转向系统的标定、车辆控制方法、装置、车辆及电子设备与流程

1.本公开涉及汽车技术领域，具体而言，涉及一种转向系统的标定、车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.在传统的车辆生产线中，转向系统需要先安装在车辆中，在整车下线之前，被驾驶到四轮定位的工位进行转向系统的中位标定，之后实现整车下线；但由于线控转向系统在没有标定之前，是无法提供转向控制功能的，也即车辆不具备转向功能，这就造成了无法将整车开到四轮定位工位上后再进行线控转向系统的标定，而只能将整车通过传输装置传输到四轮定位工位后再进行标定；而汽车体积大，质量也较重，造成了传输困难，且需要对生产线进行调整。


技术实现要素：

3.本公开实施例至少提供一种转向系统的标定、车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质。
4.第一方面，本公开实施例提供了一种转向系统的标定方法，包括：
5.在车辆的第一生产环节，对车辆的转向系统进行一级标定，得到所述转向系统的第一标定信息，使能进行一级标定后的所述车辆被驾驶至第二生产环节对应的生产位置；
6.在车辆的第二生产环节，对所述车辆的转向系统进行二级标定，得到所述转向系统的第二标定信息，使能进行二级标定后的所述车辆基于所述第一标定信息和第二标定信息进行所述转向系统的转向控制。
7.这样，通过在车辆的不同生产环节，对转向系统分别进行一级标定和二级标定，分别得到第一标定信息和第二标定信息。而在完成一级标定，得到第一标定信息后，虽然可能带来一些转向的误差，但是已经就能够利用第一标定信息控制车辆进行转向，因而也就能够利用第一标定信息将车辆驾驶到第二生产环节对应的生产位置上进行二级标定，从而避免了通过传输装置传输的方式将整车搬运到其他的生产位置，提升了车辆生产线的生产效率，同时也无需对现有的车辆生产线结构进行调整。
8.一种可选的实施方式中，所述对车辆的转向系统进行一级标定，得到所述转向系统的第一标定信息，包括：
9.控制车辆中的转向驱动构件向目标方位的机械极限位置运动；
10.在所述转向驱动构件运动到达所述机械极限位置的情况下，获取与所述转向驱动构件关联的角度传感器输出的极限绝对角度值；
11.基于所述极限绝对角度值，确定与所述转向驱动构件对应的第一标定信息。
12.这样，可以快速实现对线控转向系统的一级标定。
13.一种可选的实施方式中，所述对所述车辆的转向系统进行二级标定，得到所述转向系统的第二标定信息，包括：
14.在将所述方向盘对中固定的情况下，读取与所述转向驱动构件关联的角度传感器的对中绝对角度值；
15.基于所述对中绝对角度值，确定所述第二标定信息。
16.一种可选的实施方式中，所述第一标定信息和所述第二标定信息进行分等级、和/或分存储空间存储；
17.且所述第一标定信息在所述车辆整车下线后处于禁止更改状态；所述第二标定信息在所述车辆整车下线后处于允许更改状态。
18.这样，可以保证第一标定信息不会丢失，进而在第二标定信息丢失的情况下，可以直接读取第一标定信息，进行转向控制，保证车辆驾驶过程的安全性。
19.一种可选的实施方式中，所述转向系统包括：上转向机构以及下转向机构；
20.所述对车辆的转向系统进行一级标定，得到所述转向系统的第一标定信息，包括：对所述上转向机构进行一级标定，得到所述上转向机构对应的第一标定信息；以及
21.对所述下转向机构进行一级标定，得到所述下转向机构对应的第一标定信息。
22.第二方面，本公开实施例提供一种车辆控制方法，用于基于上述第一方面、或第一方面任一项所述的转向系统的标定方法标定之后的车辆；所述控制方法包括：
23.获取车辆转向机构中的转向驱动构件关联的角度传感器输出的实时绝对角度值；
24.基于第一标定信息、所述角度传感器的实时绝对角度值，确定所述转向驱动构件相较于中位的相对角度值；
25.利用第二标定信息对所述相对角度值进行误差修正处理，得到所述转向驱动构件对应的目标相对角度值；
26.基于所述目标相对角度值生成转向控制信息，并基于所述转向控制信息控制车辆转向。
27.这样，利用第一标定信息和第二标定信息，实现了车辆转向的精确控制。
28.一种可选的实施方式中，所述基于第一标定信息、所述角度传感器的实时绝对角度值，确定所述转向驱动构件相较于中位的相对角度值，包括：
29.基于所述第一标定信息、所述转向驱动构件的转角行程、以及所述角度传感器的传感器量程，确定所述转向驱动构件对应的中位绝对角度值，并确定与所述相对角度值对应的确定方式；其中，所述确定方式用于描述所述中位绝对角度值、所述实时绝对角度值和所述相对角度值之间的关联关系；
30.按照所述确定方式，基于所述中位绝对角度值和所述实时绝对角度值、确定所述相对角度值。
31.一种可选的实施方式中，所述方法还包括：在驾驶所述车辆过程中，在所述第二标定信息未丢失的情况下，基于所述第一标定信息、和所述第二标定信息，利用所述转向系统对所述车辆进行转向控制；
32.在所述第二标定信息丢失的情况下，基于所述第一标定信息，利用所述转向系统对所述车辆进行转向控制。
33.这样，可以保证在控转向系统出现第二标定信息丢失的情况下，能够从存储第一标定信息的存储空间读取第一标定信息，并利用第一标定信息控制车辆转向，以保证车辆在驾驶过程中的安全性。
34.第三方面，本公开实施例还提供一种转向系统的标定装置，包括：第一控制器；所述第一控制器，用于：在车辆的第一生产环节，对车辆的转向系统进行一级标定，得到所述转向系统的第一标定信息，使能进行一级标定后的所述车辆被驾驶至第二生产环节对应的生产位置；
35.在车辆的第二生产环节，对所述车辆的转向系统进行二级标定，得到所述转向系统的第二标定信息，使能进行二级标定后的所述车辆基于所述第一标定信息和第二标定信息进行所述转向系统的转向控制。
36.一种可能的实施方式中，所述第一控制器，在对车辆的转向系统进行一级标定，得到所述转向系统的第一标定信息时，具体用于：
37.控制车辆中的转向驱动构件向目标方位的机械极限位置运动；其中，所述转向驱动构件包括：所述上转向机构对应的转向驱动构件、或者所述下转向机构对应的转向驱动构件；
38.在所述转向驱动构件运动到达所述机械极限位置的情况下，获取与所述转向驱动构件关联的角度传感器输出的极限绝对角度值；
39.基于所述极限绝对角度值，确定与所述转向驱动构件对应的第一标定信息。
40.一种可能的实施方式中，所述第一控制器，在对所述车辆的转向系统进行二级标定，得到所述转向系统的第二标定信息时，具体用于：
41.在将所述方向盘对中固定的情况下，读取与所述转向驱动构件关联的角度传感器的对中绝对角度值；
42.基于所述对中绝对角度值，确定所述第二标定信息。
43.一种可能的实施方式中，所述第一标定信息和所述第二标定信息进行分等级、和/或分存储空间存储；且所述第一标定信息在所述车辆整车下线后处于禁止更改状态；所述第二标定信息在所述车辆整车下线后处于允许更改状态。
44.一种可能的实施方式中，所述转向系统包括：上转向机构以及下转向机构；所述第一控制器，在所述对车辆的转向系统进行一级标定，得到所述转向系统的第一标定信息时，具体用于：对所述上转向机构进行一级标定，得到所述上转向机构对应的第一标定信息；以及
