一种样本试管架传输系统及传输方法与流程

1.本发明涉及试管架传输技术领域，尤其是一种样本试管架传输系统及传输方法。


背景技术：

2.随着医疗设备自动化技术的大力发展，医学实验室自动化程度也在飞速发展，越来越多的人工作业、半自动化设备逐步被实验室自动化设备替代，实验室工作人员由繁重而重复的体力劳动转变为精准、高效的脑力劳动。现代化医用自动化分析设备逐渐出现在人们的视野中，通过传输轨道与分析仪对接，实现了全自动的检验系统。
3.公开号为cn104569461a的中国发明专利公开了一种样本架运送装置及流水线和运送方法，虽然能够实现传输样本完成自动检测，通过双通道变轨区使得内轨道和外轨道能同时保持连通，有助于提高样本架运送的效率，但是轨道的对接技术以及轨道安装相对比较复杂，且变轨机构与轨道一体化设计对安装时对接精度要求比较高；其次，在含有多个传输轨道串联的检测线中，各个传输轨道之间的对接设备也存在对接效率低的问题；另外，现有技术中的传输轨道的传输方法也存在传输方法设置不合理导致整个传输资源不能充分利用，导致传输效率低的问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种样本试管架传输系统及传输方法，用于解决现有技术中样本试管架存在的传输方法设置不合理、传输效率低的技术问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种样本试管架传输系统，包括至少两组传输轨道单元，每组传输轨道单元均包括平行设置的常规轨道、急诊轨道和回程轨道，且相邻两组传输轨道单元之间以及每组传输轨道单元内部的各个轨道之间布设用于传输样本试管架的变轨小车，每组传输轨道单元的各个轨道上均安装用于检测样本试管架处于各个点位的传感器，所述回程轨道为双向传输轨道。
6.进一步的，所述传输轨道单元还包括用于对常规轨道的样本试管架进行缓存随动限位及放行的常规拨叉、用于对急诊轨道的样本试管架进行随动限位及放行的急诊拨叉组件和用于对回程轨道的样本试管架进行缓存、限位及放行的回程拨叉，所述常规拨叉包括常规底板以及安装在常规底板上的上拨叉连接件和下拨叉连接件，上拨叉连接件和下拨叉连接件各自独立运行且行程上互不干涉，用于交替对相邻的样本试管架进行随动限位完成在常规轨道上缓存、吸液以及放行动作。
7.进一步的，所述上拨叉连接件滑动安装在常规底板上的上直线导轨上，下拨叉连接件滑动安装在常规底板上的下直线导轨上，所述上拨叉连接件由安装在常规底板上的上驱动电机驱动往复运动，下拨叉连接件由安装在常规底板上的下驱动电机驱动往复运动，所述上拨叉连接件上安装用于对常规轨道上的样本试管架进行限位的上拨叉，下拨叉连接件上安装用于对常规轨道上的样本试管架进行限位的下拨叉。
8.进一步的，所述上拨叉连接件上安装上拨叉驱动电机、上拨叉传动杆和上拨叉连杆，所述上拨叉驱动电机的电机轴安装在上拨叉连接件上，所述上拨叉驱动电机与上拨叉导杆相对固定安装，所述上拨叉导杆与上拨叉传动杆连接并带动其做往复运动，所述上拨叉连杆的一端与上拨叉传动杆通过转轴转动安装，该上拨叉连杆的另一端与上拨叉的一端通过转轴转动安装，所述上拨叉的中部通过拨叉转轴转动安装在上拨叉连接件上，所述下拨叉连接件上安装下拨叉驱动电机、下拨叉传动杆和下拨叉连杆，所述下拨叉驱动电机的电机轴安装在下拨叉连接件上，该下拨叉驱动电机与下拨叉导杆相对固定安装，所述下拨叉导杆与下拨叉传动杆连接并带动其做往复运动，所述下拨叉连杆的一端与下拨叉传动杆通过转轴转动安装，该下拨叉连杆的另一端与下拨叉的一端通过转轴转动安装，所述下拨叉的中部通过拨叉转轴转动安装在下拨叉连接件上。
9.进一步的，所述常规轨道、急诊轨道和回程轨道的出口分别设置常规制动组件、急诊制动组件和回程制动组件，所述常规制动组件、急诊制动组件和回程制动组件分别与变轨小车配合使用以控制常规轨道、急诊轨道和回程轨道出口的通断，所述变轨小车包括小车底板以及沿垂直于轨道传输方向往复运动的小车轨道，该小车轨道的入口和出口分别安装与常规制动组件、急诊制动组件和回程制动组件独立配合动作的入口制动组件和出口制动组件。
