预警单元的安装位置在所述后排乘客的视线范围内。
127.在一些实施例中，所述提醒单元502，用于在所述剩余碰撞时长小于等于碰撞时长阈值的情况下，控制所述碰撞提醒装置，至少向后排乘客输出所述碰撞预警信息。
128.在一些实施例中，所述碰撞时长阈值包括第一时长阈值和第二时长阈值，所述装置还包括确定类型单元、第一确定时长单元以及第二确定时长单元；所述确定类型单元，用于在车辆的周边存在障碍物的情况下，确定所述车辆与所述障碍物发生碰撞时的碰撞类型，所述碰撞类型为车辆前方碰撞和车辆后方碰撞；所述第一确定时长单元，用于在所述碰撞类型为所述车辆前方碰撞的情况下，确定所述碰撞时长阈值为第一时长阈值；所述第二确定时长单元，用于在所述碰撞类型为所述车辆后方碰撞的情况下，确定所述碰撞时长阈值为第二时长阈值，其中，所述第二时长阈值大于所述第一时长阈值。
129.在一些实施例中，所述提醒单元502，还用于在所述剩余碰撞时长小于等于碰撞时长阈值的情况下，基于所述剩余碰撞时长，从至少一个碰撞预警等级确定目标碰撞预警等级；其中，所述碰撞预警等级越高，所述后排乘客感知至少一个所述预警单元的程度越强；基于所述目标碰撞预警等级，确定至少一个所述预警单元的显示方式；按照所述显示方式控制至少一个所述预警单元进行显示。
130.在一些实施例中，所述碰撞预警等级包括等级依次递增的第一预警等级、第二预警等级和第三预警等级；所述提醒单元502，还用于在所述剩余碰撞时长大于第一子时长阈值的情况下，确定所述目标碰撞预警等级为所述第一预警等级；所述第一子时长阈值小于所述碰撞时长阈值；在所述剩余碰撞时长大于第二子时长阈值且小于等于第一子时长阈值的情况下，确定所述目标碰撞预警等级为所述第二预警等级；在所述剩余碰撞时长小于等于第二子时长阈值的情况下，确定所述目标碰撞预警等级为所述第三预警等级。
131.在一些实施例中，所述预警单元的显示方式包括显示颜色，或者，显示颜色和闪烁频率；所述提醒单元502，还用于在所述目标碰撞预警等级为第一预警等级的情况下，确定至少一个所述预警单元显示预设颜色；在所述目标碰撞预警等级为第二预警等级的情况下，确定至少一个所述预警单元按照第一闪烁频率显示预设颜色；在所述目标碰撞预警等级为第三预警等级的情况下，确定至少一个所述预警单元按照第二闪烁频率显示预设颜色；其中，所述第二闪烁频率大于所述第一闪烁频率。
132.在一些实施例中，所述装置还包括：检测单元；所述检测单元用于在所述车辆的周
边存在障碍物的情况下，检测所述车辆的后排座椅是否有乘客乘坐；所述确定单元501，还用于在所述车辆的后排座椅有乘客乘坐的情况下，再确定所述障碍物与所述车辆的剩余碰撞时长，或者所述提醒单元502，还用于在所述车辆的后排座椅有乘客乘坐的情况下，再发出所述碰撞预警信息。
133.在一些实施例中，所述装置还包括：触发单元；所述触发单元，用于在所述车辆处于行驶档和倒车档，且所述车辆的车速信息大于等于车速阈值的情况下，触发碰撞预警机制；其中，所述碰撞预警机制用于在车辆的周边存在障碍物的情况下，基于实时确定的剩余碰撞时长控制安装在后排乘客的视线范围内的至少一个所述预警单元输出碰撞预警信息。
134.以上装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。在一些实施例中，本技术实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上述方法实施例描述的方法，对于本技术装置实施例中未披露的技术细节，请参照本技术方法实施例的描述而理解。
135.需要说明的是，本技术实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的针对后排乘客的碰撞预警方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read only memory，rom)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本技术实施例不限制于任何特定的硬件、软件或固件，或者硬件、软件、固件三者之间的任意结合。
136.本技术实施例提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述方法中的部分或全部步骤。
137.本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法中的部分或全部步骤。所述计算机可读存储介质可以是瞬时性的，也可以是非瞬时性的。
138.本技术实施例提供一种计算机程序，包括计算机可读代码，在所述计算机可读代码在计算机设备中运行的情况下，所述计算机设备中的处理器执行用于实现上述方法中的部分或全部步骤。
139.本技术实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，所述计算机程序被计算机读取并执行时，实现上述方法中的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一些实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一些实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(software development kit，sdk)等等。