45.对所述下转向机构进行一级标定，得到所述下转向机构对应的第一标定信息。
46.第四方面，本公开实施例还提供一种车辆控制装置，包括：第二控制器；所述第二控制器，用于：
47.获取车辆转向机构中的转向驱动构件关联的角度传感器输出的实时绝对角度值；
48.基于第一标定信息、所述角度传感器的实时绝对角度值，确定所述转向驱动构件相较于中位的相对角度值；
49.利用第二标定信息对所述相对角度值进行误差修正处理，得到所述转向驱动构件对应的目标相对角度值；
50.基于所述目标相对角度值生成转向控制信息，并基于所述转向控制信息控制车辆转向。
51.一种可能的实施方式中，所述第二控制器，在基于第一标定信息、所述角度传感器的实时绝对角度值，确定所述转向驱动构件相较于中位的相对角度值时，具体用于：
52.基于所述第一标定信息、所述转向驱动构件的转角行程、以及所述角度传感器的传感器量程，确定所述转向驱动构件对应的中位绝对角度值，并确定与所述相对角度值对应的确定方式；其中，所述确定方式用于描述所述中位绝对角度值、所述实时绝对角度值和所述相对角度值之间的关联关系；
53.按照所述确定方式，基于所述中位绝对角度值和所述实时绝对角度值、确定所述相对角度值。
54.一种可能的实施方式中，所述第二控制器，还用于在驾驶所述车辆过程中，在所述第二标定信息未丢失的情况下，基于所述第一标定信息、和所述第二标定信息，利用所述转向系统对所述车辆进行转向控制；
55.在所述第二标定信息丢失的情况下，基于所述第一标定信息，利用所述转向系统对所述车辆进行转向控制。
56.第五方面，本公开实施例还提供一种车辆，所述车辆包括如第三方面、或第三方面中任一种可能的转向系统的标定装置、或如第四方面、或第四方面中任一项所述的车辆控制装置。
57.第六方面，本公开可选实现方式还提供一种电子设备，处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，所述处理器用于执行所述存储器中存储的机器可读指令，所述机器可读指令被所述处理器执行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤，或执行上述第二方面，或第二方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
58.第七方面，本公开可选实现方式还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被运行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤，或执行上述第二方面，或第二方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
59.关于上述车辆控制装置、电子设备、及计算机可读存储介质的效果描述参见上述标定方法的说明，这里不再赘述。
60.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开的技术方案。
61.为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
62.为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
63.图1示出了本公开一些实施例提供的上转向机构和下转向机构的结构示意图；
64.图2示出了本公开一些实施例提供的转向系统的标定方法的流程图；
65.图3示出了本公开一些实施例提供的对线控转向系统进行一级标定的具体方式的
流程图；
66.图4示出了本公开一些实施例提供的车辆控制的流程图；
67.图5示出了本公开一些实施例提供的确定相对角度值的具体方法的流程图；
68.图6示出了本公开一些实施例提供的确定中位绝对角度值的具体方法的流程图；
69.图7示出了本公开一些实施例提供的转角行程落入一个传感器量程、或落入两个传感器量程的具体示例；
70.图8示出了本公开一些实施例提供的确定转向驱动构件的中位绝对角度值、以及相对角度值的具体示例；
71.图9示出了本公开一些实施例提供的线控转向系统的结构示意图；
72.图10示出了本公开一些实施例所提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
73.为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
74.汽车线控转向系统包括控制器、上转向机构和下转向机构。上转向机构的主要功能是利用方向盘角度传感器检测驾驶员对方向盘的转向控制，得到实时方向盘转角，并将得到的实时方向盘转角传递给主控制器；同时接受主控制器发送的力矩信号，利用手感反馈电机产生方向盘回正力矩，以提供给驾驶员相应的机械手感。下转向机构的功能是接受主控制器的命令，通过转向电机控制器，控制齿条向左或者向右运动，以驱动车轮转动，实现驾驶员的转向意图。
75.如图1所示的示例中，提供一种线控转向系统的结构示例，线控转向系统中包括了：上转向机构10和下转向机构20。
76.其中，上转向机构10包括：方向盘11，与方向盘11连接的、且能够受控于方向盘发生转动的管柱12，与管柱12连接的方向盘角度传感器13、手感反馈电机14、以及机械阻尼装置15。
77.下转向机构20包括：转向执行电机21、齿条22、和齿条啮合的齿轮23、以及齿轮角度传感器24。
78.其中，齿条22和齿轮23之间具有一定的线角传动比，齿轮转动的角度，能够根据该线角传动比转换为齿条的移动距离。齿轮23和转向执行电机21的电子转子之间，存在一定的转角比，根据该转角比、线角传动比，将转向执行电机的电机转子的转动角度转换为齿条移动距离。
79.当方向盘11被驾驶人员控制发生转动，与方向盘连接的管柱12同步发生转动，使得方向盘角度传感器13能够检测到方向盘11的实时旋转角度；该实时旋转角度会发送给控制器；控制器根据该实时旋转角度，生成对转向执行电机的转向控制信息，转向执行电机根
据接受的转向控制信息输出力矩，控制齿条22进行相应转向方向的运动，以带动车轮发生对应角度的左转或者右转，实现了对车辆转向的控制。
80.可见，准确的获取方向盘的实时旋转角度、并准确确定齿条的真实移动位移，是能够控制车辆准确转向的前提条件，这就要求要先进行方向盘角度和齿条位置进行标定。进而，线控转向系统在进行标定之前，由于无法获取方向盘的实时旋转角度、以及确定齿条的真实移动位移，造成了无法提供转向控制功能。而传统的车辆生产线，通常需要在装配车间中用于进行转向机械系统装配的工位，将车辆中的机械转向系统装配好；在完成整车装配后，利用装配好的机械转向系统控制车辆驾驶到四轮定位工位，然后在四轮定位工位完成对机械转向系统的标定。但区别于机械转向系统，由于线控转向系统在标定前无法提供转向控制功能，也就导致了无法将车辆从总装工位驾驶到四轮定位工位上，只能将整车通过传输装置传输到四轮定位工位后再进行标定；而汽车体积大，质量也较重，传输困难，导致车辆生产线的生产效率降低，且需要对生产线进行调整。