10.一种样本试管架传输方法，基于上述的一种样本试管架传输系统，每个传输轨道单元对应一个工作站用于独立检测项目，该方法包括如下步骤：s1：计算机预先对待检测的样本试管架进行指令设定和存储；s2：判断样本试管架待检测项目所在的工作站距离样本试管架所间隔的工作站数量n，如n=0即样本试管架无待检项目，则执行s3，如n=1即下一工作站即该样本试管架的待检工作站，则执行s4，如n＞1，则通过前n-1个工作站的常规通道、急诊通道和回程通道的任一个空闲通道以及变轨小车传输至第n个工作站，执行s4；s3：样本试管架由其所在的轨道出口通过变轨小车传输至回程轨道后输出整个检测系统，检测完成；s4：判断样本是否为急诊样本，如是，则进入该工作站的急诊轨道后执行s5，如急诊轨道有正在进行的检测项目，则初始站等待急诊轨道空闲后再执行s2，如否，则进入该工作站的常规轨道执行s6，如常规轨道有正在进行的检测项目，则在初始站等待常规轨道空闲后执行s2；s5：样本试管架进入急诊轨道进行急诊吸液检测后进入变轨小车，执行s2；s6：样本试管架进入常规轨道进行常规吸液检测后进入变轨小车，执行s2。
11.与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下有益效果：（1）.本发明通过设置三组轨道分别为常规轨道、急诊轨道和双向传输的回程轨道，与变轨小车协同配合完成对待检测样本试管架的高效传输，摒弃了传统技术中回程轨道只能单向回传已检测完样本的技术偏见，结合本发明的运输方法，实现对本发明系统结构的充分利用，降低各轨道空闲率，提高了样本试管架系统的检测效率；（2）.本发明通过设置常规拨叉、急诊拨叉和回程拨叉，实现了对三个轨道上的样本试管架的进度控制，尤其是常规拨叉的结构，摒弃了传统技术中常规轨道在传输样本试管架时存在的问题，如一前一后样本试管架只能由挡位机构放行后，拨叉机构才能对其进
行控制吸液，而完成吸液后，拨叉机构需要返回到与挡位机构对接处才能再次对下一个样本试管架进行控制吸液，本发明通过采用独立运行的上拨叉连接件和下拨叉连接件交替对相邻的两个样本试管架进行挡位随动以及控制吸液和放行，避免了设备存在空闲时间而影响检测效率的现象；（3）.本发明通过在三个轨道的出口设置制动组件与变轨小车入口和出口的制动组件进行协同配合联动，简化了变轨机构的复杂结构，保证检测效率的同时降低了生产成本；同时变轨小车的设置相比较现有技术中公开的变轨机构与轨道一体化设计，本发明能够弱化传输轨道单元在对接精度上的高要求，对传输轨道单元的对接精度没有要求，即便两个传输轨道单元在对接时产生较大的误差，变轨小车仍然可以实现两个传输轨道单元之间样本试管架的输送。
附图说明
12.图1为本发明整个传输轨道系统反方向视角的结构示意图；图2为本发明整个传输轨道系统正方向视角的结构示意图；图3为本发明整个传输轨道系统操作位置的示意图；图4为本发明变轨小车左侧轴测示意图；图5为本发明变轨小车右侧轴测示意图；图6为本发明常规拨叉左侧轴测示意图；图7为本发明常规拨叉右侧轴测示意图；图8为本发明回程拨叉正向轴测示意图；图9为本发明回程拨叉反向轴测示意图；图10本发明急诊拨叉组件轴测示意图；图11为本发明传输轨道轴测示意图；图12为本发明传输轨道传感器分布示意图。
13.图中1、传输轨道单元；101、轨道侧板；102、轨道电机；103、轨道皮带；104、左端带轮组件；105、轨道主动轮；106、张紧组件；107、右端带轮组件；108、常规制动组件；109、急诊制动组件；110、回程制动组件；111、轨道支撑板；112、回程轨道电机；2、变轨小车；201、小车底板；202、小车导轨；203、小车连接板；204、小车x轴电机；205、小车皮带驱动电机；206、入口制动电机；207、入口制动导杆；208、入口制动片；209、入口复位光耦；210、出口制动电机；211、出口制动导杆；212、出口制动片；213、出口复位光耦；214、小车皮带主动轮；215、小车张紧组件；216、小车从动轮；217、小车x轴复位光耦；218、小车皮带挡板；3、常规拨叉；301、常规底板；302、上直线导轨；303、下直线导轨；304、上主动轮；305、下主动轮；306、上驱动电机；307、下驱动电机；308、上复位光耦；309、下复位光耦；310、上码盘；311、下码盘；312、上拨叉驱动电机；313、上拨叉导杆；314、上拨叉复位光耦；315、上拨叉连接件；316、上拨叉传动杆；317、上拨叉连杆；318、上拨叉；319、下拨叉驱动电机；320、下拨叉导杆；321、下拨叉复位光耦；322、下拨叉连接件；323、下拨叉传动杆；324、下拨叉连杆；325、下拨叉；4、回程拨叉；401、回程安装板；402、回程拨叉码盘；403、回程拨叉复位光耦；404、