140.这里需要指出的是：上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考。以上设备、存储介质、计算机程序及计算机程序产品实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本技术设备、存储介质、计算机程序及计算机程序产品实施例中未披露的技术细节，请
参照本技术方法实施例的描述而理解。
141.本技术实施例提供一种针对后排乘客的碰撞预警设备，图6为本技术实施例提供的针对后排乘客的碰撞预警设备600的组成结构示意图，如图6所示，所述设备包括：处理器601、通信接口602和存储器603，其中：
142.处理器601通常控制计算机设备600的总体操作，总体操作可以是实现本技术实施例提供的针对后排乘客的碰撞预警方法，例如，如图1至图4示出的方法。
143.通信接口602可以使计算机设备通过网络与其他终端或服务器通信。
144.存储器603配置为存储由处理器601可执行的指令和应用，还可以缓存待处理器601以及计算机设备600中各模块待处理或已经处理的数据(例如，图像数据、音频数据、语音通信数据和视频通信数据)，可以通过闪存(flash)或随机访问存储器(random access memory，ram)实现。处理器601、通信接口602和存储器603之间可以通过总线604进行数据传输。
145.本技术实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在可读存储介质中。计算机设备的处理器由可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行本技术实施例上述的针对后排乘客的碰撞预警方法。
146.本技术实施例提供一种存储有可执行指令的可读存储介质，其中存储有可执行指令，当可执行指令被处理器执行时，将引起处理器执行本技术实施例提供的基于针对后排乘客的碰撞预警方法，例如，如图1至图4示出的方法。
147.这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本技术存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本技术方法实施例的描述而理解。
148.上述处理器可以为目标用途集成电路(application specific integrated circuit，asic)、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、数字信号处理装置(digital signal processing device，dspd)、可编程逻辑装置(programmable logic device，pld)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)、中央处理器(central processing unit，cpu)、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。可以理解地，实现上述处理器功能的电子器件还可以为其它，本技术实施例不作具体限定。
149.上述计算机存储介质/存储器可以是只读存储器(read only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、磁性随机存取存储器(ferromagnetic random access memory，fram)、快闪存储器(flash memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种终端，如移动电话、计算机、平板设备、个人数字助理等。
150.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结
构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本技术的各种实施例中，上述各步骤/过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各步骤/过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
151.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，由而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
152.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
153.上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
154.另外，在本技术各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
155.本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(read only memory，rom)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
156.或者，本技术上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