81.基于上述研究，本公开提供了一种标定方法，通过在车辆的第一生产环节，对线控转向系统进行一级标定，得到精度较低的第一标定信息，然后在车辆的第二生产环节，对线控转向系统进行二级标定，得到用于对转向控制信息进行误差修正的第二标定信息。而在完成一级标定，得到第一标定信息后，虽然可能带来一些转向的误差，但是已经就能够利用第一标定信息控制车辆进行转向，因而也就能够利用第一标定信息将车辆驾驶到四轮定位工位上进行二级标定，从而避免了通过传输装置传输的方式将整车搬运到四轮定位工位上，提升了车辆生产线的生产效率，同时也无需对现有的车辆生产线结构进行调整。
82.针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本公开针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本公开过程中对本公开做出的贡献。
83.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
84.为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种标定方法进行详细介绍。本公开实施例所提供的标定方法的执行主体，例如包括线控转向系统中的控制器。
85.参见图2所示，为本公开实施例提供的标定方法的流程图，包括：
86.s201：在车辆的第一生产环节，对车辆的转向系统进行一级标定，得到所述转向系统的第一标定信息，使能进行一级标定后的所述车辆被驾驶至第二生产环节对应的生产位置。
87.在具体实施中，车辆的第一生产环节，例如是车辆的转向系统装配环节。另外，第一生产环节，还可以是在车辆的整车装配完成后的环节，在该第一生产环节，对线控转向系统进行一级标定，该一级标定的第一标定信息、和准确的标定信息之间，可能会存在一定的误差；该误差会造成车辆驾驶过程中的安全隐患，进而影响车辆的正常驾驶，但能够作为线控转向系统的输入参数，用于生成转向控制信息，控制车辆的车轮进行转向。
88.具体地，参见图3所示，本公开实施例提供一种对线控转向系统进行一级标定的具体方式，包括：
89.s301：控制车辆中的转向驱动构件向目标方位的机械极限位置运动。
90.其中，所述转向驱动构件包括：所述上转向机构对应的转向驱动构件、或者所述下
转向机构对应的转向驱动构件。
91.在具体实施中，转向驱动构件例如包括：方向盘和/或齿条。
92.(1)：针对转向驱动构件包括方向盘的情况，如图1示出的线控转向系统中，在与方向盘连接的管柱上连接有手感反馈电机。该手感反馈电机能够受控于控制器，驱动管柱转向，而管柱和方向盘共轴转动。因此，在驱动方向盘向目标方位的机械极限位置运动时，可以通过控制该手感反馈电机转动，驱动管柱向目标方位的机械极限位置运动，从而带动方向盘向目标方位的机械极限位置运动。
93.目标方位例如包括方向盘顺时针转动方位(方向盘右侧)、和/或，方向盘的逆时针转动方位(方向盘左侧)。
94.在驱动手感反馈电机带动管柱转动时，当检测到手感反馈电机的扭矩大于预设的第一扭矩阈值、手感反馈电机的转速为0、方向盘角度传感器的扭矩值为0、且上述情况持续的时间大于预设时间阈值的情况下，则认为方向盘运动到了目标方位的机械极限位置。
95.(2)：针对转向驱动构件包括齿条的情况，如图1示出的线控转向系统中，齿条连接有转向执行电机；转向执行电机能够受控于控制器带动齿条移动发生左右移动；因此，驱动齿条向目标方位移的机械极限位置运动时，可以通过控制该转向执行电机，驱动齿条向目标方位的机械极限位置运动。
96.此时，目标方位例如包括：齿条的左侧、和/或齿条的右侧。
97.在驱动转向执行电机带动齿条移动时，当检测到转向执行电机的扭矩大于预设的第二扭矩阈值、转向执行电机的转速为0，且齿轮角度传感器的扭矩值也为0的情况下，则认为齿条运动到了目标方位的机械极限位置。
98.此外，本公开另一实施例中，在驱动车辆转向装置中的转向驱动构件向目标方向的机械极限位置运动时，例如可以采用下述方式：
99.接收一级标定指令；
100.检测所述车辆是否满足第一目标条件；
101.在所述车辆满足所述第一目标条件的情况下，驱动车辆转向装置中的转向驱动构件向目标方位的机械极限位置运动。
102.此处，一级标定指令，例如可以是能够与线控转向系统中的控制器进行通信的外接电子设备向控制器发送的指令。该外接电子设备例如是第一生产环节的工作人员所使用的电子设备；在该外接电子设备中，例如可以为工作人员提供控制页面；工作人员可以通过该控制页面，触发向线控转向系统中的控制器发送一级标定指令。
103.控制器在接收到该一级标定指令之后，检测车辆是否满足第一目标条件。
104.此处，第一目标条件例如包括下述条件中至少一种：方向盘角度范围在有效范围内、车辆的车速为0、线控转向系统是未存在故障等。
105.当满足第一目标条件时，控制器驱动与转向驱动构件关联的电机以一定的目标转速输出扭矩，使得转向驱动构件向目标方位的机械极限位置运动。
106.s302：在所述转向驱动构件运动到达所述机械极限位置的情况下，获取与所述转向驱动构件关联的角度传感器输出的极限绝对角度值。
107.s303：基于所述极限绝对角度值，确定与所述转向驱动构件对应的第一标定信息。
108.其中，针对转向驱动构件为方向盘的情况，与方向盘关联的角度传感器为：方向盘
角度传感器；
109.针对转向驱动构件为齿条的情况，与齿条关联的传感器为：齿轮角度传感器。
110.在确定转向驱动构件运动到达机械极限位置后，读取转向驱动构件在该机械极限位置时，与转向驱动构件关联的角度传感器输出的极限绝对角度值。
111.所得到的极限绝对角度值，包括：左极限绝对角度值和/或右极限绝对角度值。
112.在基于该极限绝对角度值确定第一标定信息时，可以将左极限绝对角度值和/或右极限绝对角度值直接确定为第一标定信息，也可以根据左极限绝对角度值和/或右极限绝对角度值计算转向驱动构件处于中位时的中位绝对角度值，并将该中位绝对角度值确定为第一标定信息。
113.之后，当转向驱动构件运动到任意位置，都可以根据与转向驱动构件关联的角度传感器输出的实时的绝对角度值、以及该第一标定信息，计算出转向驱动构件移动的相对角度值，该相对角度值，是转向驱动构件的实时位置、相较于转向驱动构件处于中位时的相对角度。在得到该相对角度值后，控制器即可以生成相应的转向控制信息。
114.其中，中位绝对角度值的确定过程，可以采用下述图6对应的实施例确定，此处不再赘述。
115.这里需要注意的是，在中位绝对角度值作为第一标定信息的情况下，与相对角度值对应的确定方式也需要预先确定，并进行掉电保存。与相对角度值对应的确定方式，可以参见下述实施例所述，在此不再赘述。
116.承接上述s201，本公开实施例提供的标定方法还包括下述s202：
117.s202：在车辆的第二生产环节，对所述车辆的转向系统进行二级标定，得到所述转向系统的第二标定信息，使能进行二级标定后的所述车辆基于所述第一标定信息和第二标定信息进行所述转向系统的转向控制。
118.其中，所述二级标定信息用于对所述线控转向系统生成的转向控制信息进行误差修正，所述转向控制信息是所述线控转向系统控制车辆的车轮行转向时，基于所述一级标定信息确定的控制信息。