回程连接件；405、回程横向直线导轨；406、回程驱动电机；407、回程主动轮；408、回程纵向直线导轨；409、拉簧；410、轴承；411、推杆；5、急诊拨叉组件；501、急诊安装板；502、急诊驱动电机；503、急诊传动带；504、急诊直线导轨；505、急诊复位光耦；506、急诊拨叉；6、试管架；71、回程入口传感器；72、急诊入口传感器；73、常规入口传感器；74、回程卸载位传感器；75、常规缓存位传感器；76、急诊吸液位传感器；77、常规吸液位传感器；78、常规出口传感器；79、急诊出口传感器；80、回程出口传感器；81、小车入口传感器；82、小车出口传感器；83、回程停止节点；84、急诊停止节点；85常规停止节点。
具体实施方式
14.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
15.本发明所公开的样本试管架6传输系统，针对的待检测试管架6一般是需要进行一种或多种检测项目，因为需要对其在多个工作站进行吸液作业，传统中的样本检测存在检测逻辑不合理以及传输效率低的问题，故本发明进行了以下改进。
16.参见附图1-3及附图12，一种样本试管架6传输系统，包括至少两组传输轨道单元1，每组传输轨道单元1均包括平行设置的常规轨道、急诊轨道和回程轨道，以及用于对常规轨道的试管架6进行缓存随动限位及放行的常规拨叉3、用于对急诊轨道的试管架6进行随动限位和放行的急诊拨叉组件5和用于对回程轨道的试管架6进行限位和放行的回程拨叉4，此处随动限位的含义为：常规拨叉3和急诊拨叉506能够和样本试管架6保持同步向前运输，且相邻两组传输轨道单元1之间以及每组传输轨道单元1内部的各个轨道之间布设用于传输样本试管架6的变轨小车2，每组传输轨道单元1的各个轨道上均安装用于检测样本试管架6处于各个点位的传感器，其中回程轨道为双向传输轨道，摒弃了传统技术中回程轨道只能单向回传已检测完样本的技术偏见，结合本发明的运输方法，实现对本发明系统结构的充分利用，降低各轨道空闲率，提高了样本试管架系统的检测效率。
17.其中，参见附图11和12，传输轨道单元1包括位于轨道进出口两端底部的轨道支撑板111以及平行设置且两端分别安装在轨道支撑板111上的轨道侧板101，其中常规轨道和急诊轨道位于两个轨道侧板101之间，回程轨道位于两个轨道侧板101之间，回程轨道和急诊轨道通过轨道侧板101间隔，常规轨道和急诊轨道之间通过一个小隔板隔开，其中常规轨道和急诊轨道由安装在轨道侧板101底部的轨道电机102通过带传动驱动进行循环回转运动，可以理解的是，轨道电机102与轨道主动轮105同轴安装，轨道主动轮105通过轨道皮带103驱动安装在轨道侧板101进出口两端底部的左端带轮组件104和右端带轮组件107同步旋转，左端带轮组件104、右端带轮组件107与分别固定安装在常规轨道和急诊轨道进出口的带轮通过轨道皮带103同步传动连接，回程轨道由安装在轨道侧板101底部的回程轨道电机112驱动，回程轨道电机112通过带传动驱动回程轨道的轨道皮带103循环回转运动。另外，常规轨道、急诊轨道和回程轨道的出口端均安装制动组件，具体为常规轨道出口的常规
制动组件108、急诊轨道出口的急诊制动组件109和回程轨道出口的回程制动组件110，可以理解的是，制动组件包括固定安装在轨道支撑板111上的底座以及底端通过弹簧与底座滑动升降安装的制动头，需要阻挡制动时，制动组件的制动头在弹簧的复位作用下高于常规轨道、急诊轨道和回程轨道的轨道皮带103上表面，受压时，制动头下降压缩弹簧，此时制动头的高度低于轨道皮带103的上表面，以便于试管架6顺利经过。另外，左端带轮组件104和右端带轮组件107之间还设置用于对轨道皮带103进行预紧的张紧组件106，张紧组件106由两端固定安装在轨道侧板101底部的带轮构成。