157.以上所述，仅为本技术的实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种针对后排乘客的碰撞预警方法，其特征在于，包括：在车辆的周边存在障碍物的情况下，基于所述车辆的速度信息以及所述障碍物与所述车辆之间的距离信息，确定所述障碍物与所述车辆的剩余碰撞时长；基于所述剩余碰撞时长控制碰撞提醒装置，至少向后排乘客输出碰撞预警信息；所述碰撞提醒装置包括至少一个预警单元，至少一个所述预警单元的安装位置在所述后排乘客的视线范围内。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述剩余碰撞时长控制碰撞提醒装置，至少向后排乘客输出碰撞预警信息，包括：在所述剩余碰撞时长小于等于碰撞时长阈值的情况下，控制所述碰撞提醒装置，至少向后排乘客输出所述碰撞预警信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述碰撞时长阈值包括第一时长阈值和第二时长阈值，所述方法还包括：在车辆的周边存在障碍物的情况下，确定所述车辆与所述障碍物发生碰撞时的碰撞类型，所述碰撞类型为车辆前方碰撞和车辆后方碰撞；在所述碰撞类型为所述车辆前方碰撞的情况下，确定所述碰撞时长阈值为第一时长阈值；在所述碰撞类型为所述车辆后方碰撞的情况下，确定所述碰撞时长阈值为第二时长阈值，其中，所述第二时长阈值大于所述第一时长阈值。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述在所述剩余碰撞时长小于等于碰撞时长阈值的情况下，控制所述碰撞提醒装置，至少向后排乘客输出所述碰撞预警信息，包括：在所述剩余碰撞时长小于等于碰撞时长阈值的情况下，基于所述剩余碰撞时长，从至少一个碰撞预警等级确定目标碰撞预警等级；其中，所述碰撞预警等级越高，所述后排乘客感知至少一个所述预警单元的程度越强；基于所述目标碰撞预警等级，确定至少一个所述预警单元的显示方式；按照所述显示方式控制至少一个所述预警单元进行显示。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述碰撞预警等级包括等级依次递增的第一预警等级、第二预警等级和第三预警等级，所述基于所述剩余碰撞时长，从至少一个碰撞预警等级确定目标碰撞预警等级，包括：在所述剩余碰撞时长大于第一子时长阈值的情况下，确定所述目标碰撞预警等级为所述第一预警等级；所述第一子时长阈值小于所述碰撞时长阈值；在所述剩余碰撞时长大于第二子时长阈值且小于等于第一子时长阈值的情况下，确定所述目标碰撞预警等级为所述第二预警等级；在所述剩余碰撞时长小于等于第二子时长阈值的情况下，确定所述目标碰撞预警等级为所述第三预警等级。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预警单元的显示方式包括显示颜色，或者，显示颜色和闪烁频率；所述基于所述目标碰撞预警等级，确定至少一个所述预警单元的显示方式，包括：在所述目标碰撞预警等级为第一预警等级的情况下，确定至少一个所述预警单元显示
预设颜色；在所述目标碰撞预警等级为第二预警等级的情况下，确定至少一个所述预警单元按照第一闪烁频率显示所述预设颜色；在所述目标碰撞预警等级为第三预警等级的情况下，确定至少一个所述预警单元按照第二闪烁频率显示所述预设颜色；其中，所述第二闪烁频率大于所述第一闪烁频率。7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述车辆的周边存在障碍物的情况下，检测所述车辆的后排座椅是否有乘客乘坐；在所述车辆的后排座椅有乘客乘坐的情况下，再确定所述障碍物与所述车辆的剩余碰撞时长，或者，再发出所述碰撞预警信息。8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述车辆处于行驶档和倒车档，且所述车辆的车速信息大于等于车速阈值的情况下，触发碰撞预警机制；其中，所述碰撞预警机制用于在车辆的周边存在障碍物的情况下，基于实时确定的剩余碰撞时长控制安装在后排乘客的视线范围内的至少一个所述预警单元输出碰撞预警信息。9.一种针对后排乘客的碰撞预警装置，其特征在于，包括：确定单元，用于在车辆的周边存在障碍物的情况下，基于所述车辆的速度信息以及所述障碍物与所述车辆之间的距离信息，确定所述障碍物与所述车辆的剩余碰撞时长；提醒单元，用于基于所述剩余碰撞时长控制碰撞提醒装置，至少向后排乘客输出碰撞预警信息；所述碰撞提醒装置包括至少一个预警单元，至少一个所述预警单元的安装位置在所述后排乘客的视线范围内。10.一种针对后排乘客的碰撞预警设备，其特征在于，包括：存储器，用于存储可执行指令；处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现权利要求1至8任一项所述的方法。

技术总结
本申请提供了针对后排乘客的碰撞预警方法、装置及设备，方法包括，在车辆的周边存在障碍物的情况下，基于车辆的速度信息以及障碍物与车辆之间的距离信息，确定障碍物与车辆的剩余碰撞时长；基于剩余碰撞时长控制碰撞提醒装置，至少向后排乘客输出碰撞预警信息；碰撞提醒装置包括至少一个预警单元，至少一个预警单元的安装位置在后排乘客的视线范围内。元的安装位置在后排乘客的视线范围内。元的安装位置在后排乘客的视线范围内。


技术研发人员：胡佳慧 黄晓彬 贺维鲁 严立康 徐坚江
受保护的技术使用者：阿维塔科技(重庆)有限公司
技术研发日：2023.08.24
技术公布日：2023/10/19