119.在具体实施中，第二生产环节，例如包括车辆的四轮定位环节，或者整车装配后、整车下线前的其他生产环节，以能够在整车下线之前，完成对线控转向系统的二次标定。
120.具体地，例如可以采用下述方式进行二级标定：在将所述方向盘对中固定的情况下，接收二级标定指令；
121.检测所述车辆是否满足第二目标条件；
122.在所述车辆满足所述第二目标条件的情况下，获取所述第二标定信息。
123.具体的，以第二生产环节为四轮定位环节为例，可以将车辆驾驶到四轮定位工位，对车辆进行四轮定位，并借助水平仪等工具，将方向盘固定中间位置，也即对中固定。然后利用外接电子设备向控制器发送二级标定指令。
124.控制器在接收到二级标定指令后，检测车辆是否满足第二目标条件。其中第二目标条件例如包括下述至少一项：一级标定完成、车速为0、与转向驱动构件关联的角度传感器输出的角度值在有效范围内。
125.若车辆满足第二目标条件，则获取与转向驱动构件关联的角度传感器在该情况下的对中绝对角度值，并将该对中绝对角度值确定为第二标定信息。
126.在得到第二标定信息后，将第二标定信息进行掉电存储。
127.本公开实施例中，第一标定信息和第二标定信息例如可以分等级、和/或分存储空间存储。
128.此处，分等级存储，是指第一标定信息的安全等级高于第二标定信息的安全等级。
129.分存储空间存储，例如是将第一标定信息固定存储在某个只能被访问、但无法被修改的存储空间中，或者写入线控转向系统的系统代码中，也即，所述第一标定信息在所述车辆整车下线后处于禁止更改状态。
130.第二标定信息例如可以作为线控转向系统的输入参量，写入某个既可以被访问、也可以被修改的存储空间中。在对车辆进行转向控制时，作为参数传入线控转向系统。也即，第二标定信息在所述车辆整车下线后处于允许更改状态。
131.这样，保证了第一标定信息是在整车下线后无法被更改的信息，从而使得车辆投入运行后的保养、维修过程中不会被更改。第二标定信息可以在整车下线后被更改，以便在车辆投入运营后，随着车辆的使用，转向驱动构件的标定信息也会出现一定的偏差，因而能够在车辆投入运营后，对第二标定信息进行调整，以保证在车辆的生命周期中，转向控制的准确性。
132.此外，还可以保证在控转向系统出现第二标定信息丢失的情况下，能够从存储第一标定信息的存储空间读取第一标定信息，并利用第一标定信息控制车辆转向，以保证车辆在驾驶过程中的安全性。
133.参见图4所示，本公开实施例还提供一种车辆控制方法，用于基于本公开任一实施例所述的转向系统的标定方法标定之后的车辆，控制方法包括：
134.s401：获取车辆转向机构中的转向驱动构件关联的角度传感器输出的实时绝对角度值。
135.s402：基于第一标定信息、所述角度传感器的实时绝对角度值，确定所述转向驱动构件相较于中位的相对角度值。
136.在具体实施中，第一标定信息例如包括：转向驱动构件在目标方位的机械极限位置的极限绝对角度值。或者，还可以包括：转向驱动构件的中位极限绝对角度值。
137.本公开实施例以转向驱动构件为方向盘、且对应的第一标定信息为左极限绝对角度值为例，对基于确定转向驱动构件相较于中位的绝对角度值的具体过程加以详细说明。
138.如图5所示，本公开实施例提供的基于第一标定信息、所述角度传感器的实时绝对角度值，确定所述转向驱动构件相较于中位的相对角度值具体方法包括：
139.s501：基于所述第一标定信息、所述转向驱动构件的转角行程、以及所述角度传感器的传感器量程，确定所述转向驱动构件对应的中位绝对角度值，并确定与所述相对角度值对应的确定方式；其中，所述确定方式用于描述所述中位绝对角度值、所述实时绝对角度值和所述相对角度值之间的关联关系；
140.在具体实施中，在汽车上电启动后，上述s105可以仅执行一次，在确定了中位绝对角度值以及确定方式后，将中位绝对角度值以及确定方式保存在预设的存储空间中；在后续转向控制过程中，可以从该预设的存储空间中读取中位绝对角度值以及确定方式，并利用实时获取的与转向驱动构件关联的角度传感器的绝对角度值，得到转向驱动构件的相对角度值。
141.此外，也可以将上述中位绝对角度值和确定方式掉电存储，使得汽车在多次驾驶时，直接调用中位绝对值和对应的确定方式进行车辆的转向控制。
142.具体地，如图6所示，本公开实施例提供一种基于第一标定信息、所述转向驱动构件的转角行程、以及所述角度传感器的传感器量程，确定所述转向驱动构件对应的中位绝对角度值的具体方法，包括：
143.s601：基于所述第一标定信息、所述转向驱动构件的转角行程、以及所述角度传感器的传感器量程，确定所述转角行程落入一个传感器量程，或落入两个传感器量程。
144.此处，以转向驱动构件为方向盘为例，方向盘的转角行程，例如是方向盘转动的最大角度，也即方向盘从左机械极限旋转到右机械极限的总角度。
145.以转向驱动构件为齿条为例，齿条的转角行程，例如是齿条从左机械极限移动至右机械极限，与齿条啮合的齿轮旋转的总角度。
146.转向驱动构件的转角行程，通常小于与之对应的角度传感器的传感器量程；但在转向驱动构件的实际装配过程中，由于装配时无法确定装配位置，可能会造成转向驱动构件的转角行程落入一个传感器量程，或者落入两个传感器量程。
147.示例性的，以第一标定信息为左极限绝对角度值steerangle_tasleft为例，可以采用下述方式确定转角行程落入一个传感器量程，或落入两个传感器量程：
148.将左极限绝对角度值steerangle_tasleft和转向驱动构件的转角行程steeringstroke相加，并将相加的结果和传感器量程steersensorrange进行比对。
149.若：steerangle_tasleft+steeringstroke≤steersensorrange，则确定转角行程落入一个传感器量程。
150.若：steerangle_tasleft+steeringstroke＞steersensorrange，则确定转角行程落入两个传感器量程。
151.示例性的，假设转向驱动构件的转角行程为1480度，而与转向驱动构件关联的角度传感器的传感器量程为：1600度，假设转向驱动构件处于左机械极限位置时，对应的传感器角度为15度，则其移动到右机械极限位置时，对应的传感器角度为：15+1480＝1495度，小于传感器量程1600度，此时，转向驱动构件的转角行程落入一个传感器量程。
152.假设转向驱动构件处于左机械极限位置时，对应的传感器角度为300度，则其移动到右机械极限位置时，对应的传感器角度为：300+1480＝1780度，大于传感器量程1600度，此时，转向驱动构件的转角行程落入两个传感器量程。
153.其中，如图7所示的示例中，转角行程m1的左端点为：左极限绝对角度值steerangle_tasleft_1，右端点为：右极限绝对角度值，也即左极限绝对角度值steerangle_tasleft_1和转向驱动构件的转角行程steeringstroke的和值：steerangle_tasleft_1+steeringstroke。m1的左端点和右端点均属于第一个传感器量程，也即，表示转向驱动构件的转角行程落入了一个传感器量程；