18.参见附图4和5，变轨小车2包括小车底板201和底部滑动安装在小车底板201上的小车连接板203，小车连接板203顶端一侧安装平行设置的两个小车皮带挡板218，两个小车皮带挡板218之间通过安装在两端的两个小车从动轮216连接，小车连接板203上安装小车皮带驱动电机205，该小车皮带驱动电机205通过带传动驱动两个小车皮带挡板218之间的皮带做循环回转运动形成小车轨道，可以理解的是，小车皮带驱动电机205驱动小车皮带主动轮214旋转，小车皮带主动轮214与两个小车从动轮216通过皮带连接，另外小车连接板203上还安装小车张紧组件215，该小车张紧组件215用于对小车轨道的皮带进行张紧。小车连接板203底部通过滑板滑动安装在小车底板201上的小车导轨202上，小车连接板203由小车x轴电机204驱动运行，滑板上还安装小车x轴复位光耦217，该小车x轴复位光耦217与小车底板201上的码盘配合使用。小车轨道的入口和出口分别设置入口制动组件和出口制动组件，其中入口制动组件包括入口制动电机206、入口制动导杆207和入口制动片208，入口制动电机206为直线电机且安装在小车连接板203上，入口制动导杆207与入口制动电机206的电机杆固连且沿竖直方向升降，入口制动片208水平安装在入口制动导杆207的顶部，阻挡制动状态下，入口制动片208高于小车轨道的上表面对小车轨道上的试管架6进行阻挡限位，当需要放行时，入口制动电机206动作带动入口制动片208下降至低于小车轨道上表面，此时小车轨道上的试管架6可以顺利通过。其中出口制动组件包括出口制动电机210、出口制动导杆211和出口制动片212，出口制动电机210为直线电机且安装在小车连接板203上，出口制动杆与出口制动电机210的电机杆固连且沿竖直方向升降，出口制动片212水平安装在出口制动导杆211的顶部，阻挡制动状态下，出口制动片212高于小车轨道的上表面对小车轨道上的试管架6进行阻挡限位，当需要放行时，出口制动电机210动作带动出口制动片212下降至低于小车轨道上表面，此时小车轨道上的试管架6可以顺利通过。另外，小车皮带挡板218上还安装入口复位光耦209和出口复位光耦213，其中入口复位光耦209和入口制动片208上的立板配合作用，出口复位光耦213和出口制动片212上的立板配合使用。
19.参见附图6和7，常规拨叉3包括常规底板301以及水平滑动安装在常规底板301上的上拨叉连接件315和下拨叉连接件322，上拨叉连接件315和下拨叉连接件322各自独立运行且互不干涉，用于交替对相邻的样本试管架6进行随动限位完成在常规轨道上缓存、吸液以及放行动作，例如，上拨叉连接件315对一号试管架6进行随动限位直至放行，下拨叉连接件322对与一号试管架6相邻的二号试管架6进行随动限位直至放行，当一号试管架6放行后，二号试管架6进行吸液动作同时，上拨叉连接件315返回至二号试管架6相邻的下一个试管架6进行随动限位，当二号试管架6放行后，下拨叉连接件322返回至下一个试管架6进行随动限位，以此反复，和现有技术中传统的结构不同，上述结构能够大大减少节拍时间，提高效率。具体地，上拨叉连接件315和下拨叉连接件322可以分别对常规轨道上的试管架6进
行限位随动，而且两者的行程相同，上拨叉连接件315滑动安装在常规底板301上的上直线导轨302上，下拨叉连接件322滑动安装在常规底板301上的下直线导轨303上，同时上拨叉连接件315由安装在常规底板301上的上驱动电机306通过带传动驱动往复运动，下拨叉连接件322由安装在常规底板301上的下驱动电机307通过带传动驱动往复运动，具体地，上驱动电机306与位于常规底板301一端的上主动轮304同步转动安装，下驱动电机307与位于常规底板301一端的下主动轮305同步转动安装，上主动轮304和下主动轮305分别通过皮带与位于常规底板301另一端的从动轮通过皮带同步转动安装。
20.参见附图6和7，上拨叉连接件315上安装用于对常规轨道上的试管架6进行限位的上拨叉318，具体地，上拨叉连接件315上安装上拨叉驱动电机312、上拨叉传动杆316和上拨叉连杆317，上拨叉驱动电机312的电机轴安装在上拨叉连接件315上，上拨叉驱动电机312与上拨叉导杆313相对固定安装，上拨叉导杆313与上拨叉传动杆316连接并带动其做往复运动，上拨叉连杆317的一端与上拨叉传动杆316通过转轴转动安装，上拨叉连杆317的另一端与上拨叉318的一端通过转轴转动安装，上拨叉318的中部通过拨叉转轴转动安装在上拨叉连接件315上，当上拨叉驱动电机312动作时，带动上拨叉传动杆316往复移动，上拨叉传动杆316通过上拨叉连杆317带动上拨叉318沿拨叉转轴旋转，从而实现上拨叉318自由端凸出上拨叉连接件315或者收回从而实现对试管架6的限位或放行；下拨叉连接件322上安装用于对常规轨道上的试管架6进行限位的下拨叉325，具体地，下拨叉连接件322上安装下拨叉驱动电机319、下拨叉传动杆323和下拨叉连杆324，下拨叉驱动电机319的电机轴安装在下拨叉连接件322上，下拨叉驱动电机319与下拨叉导杆320相对固定安装，下拨叉导杆320与下拨叉传动杆323连接并带动其做往复运动，下拨叉连杆324的一端与下拨叉传动杆323通过转轴转动安装，下拨叉连杆324的另一端与下拨叉325的一端通过转轴转动安装，下拨叉325的中部通过拨叉转轴转动安装在下拨叉连接件322上，当下拨叉驱动电机319动作时，带动下拨叉传动杆323往复移动，下拨叉传动杆323通过下拨叉连杆324带动下拨叉325沿拨叉转轴旋转，从而实现下拨叉325自由端凸出下拨叉连接件322或者收回从而实现对试管架6的限位或者放行。
21.参见附图6和7，上拨叉连接件315上还安装上复位光耦308，该上复位光耦308与安装在常规底板301上的上码盘310配合使用，用于对上拨叉连接件315的位置进行复位归零，下拨叉连接件322上还安装下复位光耦309，该下复位光耦309与安装在常规底板301上的下码盘311配合使用，用于对下拨叉连接件322的位置进行复位归零。另外，上拨叉连接件315上安装上拨叉复位光耦314，下拨叉连接件322上安装下拨叉复位光耦321，上拨叉复位光耦314和下拨叉复位光耦321分别用于对上拨叉318和下拨叉325的位置进行复位归零。下拨叉导杆320和上拨叉导杆313上分别安装上拨叉复位光耦314和下拨叉复位光耦321，上拨叉连接件315和下拨叉连接件322上分别设置与上拨叉复位光耦314和下拨叉复位光耦321配合使用的码盘。
22.参见附图8和9，回程拨叉4包括回程安装板401以及沿回程安装板401进行纵向和横向滑动安装的推杆411，推杆411用于对回程轨道上的试管架6进行拨动以及限位放行操作，具体地，回程安装板401上安装回程横向直线导轨405和回程驱动电机406，该回程横向直线导轨405上滑动安装回程连接件404，回程驱动电机406驱动回程主动轮407通过皮带使转动安装在回程安装板401上的从动轮与其同步转动，回程连接件404固定安装在皮带上与
皮带同步运动，该回程连接件404上设置回程纵向直线导轨408，该回程纵向直线导轨408上滑动安装推杆411，推杆411底部与回程连接件404之间安装沿回程纵向直线导轨408方向设置的拉簧409，推杆411上还安装带有斜面的引导块，回程安装板401上设置固定立板，固定立板上转动安装轴承410，引导块的斜面与轴承410为接触且相对滚动安装，当推杆411在回程连接件404的作用下像靠近轴承410的方向运动时，推杆411在引导块的斜面作用下沿回程纵向直线导轨408运动，此时拉簧409被拉伸，推杆411收回对试管架6放行，当推杆411随回程连接件404向远离轴承410的方向运行时，在拉簧409的复位拉力作用下，推杆411沿回程纵向直线导轨408运动，此时推杆411进入回程轨道对试管架6进行阻挡。另外，回程安装板401上还安装回程拨叉码盘402，回程连接件404上安装与回程拨叉码盘402配合使用的回程拨叉复位光耦403。
23.参见附图10，急诊拨叉组件5包括急诊安装板501和滑动安装在急诊安装板501上的急诊拨叉506，急诊拨叉506用于对急诊轨道上的试管架6进行拨动操作，急诊安装板501上安装急诊驱动电机502，该急诊驱动电机502通过急诊传动带503驱动与急诊安装板501相对转动的主动轮和从动轮同步转动，急诊拨叉506与急诊传动带503相对固定安装；急诊拨叉506上安装急诊复位光耦505，急诊安装板501上安装与急诊复位光耦505配合使用的码盘。