154.转角行程m2的左端点为：左极限绝对角度值steerangle_tasleft_2，右端点为：右极限绝对角度值，也即左极限绝对角度值steerangle_tasleft_2和转向驱动构件的转角行程steeringstroke的和值：steerangle_tasleft_2+steeringstroke。m1的左端点属于第一个传感器量程，右端点属于第二个传感器量程，也即，表示转向驱动构件的转角行程落入了两个传感器量程。
155.s602：响应于所述转角行程落入一个传感器量程，基于所述第一标定信息、以及所述转角行程，确定所述中位绝对角度值。
156.此时，中位绝对角度值steerangle_tasmiddle例如满足：
[0157][0158]
s603：响应于所述转角行程落入两个传感器量程，则确定所述中位绝对角度值落入所述两个传感器量程中的第一个传感器量程、或者第二个传感器量程。
[0159]
此处，例如可以将左极限绝对角度steerangle_tasleft和二分之一的转向驱动构件的转角行程steeringstroke相加，并将相加的结果和传感器量程steersensorrange进行比对。
[0160]
若：则中位绝对角度值落入两个传感器量程中的第一个传感器量程。
[0161]
若：则中位绝对角度值落入两个传感器量程中的第二个传感器量程。
[0162]
s604：响应于所述中位绝对角度值落入所述第一个传感器量程，则基于所述第一标定信息、和所述转角行程，确定所述中位绝对角度值。
[0163]
此时，中位绝对角度值steerangle_tasmiddle例如满足：
[0164][0165]
s605：响应于所述中位绝对角度值落入所述第二个传感器量程，则基于所述第一标定信息、所述转角行程、和所述传感器量程，确定所述中位绝对角度值。
[0166]
此时，中位绝对角度值steerangle_tasmiddle例如满足：
[0167]
。
[0168][0169]
在上述确定中位绝对角度值的时候，针对中位绝对角度值的不同确定情况，与相对角度值对应的确定方式也有所区别。其中：
[0170]
(1)：在所述转角行程落入一个传感器量程的情况下，所述确定方式，包括：
[0171]
将所述实时绝对角度值和所述中位绝对角度值相减，得到所述相对角度值。
[0172]
也即，转向驱动构件的相对角度值steerangle满足：
[0173]
steerangle＝steerangle_tas-steerangle_tasmiddle。
[0174]
其中，steerangle_tas表示与转向驱动构件关联的角度传感器的实时绝对角度值；steerangle_tasmiddle表示中位绝对角度值。
[0175]
(2)：在所述转角行程落入两个传感器量程、所述中位绝对角度值落入所述第一个传感器量程、且所述实时绝对角度值小于或者等于所述第一标定信息的情况下，所述确定方式，包括：
[0176]
将所述传感器量程和所述中位绝对角度值相减后，和所述实时绝对角度值相加，
得到所述相对角度值；在所述实时绝对角度值大于所述第一标定信息的情况下，将所述实时绝对角度值和所述中位绝对角度值相减，得到所述相对角度值。
[0177]
以第一标定信息为左极限绝对角度值为例，会将实时绝对角度值steerangle_tas和左极限机械角度值steerangle_tasleft进行比对；
[0178]
若：steerangle_tas≤steerangle_tasleft，转向驱动构件的相对角度值steerangle满足：
[0179]
steerangle＝steersensorrange-steerangle_tasmiddle+steerangle_tas。
[0180]
若：steerangle_tas＞steerangle_tasleft，转向驱动构件的相对角度值steerangle满足：
[0181]
steerangle＝steerangle_tas-steerangle_tasmiddle。
[0182]
(3)：在所述转角行程落入两个传感器量程、所述中位绝对角度值落入所述第二个传感器量程、且所述实时绝对角度值小于或者等于所述第一标定信息的情况下，所述确定方式，包括：
[0183]
将所述实时绝对角度值和所述中位绝对角度值相减，得到所述相对角度值；在所述实时绝对角度值大于所述第一标定信息的情况下，将所述实时绝对角度值和所述中位绝对角度值相减后，再减去所述传感器量程，得到所述相对角度值。
[0184]
具体地，以第一标定信息为左极限绝对角度值为例，会将实时绝对角度值steerangle_tas和左极限机械角度值steerangle_tasleft进行比对；
[0185]
若：steerangle_tas≤steerangle_tasleft，则时绝对角度值steerangle满足：
[0186]
steerangle＝steerangle_tas-steerangle_tasmiddle。
[0187]
若：steerangle_tas＞steerangle_tasleft，则时绝对角度值steerangle满足：
[0188]
steerangle＝steerangle_tas-steerangle_tasmiddle-steersensorrange。
[0189]
上述确定方法，可以在得到后进行保存，以使得车辆转向控制过程中可以直接调用对应的确定方法。
[0190]
承接上述s501，本公开实施例提供的确定转向驱动构件相较于中位的相对角度值的方法还包括：
[0191]
s502：按照所述确定方式，基于所述中位绝对角度值和所述实时绝对角度值、确定所述相对角度值。
[0192]
此处，与转向驱动构件关联的角度传感器的实时绝对角度值steerangle_tas可以从角度传感器实时读取得到，中位绝对角度值steerangle_tasmiddle已经利用上述方式预先确定，并保存起来，传感器量程steersensorrange同样已知，因此，在进行转向控制时，可以将上述参数传入到对应的确定方式，得到与方向盘对应的相对角度值。
[0193]
基于上述图5以及图6对应的实施例，即能够基于方向盘的左极限绝对角度值，确定方向盘相较于中位的绝对角度值、以及与方向盘对应的相对角度值的确定方式。
[0194]
另外，针对第一标定信息包括方向盘的右极限绝对角度值的情况，方向盘相较于中位的绝对角度值、以及方向盘对应的相对角度值的确定方式也有所区别，在此不再赘述。
[0195]
在本公开另一实施例中，以转向驱动构件为齿条为例，针对齿条对应的第一标定信息包括齿条的左极限角度值的情况，齿条的长度能够根据其与齿轮之间的线角传动比，转换为与齿条关联的转角传感器的转角行程，该转角行程视作齿条对应的转角行程；进而，
也能够基于上述图5对应的实施例，根据第一标定信息、齿条对应的转角行程、以及齿条关联的角度传感器的传感器量程，确定齿条对应中位绝对角度值，并确定与齿条关联的相对角度值对应的确定方式。
[0196]
如图8所示，本公开实施例提供一种根据转向驱动构件的左极限绝对角度值steerangle_tasleft，确定中位角度绝对值、以及相对角度值的具体示例。包括：