24.参见附图1、3和12，以上轨道支撑板111、小车底板201、常规底板301、回程安装板401和急诊安装板501均相对固定安装在同一平台上，常规轨道、急诊轨道和回程轨道的入口分别安装用于监测试管架6位置的常规入口传感器73、急诊入口传感器72和回程入口传感器71，回程轨道上还安装回程卸载位传感器74，该回程卸载位传感器74的位置距离回程轨道的入口大于试管架6的程度，常规轨道上还安装常规缓存位传感器75和常规吸液位传感器77常规缓存位传感器75距离常规轨道的入口更近，且常规缓存位传感器75和常规吸液位传感器77的间隔大于试管架6的长度，急诊轨道上还设置急诊吸液位传感器76，常规轨道、急诊轨道和回程轨道的出口分别安装用于监测试管架6位置的常规出口传感器78、急诊出口传感器79和回程出口传感器80，变轨小车2的入口和出口分别安装小车入口传感器81和小车出口传感器82，回程轨道出口的回程制动组件110为回程停止节点83,急诊轨道出口的急诊制动组件109为急诊停止节点84，常规轨道出口的常规制动组件108为常规停止节点85。
25.待检测的试管架6一般分为常规试管架和急诊试管架，其中急诊试管架6因为属于急诊，对检测时间要求比较快，所以急诊试管架6一般都会优先处理；另外，由于不同样本的检测项目数量不同，所以需要多个传输轨道单元1串联放置，不同工位的传输轨道用于添加不同的检测液以进行不同的检测项目，不同传输轨道之间通过变轨小车2进行连通，试管架6经过其所需处理的作业后即可通过回程轨道返回。
26.使用本发明公开的样本试管架6传输系统及传输方法对待检测的样本进行检测步骤如下：s1：计算机预先对待检测的样本试管架6进行指令设定和存储；s2：判断样本试管架6待检测项目所在的工作站距离样本试管架6所间隔的工作站数量n，如n=0即样本试管架6无待检项目，则执行s3，如n=1即下一工作站即该样本试管架6的待检工作站，则执行s4，如n＞1，则通过前n-1个工作站的常规通道、急诊通道和回程通道
的任一个空闲通道以及变轨小车2传输至第n个工作站，执行s4；s3：样本试管架6由其所在的轨道出口通过变轨小车2传输至回程轨道后输出整个检测系统，检测完成；s4：判断样本是否为急诊样本，如是，则进入该工作站的急诊轨道后执行s5，如急诊轨道有正在进行的检测项目，则初始站等待急诊轨道空闲后再执行s2，如否，则进入该工作站的常规轨道执行s6，如常规轨道有正在进行的检测项目，则在初始站等待常规轨道空闲后执行s2，此处初始站为整个传输系统最开始所有待检测样本试管架存放的站点；s5：样本试管架6进入急诊轨道进行急诊吸液检测后进入变轨小车2，具体地，样本试管架6进入急诊轨道，触发急诊入口传感器72后随急诊轨道运行至急诊吸液位传感器76，同时急诊拨叉组件5运行至吸液点位对样本试管架6进行随动限位，工作站对该样本试管架6上的样本进行依次吸液操作，吸液完成后，急诊拨叉506放行，变轨小车2接收到急诊吸液位传感器76的信号后运行至急诊轨道出口，变轨小车2的入口制动组件配合急诊轨道出口的急诊制动组件109，使样本试管架6进入变轨小车2，然后执行s2；s6：样本试管架6进入常规轨道进行常规吸液检测后进入变轨小车2，具体地，样本试管架6进入常规轨道，触发常规入口传感器73后对常规轨道运行至常规缓存位传感器75，由空闲的上拨叉连接件315或下拨叉连接件322对其随动限位，同时与吸液点位的样本试管架6保持间距，当吸液点位的样本试管架6在已经占用的下拨叉连接件322或上拨叉连接件315的随动限位控制下完成吸液动作，吸液点位的样本试管架6被放行至常规轨道出口触发常规出口传感器78后进入变轨小车2，样本试管架6被放行的同时缓存位的样本试管架6在对其随动限位的上拨叉连接件315或下拨叉连接件322随动限位作用下触发常规吸液位传感器77进行吸液作业，且因样本试管架6被放行而空闲的下拨叉连接件322或上拨叉连接件315返回至常规轨道的缓存位处对下一个待检测的样本试管架6进行随动限位，然后执行s2。