[0197]
s801：将左极限绝对角度值steerangle_tasleft转向驱动构件的转角行程steeringstroke相加。
[0198]
s802：确定steerangle_tasleft和steeringstroke的相加的结果是否大于传感器量程steersensorrange；如果否，则跳转到s803；如果是，则跳转到s804。
[0199]
s803：根据下述公式计算中位绝对角度值steerangle_tasmiddle：
[0200]
以及根据下述公式计算相对角度值：steerangle＝steerangle_tas-steerangle_tasmiddle。结束。
[0201]
s804：将左极限绝对角度值steerangle_tasleft转向驱动构件的二分之一转角行程steeringstroke相加。跳转至s805。
[0202]
s805：确定steerangle_tasleft和二分之一steeringstroke的相加的结果是否大于传感器量程steersensorrange；如果否，则跳转到s806；如果是，则跳转到s810。
[0203]
s806：根据下述公式计算中位绝对角度值steerangle_tasmiddle：
[0204]
跳转至s807。
[0205]
s807：确定角度传感器的实时绝对角度值steerangle_tas是否大于左极限机械角度值steerangle_tasleft；如果否，则跳转至s808；如果是，则跳转至s809。
[0206]
s808：根据下述公式计算相对角度值：
[0207]
steerangle＝steersensorrange-steerangle_tasmiddle+steerangle_tas。结束。
[0208]
s809：根据下述公式计算相对角度值：
[0209]
steerangle＝steerangle_tas-steerangle_tasmiddle。结束。
[0210]
s810：根据下述公式计算中位绝对角度值steerangle_tasmiddle：
[0211]
。
[0212]
跳转到s811。
[0213]
s811：确定角度传感器的实时绝对角度值steerangle_tas是否大于左极限机械角度值steerangle_tasleft；如果否，则跳转至s812；如果是，则跳转至s813。
[0214]
s812：根据下述公式计算转向驱动构件的相对角度值steerangle：
[0215]
steerangle＝steerangle_tas-steerangle_tasmiddle。结束。
[0216]
s813：根据下述公式计算转向驱动构件的相对角度值steerangle：
[0217]
steerangle＝steersensorrange-steerangle_tasmiddle+steerangle_tas。结束。
[0218]
利用上述过程，即可计算得到转向驱动构件的相对角度值。
[0219]
承接上述s402，本公开实施例提供的利用第一标定信息和第二标定信息对车辆进行转向控制的具体方法还包括：
[0220]
s403：利用第二标定信息对所述相对角度值进行误差修正处理，得到所述转向驱动构件对应的目标相对角度值。
[0221]
此处，例如可以将相对角度值和第二标定信息相加，得到转向驱动构件对应的目标相对角度值。
[0222]
s404：基于所述目标相对角度值生成转向控制信息，并基于所述转向控制信息控制车辆转向。
[0223]
在具体实施中，线控转向系统中包括上转向机构和下转向机构，其中上转向机构能够接收司机对方向盘的控制，利用本公开实施例中公开的技术方案，根据方向盘对应的中位绝对角度值、以及方向盘对应的相对角度值的确定方式，确定方向盘相较于中位的目标相对角度值。
[0224]
而方向盘的目标相对角度值、和齿条对应的目标相对角度值之间存在一定的比例关系。根据该比例关系，将方向盘的目标相对角度值，转换为与齿条啮合的齿轮要旋转的目标相对角度值；此时，齿轮要旋转的目标相对角度值作为齿轮旋转的目标结果。
[0225]
之后，根据该目标结果、与齿条对应的中位绝对角度值、第二标定信息、以及与齿条对应的相对角度值的确定方式，确定齿轮要旋转的实际角度值；然后根据该实际角度值，生成转向控制信息，并将该转向控制信息输出给与齿条驱动电机；齿条驱动电机在该转向控制信息下输出扭矩，该扭矩使得齿条发生移动，并在移动结束时，与齿条关联的角度传感器的实时角度值、和计算出来的齿轮的实际角度值相等，从而实现了车辆的转向控制。
[0226]
在本公开另一实施例中，还包括：在驾驶所述车辆过程中，在所述第二标定信息未丢失的情况下，基于所述第一标定信息、和所述第二标定信息，利用所述转向系统对所述车辆进行转向控制；
[0227]
在所述第二标定信息丢失的情况下，基于所述第一标定信息，利用所述转向系统对所述车辆进行转向控制。
[0228]
在具体实施中，利用第一标定信息对车辆进行转向控制的方法例如包括：
[0229]
获取车辆转向机构中的转向驱动构件关联的角度传感器输出的实时绝对角度值；
[0230]
基于第一标定信息、所述角度传感器的实时绝对角度值，确定所述转向驱动构件相较于中位的相对角度值；
[0231]
基于所述相对角度值生成转向控制信息，并基于所述转向控制信息控制车辆转向。
[0232]
此处，转向驱动构件相较于中位的相对角度值的确定方式，和上述s402中相似，在此不再赘述。另外，基于相机角度值生成转向控制信息的方式，也和上述s404相似，在此不再赘述。
[0233]
这样，在第二标定信息丢失的情况下，能够利用第一标定信息，对车辆进行转向控制，从而提升车辆驾驶过程中的安全性。
[0234]
本公开实施例，通过在车辆的不同生产环节，对线控转向系统分别进行一级标定和二级标定，分别得到第一标定信息和第二标定信息。而在完成一级标定，得到第一标定信息后，虽然可能带来一些转向的误差，但是已经就能够利用第一标定信息控制车辆进行转
向，因而也就能够利用第一标定信息将车辆驾驶到四轮定位工位上进行二级标定，从而避免了通过传输装置传输的方式将整车搬运到四轮定位工位上，提升了车辆生产线的生产效率，同时也无需对现有的车辆生产线结构进行调整。
[0235]
基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与标定方法对应的标定装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述标定方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
[0236]
本公开实施例还提供一种转向系统的标定装置，包括：第一控制器，用于：在车辆的第一生产环节，对车辆的转向系统进行一级标定，得到所述转向系统的第一标定信息，使能进行一级标定后的所述车辆被驾驶至第二生产环节对应的生产位置；
[0237]
在车辆的第二生产环节，对所述车辆的转向系统进行二级标定，得到所述转向系统的第二标定信息，使能进行二级标定后的所述车辆基于所述第一标定信息和第二标定信息进行所述转向系统的转向控制
[0238]
如图9所示，以转向系统包括上转向机构10和下转向机构20为例，还包括第一控制器30；
[0239]
其中，所述控制器30，用于：在车辆的第一生产环节，对所述线控转向系统的上转向机构10和下转向机构20分别进行一级标定，得到上转向机构10和下转向机构20分别对应的第一标定信息，使能进行一级标定后的所述车辆被驾驶至第二生产环节对应的生产位置；在车辆的第二生产环节，对所述上转向机构10和下转向机构20分别进行二级标定，获取上转向机构10和下转向机构20分别对应的第二标定信息；其中，所述第二标定信息用于对所述线控转向系统生成的转向控制信息进行误差修正，所述转向控制信息是所述线控转向系统控制车辆的车轮行转向时，基于所述第一标定信息确定的控制信息；基于所述第一标定信息和所述第二标定信息，基于所述上转向机构10、以及下转向机构20，对车辆进行转向控制。
[0240]
其中，上转向机构10、以及下转向机构20的具体结构，可参见图1所示。
[0241]
一种可能的实施方式中，所述第一控制器30，在对车辆的转向系统进行一级标定，得到所述转向系统的第一标定信息时，具体用于：
[0242]
控制车辆中的转向驱动构件向目标方位的机械极限位置运动；
[0243]
在所述转向驱动构件运动到达所述机械极限位置的情况下，获取与所述转向驱动构件关联的角度传感器输出的极限绝对角度值；
[0244]
基于所述极限绝对角度值，确定与所述转向驱动构件对应的第一标定信息。
[0245]
一种可能的实施方式中，所述第一控制器30，在对所述车辆的转向系统进行二级标定，得到所述转向系统的第二标定信息时，具体用于：
[0246]
在将所述方向盘对中固定的情况下，读取与所述转向驱动构件关联的角度传感器的对中绝对角度值；
[0247]
基于所述对中绝对角度值，确定所述第二标定信息。
[0248]
一种可能的实施方式中，所述第一标定信息和所述第二标定信息进行分等级、和/或分存储空间存储；且所述第一标定信息在所述车辆整车下线后处于禁止更改状态；所述第二标定信息在所述车辆整车下线后处于允许更改状态。
[0249]
本公开实施例还提供一种车辆控制装置，包括：第二控制器；所述第二控制器，用
于：
[0250]
获取车辆转向机构中的转向驱动构件关联的角度传感器输出的实时绝对角度值；
[0251]
基于第一标定信息、所述角度传感器的实时绝对角度值，确定所述转向驱动构件相较于中位的相对角度值；
[0252]
利用第二标定信息对所述相对角度值进行误差修正处理，得到所述转向驱动构件对应的目标相对角度值；
[0253]
基于所述目标相对角度值生成转向控制信息，并基于所述转向控制信息控制车辆转向。
[0254]
一种可能的实施方式中，所述第二控制器，在基于第一标定信息、所述角度传感器的实时绝对角度值，确定所述转向驱动构件相较于中位的相对角度值时，具体用于：
[0255]
基于所述第一标定信息、所述转向驱动构件的转角行程、以及所述角度传感器的传感器量程，确定所述转向驱动构件对应的中位绝对角度值，并确定与所述相对角度值对应的确定方式；其中，所述确定方式用于描述所述中位绝对角度值、所述实时绝对角度值和所述相对角度值之间的关联关系；
[0256]
按照所述确定方式，基于所述中位绝对角度值和所述实时绝对角度值、确定所述相对角度值。
[0257]
一种可能的实施方式中，所述第二控制器，还用于在驾驶所述车辆过程中，在所述第二标定信息未丢失的情况下，基于所述第一标定信息、和所述第二标定信息，利用所述转向系统对所述车辆进行转向控制；
[0258]
在所述第二标定信息丢失的情况下，基于所述第一标定信息，利用所述转向系统对所述车辆进行转向控制。
[0259]
本公开实施例还提供一种车辆，包括：包括如本公开任一实施例所述的转向系统的标定装置、或如本公开任一实施例所述的车辆控制装置
[0260]
本公开实施例还提供了一种电子设备，如图10所示，为本公开实施例提供的电子设备结构示意图，包括：
[0261]
处理器1001和存储器1002；所述存储器1002存储有处理器1001可执行的机器可读指令，处理器1001用于执行存储器1002中存储的机器可读指令，所述机器可读指令被处理器1001执行时，处理器1001执行下述步骤：
[0262]
在车辆的第一生产环节，对车辆的转向系统进行一级标定，得到所述转向系统的第一标定信息，使能进行一级标定后的所述车辆被驾驶至第二生产环节对应的生产位置；
[0263]
在车辆的第二生产环节，对所述车辆的转向系统进行二级标定，得到所述转向系统的第二标定信息，使能进行二级标定后的所述车辆基于所述第一标定信息和第二标定信息进行所述转向系统的转向控制。
[0264]
或者执行下述步骤：获取车辆转向机构中的转向驱动构件关联的角度传感器输出的实时绝对角度值；
[0265]
基于第一标定信息、所述角度传感器的实时绝对角度值，确定所述转向驱动构件相较于中位的相对角度值；
[0266]
利用第二标定信息对所述相对角度值进行误差修正处理，得到所述转向驱动构件对应的目标相对角度值；
[0267]
基于所述目标相对角度值生成转向控制信息，并基于所述转向控制信息控制车辆转向。
[0268]
上述存储器1002包括内存10021和外部存储器10022；这里的内存10021也称内存储器，用于暂时存放处理器1001中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器10022交换的数据，处理器1001通过内存10021与外部存储器10022进行数据交换。
[0269]
上述指令的具体执行过程可以参考本公开实施例中所述的转向系统的标定方法的步骤，此处不再赘述。
[0270]
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的转向系统的标定方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。
[0271]
本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品承载有程序代码，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的转向系统的标定方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
[0272]
其中，上述计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(software development kit，sdk)等等。
[0273]
本公开实施例中的方法可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序或指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序或指令时，全部或部分地执行本技术所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、网络设备、用户设备、核心网设备、oam或者其它可编程装置。
[0274]