27.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种样本试管架传输系统，其特征在于，包括至少两组传输轨道单元(1)，每组传输轨道单元(1)均包括平行设置的常规轨道、急诊轨道和回程轨道，且相邻两组传输轨道单元(1)之间以及每组传输轨道单元(1)内部的各个轨道之间布设用于传输样本试管架(6)的变轨小车(2)，每组传输轨道单元(1)的各个轨道上均安装用于检测样本试管架(6)处于各个点位的传感器，所述回程轨道为双向传输轨道。2.根据权利要求1所述的一种样本试管架传输系统，其特征在于，所述传输轨道单元(1)还包括用于对常规轨道的样本试管架(6)进行缓存随动限位及放行的常规拨叉(3)、用于对急诊轨道的样本试管架(6)进行随动限位及放行的急诊拨叉组件(5)和用于对回程轨道的样本试管架(6)进行缓存、限位及放行的回程拨叉(4)。3.根据权利要求2所述的一种样本试管架传输系统，其特征在于，所述常规拨叉(3)包括常规底板(301)以及安装在常规底板(301)上的上拨叉连接件(315)和下拨叉连接件(322)，上拨叉连接件(315)和下拨叉连接件(322)各自独立运行且行程上互不干涉，用于交替对相邻的样本试管架(6)进行随动限位完成在常规轨道上缓存、吸液以及放行动作。4.根据权利要求3所述的一种样本试管架传输系统，其特征在于，所述上拨叉连接件(315)滑动安装在常规底板(301)上的上直线导轨(302)上，下拨叉连接件(322)滑动安装在常规底板(301)上的下直线导轨(303)上，所述上拨叉连接件(315)由安装在常规底板(301)上的上驱动电机(306)驱动往复运动，下拨叉连接件(322)由安装在常规底板(301)上的下驱动电机(307)驱动往复运动，所述上拨叉连接件(315)上安装用于对常规轨道上的样本试管架(6)进行限位的上拨叉(318)，下拨叉连接件(322)上安装用于对常规轨道上的样本试管架(6)进行限位的下拨叉(325)。5.根据权利要求4所述的一种样本试管架传输系统，其特征在于，所述上拨叉连接件(315)上安装上拨叉驱动电机(312)、上拨叉传动杆(316)和上拨叉连杆(317)，所述上拨叉驱动电机(312)的电机轴安装在上拨叉连接件(315)上，所述上拨叉驱动电机(312)与上拨叉导杆(313)相对固定安装，所述上拨叉导杆(313)与上拨叉传动杆(316)连接并带动其做往复运动，所述上拨叉连杆(317)的一端与上拨叉传动杆(316)通过转轴转动安装，该上拨叉连杆(317)的另一端与上拨叉(318)的一端通过转轴转动安装，所述上拨叉(318)的中部通过拨叉转轴转动安装在上拨叉连接件(315)上，所述下拨叉连接件(322)上安装下拨叉驱动电机（319）、下拨叉传动杆(323)和下拨叉连杆(324)，所述下拨叉驱动电机（319）的电机轴安装在下拨叉连接件(322)上，该下拨叉驱动电机(319)与下拨叉导杆(320)相对固定安装，所述下拨叉导杆(320)与下拨叉传动杆(323)连接并带动其做往复运动，所述下拨叉连杆(324)的一端与下拨叉传动杆(323)通过转轴转动安装，该下拨叉连杆(324)的另一端与下拨叉(325)的一端通过转轴转动安装，所述下拨叉(325)的中部通过拨叉转轴转动安装在下拨叉连接件(322)上。6.根据权利要求1-5任一所述的一种样本试管架传输系统，其特征在于，所述常规轨道、急诊轨道和回程轨道的出口分别设置常规制动组件(108)、急诊制动组件(109)和回程制动组件(110)，所述常规制动组件(108)、急诊制动组件(109)和回程制动组件(110)分别与变轨小车(2)配合使用以控制常规轨道、急诊轨道和回程轨道出口的通断。7.根据权利要求6所述的一种样本试管架传输系统，其特征在于，所述变轨小车(2)包括小车底板(201)以及沿垂直于轨道传输方向往复运动的小车轨道，该小车轨道的入口和