所述计算机程序或指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机程序或指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是集成一个或多个可用介质的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带；也可以是光介质，例如，数字视频光盘；还可以是半导体介质，例如，固态硬盘。该计算机可读存储介质可以是易失性或非易失性存储介质，或可包括易失性和非易失性两种类型的存储介质。
[0275]
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种转向系统的标定方法，其特征在于，包括：在车辆的第一生产环节，对车辆的转向系统进行一级标定，得到所述转向系统的第一标定信息，使能进行一级标定后的所述车辆被驾驶至第二生产环节对应的生产位置；在车辆的第二生产环节，对所述车辆的转向系统进行二级标定，得到所述转向系统的第二标定信息，使能进行二级标定后的所述车辆基于所述第一标定信息和第二标定信息进行所述转向系统的转向控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对车辆的转向系统进行一级标定，得到所述转向系统的第一标定信息，包括：控制车辆中的转向驱动构件向目标方位的机械极限位置运动；在所述转向驱动构件运动到达所述机械极限位置的情况下，获取与所述转向驱动构件关联的角度传感器输出的极限绝对角度值；基于所述极限绝对角度值，确定与所述转向驱动构件对应的第一标定信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述车辆的转向系统进行二级标定，得到所述转向系统的第二标定信息，包括：在将所述方向盘对中固定的情况下，读取与所述转向驱动构件关联的角度传感器的对中绝对角度值；基于所述对中绝对角度值，确定所述第二标定信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一标定信息和所述第二标定信息进行分等级、和/或分存储空间存储；且所述第一标定信息在所述车辆整车下线后处于禁止更改状态；所述第二标定信息在所述车辆整车下线后处于允许更改状态。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述转向系统包括：上转向机构以及下转向机构；所述对车辆的转向系统进行一级标定，得到所述转向系统的第一标定信息，包括：对所述上转向机构进行一级标定，得到所述上转向机构对应的第一标定信息；以及对所述下转向机构进行一级标定，得到所述下转向机构对应的第一标定信息。6.一种车辆控制方法，其特征在于，用于基于权1-5任一项所述的转向系统的标定方法标定之后的车辆，控制方法包括：获取车辆转向机构中的转向驱动构件关联的角度传感器输出的实时绝对角度值；基于第一标定信息、所述角度传感器的实时绝对角度值，确定所述转向驱动构件相较于中位的相对角度值；利用第二标定信息对所述相对角度值进行误差修正处理，得到所述转向驱动构件对应的目标相对角度值；基于所述目标相对角度值生成转向控制信息，并基于所述转向控制信息控制车辆转向。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于第一标定信息、所述角度传感器的实时绝对角度值，确定所述转向驱动构件相较于中位的相对角度值，包括：基于所述第一标定信息、所述转向驱动构件的转角行程、以及所述角度传感器的传感器量程，确定所述转向驱动构件对应的中位绝对角度值，并确定与所述相对角度值对应的
确定方式；其中，所述确定方式用于描述所述中位绝对角度值、所述实时绝对角度值和所述相对角度值之间的关联关系；按照所述确定方式，基于所述中位绝对角度值和所述实时绝对角度值、确定所述相对角度值。8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在驾驶所述车辆过程中，在所述第二标定信息未丢失的情况下，基于所述第一标定信息、和所述第二标定信息，利用所述转向系统对所述车辆进行转向控制；在所述第二标定信息丢失的情况下，基于所述第一标定信息，利用所述转向系统对所述车辆进行转向控制。9.一种转向系统的标定装置，其特征在于，包括：第一控制器；所述第一控制器用于：在车辆的第一生产环节，对车辆的转向系统进行一级标定，得到所述转向系统的第一标定信息，使能进行一级标定后的所述车辆被驾驶至第二生产环节对应的生产位置；在车辆的第二生产环节，对所述车辆的转向系统进行二级标定，得到所述转向系统的第二标定信息，使能进行二级标定后的所述车辆基于所述第一标定信息和第二标定信息进行所述转向系统的转向控制。10.一种车辆控制装置，其特征在于，用于基于权1-5任一项所述的转向系统的标定方法标定之后的车辆，所述控制装置包括：第二控制器；所述第二控制器用于：获取车辆转向机构中的转向驱动构件关联的角度传感器输出的实时绝对角度值；基于第一标定信息、所述角度传感器的实时绝对角度值，确定所述转向驱动构件相较于中位的相对角度值；利用第二标定信息对所述相对角度值进行误差修正处理，得到所述转向驱动构件对应的目标相对角度值；基于所述目标相对角度值生成转向控制信息，并基于所述转向控制信息控制车辆转向。11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求9所述的转向系统的标定装置、或如权利要求10所述的车辆控制装置。12.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，所述处理器用于执行所述存储器中存储的机器可读指令，所述机器可读指令被所述处理器执行时，所述处理器执行如权利要求1-5任一项所述的转向系统的标定方法的步骤、或执行如权利要求6-8任一项所述的车辆控制方法的步骤。13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被电子设备运行时，所述电子设备执行如权利要求1至5任意一项所述的转向系统的标定方法的步骤、或执行如权利要求6-8任一项所述的车辆控制方法的步骤。

技术总结
本公开提供了一种转向系统的标定、车辆控制方法、装置、车辆及电子设备，其中，标定方法，包括：在车辆的第一生产环节，对车辆的转向系统进行一级标定，得到所述转向系统的第一标定信息，使能进行一级标定后的所述车辆被驾驶至第二生产环节对应的生产位置；在车辆的第二生产环节，对所述车辆的转向系统进行二级标定，得到所述转向系统的第二标定信息，使能进行二级标定后的所述车辆基于所述第一标定信息和第二标定信息进行所述转向系统的转向控制。本公开提供的方案可以避免通过传输装置传输的方式将整车搬运到四轮定位工位上，提升了车辆生产线的生产效率，同时也无需对现有的车辆生产线结构进行调整。产线结构进行调整。产线结构进行调整。


技术研发人员：周大伟 黄刚 李杰 朱庆帅 李文进 邵静
受保护的技术使用者：集度科技（武汉）有限公司
技术研发日：2023.08.28
技术公布日：2023/10/19