出口分别安装与常规制动组件(108)、急诊制动组件(109)和回程制动组件(110)独立配合动作的入口制动组件和出口制动组件。8.根据权利要求7所述的一种样本试管架传输系统，其特征在于，所述常规轨道、急诊轨道和回程轨道的入口分别安装用于监测试管架(6)位置的常规入口传感器(73)、急诊入口传感器(72)和回程入口传感器(71)，所述回程轨道上还安装回程卸载位传感器(74)，所述常规轨道上还安装常规缓存位传感器(75)和常规吸液位传感器(77)，所述急诊轨道上还设置急诊吸液位传感器(76)，所述常规轨道、急诊轨道和回程轨道的出口分别安装常规出口传感器(78)、急诊出口传感器(79)和回程出口传感器(80)，所述变轨小车(2)的入口和出口分别安装小车入口传感器(81)和小车出口传感器(82)。9.一种样本试管架传输方法，基于上述权利要求1-8任一所述的一种样本试管架(6)传输系统，每个传输轨道单元(1)对应一个工作站用于独立检测项目，其特征在于，该方法包括如下步骤：s1：计算机预先对待检测的样本试管架(6)进行指令设定和存储；s2：判断样本试管架(6)待检测项目所在的工作站距离样本试管架(6)所间隔的工作站数量n，如n=0即样本试管架(6)无待检项目，则执行s3，如n=1即下一工作站即该样本试管架(6)的待检工作站，则执行s4，如n＞1，则通过前n-1个工作站的常规通道、急诊通道和回程通道的任一个空闲通道以及变轨小车(2)传输至第n个工作站，执行s4；s3：样本试管架(6)由其所在的轨道出口通过变轨小车(2)传输至回程轨道后输出整个检测系统，检测完成；s4：判断样本是否为急诊样本，如是，则进入该工作站的急诊轨道后执行s5，如急诊轨道有正在进行的检测项目，则在初始站等待急诊轨道空闲后再执行s2，如否，则进入该工作站的常规轨道执行s6，如常规轨道有正在进行的检测项目，则在初始站等待常规轨道空闲后执行s2；s5：样本试管架(6)进入急诊轨道进行急诊吸液检测后进入变轨小车(2)，执行s2；s6：样本试管架(6)进入常规轨道进行常规吸液检测后进入变轨小车(2)，执行s2。10.根据权利要求9所述的一种样本试管架传输方法，其特征在于，步骤s5中，样本试管架(6)进入急诊轨道，触发急诊入口传感器(72)后随急诊轨道运行至急诊吸液位传感器(76)，同时急诊拨叉组件(5)运行至吸液点位对样本试管架(6)进行随动限位，工作站对该样本试管架(6)上的样本进行依次吸液操作，吸液完成后，急诊拨叉组件(5)放行，变轨小车(2)接收到急诊吸液位传感器(76)的信号后运行至急诊轨道出口，变轨小车(2)的入口制动组件配合急诊轨道出口的急诊制动组件(109)，使样本试管架(6)进入变轨小车(2)。11.根据权利要求9所述的一种样本试管架传输方法，其特征在于，步骤s6中：样本试管架(6)进入常规轨道，触发常规入口传感器(73)后对常规轨道运行至常规缓存位传感器(75)，由空闲的上拨叉连接件(315)或下拨叉连接件(322)对其随动限位，同时与吸液点位的样本试管架(6)保持间距，当吸液点位的样本试管架(6)在已经占用的下拨叉连接件(322)或上拨叉连接件(315)的随动限位控制下完成吸液动作，吸液点位的样本试管架(6)被放行至常规轨道出口触发常规出口传感器(78)后进入变轨小车(2)，样本试管架(6)被放行的同时缓存位的样本试管架(6)在对其随动限位的上拨叉连接件(315)或
下拨叉连接件(322)随动限位作用下触发常规吸液位传感器(77)进行吸液作业，且因样本试管架(6)被放行而空闲的下拨叉连接件(322)或上拨叉连接件(315)返回至常规轨道的缓存位处对下一个待检测的样本试管架(6)进行随动限位。

技术总结
本发明涉及试管架传输技术领域，尤其是一种样本试管架传输系统及传输方法，包括至少两组传输轨道单元，每组传输轨道单元均包括平行设置的常规轨道、急诊轨道和回程轨道，且相邻两组传输轨道单元之间以及每组传输轨道单元内部的各个轨道之间布设用于传输样本试管架的变轨小车，每组传输轨道单元的各个轨道上均安装用于检测样本试管架处于各个点位的传感器，所述回程轨道为双向传输轨道，用于解决现有技术中样本试管架存在的传输方法设置不合理、传输效率低的技术问题。传输效率低的技术问题。传输效率低的技术问题。


技术研发人员：张鹏 王玉林 赵然 邸建峰 于立成
受保护的技术使用者：烟台艾德康生物科技有限公司
技术研发日：2023.09.11
技术公布日：2023/10/19